KR101933346B1 - 이송물 적재장치 및 적재방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 적재장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 컨베이어 장치 등을 통해 운반된 이송물을 다른 가공 장치 또는 장소로 이송하기 위하여 중간 단계에서 임시 적재하는 이송물 적재장치에 관한 것이다.
상기 이송물 적재장치는, 중앙에 승하강 공간이 형성되는 적재프레임부(110); 상기 적재프레임부의 승하강 공간 내에 승하강 가능하게 장착되는 적재대(120); 상기 적재대의 하부에 장착되어 상기 적재대(120)를 승하강시키는 승하강부; 상기 적재대(120)에 적재된 이송물의 기 설정된 적재 높이를 검출하는 사물감지센서부(150); 및 상기 사물감지센서부(150)에서 상기 이송물이 기 설정 높이 이상으로 적재되는 경우, 상기 이송물의 적재높이가 기 설정된 높이가 되도록 상기 승하강부를 제어하여 적재대의 높이를 승하강시키는 제어부(180);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

이송물 적재장치 및 적재방법{TRANSFERRED GOODS PILING APPARATUS AND THE METHOD THEREOF}
본 발명은 적재장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 컨베이어 장치 등을 통해 운반된 이송물을 다른 가공 장치 또는 장소로 이송하기 위하여 중간 단계에서 임시 적재하는 이송물 적재장치 및 적재방법에 관한 것이다.
일반적으로, 물건의 이송을 위해서 가장 널리 사용되는 장치로는 컨베이어 장치를 들 수 있다. 이러한 컨베이어 장치를 사용한 물건의 이송 시에는 컨베이어에 의해 이송된 이송물을 다른 가공 장치 또는 다른 장소로 이송하기 위해 중간에 적재되는 중간 적재 단계를 거치게 된다. 이러한 중간 적재 단계의 수행은 자동화 설비가 이루어지지 않은 경우 인력에 의해 수행되는 것이 대부분이다.
이러한 이송물의 운반을 위한 중간 적재를 인력에 의해 수행하는 경우, 작업자는 적재 위치의 높이에 따라 다시 허리를 굽히든 높이 들어 올리든 하는 작업이 반복됨으로 무리한 자세와 무리한 힘을 가하는 것에 의해 작업효율의 저하와 허리 요통 등의 근골격계 질환의 원인이 될 수 있다.
종래의 적재대는 상하 작동을 위한 용도의 리프트(Lift)가 주종으로, 주로 유압에 의한 작동방법을 채택하고 있는 실정이며, 일반적인 턴테이블(Turn table)은 고정 높이에서 방향만 조정할 수 있는 형태가 주류를 이루고 있는 실정이다.
이러한 개별적인 용도의 설비는 설비 공간의 필요와 인력에 의한 작업성에는 효율이 떨어지고 있어 보다 효율적이고, 유용한 제품 적재대의 개발이 필요하였다.
이에 따라, 대한민국 공개특허 제10-2012-0057852호는 적재된 박스를 승하강 한 후 원하는 위치에서 배출을 위하여 밀어 올리도록 구성된 '부품박스 적재대'를 개시한다.
대한민국 공개특허 제10-2012-0057852호
그러나 상술한 종래 기술의 '부품박스 적재대' 등의 경우, 부품의 적정 위치로 승하강시키는 기능이 있으나, 작업자가 이송물을 적재하기 용이한 위치에서 적재대에 적재하도록 하는 기능을 구비하지 못하므로, 여전히 이송물의 적재대 적재를 위해 작업자가 무리한 동작을 수행하여 힘을 주어야 하므로, 여전히 작업자에게 근골격계 질환의 발생 위험이 높은 문제점을 가진다.
또한, 상술한 종래기술들의 경우 이송물 등의 물품이 적재되는 경우 적재대를 수평으로 유지하는 수단을 구비하지 않아 하중에 의해 적재대가 기울어지는 경우 적재대에 적재된 이송물 또는 물품이 쏟아질 염려가 있으며, 이에 의해, 안전사고 발생의 위험이 높은 문제점을 가진다.
따라서 본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 작업자가 이송물을 적재장치에 적재하는 경우, 작업이 용이한 높이에 이송물을 적재하도록 적재위치를 조절할 수 있도록 하는 이송물 적재장치 및 적재방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 적재대에 이송물이 적재된 경우 하중에 의해 적재대의 수평이 맞지 않는 경우 수평을 맞추어, 이송물의 낙하의 위험을 줄이고, 이에 의한 안전사고의 발생을 최소화하는 이송물 적재장치 및 적재방법을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이송물 적재장치는,
중앙에 승하강 공간이 형성되는 적재프레임부(110);
상기 적재프레임부의 승하강 공간 내에 승하강 가능하게 장착되는 적재대(120);
상기 적재대의 하부에 장착되어 상기 적재대(120)를 승하강시키는 승하강부;
상기 적재대(120)에 적재된 이송물의 기 설정된 적재 높이를 검출하는 사물감지센서부(150); 및
상기 사물감지센서부(150)에서 상기 이송물이 기 설정 높이 이상으로 적재되는 경우, 상기 이송물의 적재높이가 기 설정된 높이가 되도록 상기 승하강부를 제어하여 적재대의 높이를 승하강시키는 제어부(180);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 승하강부는,
상단부가 상기 적재대의 저면에 결합되는 다단 유압피스톤과 유압실린더를 포함하여 구성되는 유압승하강부(140);로 구성될 수 있다.
상기 이송물 적재장치는,
상기 적재대(120)의 수평을 검출하기 위해 상기 적재대(120)에 설치되는 수평센서부(162); 및
상기 유압승하강부(140)가 상부에 장착되는 수평제어판(161)과 상기 수평제어판(161)을 기울기 가변되도록 하부에서 지지하는 2개 이상의 수평유압구동부(163)를 포함하는 수평제어부(160);를 더 포함하고,
상기 제어부(180)는,
상기 수평센서부(162)에서 비수평 신호가 검출되는 경우, 상기 적재대(120)가 수평을 유지하도록 상기 2개 이상의 수평유압구동부(163)들 각각의 높이를 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 승하강부는,
상기 적재프레임부(110)의 양측 상단부에서 하방향으로 설치되는 상부회동지지부(246);
모터회동지지부(243)가 축결합되는 장력모터(242);
상기 상부회동지지부(246)와 모터회동지지부(243)에 걸쳐지고, 일 위치에서 상기 적재대(120)의 측부가 고정 결합되는 장력와이어(244); 및
상기 모터회동지지부(243)가 축결합되는 장력모터(242)를 구비한 장력모터부(241);를 포함하는 장력수평제어상하구동부(240);로 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 이송물 적재장치는,
상기 적재대의 수평을 검출하기 위해 상기 적재대(120)에 설치되는 수평센서부(162);를 더 포함하고,
상기 장력모터부(241)는,
상기 적재프레임부(110)의 양측 각각에 하나 이상의 쌍을 이루며 설치되며,
상기 제어부(180)는,
상기 수평센서부(162)에서 비수평 신호가 검출되는 경우, 상기 적재대(120)가 수평을 유지하도록 상기 한 쌍 이상의 장력모터부(241)를 각각 제어하여 상기 장력와이어를 각각 권취 또는 권출하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 이송물 적재장치는,
수동 조작에 의해 상기 적재대의 높이를 승하강시키도록 상기 제어부(180)로 적재대 승하강 신호를 출력하는 수동스위치부(170);를 더 포함하여 구성될 수 있다.
상기 이송물 적재장치는,
상기 적재대(120)의 수평을 검출하기 위해 상기 적재대에 설치되는 수평센서부(162);를 더 포함하고,
상기 적재프레임부(110)는,
상기 적재대(120)와 대향하는 면에 수직으로 형성되는 레크기어인 레크부(111)가 형성되는 수직기둥들을 포함하며,
상기 승하강부는,
회전축에 피니언 기어(343)가 장착된 상태로 상기 적재대(120)의 저면 꼭지점 측에서 상기 피니언 기어(343)가 상기 레크부(111)와 맞물리도록 설치되는 피니언모터(342)들을 포함하는 2개 이상의 승하강모터부(341)를 가지는 높이수평제어상하구동부(340);로 구성되며,
상기 제어부(180)는,
상기 수평센서부(162)에서 비수평 신호가 검출되는 경우, 상기 적재대(120)가 수평을 유지하도록 상기 2개 이상의 피니언모터(342)들을 구동하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 이송물 적재장치는,
상기 적재프레임부(110)의 상부 양측에 전후 방향으로 설치되는 한 쌍의 가이드레일(112); 및
상기 적재프레임부(110)의 상부에서 상방향으로 세워져 적재된 이송물을 지지하며, 하부 양측에는 상기 가이드레일(112)에 미끄러짐 이동 가능하게 결합되는 이동가이드관(135)이 형성된 적재물지지부(130);를 더 포함하여 구성될 수 있다.
상기 이송물 적재장치는,
상기 적재대(120)가 최승강 위치에서 지면과 같은 높이를 가지도록 지중에 매립 설치되는 것을 특징으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 이송물 적재방법은,
중앙에 승하강 공간이 형성되는 적재프레임부(110); 상기 적재프레임부의 승하강 공간 내에 승하강 가능하게 장착되는 적재대(120); 상단부가 상기 적재대의 저면에 결합되는 다단 유압피스톤과 유압실린더를 포함하여 구성되어, 수평제어판(161)과 상기 수평제어판(161)을 기울기 가변되도록 하부에서 지지하는 2개 이상의 수평유압구동부(163)를 포함하는 수평제어부(160)의 상기 수평제어판(161)의 상부에 장착되는 유압승하강부(140)와, 상기 적재프레임부(110)의 양측 상단부에서 하방향으로 설치되는 상부회동지지부(246)와 모터회동지지부(243)가 축결합되는 장력모터(242)와 상기 상부회동지지부(246)와 모터회동지지부(243)에 걸쳐지고, 일 위치에서 상기 적재대(120)의 측부가 고정 결합되는 장력와이어(244) 및 상기 모터회동지지부(243)가 축결합되는 장력모터(242)를 구비한 장력모터부(241)를 포함하는 장력수평제어상하구동부(240) 또는 회전축에 피니언 기어(343)가 장착된 상태로 상기 적재대(120)의 저면 꼭지점 측에서 상기 피니언 기어(343)가 상기 적재프레임부(110)의 적재대(120)와 대향하는 면에 수직으로 형성되는 레크기어인 레크부(111)와 맞물리도록 설치되는 피니언모터(342)들을 포함하는 2개 이상의 승하강모터부(341)를 가지는 높이수평제어상하구동부(340) 중 어느 하나로 구성되어 상기 적재대의 하부에 장착되어 상기 적재대(120)를 승하강시키는 승하강부; 상기 적재대(120)에 적재된 이송물의 적재 높이를 검출하는 사물감지센서부(150); 상기 적재대(120)의 수평을 검출하기 위해 상기 적재대(120)에 설치되는 수평센서부(162); 및 상기 사물감지센서부(150)에서 상기 이송물이 기 설정 높이 이상으로 적재되는 경우, 상기 이송물의 적재높이가 기 설정된 높이가 되도록 상기 승하강부를 제어하여 적재대의 높이를 승하강시키고, 상기 수평센서부(162)에서 비수평 신호가 검출되는 경우, 상기 적재대(120)가 수평을 유지시키는 제어를 수행하는 제어부(180);를 포함하여 구성되는 이송물 적재장치에 의한 이송물 적재방법에 있어서,
상기 제어부(180)가 상기 사물감지센서부(150)에서 상기 적재대(120)에 적재되는 이송물의 높이 신호를 수신하여 상기 이송물의 높이가 기 설정된 오차 범위 내에서 기준높이를 초과하였는지를 판단하는 이송물높이기준높이초과판단과정(S110);
상기 이송물높이기준높이초과판단과정(S100)의 판단결과 상기 적재대(120)에 적재된 이송물이 기준높이 이상인 경우, 상기 제어부(180)가 상기 승하강부를 제어하여, 상기 적재대(120)를 하강시키는 적재대하강과정(S120);
상기 적재대하강과정(S120)의 수행 중 상기 제어부(180)가 상기 사물감지센서부(150)에서 전송된 적재대(120)에 적재된 이송물 높이 신호를 수신하여 이송물의 높이가 기 설정된 오차 범위 내에서 기준높이에 도달하도록 하강하였는지를 판단하는 이송물높이기준높이도달판단과정(S130);
상기 이송물높이기준높이도달판단과정(S130)의 판단결과, 상기 적재대(120)에 적재된 이송물의 높이가 기준높이에 도달한 경우, 상기 제어부(180)가 상기 승하강부를 제어하여 적재대(120)의 하강을 중지시키는 적재대하강중지과정(S140);
상기 제어부(180)가 상기 수평센서부(162)에서 검출된 상기 적재대(120)의 기울기 신호를 수신하여 기울기가 기 설정된 기울기 이상인지를 판단하는 적재대기울기판단과정(S150);
상기 적재대기울기판단과정(S150)의 판단결과 적재대(120)의 기울기기 기 설정된 기울기 이상으로 기운 것으로 판단된 경우, 상기 제어부(180)가 상기 수평제어부(160), 상기 2개 이상의 수평유압구동부(163) 또는 상기 한 쌍 이상의 장력모터부(241) 중 어느 하나를 제어하여 상기 적재대(120)가 기 설정된 기울기 이내의 기울기를 가지도록 수평을 제어하는 적재대수평제어과정(S160);
상기 적재대수평제어과정(S160)의 수행 중 상기 제어부(180)가 상기 수평센서부(162)에서 검출된 상기 적재대(120)의 기울기가 기 설정된 기울기 이내인지를 판단하는 적재대수평판단과정(S170);
상기 적재대수평판단과정(S170)의 판단결과 적재대(120)가 기 설정된 기울기 범위 내의 기울기를 가지는 수평상태가 된 것으로 판단된 경우, 상기 제어부(180)가 상기 적재대수평제어과정(S160)을 중지시키는 적재대수평제어중지과정(S180); 및
상기 제어부(180)가 상기 적재대(120)에 이송물을 적재하는 과정이 종료되었는지를 판단하여, 적재가 종료되지 않은 경우에는 상기 이송물높이기준높이초과판단과정(S110)의 전단계로 복귀하여 처리과정을 반복 수행하고, 적재가 종료된 경우에는 처리과정을 종료하는 적재종료판단과정(S190);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상술한 구성을 가지는 본 발명은, 작업자가 이송물을 적재장치에 적재하는 경우, 작업이 용이한 높이에 이송물을 적재하도록 적재위치를 조절하는 것에 의해 작업자의 작업대에의 이송물 적재를 용이하게 하고, 작업자가 이송물 적재를 위해 무리한 동작을 수행하거나 무리한 힘을 가하지 않도록 하여, 작업자의 작업 효율성 및 작업 안전성을 향상시키는 효과를 제공한다.
또한, 본 발명은 적재대에 이송물의 적재가 지속되어 적재된 이송물의 하중에 의해 적재대의 수평이 맞지 않는 경우 수평을 맞추어, 적재된 이송물의 낙하의 위험을 줄이고, 이에 의한 안전사고의 발생을 최소화하는 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따르는 이송물 적재장치 중 승하강부가 유압승하강부(140)로 구성되는 이송물 적재장치(100)의 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따르는 이송물 적재장치 중 승하강부가 장력수평제어상하구동부(240)로 구성되는 이송물 적재장치(200)의 사시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따르는 이송물 적재장치 중 승하강부가 높이수평제어상하구동부(340)로 구성되는 이송물 적재장치(300)의 사시도.
도 4는 본 발명의 이송물 적재장치가 지중에 매립된 상태를 나타내는 도면.
도 5는 본 발명의 이송물 적재장치가 적재물의 높이를 기 설정된 높이로 조절한 상태를 나타내는 도면.
도 6은 본 발명의 이송물 적재장치에 의한 이송물방법의 처리과정을 나타내는 순서도.
하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명의 이송물 적재장치는, 중앙에 승하강 공간이 형성되는 적재프레임부(110); 상기 적재프레임부의 중앙에 승하강 가능하게 장착되는 적재대(120); 상기 적재대의 하부에 장착되어 상기 적재대(120)를 승하강시키는 승하강부; 상기 적재대에 적재된 이송물의 기 설정 높이로 적재되도록 이송물의 기 설정된 적재 높이를 검출하는 사물감지센서부(150); 및 상기 사물감지센서부(150)에서 상기 이송물이 기 설정 높이 이상으로 적재되는 경우, 상기 이송물의 적재높이가 기 설정된 높이가 되도록 상기 승하강부를 제어하여 적재대의 높이를 승하강시키는 제어부(180);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 이송물 적재장치는 상기 적재대의 수평을 검출하기 위해 상기 적재대에 설치되는 수평센서부(162)를 더 포함하여 구성되고, 상기 제어부(180)는, 상기 수평센서부(162)에서 비수평 신호가 검출되는 경우, 상기 적재대(120)가 수평을 유지하도록 상기 승하강구동부 또는 수평제어부(160)를 제어하여 적재대(120)의 수명을 유지하도록 구성될 수 있다.
상술한 승하강구동부는 유압승하강부(140, 도 1 참조)와 수평제어부(160, 도 1 참조), 장력수평제어상하구동부(240, 도 2 참조) 또는 모터수평제어상하구동부(340, 도 3 참조)로 구성될 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예를 나타내는 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따르는 이송물 적재장치 중 승하강부가 유압승하강부(140)로 구성되는 이송물 적재장치(100)의 사시도이다.
도 1과 같이, 승하강부가 유압승하강부(140)로 구성되는 이송물 적재장치(100)는, 적재프레임부(110), 적재대(120), 적재물지지부(130), 유압승하강부(140), 사물감지센서부(150), 수평제어부(160), 수평센서부(162), 수동스위치부(170) 및 제어부(180)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 적재프레임부(110)는 중앙에 적재대(120)가 승하강되는 승하강 공간이 형성되며, 상부는 개방된 육면체 구조로 형성된다. 또한, 상기 적재프레임부(110)의 상부의 양측부에 형성되는 프레임은 상부에 일정 간격으로 하방향으로 관통되는 가이드레일고정구멍(113)들이 형성된 가이드레일(112)로 형성된다. 다만, 상기 적재프레임부(110)는 적재물의 형상에 따라, 원통형, 다각형 통형 등의 형상으로 실시될 수도 있으며, 이 경우 상기 가이드레일(112)의 적제프레임부(110)와 양측에 분리 형성된다.
상기 적재대(120)는 이송물을 적재하기 위한 것으로서 상기 적재프레임부(110)의 승하강 공간의 단면 형상의 판상으로 형성되어, 적재대(120)를 관통하여 수직으로 설치되는 이송가이드(미도시) 또는 적재대(120)의 측면에 설치되는 롤러(미도시) 등을 통해 상기 승하강 공간 내부에서 적재프레임부(110)의 수직 방향으로 승하강되도록 장착된다.
상기 적재물지지부(130)는 적재프레임부(110)의 상부에서 판상으로 상방향으로 세워져 설치되며, 일측에는 앞 방향으로 돌출되어 적재대(120)에 적재되는 이송물의 측면을 지지하는 것에 의해 적재물이 측방향에서 동일한 위치에 위치되며 적재되도록 하는 판상의 측부지지부(132)가 돌출형성되고, 적재되는 이송물의 크기에 따라 전후 이동될 수 있도록 적재물지지부(130)의 양측 하부에는 상기 가이드레일(112)에 결합되어 슬라이드 이동되는 이동가이드관(135)이 형성된다. 상술한 구성의 적재물지지부(130)는 작업자가 이송물을 적재대(120)에 안착시키는 경우, 정확한 적재위치에 위치되도록 적재물의 후 방향 이동을 제한함은 물론, 이송물이 적재대(120)의 뒤쪽으로 이탈하는 것을 방지한다. 또한, 이송물의 크기에 따라 적재물지지부(130)의 적재프레임부(110)의 상부에서의 전후방 위치를 조절할 수 있도록 한다. 적재물지지부(130)의 전 후방 위치가 조절된 후에는, 가이드레일(113)의 가이드레일고정구멍(113)과 이동가이드관(135)에 형성되는 이동가이드관고정구멍(136)을 관통하는 고정핀 등에 의해 위치 고정된다.
상기 유압승하강부(140)는 상기 적재대(120)를 승하강 공간 내에서 상하로 승승하강 시키는 것으로서, 상단부가 상기 적재대(120)의 저면에 결합되는 다단 유압피스톤과 유압실린더를 포함하여 구성되어 제어부(180)에 의해 신장 수축 제어된다.
상기 사물감지센서부(150)는 작업자의 이송물 적재가 가장 용이한 높이를 가지도록 상기 적재물지지부(130)에 설치되어, 적재되는 이송물이 감지되는 경우, 이송물 감지 신호를 제어부(180)로 출력하도록 구성된다. 상기 사물감지센서부(150)는 광센서, 초음파센서, 리미트스위치 등의 접촉 센서 등으로 구성될 수 있다.
상기 수평센서부(162)는 상기 적재대의 수평을 검출하기 위해 상기 적재대에 설치되는 것으로서, 가속도 센서, 유량센서 등으로 구성되어, 적재대의 수평을 검출한 후 비수평(기울어진 경우) 시 비수평 신호를 제어부(180)로 출력하여 제어부(180)가 적재대(120)가 수평을 유지하도록 수평제어부(160)에 대한 구동제어를 수행하도록 한다.
상기 수평제어부(160)는 상기 유압승하강부(140)가 상부에 장착되는 수평제어판(161)과 상기 수평제어판(161)을 기울기 가변되도록 하부에서 지지하는 2개 이상의 수평유압구동부(163)를 포함하여 구성된다. 상기 수평유압구동부(163)는 피스톤과 피스톤이 인출인입되는 실린더를 구비한 유압장치로서, 2개로 구성되는 경우 수평제어판(161)의 저면의 전후에 직선상으로 설치되어, 전후 기울기 또는 좌우 기울기를 제어하도록 구성되며, 3개 이상으로 구성되는 경우에는 수평제어판(161)의 저면에서 삼각형을 이루며 설치되어 수평제어판(161)의 전후좌우 모든 방향의 기울기를 조절하는 것에 의해 적재대(120)의 수평을 맞춘다.
상기 수동스위치부(170)는 작업자가 적재대(120)의 높이를 수동으로 조작할 수 있도록 하는 스위치로서 승강 및 하강 버튼을 구비한 핸드 스위치 또는 풋 스위치 등으로 구성될 수 있다.
상기 제어부(180)는 사물감지센서부(150)에서 상기 이송물이 기 설정 높이 이상으로 적재된 것으로 감지된 경우, 상기 이송물의 적재높이가 기 설정된 높이가 되도록 상기 승하강부를 제어하여 적재대의 높이를 승하강시키도록 구성된다.
또한, 상기 제어부(180)는 수동스위치부(170)로부터 적재대(120)를 승하강시키는 신호가 입력되는 경우, 유압승하강부(140)를 제어하여, 적재대(120)를 승하강시키는 제어를 수행하도록 구성된다.
또한, 상기 제어부(180)는 상기 수평센서부(162)에서 적재대의 비수평 신호가 입력되는 경우, 수평제어부(160)의 수평유압구동부(163)들을 제어하여 적재대(120)의 수평을 유지한다. 이 경우 제어부(180)는 수평센서부(162)의 신호를 지속적으로 수신하여 적재대(120)의 수평이 유지될 때까지 수평 유지 제어를 반복적으로 수행한다.
이하, 도 2 및 도 3의 설명에서 도 1과 동일한 구성에 대하여 그 설명을 생략한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따르는 이송물 적재장치 중 승하강부가 장력수평제어상하구동부(240)로 구성되는 이송물 적재장치(200)의 사시도이다.
도 2의 이송물 적재장치(200)는 승하강부가 장력수평제어상하구동부(240)로 구성되는 특징을 가진다.
상기 장력수평제어상하구동부(240)는, 상기 적재프레임부(110)의 양측 상단부에서 하 방향으로 걸리어 설치되는 상부회동지지부(246)와 모터회동지지부(243)가 축결합되는 장력모터(242) 및 상부회동지지부(246)와 모터회동지지부(243)에 걸쳐지는 장력와이어를 포함하는 장력모터부(241)를 포함하여 구성된다.
상술한 구성에서, 상기 장력와이어(244)는 윈치와이어 또는 체인으로 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 상부회동지지부(246)와 모터회동지지부(243)는 윈치와어인 경우 풀리, 체인인 경우에는 스프로킷으로 구성된다.
상기 장력모터부(241)는 윈치와이어 또는 체인이 감기는 제어부(180)에 의해 정역회전 구동되는 장력모터(242)와, 장력모터(242)의 윈치와이어 또는 체인이 정역회전되어 적재대(120)가 승하강 공간 내에서 승하강된다.
도 2의 이송물 적재장치(200)의 제어부(180)는, 사물감지센서부(140)에서 이송물이 적재 작업이 용이한 높이 이상으로 적재되었다는 신호가 입력되는 경우 장력모터부(241)들의 장력모터(242)들을 동시 제어하여, 적재된 이송물의 높이가 적재 작업이 용이하도록 기 설정된 높이가 되도록 적재대(120)를 하강시키는 제어를 수행하도록 구성된다.
그리고 수평센서부(120)로부터 적재대(120)에 대한 비수평신호를 수신하는 경우에는 장력모터(242)들을 독립적으로 제어하여 윈치와이어 또는 체인을 독립적으로 권취 또는 권출하는 것에 의해 적재대(120)의 수평을 맞추는 제어를 수행하도록 구성된다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따르는 이송물 적재장치 중 승하강부가 높이수평제어상하구동부(340)로 구성되는 이송물 적재장치(300)의 사시도이다.
도 3의 경우, 상기 승하강부가 높이수평제어상하구동부(340)로 구성되는 것으로서, 이때, 상기 적재프레임부(110)는 적재대(120)와 대향하는 면에 수직으로 레크기어가 되는 레크부(111)가 형성되는 수직기둥들을 포함하여 구성된다.
그리고, 높이수평제어상하구동부(340)는 피니언모터(342)의 회전축에 피니언 기어(343)가 장착된 상태로, 상기 적재대(120)의 저면에서 상기 피니언 기어(343)가 상기 레크부(111)의 레크기어와 맞물리도록 설치되는 2개 이상의 승하강모터부(341)를 포함하여 구성된다.
상술한 구성의 도 3의 이송물 적재장치(300)의 제어부(180)는, 사물감지센서부(140)에서 이송물의 적재 작업이 용이한 높이 이상으로 적재되었다는 신호가 입력되는 경우, 피니언모터(342)들을 동시 제어하여 적재된 이송물의 높이가 적재 작업이 용이하도록 기 설정된 높이가 되도록 적재대(120)를 하강시키는 제어를 수행하도록 구성된다.
그리고 수평센서부(120)로부터 적재대(120)가 기 설정된 수평 각도 범위 내에서의 수평을 유지하지 못하는 비수평신호를 수신하는 경우에는 피니언모터(342)들을 독립적으로 제어하여 윈치와이어 또는 체인을 독립적으로 권취 또는 권출하는 것에 의해 적재대(120)의 수평을 맞추는 제어를 수행하도록 구성된다.
또한, 상술한 도 1 내지 도 3의 이송물 적재장치의 적재대(120) 또는 상기 팔레트의 상부면에는 적재되는 이송물의 미끄러짐을 방지하기 위한 미끄럼 방지 패드층(121)이 형성될 수 있다.
상기 미끄럼 방지 패드층(121)은 중앙에 흡착홈(123)이 형성되어 격자상으로 배치되는 돔형흡착돌출부(122)들이 상부면에 형성되는 판상으로 형성된다. 상기 미끄럼 방지 패드층(121)은 사출 성형할 수 있는 합성수지 또는 TPE(Thermo plastic elastomers) 소재로부터 선택될 수 있으며, 더욱 상세하게는 열가소성 고무(TPE)의 폴리스티렌수지 100중량%를 기준으로 할 때 파라핀 오일은 20중량%, 산화방지제(antioxidant) 2중량%, 폴리우레탄 콤파운더(TPU COUMPOUND) 25중량%, 폴리올레핀계의 플라스토마 폴리머(plastomerpolymer) 35중량%, 폴리프로필렌(polypropylene) 10중량%로 각각 혼합되어 제조될 수 있다.
상술한 구성의 미끄럼 방지 패드층(121)에 형성되는 돔형흡착돌출부(122)들은, 상부에 박스 등의 이송물이 적층되는 경우 압착되어 테두리가 이송물의 면에 밀착되고, 흡착홈(123)의 공기가 배출됨으로써 미약한 진공을 형성하게 되므로, 이송물의 면과 미끄럼 방지 패드층(121)이 진공 밀착됨으로써 흡착력을 제공하여 미끄럼을 방지하게 된다.
따라서 상기 미끄럼 방지 패드층(121)은 적재대(120)에 적재된 이송물들이 미끄러지는 현상을 방지할 수 있도록 흡착력을 이용함으로써 안전성이 향상될 수 있고, 적층된 이송물의 들어 올리는 경우 돔형흡착돌출부(122)의 복원력에 의해 밀착력이 해제되는 것과 같이 압력의 변화에 따라 흡착력이 해제되는 구조를 가지므로, 사용상의 편리성이 강화된다.
도 4는 본 발명의 이송물 적재장치가 지중에 매립된 상태를 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 이송물 적재장치가 적재물이 적재된 경우 적재물의 높이를 기 설정된 높이로 조절한 상태를 나타내는 도면이며, 도 6은 본 발명의 이송물 적재장치에 의한 이송물방법의 처리과정을 나타내는 순서도이다.
상술한 구성을 가지는 본 발명의 이송물 적재장치는, 적재되는 이송물의 양을 최대로 하기 위하여, 도 4와 같이 지중에 매립 설치될 수 있다. 이에 의해, 지면에서 작업자가 이송물을 용이하게 적재하는 높이보다 지하에 매립된 깊이만큼 더 많은 이송물을 적재대에 적재할 수 있게 된다.
또한, 적재되는 이송물의 크기에 따라 작업을 용이하게 하기 위하여 이송물을 적재대에 쉽게 적재시킬 수 있으며, 적재대(120)가 지중으로 하강하는 경우 적재된 이송물이 지면 등에 걸리지 않도록 하는 위치로 도 5와 같이, 이송물 지지부(130)를 전후 위치 이동 시킨 후 고정핀을 이용하여 고정한다.
상술한 바와 같이 설정된 이송물 적재장치는 이송물의 적재 중에 작업자가 이송물을 용이하게 적재할 수 있는 높이로서 설정된 높이보다 적재높이가 높아지면 사물감지센서(140)에 의해 감지되고, 제어부(180)가 이송물의 적재높이가 기 설정된 높이가 되도록 자동으로 적재대(120)를 하강시킴으로써 작업자의 이송물 적재 작업의 효율을 향상시키고, 적재 작업 중의 작업자의 근골격계 질환 발생을 최소화한다.
또한, 이송물의 적재 중 적재대(120)가 기울어지는 경우, 수평센서부(162)가 이를 감지하여 제어부(180)로 출력하고, 제어부(180)가 수평제어부(160), 장력수평제어상하구동부(240) 또는 높이수평제어상하구동부(340)을 제어하여 적재대(120)의 수평을 유지함으로써, 적재 작업 중 적재된 이송물의 낙하를 방지하고, 이에 의한 안전사고의 발생 또한 방지한다.
본 발명의 적용에서 적재대(120)에 이송물을 적재하는 경우, 적재된 이송물의 용이한 운반을 위하여 적재대(120)에 팔레트를 올려놓은 후 이송물을 팔레트 상에 적재할 수도 있다.
이하, 도 6을 참조하여 본 발명의 실시예에 따르는 이송물 적재방법을 설명한다.
작업자에 의해 이송물이 적재대(120)에 적재되는 적재 작업 중에, 상기 제어부(180)가 상기 사물감지센서부(150)에서 상기 적재대(120)에 적재되는 이송물의 높이 신호를 수신하여 상기 이송물의 높이가 기 설정된 오차 범위 내에서 기준높이를 초과하였는지를 판단하는 이송물높이기준높이초과판단과정(S110)을 수행한다.
상기 이송물높이기준높이초과판단과정(S100)의 판단결과 상기 적재대(120)에 적재된 이송물이 기준높이 이상인 경우, 상기 제어부(180)가 상기 승하강부를 제어하여, 상기 적재대(120)를 하강시키는 적재대하강과정(S120)을 수행한다.
상기 적재대하강과정(S120)의 수행 중 상기 제어부(180)가 상기 사물감지센서부(150)에서 전송된 적재대(120)에 적재된 이송물 높이 신호를 수신하여 이송물의 높이가 기 설정된 오차 범위 내에서 기준높이에 도달하도록 하강하였는지를 판단하는 이송물높이기준높이도달판단과정(S130)을 수행한다.
상기 이송물높이기준높이도달판단과정(S130)의 판단결과, 상기 적재대(120)에 적재된 이송물의 높이가 기준높이에 도달한 경우, 상기 제어부(180)가 상기 승하강부를 제어하여 적재대(120)의 하강을 중지시키는 적재대하강중지과정(S140)을 수행한다.
상술한 이송물 적재 높이 검출에 의한 적재대 하강 제어와 동시에 상기 제어부(180)는 적재대 수평제어를 동시에 수행한다.
이를 위해, 이송물이 적재대(120)에 적재되는 적재 작업 중에, 상기 제어부(180)가 상기 수평센서부(162)에서 검출된 상기 적재대(120)의 기울기 신호를 수신하여 기울기가 기 설정된 기울기 이상인지를 판단하는 적재대기울기판단과정(S150)을 수행한다.
상기 적재대기울기판단과정(S150)의 판단결과 적재대(120)의 기울기기 기 설정된 기울기 이상으로 기운 것으로 판단된 경우, 상기 제어부(180)가 상기 수평제어부(160), 상기 2개 이상의 수평유압구동부(163) 또는 상기 한 쌍 이상의 장력모터부(241) 중 어느 하나를 제어하여 상기 적재대(120)가 기 설정된 기울기 이내의 기울기를 가지도록 수평을 제어하는 적재대수평제어과정(S160)을 수행한다.
상기 적재대수평제어과정(S160)의 수행 중 상기 제어부(180)가 상기 수평센서부(162)에서 검출된 상기 적재대(120)의 기울기가 기 설정된 기울기 이내인지를 판단하는 적재대수평판단과정(S170)을 수행한다.
상기 적재대수평판단과정(S170)의 판단결과 적재대(120)가 기 설정된 기울기 범위 내의 기울기를 가지는 수평상태가 된 것으로 판단된 경우, 상기 제어부(180)가 상기 적재대수평제어과정(S160)을 중지시키는 적재대수평제어중지과정(S180)을 수행한다.
상술한 바와 같이, 적재대에 대한 하강제어 및 수평제어를 수행한 후에는, 상기 제어부(180)가 외부의 적재 종료 신호의 입력 또는 적재장치의 구동 중지 명령 등에 의해 상기 적재대(120)에 이송물을 적재하는 과정이 종료되었는지를 판단하여, 적재가 종료되지 않은 경우에는 상기 이송물높이기준높이초과판단과정(S110)의 전단계로 복귀하여 처리과정을 반복 수행하고, 적재가 종료된 경우에는 처리과정을 종료하는 적재종료판단과정(S190)을 수행한다.
상기에서 설명한 본 발명의 기술적 사상은 바람직한 실시예에서 구체적으로 기술되었으나, 상기한 실시예는 그 설명을 위한 것이며 그 제한을 위한 것이 아님을 주의하여야 한다. 또한, 본 발명의 기술적 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100, 200, 300: 이송물 적재장치
110: 적재프레임부, 111: 레크부, 120: 적재대, 130: 적재물지지부
140: 유압승하강부, 150: 사물감지센서부, 160: 수평제어부
161: 수평제어판, 163: 수평유압구동부, 162: 수평센서부
170: 수동스위치부
180: 제어부
240: 장력수평제어상하구동부
241: 장력모터부, 242: 장력모터, 243: 권취드럼, 244: 장력와이어
340: 높이수평제어상하구동부, 341: 승하강모터부, 342: 피니언모터
343: 피니언

Claims (10)

  1. 중앙에 승하강 공간이 형성되는 적재프레임부(110);
    상기 적재프레임부의 승하강 공간 내에 승하강 가능하게 장착되는 적재대(120);
    상기 적재대의 하부에 장착되어 상기 적재대(120)를 승하강시키는 승하강부;
    상기 적재대(120)에 적재된 이송물의 기 설정된 적재 높이를 검출하는 사물감지센서부(150); 및
    상기 사물감지센서부(150)에서 상기 이송물이 기 설정 높이 이상으로 적재되는 경우, 상기 이송물의 적재높이가 기 설정된 높이가 되도록 상기 승하강부를 제어하여 적재대의 높이를 승하강시키는 제어부(180);를 포함하고,
    상기 승하강부는,
    상단부가 상기 적재대의 저면에 결합되는 다단 유압피스톤과 유압실린더를 포함하여 구성되는 유압승하강부(140);로 구성되며,
    상기 적재대(120)의 수평을 검출하기 위해 상기 적재대(120)에 설치되는 수평센서부(162); 및
    상기 유압승하강부(140)가 상부에 장착되는 수평제어판(161)과 상기 수평제어판(161)을 기울기 가변되도록 하부에서 지지하는 2개 이상의 수평유압구동부(163)를 포함하는 수평제어부(160);를 포함하고,
    상기 제어부(180)는,
    상기 수평센서부(162)에서 비수평 신호가 검출되는 경우, 상기 적재대(120)가 수평을 유지하도록 상기 2개 이상의 수평유압구동부(163)들 각각의 높이를 제어하도록 구성되는 이송물 적재장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 승하강부는,
    상기 적재프레임부(110)의 양측 상단부에서 하방향으로 설치되는 상부회동지지부(246);
    모터회동지지부(243)가 축결합되는 장력모터(242);
    상기 상부회동지지부(246)와 모터회동지지부(243)에 걸쳐지고, 일 위치에서 상기 적재대(120)의 측부가 고정 결합되는 장력와이어(244); 및
    상기 모터회동지지부(243)가 축결합되는 장력모터(242)를 구비한 장력모터부(241);를 포함하는 장력수평제어상하구동부(240);로 구성되는 이송물 적재장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 적재대의 수평을 검출하기 위해 상기 적재대(120)에 설치되는 수평센서부(162);를 더 포함하고,
    상기 장력모터부(241)는,
    상기 적재프레임부(110)의 양측 각각에 하나 이상의 쌍을 이루며 설치되며,
    상기 제어부(180)는,
    상기 수평센서부(162)에서 비수평 신호가 검출되는 경우, 상기 적재대(120)가 수평을 유지하도록 상기 한 쌍 이상의 장력모터부(241)를 각각 제어하여 상기 장력와이어를 정역회전시키도록 구성되는 이송물 적재장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    수동 조작에 의해 상기 적재대의 높이를 승하강시키도록 상기 제어부(180)로 적재대 승하강 신호를 출력하는 수동스위치부(170);를 더 포함하여 구성되는 이송물 적재장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 적재대(120)의 수평을 검출하기 위해 상기 적재대에 설치되는 수평센서부(162);를 더 포함하고,
    상기 적재프레임부(110)는,
    상기 적재대(120)와 대향하는 면에 수직으로 형성되는 레크기어인 레크부(111)가 형성되는 수직기둥들을 포함하며,
    상기 승하강부는,
    피니언모터(342)의 회전축에 피니언 기어(343)가 장착된 상태로, 상기 적재대(120)의 저면에서 상기 피니언 기어(343)가 상기 레크부(111)의 레크기어와 맞물리도록 설치되는 2개 이상의 승하강모터부(341)를 가지는 높이수평제어상하구동부(340)를 포함하여 구성되고,
    상기 제어부(180)는,
    상기 수평센서부(162)에서 비수평 신호가 검출되는 경우, 상기 적재대(120)가 수평을 유지하도록 상기 2개 이상의 피니언모터(342)들을 구동하도록 구성되는 이송물 적재장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 이송물 적재장치는,
    상기 적재프레임부(110)의 상부 양측에 전후 방향으로 설치되는 한 쌍의 가이드레일(112); 및
    하부 양측에는 상기 가이드레일(112)에 미끄러짐 이동 가능하게 결합되는 이동가이드관(135)이 형성되고, 일측면에는 앞방향으로 돌출되어 적재되는 이송물의 측면이 일정한 위치에 위치되도록 지지하는 측부지지부(132)가 형성된 판상으로서 제작되어, 상기 적재프레임부(110)의 상부에서 상 방향으로 전 후방향 이동 가능하게 설치되어 상기 적재대(120)에 적재된 이송물을 후 방향과 측 방향에서 지지하여 일정한 위치에 적재되도록 하는 적재물지지부(130);를 더 포함하여 구성되는 이송물 적재장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 적재대(120)가 최승강 위치에서 지면과 같은 높이를 가지도록 지중에 매립 설치되는 이송물 적재장치.
  10. 중앙에 승하강 공간이 형성되는 적재프레임부(110); 상기 적재프레임부의 승하강 공간 내에 승하강 가능하게 장착되는 적재대(120); 상단부가 상기 적재대의 저면에 결합되는 다단 유압피스톤과 유압실린더를 포함하여 구성되어, 수평제어판(161)과 상기 수평제어판(161)을 기울기 가변되도록 하부에서 지지하는 2개 이상의 수평유압구동부(163)를 포함하는 수평제어부(160)의 상기 수평제어판(161)의 상부에 장착되는 유압승하강부(140)와, 상기 적재프레임부(110)의 양측 상단부에서 하방향으로 설치되는 상부회동지지부(246)와 모터회동지지부(243)가 축결합되는 장력모터(242)와 상기 상부회동지지부(246)와 모터회동지지부(243)에 걸쳐지고, 일 위치에서 상기 적재대(120)의 측부가 고정 결합되는 장력와이어(244) 및 상기 모터회동지지부(243)가 축결합되는 장력모터(242)를 구비한 장력모터부(241)를 포함하는 장력수평제어상하구동부(240) 또는 피니언모터(342)의 회전축에 피니언 기어(343)가 장착된 상태로, 상기 적재대(120)의 저면에서 상기 피니언 기어(343)가 레크부(111)의 레크기어와 맞물리도록 설치되는 2개 이상의 승하강모터부(341)를 가지는 높이수평제어상하구동부(340) 중 어느 하나로 구성되어 상기 적재대의 하부에 장착되어 상기 적재대(120)를 승하강시키는 승하강부; 상기 적재대(120)에 적재된 이송물의 적재 높이를 검출하는 사물감지센서부(150); 상기 적재대(120)의 수평을 검출하기 위해 상기 적재대(120)에 설치되는 수평센서부(162); 및 상기 사물감지센서부(150)에서 상기 이송물이 기 설정 높이 이상으로 적재되는 경우, 상기 이송물의 적재높이가 기 설정된 높이가 되도록 상기 승하강부를 제어하여 적재대의 높이를 승하강시키고, 상기 수평센서부(162)에서 비수평 신호가 검출되는 경우, 상기 적재대(120)가 수평을 유지시키는 제어를 수행하는 제어부(180);를 포함하고, 상기 승하강부는, 상기 적재프레임부(110)의 양측 상단부에서 하방향으로 설치되는 상부회동지지부(246); 모터회동지지부(243)가 축결합되는 장력모터(242); 상기 상부회동지지부(246)와 모터회동지지부(243)에 걸쳐지고, 일 위치에서 상기 적재대(120)의 측부가 고정 결합되는 장력와이어(244); 및 상기 모터회동지지부(243)가 축결합되는 장력모터(242)를 구비한 장력모터부(241);를 포함하는 장력수평제어상하구동부(240);로 구성되고, 상기 장력모터부(241)는, 상기 적재프레임부(110)의 양측 각각에 하나 이상의 쌍을 이루며 설치되는 이송물 적재장치에 의한 이송물 적재방법에 있어서,
    상기 제어부(180)가 상기 사물감지센서부(150)에서 상기 적재대(120)에 적재되는 이송물의 높이 신호를 수신하여 상기 이송물의 높이가 기 설정된 오차 범위 내에서 기준높이를 초과하였는지를 판단하는 이송물높이기준높이초과판단과정(S110);
    상기 이송물높이기준높이초과판단과정(S110)의 판단결과 상기 적재대(120)에 적재된 이송물이 기준높이 이상인 경우, 상기 제어부(180)가 상기 승하강부를 제어하여, 상기 적재대(120)를 하강시키는 적재대하강과정(S120);
    상기 적재대하강과정(S120)의 수행 중 상기 제어부(180)가 상기 사물감지센서부(150)에서 전송된 적재대(120)에 적재된 이송물 높이 신호를 수신하여 이송물의 높이가 기 설정된 오차 범위 내에서 기준높이에 도달하도록 하강하였는지를 판단하는 이송물높이기준높이도달판단과정(S130);
    상기 이송물높이기준높이도달판단과정(S130)의 판단결과, 상기 적재대(120)에 적재된 이송물의 높이가 기준높이에 도달한 경우, 상기 제어부(180)가 상기 승하강부를 제어하여 적재대(120)의 하강을 중지시키는 적재대하강중지과정(S140);
    상기 제어부(180)가 상기 수평센서부(162)에서 검출된 상기 적재대(120)의 기울기 신호를 수신하여 기울기가 기 설정된 기울기 이상인지를 판단하는 적재대기울기판단과정(S150);
    상기 적재대기울기판단과정(S150)의 판단결과 적재대(120)의 기울기기 기 설정된 기울기 이상으로 기운 것으로 판단된 경우, 상기 제어부(180)가 상기 수평제어부(160), 상기 2개 이상의 수평유압구동부(163) 또는 상기 한 쌍 이상의 장력모터부(241) 중 어느 하나를 제어하여 상기 적재대(120)가 기 설정된 기울기 이내의 기울기를 가지도록 수평을 제어하는 적재대수평제어과정(S160);
    상기 적재대수평제어과정(S160)의 수행 중 상기 제어부(180)가 상기 수평센서부(162)에서 검출된 상기 적재대(120)의 기울기가 기 설정된 기울기 이내인지를 판단하는 적재대수평판단과정(S170);
    상기 적재대수평판단과정(S170)의 판단결과 적재대(120)가 기 설정된 기울기 범위 내의 기울기를 가지는 수평상태가 된 것으로 판단된 경우, 상기 제어부(180)가 상기 적재대수평제어과정(S160)을 중지시키는 적재대수평제어중지과정(S180); 및
    상기 제어부(180)가 상기 적재대(120)에 이송물을 적재하는 과정이 종료되었는지를 판단하여, 적재가 종료되지 않은 경우에는 상기 이송물높이기준높이초과판단과정(S110)의 전단계로 복귀하여 처리과정을 반복 수행하고, 적재가 종료된 경우에는 처리과정을 종료하는 적재종료판단과정(S190);을 포함하여 이루어지는 이송물 적재방법.
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