CN110027917A - 用于载料托盘的堆垛装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于载料托盘的堆垛装置及控制方法，包括平行设置的第一安装板和第二安装板，第二安装板上安装有托架和与托架相连的升降机构，每个升降机构包括竖直设置的至少一根丝杆，托架上设有与丝杆螺旋配合的内螺纹；第一安装板下方对称设有提升机构，夹持机构可移动连接在提升机构上，提升机构设置在托架正上方；第一安装板下方还安装有运输机构，运输机构包括沿载料托盘推送方向转动设置的多根辊子，还包括推送机构，推送机构设置在第一安装板侧面。根据本申请实施例提供的技术方案，通过设置推送机构和运输机构，无需工作人员的参与，即可将载料托盘推送至预定的位置，提高了工作效率的同时减少了操作人员的危险性。

Description

用于载料托盘的堆垛装置及控制方法

技术领域

本发明一般涉及生产加工技术领域，尤其涉及用于载料托盘的堆垛装置及控制方法。

背景技术

在仓储系统中，为提高存储容量，减少物流搬运量，物料都以托盘为载体码垛后形成实托盘存放在立体库的货架内。现有技术中，托盘的堆叠主要为机器手上料或者堆垛机堆上料，前者为利用机器手抓取零部件，然后摆放在生产线上的指定位置，机械手制作及维修成本均高，需要设定其工作路径，控制方法复杂；后者为通过堆垛机用吊具将托盘移动到生产线上的指定位置，存在的问题是：堆垛机的移动范围较大，无法快速、精确的移动至固定的待取点，并且堆垛机并非处于固定状态，容易在难叠过程中出现位移，使堆叠的物体对准度较差，严重者无法正常的堆叠，进而影响加工效率。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种用于载料托盘的堆垛装置及控制方法

第一方面，提供一种用于载料托盘的堆垛装置，包括平行设置的第一安装板和第二安装板，

所述第二安装板上安装有托架和与所述托架相连的升降机构，每个所述升降机构包括竖直设置的至少一根丝杆，所述托架上设有与所述丝杆螺旋配合的内螺纹；

所述第一安装板下方设有可竖直移动的夹持机构，所述夹持机构包括对称设置的槽轮，所述槽轮水平方向的轴线相互平行，所述第一安装板下方对称设有提升机构，所述夹持机构可移动连接在所述提升机构上，所述提升机构设置在所述托架正上方；所述第一安装板下方还安装有运输机构，所述运输机构包括沿载料托盘推送方向转动设置的多根辊子，

还包括推送机构，所述推送机构设置在所述第一安装板侧面。

第二方面，提供一种上述用于载料托盘的堆垛装置的控制方法，包括步骤：

S1：推送机构将待堆垛载料托盘经过运输机构推送至第一位置，夹持机构运行至第一位置并叉取所述载料托盘侧翼，所述第一位置为所述第一安装板正下方的位置；

S2：提升机构带动所述夹持机构和所述载料托盘下降至所述托架所在位置，所述夹持机构松开所述载料托盘；

S3：升降机构带动所述托架和放置在所述托架上的载料托盘下降单个载料托盘高度；

S4：推送机构回复初始位置，所述提升机构和所述夹持机构回复初始位置；

S5：重复S1-S4，直至所述托架下降至最低点或者所述载料托盘堆叠完毕。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过安装托架实现对载料托盘的支撑，升降机构与托架相连并通过丝杆实现升降，无需工作人员的参与，即可将大型载料托盘运送至预定的位置，并且该载料托盘在运输的过程中不会发生停滞的现象；通过采用分拣夹持机构中设置的槽轮对载料托盘进行托举，避免载料托盘上下手动，避免载料托盘不受该分拣夹持机构的损害，且通过与之连接配合的提升机构实现携带载料托盘上下方向的移动，通过设置推送机构和运输机构，无需工作人员的参与，即可将载料托盘推送至预定的位置，提高了工作效率的同时减少了操作人员的危险性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例中用于载料托盘的堆垛装置结构示意图；

图2为本发明实施例中载料托盘托升装置示意图；

图3为本发明实施例中托架结构示意图；

图4为本发明实施例中提升机构结构示意图；

图5为本发明实施例中分拣夹持机构结构示意图；

图6为本发明实施例中推送机构结构示意图；

图7为本发明实施例中运输机构示意图；

图8为本发明实施例用于载料托盘堆垛装置的控制方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1，本实施例提供一种用于载料托盘的堆垛装置，包括平行设置的第一安装板1和第二安装板2，

所述第二安装板2上安装有托架4和与所述托架4相连的升降机构5，每个所述升降机构5包括竖直设置的至少一根丝杆3，所述托架4上设有与所述丝杆3螺旋配合的内螺纹；

所述第一安装板1下方设有可竖直移动的夹持机构7，所述夹持机构7包括对称设置的槽轮73，所述槽轮73水平方向的轴线相互平行，所述第一安装板1下方对称设有提升机构6，所述夹持机构7可移动连接在所述提升机构6上，所述提升机构6设置在所述托架4正上方；所述第一安装板1下方还安装有运输机构8，所述运输机构8包括沿载料托盘推送方向转动设置的多根辊子92，

还包括推送机构9，所述推送机构9设置在所述第一安装1板侧面。

本实施例中的堆垛装置在第一安装板和第二安装板之间设置多种机构，一起运动实现载料托盘的堆叠，通过安装托架实现对载料托盘的支撑，升降机构与托架相连并通过丝杆实现升降，无需工作人员的参与，即可将大型载料托盘运送至预定的位置，并且该载料托盘在运输的过程中不会发生停滞的现象；通过采用分拣夹持机构中设置的槽轮对载料托盘进行托举，避免载料托盘上下手动，避免载料托盘不受该分拣夹持机构的损害，且通过与之连接配合的提升机构实现携带载料托盘上下方向的移动，通过设置推送机构和运输机构，无需工作人员的参与，即可将载料托盘推送至预定的位置，提高了工作效率的同时减少了操作人员的危险性。

进一步的，所述第一安装板1与所述第二安装板2之间设有载料托盘放置区，所述载料托盘放置区设有出料口，所述托架4、与所述托架4相连的升降机构5和提升机构6均设置在所述载料托盘放置区未设所述出料口的两侧，所述推送机构9设置在所述载料托盘放置区侧面，所述运输机构设8置在所述载料托盘放置区出料口位置。

如图1所示，在第一安装板之间和第二安装板之间设置的载料托盘放置区用来放置载料托盘，其他设置的机构都是为了将载料托盘在该载料托盘放置区进行堆叠，通过分拣夹持机构固定夹住托盘，推送机构将载料托盘推送至载料托盘放置区，升降机构带动放置在托架上的载料托盘向下运动，实现堆垛的功能，其中将推送机构设置在载料托盘的侧面，该推送机构采用的是无杆气缸，行程范围即为导轨的长度范围，通过推送机构将载料托盘推进放置区，因此将推送机构设置在第一安装板的侧面，该推送机构可以通过其他装置安装在侧面，也可以在第一安装板上设置向外延伸的板，将该推送机构安装在该板上实现如图1所示的结构，也能实现推送载料托盘至放置区的功能；本实施例中的第一安装板中间还开设通孔，形成如图所示的口字型结构，将中间的位置空开，当载料托盘上放置了物料时，方便载料托盘的放置和移动。

进一步的，所述托架4包括第一托架和第二托架，所述第一托架与所述第二托架对称安装在所述第二安装板2两侧，所述第一托架包括第一板41，所述第一板41与所述第二安装板2垂直设置，所述第一板41侧面上安装有与所述第一板41垂直的第二板42，与所述丝杆3螺旋配合的内螺纹设在所述第二板上42，所述第一板41未安装所述第二板42的侧面上设有托板43，所述托板43垂直所述第一板41设置，所述托板43上设有第一限位板44和第二限位板46，所述第一限位板44设在所述托板43侧面且分别与所述托板43和所述第一板41垂直，所述第二限位板46与所述第一板41平行设置，所述第一板41安装所述第二板42的侧面上还设有滑块45。

本实施中第二安装板为底座，其他托架设置在该第二安装板为上，第二安装板为上安装的托架和升降机构相连，当需要将载料托盘堆起或者移出去时，托架上用来放置载料托盘，通过升降机构带动托架实现上下运动；其中升降机构包括有丝杆，托架上设有与丝杆螺旋配合的内螺纹，通过螺杆的转动实现托架的上下运动。

如图3所示为托架结构的示意图，其中托架包括竖直设置的第一板，第一板的两侧分别设有第二板和托板，第二板与丝杆配合带动托架上下运动，其中实现与丝杆配合的方式有多种，本实施例中在第二板上形成通孔，在通孔内安装螺母，通过螺母与丝杆配合，该方式能够对其他部件进行保护，若出现螺纹难以配合或者打滑的情况，直接更换螺纹即可，更加方便；相对的两个托架之间用来放置载料托盘，因此之间的区域定义为载料托盘放置区，托板上用来放置载料托盘。本实施例中的载料托盘从一侧进入，该位置定义为开口，载料托盘在向里放置的过程中需要对其进入的位置进行确定，因此在托板侧面设第一限位板和与第一板平行的位置设第二限位板，避免载料托盘在运行过程中出现位置偏差。在第一板侧面还设有多个滑块，如图3所示，本申请实施例中优选的在第一板侧面设置了四个滑块，因为托架在丝杆的带动下进行直线上升和下降的动作，通过设置的滑块作为直线运动的导向辅助机构，与导轨相连，对托架的运动进行稳定，满足机构的机械强度，保证了整个装置的平稳运行。

进一步的，所述升降机构5还包括设置在所述丝杆3底部的丝杆升降机52，所述丝杆升降机52通过第一传动轴53连接至换向器54，所述换向器54通过第二传动轴55连接至驱动电机56的输出轴。

如图2所示，其中包括了升降机构和托架，本实施例中通过丝杆的转动带动托架的上升或者下降，其中在丝杆底部分别设有丝杆升降机，每一次侧的丝杆升降机通过第一传动轴相连，通过第一传动轴的转动同时带动一侧的丝杆进行相同的动作，使得托架上的用来放置载料托盘的第一板保持平衡，在机构运行的时候载料托盘更加平稳，其中放置的物料不会洒出或者掉落。两侧的第一传动机构分别连接至换向器，且换向器通过第二传动轴连接至驱动电机的输出轴，通过驱动电机控制丝杆的转动方向即控制托架上述或者下降；本实施例中通过一个驱动电机实现对四根丝杆的控制，单一的驱动机构进行驱动保证机构运行的一致性。

进一步的，所述提升机构6包括平行设置的第一横板61和第二横板63，所述第一横板61与所述第二横板63固定连接，所述第一横板61与所述第二横板62上设有连接通孔63；

所述第一横板61侧面设有两个第二滑块64，两个所述滑块64分别设置所述第一横板61两端部。

如图4所示为提升机构示意图，其中分拣夹持机构与提升机构之间可滑动，第一横板与第二横板上均设连接通孔，两个板上分别设有两组连接通孔，第一横板上的通孔与第二横板上的通孔位于同一直线上，伸出轴穿过连接通孔，且该伸出轴能够带动分拣夹持机构往复移动。

如图4所示，第一横板上设有两个滑块，因为提升机构要实现竖直方向的移动，通过设置滑块与导轨配合，设置的滑块作为直线运动的导向辅助机构，满足机构的机械强度，保证了整个装置的平稳运行。

进一步的，所述分拣夹持机构7包括支撑架71，所述支撑架71上固定有两根伸出轴72，所述伸出轴72穿过所述连接通孔63与所述提升机构6滑动连接，两根所述伸出轴72之间固定连接有夹板74，所述夹板74设置在所述第一横板61与所述第二横板62之间，所述多个槽轮73顺次设置在卡槽75中，所述卡槽75安装在所述支撑架71的一端，所述卡槽开口朝向所述载料托盘放置区，所述伸出轴72与所述槽轮位于所述支撑架71所在平面两侧。

如图5所示为分拣夹持机构示意图，通过伸出轴带动支撑架和槽轮进行往复运动，两个伸出轴之间固定连接夹板，通过该夹板对伸出轴进行固定；槽轮安装在卡槽中进行固定，卡槽开口相对，实现相对的槽轮对载料托盘的夹持，另外对称的槽轮凹槽中心位于同一平面上，该装置通过槽轮凹槽拖动大型的载料托盘侧边以带动托盘实现载料托盘的堆垛。所述伸出轴与所述槽轮位于所述支撑架所在平面两侧。伸出轴带动整个分拣夹持机构水平移动，伸出轴和槽轮位于两侧便于该装置的实现，同时该支撑架上还设有限位挡板，限位挡板沿竖直方向设置，且支撑架两侧均设有限位挡板。

进一步的，还包括垂直驱动气缸11和水平驱动气缸12，所述垂直驱动气缸11固定安装在所述第一安装板1上，所述垂直驱动气缸11的驱动轴连接至所述第一横板61；所述水平驱动气缸12固定安装在所述第二横板62上，所述水平驱动气缸的12驱动轴连接至所述夹板74。

本实施例中的提升机构连接至垂直驱动气缸的驱动轴，该提升机构实现垂直于安装板面方向的移动，即实现上下移动，驱动轴与第一横板之间还连接万向浮动接头。

另外还设置水平驱动气缸驱动分拣夹持机构实现水平方向的移动，且该水平驱动气缸的驱动轴连接至夹板，该夹板设置在第一横板与第二横板之间不仅能够紧固伸出轴，还能带动分拣夹持机构水平移动，实现对载料托盘的夹紧和放松。

进一步的，所述推送机构8包括与所述第一安装板1相连的导轨81，所述导轨81与所述第一安装板1平行设置，所述导轨81上滑动连接有气缸82，所述气缸82连接有推送板83，所述推送板83与所述导轨81垂直设置。

如图6所示为推送机构示意图，本实施例中的推送机构将载料托盘推送至预定的位置，运输机构上安装有辊子对载料托盘进行传输，因此两机构安装在第一安装板的同一侧，该第一安装板下方设有载料托盘放置区，推送机构将载料托盘从该放置区推送至外面进行堆垛，因此将运输机构设置在该推送机构行程终点对载料托盘进行支撑和传输。

本实施例中导轨与第一安装板平行设置，导轨上滑动连接的气缸下方设有推送板，推送板与导轨垂直，推送板推动载料托盘运动，推送板与导轨垂直能够保证载料托盘运行的平稳；其中该推送板的形状可多样化，根据载料托盘侧面的形状决定，满足不同类型载料托盘的推送要求，保证推动运动的平稳运行。本实施例中采用无杆气缸作为推送机构的驱动源，其运动的范围即为导轨长度范围，采用该结构能够大大节省工作的空间。

进一步的，所述运输机构9包括与所述第一安装板1相连的至少两块连接板91，所述多根辊子92顺次平行安装在所述连接板91之间，所述连接板91未与所述第一安装板1相连的一端安装有支架94，多根所述辊子92具体设置在所述支架94上，所述连接板91沿长度方向均匀设有多个连接孔93，所述连接孔93用于固定所述支架91。

如图7所示为运输机构示意图，推送装置通过连接板与第一安装板相连，连接板设置的数量为偶数个，图7中优选的采用四个连接板，且将辊子通过支架设置在连接板上使得辊子设置更稳定。在连接板长度方向设置连接孔，通过不同的连接孔连接支架，能够根据实际工作要求调整运输机构的水平高度。

多根所述辊子32长度方向与所述导轨21长度方向垂直，多根所述辊子长度大于所述载料托盘宽度。载料托盘经过运输机构出载料托盘放置区，通过运输机构上的辊子进行传输，辊子转动的方向即为导轨长度方向，且辊子长度设置大于载料托盘宽度，保证载料托盘能够顺利的进出。

进一步的，所述第一安装板1与所述第二安装板2之间设有四个支架10，所述支架10两两对称设置在所述载料托盘放置区两侧，每个所述支架10上设有沿所述支架长度方向延伸的导轨，所述导轨与所述第一滑块和第二滑块滑动连接。

一方面，本实施例中的装置为载料托盘堆垛装置的一部分，托架上方还需要安装其他机构，为了保证整个装置的机械强度，并且便于其他机构的安装，在安装座上方设四个支架；另一方面，每根丝杆对应一个支架，并且支架上设有导轨，该导轨为竖直方向设置，导轨与滑块滑动连接实现对托架的稳定和导向。

请参考图8，本实施例还提供一种用于载料托盘堆垛装置的控制方法，实施该方法的用于载料托盘堆垛装置如图1所示，

包括步骤：

S1：推送机构将待堆垛载料托盘经过运输机构推送至第一位置，夹持机构运行至第一位置并叉取所述载料托盘侧翼，所述第一位置为所述第一安装板正下方的位置；

S2：提升机构带动所述夹持机构和所述载料托盘下降至所述托架所在位置，所述夹持机构松开所述载料托盘；

S3：升降机构带动所述托架和放置在所述托架上的载料托盘下降单个载料托盘高度；

S4：推送机构回复初始位置，所述提升机构和所述夹持机构回复初始位置；

S5：重复S1-S4，直至所述托架下降至最低点或者所述载料托盘堆叠完毕。

本实施例中提供控制方法通过采用图2所示的用于载料托盘的堆垛装置将装有物料的载料托盘进行堆叠，载料托盘位于推送机构8的位置，推送机构8首先处于初始状态，该推送机构的初始装置是该气缸处在远离该装置的一端，推送机构的气缸带动推送板沿导轨方向运动，该推送板推送载料托盘向该装置内运动，经过运输机构9运行至第一位置，该第一位置处于第一安装板正下方，属于载料托盘放置区，在载料托盘被推送至第一位置之前，夹持机构7已经从初始位置运行至该第一位置，使得载料托盘在向第一位置运动时即被夹持机构的槽轮叉取，对载料托盘进行固定夹持以便于后面带动载料托盘进行运动；

随后通过提升机构带动夹持机构和载料托盘进行下降直至载料托盘放在托架上，载料托盘一般都有一个侧翼，夹持机构夹住其侧翼，不影响该载料托盘底面与托架的接触，且上述夹持机构和提升机构所处的初始位置不固定，可以在任意位置，在需要进行载料托盘堆叠的时候移动至需要的位置即可；

当载料托盘运动至托架时，升降机构带动托架和载料托盘下降，下降单个载料托盘的高度，以便于后续载料托盘的叠加，上述步骤完成后进行后续载料托盘的堆叠。在第一个载料托盘进行堆叠之前，需要将推送机构，夹持机构和提升机构回复初始位置，该步骤可不受限制，在载料托盘运输过程中即进行初始位置的回复，能够有效节省该装置运行的时间；

多个载料托盘进行堆垛直至一批载料托盘堆叠完成或者托架下降至最低端，无法再进行载料托盘的添加。

进一步的，还包括：所述载料托盘堆垛完成后将载料托盘运送出所述用于载料托盘的堆垛装置，且所述升降机构带动所述托架回复初始位置。当一次载料托盘堆垛完成并运出后，升降机构带动托架回复初始位置进行下一次的载料托盘堆垛，上述步骤无需工作人员的参与，即可将载料托盘推送至预定的位置，提高了工作效率的同时减少了操作人员的危险性。

进一步的，所述托架上设有压力传感器，若所述压力传感器未检测到压力值，则所述升降机构带动所述托架回复初始位置，否则所述升降机构带动所述托架沿丝杆下降。本实施例中在托架上设置压力传感器，当该压力传感器能够检测到压力值时，则说明托架上放置有载料托盘，否则托架上没有设置载料托盘，需要将托架回复初始位置进行待堆垛的载料托盘放置。

进一步的，所述第一安装板与所述第二安装板之间设有四个支架，所述支架两两对称设置在所述第一安装板两侧，每个所述支架上设有沿所述支架长度方向延伸的导轨，所述支架上安装有位移传感器，用于检测所述托架距离所述第二安装板的距离和所述待堆垛载料托盘距离所述第一位置的距离。本实施例在支架上安装位移传感器对待堆垛载料托盘的位置，以及托架的位置进行检测，能够实施的对待堆垛载料托盘进行处理以及托架上载料托盘堆垛的情况。

进一步的，所述升降机构带动所述托架和所述载料托盘沿丝杆下降，若所述位移传感器检测所述托架距离所述第二安装板的距离为设定值，则所述升降机构停止工作。当位移传感器检测到托架到第二安装板的距离为设定值时，停止升降机的工作，该设定值可以根据实际情况进行选择，可以控制托架完全放置在第二安装板上再停止堆垛或者其他情况，及时对升降机构的工作状态进行控制，防止升降机构的损坏。

进一步的，若所述位移传感器检测到所述待堆垛载料托盘距离所述第一位置的距离为设定值，则所述垂直驱动气缸驱动所述夹持机构上的槽轮移动至所述待堆垛载料托盘侧翼。当该位移传感器检测到待堆垛载料托盘到达了第一位置，同时垂直驱动气缸控制升降机构，进而带动夹持机构运行至第一位置，为接下来夹持机构对载料托盘的夹持固定做准备。

以下还提供了本实施例中用于载料托盘堆垛装置的具体结构，所述第一安装板1与所述第二安装板2之间设有载料托盘放置区，所述载料托盘放置区设有出料口，所述托架4、与所述托架4相连的升降机构5和提升机构6均设置在所述载料托盘放置区未设所述出料口的两侧，所述推送机构9设置在所述载料托盘放置区侧面，所述运输机构设8置在所述载料托盘放置区出料口位置。

一方面，本实施例中的装置为载料托盘堆垛装置的一部分，托架上方还需要安装其他机构，为了保证整个装置的机械强度，并且便于其他机构的安装，在安装座上方设四个支架；另一方面，每根丝杆对应一个支架，并且支架上设有导轨，该导轨为竖直方向设置，导轨与滑块滑动连接实现对托架的稳定和导向。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种用于载料托盘的堆垛装置，其特征在于，包括平行设置的第一安装板和第二安装板，

所述第二安装板上安装有托架和与所述托架相连的升降机构，每个所述升降机构包括竖直设置的至少一根丝杆，所述托架上设有与所述丝杆螺旋配合的内螺纹；

所述第一安装板下方设有可竖直移动的夹持机构，所述夹持机构包括对称设置的槽轮，所述槽轮水平方向的轴线相互平行，所述第一安装板下方对称设有提升机构，所述夹持机构可移动连接在所述提升机构上，所述提升机构设置在所述托架正上方；所述第一安装板下方还安装有运输机构，所述运输机构包括沿载料托盘推送方向转动设置的多根辊子，

还包括推送机构，所述推送机构设置在所述第一安装板侧面。

2.根据权利要求1所述的用于载料托盘的堆垛装置，其特征在于，所述第一安装板与所述第二安装板之间设有载料托盘放置区，所述载料托盘放置区设有出料口，所述托架、与所述托架相连的升降机构和提升机构均设置在所述载料托盘放置区未设所述出料口的两侧，所述推送机构设置在所述载料托盘放置区侧面，所述运输机构设置在所述载料托盘放置区出料口位置。

3.根据权利要求1或2所述的用于载料托盘的堆垛装置，其特征在于，所述托架包括第一托架和第二托架，所述第一托架与所述第二托架对称安装在所述第二安装板两侧，所述第一托架包括第一板，所述第一板与所述第二安装板垂直设置，所述第一板侧面上安装有与所述第一板垂直的第二板，与所述丝杆螺旋配合的内螺纹设在所述第二板上，所述第一板未安装所述第二板的侧面上设有托板，所述托板垂直所述第一板设置，所述托板上设有第一限位板和第二限位板，所述第一限位板设在所述托板侧面且分别与所述托板和所述第一板垂直，所述第二限位板与所述第一板平行设置，所述第一板安装所述第二板的侧面上还设有滑块。

4.根据权利要求3所述的用于载料托盘的堆垛装置，其特征在于，所述升降机构还包括设置在所述丝杆底部的丝杆升降机，所述丝杆升降机通过第一传动轴连接至换向器，所述换向器通过第二传动轴连接至驱动电机的输出轴。

5.根据权利要求1所述的用于载料托盘的堆垛装置，其特征在于，所述提升机构包括平行设置的第一横板和第二横板，所述第一横板与所述第二横板固定连接，所述第一横板与所述第二横板上设有连接通孔，所述第一横板侧面设有两个第二滑块，两个所述滑块分别设置所述第一横板两端部。

6.根据权利要求5所述的用于载料托盘的堆垛装置，其特征在于，所述分拣夹持机构包括支撑架，所述支撑架上固定有两根伸出轴，所述伸出轴穿过所述连接通孔与所述提升机构滑动连接，两根所述伸出轴之间固定连接有夹板，所述夹板设置在所述第一横板与所述第二横板之间，所述多个槽轮顺次设置在卡槽中，所述卡槽安装在所述支撑架的一端，所述卡槽开口朝向所述载料托盘放置区，所述伸出轴与所述槽轮位于所述支撑架所在平面两侧；

所述第一横板侧面设有两个第二滑块，两个所述滑块分别设置所述第一横板两端部。

7.根据权利要求5所述的用于载料托盘的堆垛装置，其特征在于，还包括垂直驱动气缸和水平驱动气缸，所述垂直驱动气缸固定安装在所述第一安装板上，所述垂直驱动气缸的驱动轴连接至所述第一横板；所述水平驱动气缸固定安装在所述第二横板上，所述水平驱动气缸的驱动轴连接至所述夹板。

8.根据权利要求1所述的用于载料托盘的堆垛装置，其特征在于，所述推送机构包括与所述第一安装板相连的导轨，所述导轨与所述第一安装板平行设置，所述导轨上滑动连接有气缸，所述气缸连接有推送板，所述推送板与所述导轨垂直设置；

所述运输机构包括与所述第一安装板相连的至少两块连接板，所述多根辊子顺次平行安装在所述连接板之间，所述连接板未与所述第一安装板相连的一端安装有支架，多根所述辊子具体设置在所述支架上，所述连接板沿长度方向均匀设有多个连接孔，所述连接孔用于固定所述支架。

9.根据权利要求1或2所述的用于载料托盘的堆垛装置，其特征在于，所述第一安装板与所述第二安装板之间设有四个支架，所述支架两两对称设置在所述载料托盘放置区两侧，每个所述支架上设有沿所述支架长度方向延伸的导轨，所述导轨与所述第一滑块和第二滑块滑动连接。

10.一种如权利要求1-9任一所述的用于载料托盘的堆垛装置的控制方法，其特征在于，包括步骤：

S1：推送机构将待堆垛载料托盘经过运输机构推送至第一位置，夹持机构运行至第一位置并叉取所述载料托盘侧翼，所述第一位置为所述第一安装板正下方的位置；

S2：提升机构带动所述夹持机构和所述载料托盘下降至所述托架所在位置，所述夹持机构松开所述载料托盘；

S3：升降机构带动所述托架和放置在所述托架上的载料托盘下降单个载料托盘高度；

S4：推送机构回复初始位置，所述提升机构和所述夹持机构回复初始位置；

S5：重复S1-S4，直至所述托架下降至最低点或者所述载料托盘堆叠完毕。