CN218087707U - 上料分拣系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的上料分拣系统，包括上料单元和分拣单元。上料单元用于实现上料作业，设置有机架和上料装置，且机架上具有待分拣位，用于上料装置在作业时将待分拣物料放置于待分拣位。设置于机架上的分拣单元设置有抓取装置和分拣移动装置，分拣移动装置带动抓取装置将待分拣物料从待分拣位抓取至目标位。本实用新型公开的上料分拣系统用于将待分拣物料从上料位移动到目标位置，相较于现有技术需要人工上料分拣作业，实现了机械化作业，减少了人工作业的强度，提高了工作效率。

Description

上料分拣系统

技术领域

本实用新型涉及物品分拣技术领域，更具体地说，涉及一种上料分拣系统。

背景技术

隧道炉是一种连续式加热烧结设备,按照烧结产品的工艺要求，布置所需的温区以及功率，满足产品的热量需求，隧道炉主要用于电子陶瓷、结构陶瓷、化工材料以及电子元器件等产品的烧结，可见其在工件烧结的领域中得到了广泛的使用。目前市场上常用的隧道炉，需要人工向匣钵内放置待烧结物料。例如电阻片，由于电阻片的型号不一致，需要人工将料盘内的电阻片放置于匣钵，以用于后续烧结工作，操作人员的劳动强度较大，而且工作效率较低。因此，如何实现自动化上料操作，降低操作人员劳动强度，提高作业效率，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于公开一种上料分拣系统，以降低操作人员的劳动强度，提高生产效率。

为实现上述目的，本实用新型公开如下技术方案：

一种上料分拣系统，包括：

上料单元，具有机架和上料装置，所述机架具有用于放置待分拣物料的上料位；

分拣单元，设置于所述机架上，所述上料装置用于将所述上料位的待分拣物料输送至待分拣位，所述分拣单元设置有抓取装置以及带动所述抓取装置移动的分拣移动装置，所述抓取装置用于将所述待分拣位的待分拣物料抓取至目标位。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述分拣单元设置于所述机架的上部，所述上料位位于所述机架的下部，所述待分拣位位于所述上料位和所述分拣单元之间。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述上料装置包括：

上料固定座；

上料升降装置，设置于所述机架上，用于驱动所述上料固定座在所述待分拣位和所述上料位之间移动；

夹持装置，设置于所述上料固定座上，用于夹持待分拣物料。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述夹持装置包括：

第一滑座，滑动配合于所述上料固定座，所述第一滑座上设置有第一夹爪；

第二滑座，滑动配合于所述上料固定座，所述第二滑座上设置有第二夹爪；

夹持驱动装置，设置于所述上料固定座，用于驱动所述第一滑座和所述第二滑座相靠近以夹持待分拣物料，驱动所述第一滑座和所述第二滑座相远离以松开待分拣物料。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述第一夹爪和所述第二夹爪均包括托板和设置于所述托板一侧的夹板，所述托板用于支撑于待分拣物料的底部，所述夹板用于夹持于待分拣物料的侧部。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述夹持驱动装置包括：

第一同步齿条，固定于所述第一滑座；

第二同步齿条，固定于所述第二滑座；

传动齿轮，转动设置于所述上料固定座，所述传动齿轮设置于所述第一同步齿条和所述第二同步齿条之间，且分别与所述第一同步齿条和所述第二同步齿条啮合；

直线位移驱动装置，设置于所述上料固定座，用于推动所述第一滑座和所述第二滑座中的一个移动。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述上料固定座上设置有支撑板，所述支撑板与所述上料固定座之间形成定位空间，所述传动齿轮设置于所述定位空间内，所述第一同步齿条和所述第二同步齿条均由所述定位空间穿过，且所述上料固定座和所述支撑板之间设置有用于支撑所述第一同步齿条的无齿侧的第一导向滚轮，以及支撑所述第二同步齿条的无齿侧的第二导向滚轮。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述上料固定座上设置有与所述第一滑座滑动配合的第一直线导轨，以及与所述第二滑座滑动配合的第二直线导轨；

所述第一直线导轨、所述第二直线导轨、所述第一同步齿条和所述第二同步齿条平行布置。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述上料升降装置包括：

升降丝杠；

升降丝母，通过螺母座固定于所述上料固定座，且与所述升降丝杠螺纹配合；

升降驱动电机，用于驱动所述升降丝杠转动。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述升降驱动电机通过带传动机构驱动所述升降丝杠转动，所述带传动结构包括：

设置于所述升降丝杠上的从动带轮；

设置于所述升降驱动电机的输出轴上的主动带轮；

连接所述主动带轮和所述从动带轮的传动带。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述上料位为间隔布置的多个，所述上料单元还包括：

上料滑座，与所述机架滑动配合，所述上料装置设置于所述上料滑座上；

上料位切换驱动装置，用于驱动所述上料滑座滑动，以带动所述上料装置在各个所述上料位之间移动。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述上料位切换驱动装置包括：

上料位切换齿条，设置于所述机架，且延伸至各个所述上料位；

上料位切换驱动电机，设置于所述上料滑座，且所述上料位切换驱动电机的输出轴通过减速器传动连接有与所述上料位切换齿条啮合的上料位切换齿轮。

优选地，在上述上料分拣系统中，还包括与所述上料位切换齿条平行布置的第三直线导轨，所述第三直线导轨与所述上料滑座滑动配合。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述机架上设置有第一限位条和第二限位条，所述第一限位条和所述第二限位条之间形成用于放置待分拣物料的上料位。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述分拣移动装置包括：

Y向导轨，设置于所述机架上，且沿第一方向延伸；

分拣滑座，与所述Y向导轨滑动配合；

X向导轨，设置于所述分拣滑座上，且沿第二方向延伸，所述第一方向和所述第二方向垂直，所述抓取装置与所述X向导轨滑动配合；

Y向单轴机器人，设置于所述机架上，用于驱动所述分拣滑座沿所述Y向导轨滑动；

X向单轴机器人，设置于所述分拣滑座上，用于驱动所述抓取装置沿所述X向导轨滑动。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述待分拣物料为电阻片，还包括CCD相机，所述CCD相机用于扫描电阻片上的二维码，以识别该电阻片的型号并确定对应所述目标位的匣钵的电阻片码放数量。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述待分拣物料为电阻片，所述抓取装置包括吸盘和导杆气缸，所述导杆气缸驱动所述吸盘移动至所述待分拣位抓取所述电阻片，且将所述电阻片放置于所述目标位的匣钵内。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述机架的支腿上设置有调平机构，所述调平机构包括精调件和粗调件，所述精调件设置有外螺纹安装部和内螺纹安装部，所述外螺纹安装部螺纹与所述支腿的螺纹安装孔螺纹配合，所述粗调件螺纹安装于所述内螺纹安装部，且与地面相抵，所述外螺纹安装部的螺纹螺距小于所述内螺纹安装部的螺纹螺距。

优选地，在上述上料分拣系统中，所述机架上设置有料盘存放位，所述待分拣物料为电阻片，所述电阻片放置于料盘内，所述料盘存放位用于存放分拣后取空的所述料盘。

本实用新型公开的上料分拣系统，包括上料单元和分拣单元。上料单元用于实现上料作业，设置有机架和上料装置，且机架上具有上料位，上料位用于放置待分拣物料，上料装置在作业时将上料位的待分拣物料输送至待分拣位。设置于机架上的分拣单元设置有抓取装置和分拣移动装置，分拣移动装置带动抓取装置将待分拣物料从待分拣位抓取至目标位。本实用新型公开的上料分拣系统用于将待分拣物料从上料位移动到目标位，相较于现有技术需要人工上料分拣作业，实现了机械化作业，减少了人工作业的强度，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例公开的一种上料分拣系统的结构主视图；

图2为本实用新型实施例公开的一种上料分拣系统的结构俯视图；

图3为本实用新型实施例公开的一种上料单元的结构主视图；

图4为图3中A处的放大图；

图5为本实用新型实施例公开的一种上料单元的结构左视图；

图6为本实用新型实施例公开的一种上料单元的结构后视图；

图7为本实用新型实施例公开的一种上料单元的结构仰视图；

图8为图7中B处的放大图。

其中，1为上料单元，2为第一支柱，3为第一顶板，4为第一X向单轴机器人，5为第一CCD摄像头，6为第一吸盘，7为第一导杆气缸，8为第二顶板，9为第二CCD摄像头，10为第二吸盘，11为第二带导杆气缸，12为第二X向单轴机器人，13为第二支柱，14为第一Y向导轨，15为第一分拣滑座，16为第一Y向单轴机器人，17为第二Y向单轴机器人，18为第二分拣滑座，19为第二Y向导轨，101为机架，102为上料位切换齿条，103为同步齿形带，104为第三直线导轨，105为第一限位条，106为第二限位条，107为上料滑座，108为X向减速器，109为上料位切换驱动电机，110为第一夹爪，111为螺母座，112为升降丝母，113为传动齿轮，114为直线位移驱动装置，115为第一滑座，116为第一直线导轨，117为第一同步齿条，118为升降丝杠，119为第二夹爪，120为支撑板，121为升降导杆，122为第二直线导轨，123为第二滑座，124为上料固定座，125为第二同步齿条，126为从动带轮，127为轴承座，128为安装支架，129为主动带轮。

具体实施方式

本实用新型的核心在于公开一种上料分拣系统，以减少操作人员作业强度，提高作业效率。

以下，参照附图对实施例进行说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的实用新型内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的实用新型的解决方案所必需的。

现有技术中，在使用隧道炉进行烧结作业时，需要人工向匣钵内放入待烧结物料(如电阻片)，这大大增加了人工作业的劳动强度，对此，本申请发明人研究了一种上料分拣系统，用于实现机械化上料分拣作业，具体内容如下。

本实用新型公开的上料分拣系统，包括上料单元1和分拣单元。上料单元1具有机架101和上料装置，机架101具有用于放置待分拣物料的上料位，可通过叉车将待分拣物料预先放置在上料位，以待分拣物料为电阻片为例，叉车将压注成形的电阻片上料到上料位，以为后续的分拣工作做准备。由于电阻片通常放置于料盘上，为了在上料位多放置电阻片，以提高工作效率，上料位在高度方向上具有一定的空间，以可层叠布置多层料盘，每个料盘内放置多片电阻片。

分拣单元设置于机架101上，上料装置用于将上料位的待分拣物料输送至待分拣位，分拣单元设置有抓取装置以及带动抓取装置移动的分拣移动装置，抓取装置用于将待分拣位的待分拣物料抓取至目标位。待分拣位的位置位于抓取装置能够抓取的范围内即可，即上料装置用于将抓取装置的抓取范围之外(即上料位)的待分拣物料，输送至抓取装置的抓取范围之内(即待分拣位)。

以待分拣物料为电阻片为例，目标位即为输送带上的匣钵，即抓取装置用于将由上料装置输送至待分拣位的电阻片抓取至输送带的匣钵内。本领域技术人员可以理解的是，本实施例公开的上料分拣系统并不局限于电阻片分拣这一种场景，可根据实际需求应用于其他产品的分拣作业。

其中，上料装置可以为叉车，叉车可以将待分拣物料叉起托运至位于机架101上的待分拣位。需要说明的是，本领域技术人员可以理解，叉车仅是本申请公开的一种上料装置，现实中具有类似实现待分拣物料位置转移功能的装置有很多，均可以使用。本实用新型公开的上料分拣系统用于将待分拣物料从上料位移动到目标位，相较于现有技术需要人工上料分拣作业，实现了机械化作业，减少了人工作业的强度，提高了工作效率。

进一步地，结合图1，为了上料单元1上料功能更好地实现，分拣单元设置于机架101的上部，上料位位于机架101的下部，待分拣位位于上料位和分拣单元之间。在一具体的实施例中，分拣单元设置有两个，分别通过第一顶板3和第二顶板8设置于机架101的上方，第一顶板3的下方固定有用于支撑的第一支柱2，第二顶板8的下方固定有用于支撑的第二支柱13。

在上述上料分拣系统中，结合图3和图4，上料装置包括上料固定座124、上料升降装置和夹持装置。上料升降装置设置于机架101上，用于驱动上料固定座124在待分拣位和上料位之间移动，夹持装置设置于上料固定座124上，用于夹持待分拣物料。本实用新型公开的上料分拣系统在上料作业过程中，位于上料位的待分拣物料被夹持装置夹持住，并随设置于机架101上的上料升降装置从上料位移动至待分拣位，运送至待分拣位的待分拣物料用于后续分拣作业。

进一步地，结合图4，为了更好的夹持待分拣物料，同时适应不同尺寸的待分拣物料，夹持装置包括第一滑座115、第二滑座123和夹持驱动装置。第一滑座115滑动配合于上料固定座124，且第一滑座115上设置有第一夹爪110。第二滑座123滑动配合于上料固定座124，且第二滑座123上设置有第二夹爪119。

夹持驱动装置设置于上料固定座124，用于驱动第一滑座115和第二滑座123相靠近以夹持待分拣物料，驱动第一滑座115和第二滑座123相远离以松开待分拣物料。在进行上料作业时，上料升降装置带动上料固定组124移动至上料位，此时，设置于第一滑座115上的第一夹爪110和设置于第二滑座123上的第二夹爪119相互远离，且分别位于待分拣物料的两侧(以待分拣物料为电阻片为例，通常电阻片放置于料盘上，应将第一夹爪110和第二夹爪119位于料盘的两侧)，夹持驱动装置通过驱动第一滑座115和第二滑座124使得第一夹爪110和第二夹爪123向相互靠近的方向移动，直至与料盘的两侧相抵夹紧，夹紧之后上料升降装置通过带动上料固定座124移动使得料盘及料盘上的电阻片随之移动到待分拣位，以用于后续分拣作业。

进一步地，为了夹持装置更好地夹持待分拣物料(即电阻片)，第一夹爪110和第二夹爪119均包括托板和设置于托板一侧的夹板，托板用于支撑于待分拣物料的底部(即用于放置电阻片的料盘的底部)，夹板用于夹持于待分拣物料的侧部(即用于放置电阻片的料盘的侧部)。在进行夹持作业时，夹持驱动装置通过驱动第一滑座115和第二滑座124使得第一夹爪110和第二夹爪123向相互靠近的方向移动，直至位于第一夹爪110和第二夹爪123上的夹板与料盘相抵，且位于第一夹爪110和第二夹爪123上的托板支撑于待分拣物料底部。本实施例中，通过设置托板，以达到抬起料盘的效果，降低对夹紧力的要求，避免因夹紧力过大夹坏料盘的情况，同时也保证了夹持的稳定性。需要说明的是，本领域技术人员可以理解，托板和夹板均为本申请公开的夹爪结构，现实中具有类似夹持功能的部件有很多，均可使用。

在一具体的实施例中，为了更好地驱动第一夹爪110和第二夹爪119进行夹持作业，夹持驱动装置包括第一同步齿条117、第二同步齿条125、传动齿轮和直线位移驱动装置114。其中，第一同步齿条117固定于第一滑座115，第二同步齿条125固定于第二滑座123。传动齿轮113转动设置于上料固定座124，传动齿轮113设置于第一同步齿条117和第二同步齿条125之间，且分别与第一同步齿条117和第二同步齿条125啮合。直线位移驱动装置114设置于上料固定座124，用于推动第一滑座115和第二滑座123中的一个移动。

具体地，传动齿轮113与第一同步齿条117和第二同步齿条125相啮合，也即，在夹持作业过程中，可通过第一同步齿条117的移动带动传动齿轮113转动，同时传动齿轮113实现传动功能，带动第二同步齿条125同步移动；或，可通过第二同步齿条125的移动带动传动齿轮113转动，同时传动齿轮113实现传动功能，带动第一同步齿条117同步移动；且第一同步齿条117固定于第一滑座115，第二同步齿条125固定于第二滑座123，直线位移驱动装置可以通过驱动第一滑座115带动第二滑座123同步移动，或驱动第二滑座123来带动第一滑座115同步移动，实现位于第一滑座115上的第一夹爪110和位于第二滑座123上的第二夹爪119向相互靠近或相互远离的方向同步移动，以完成夹持动作或松开动作。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，上述实施例公开的夹持驱动装置仅是本实用新型公开的一种具有驱动功能的装置，现实中具有类似功能的装置有很多，均可以用于实现同步驱动位于第一滑座115上的第一夹爪110和位于第二滑座123上的第二夹爪119进行移动，以完成夹持作业。直线驱动位移装置114也仅为本申请实施例公开的一种用于直线驱动的装置，现实中具有类似功能的装置均可使用，例如气缸、液压缸、直线电机等。

进一步地，为了第一同步齿条117和第二同步齿条125在夹持作业中平稳的移动，上料固定座124上设置有支撑板120，支撑板120与上料固定座124之间形成定位空间，传动齿轮113设置于定位空间内，第一同步齿条117和第二同步齿条125均由定位空间穿过，且上料固定座124和支撑板120之间设置有用于支撑第一同步齿条117的无齿侧的第一导向滚轮，以及支撑第二同步齿条125的无齿侧的第二导向滚轮。即第一同步齿条117具有轮齿的一侧与传动齿轮113啮合，具有轮齿的相对侧与第一导向滚轮滚动配合；第二同步齿条125具有轮齿的一侧与传动齿轮113啮合，具有轮齿的相对侧与第二导向滚轮滚动配合

具体地，在夹持作业过程中，第一导向滚轮与第一同步齿条117的无齿侧滚动配合，传动齿轮113与第一同步齿条117的有齿侧啮合，第二导向滚轮与第二同步齿条125的无齿侧滚动配合，传动齿轮113与第二同步齿条125的有齿侧啮合，在直线位移驱动装置114驱动第一滑座115移动时，第一同步齿条117随第一滑座115移动，并与位于定位空间内的传动齿轮113配合将动力传递至第二同步齿条125，或，在直线位移驱动装置114驱动第二滑座123移动时，第二同步齿条125随第二滑座123移动，并与位于定位空间内的传动齿轮113配合将动力传递至第一同步齿条117。第一导向滚轮用于辅助配合第一同步齿条117更平稳地进行移动，第二导向滚轮用于辅助配合第二同步齿条125更平稳地进行移动。

进一步地，为了第一同步齿条117和第二同步齿条125之间更好地进行传动配合，上料固定座124上设置有与第一滑座115滑动配合的第一直线导轨116，以及与第二滑座123滑动配合的第二直线导轨122。第一直线导轨116、第二直线导轨122、第一同步齿条117和第二同步齿条125平行布置。也即，在直线位移驱动装置驱动第一滑座115或第二滑座123滑动时，第一滑座115与设置于上料固定座124的第一直线导轨116滑动配合，第一直线导轨116的延伸方向确定了第一同步齿条117的移动方向，第二滑座123与设置于上料固定座124的第二直线导轨122滑动配合，第二直线导轨122的延伸方向确定了第二同步齿条125的移动方向，第一直线导轨116、第二直线导轨122、第一同步齿条117和第二同步齿条125平行布置，使得第一滑座115与第二滑座123沿平行的方向移动，用于第一夹爪110和第二夹爪119沿平行方向移动，更好地进行夹持作业，而且增加第一直线导轨116和第二直线导轨122，可提高第一滑座115和第二滑座123滑动时的稳定性。

在一具体的实施例中，结合图5和图6，上料升降装置包括升降丝杠118、升降丝母112和升降驱动电机。升降丝母112通过螺母座111固定于上料固定座124，且与升降丝杠118螺纹配合，升降驱动电机用于驱动升降丝杠118转动。在上料升降装置升降作业过程中，升降驱动电机驱动升降丝杠118转动，固定于升降丝母112的上料固定座124随与升降丝杠118螺纹配合的升降丝母112上升或下降，实现将待分拣物料从上料位运输至待分拣位的上料作业，和，从待分拣位移动到上料位的回程移动。

在上述的上料分拣系统中，为了更好地使上料固定座124在上料滑座124进行升降作业，上料滑座124还设置有升降导杆121，上料固定座124滑动固定于升降导杆121上，升降导杆121可设置于机架101上，在升降驱动电机驱动上料固定座124滑动时，辅助引导上料固定座124的移动。需要说明的是，上述上料升降装置仅为本申请实施例公开的一种具有升降功能的装置，现实中具有类似功能的装置还有很多，例如液压缸、气缸、直线电机等，均可使用。

进一步地，结合图7和图8，本申请实施公开的升降驱动电机通过带传动机构驱动升降丝杠118转动。带传动机构包括设置于升降丝杠118上的从动带轮126，设置于升降驱动电机的输出轴上的主动带轮129，和连接主动带轮129和从动带轮126的传动带。其中，升降驱动电机设置于机架101上，主动带轮129通过安装支架128安装于机架101上，从动带轮126通过轴承座127安装于机架101，且传动带为同步齿形带103。升降驱动电机的输出轴与主动带轮129相连并带动主动带轮转动，由于升降驱动电机与主动带轮129的转速过高，通过同步齿形带103带动从动带轮126降低输出转速，从动带轮126与升降丝杠118连接，带动升降丝杠118进行升降作业。本领域技术人员可以理解，带传动仅为本申请实施例公开的一种减速传动装置，现实中具有类似功能的装置还有很多，均可使用。

进一步地，为了提高上料单元1的作业效率，上料位设置为间隔布置的多个，且上料单元1还包括上料滑座107和上料位切换驱动装置。上料滑座107与机架101滑动配合，上料装置设置于上料滑座107上，即上料装置通过上料滑座107设置于机架101上。上料位切换驱动装置用于驱动上料滑座107滑动，以带动上料装置在各个上料位之间移动。升降驱动电机设置于上料滑座107上，主动带轮129通过安装支架128固定于上料滑座107，从动带轮126通过轴承座127固定于上料支座107。升降导杆121设置于上料滑座107上，上料固定座124设置于上料滑座107上。

在一具体的实施例中，分拣单元设置于机架101的上部，上料装置设置于机架101下部，上料滑座107滑动设置于机架101的下部，上料升降装置固定于上料滑座107，且随上料滑座107于机架101内的上料位之间滑动，上料固定座124滑动设置于上料升降装置且与上料滑座107滑动配合，以在不同的上料位之间切换进行升降作业。上料位切换驱动装置用于驱动上料滑座107滑动，需要说明的是，上料位切换驱动装置仅为本申请公开的一种具有驱动功能的装置，现实中具有类似功能的装置还有很多，均可使用。

进一步地，为了更好地带动上料滑座107在各个上料位之间进行位置切换，上料位切换驱动装置包括上料位切换齿条102和上料位切换驱动电机109。上料位切换齿条102设置于机架，且延伸至各个上料位。上料位切换驱动电机109设置于上料滑座107，且上料位切换驱动电机109的输出轴通过减速器108传动连接有与上料位切换齿条102啮合的上料位切换齿轮。在上料装置在各个上料位之间进行位置切换时，上料位切换驱动电机109的输出轴通过减速器108带动上料滑座107在放料切换齿条102上进行移动，放料切换齿条102延伸至各个上料位，使得上料滑座107可以在各个上料位之间进行上料作业。上料位切换驱动电机109通过减速器108降低转速，减速器108的输出端通过齿轮与放料切换齿条102啮合，随着减速器108带动齿轮转动，使得上料滑座107沿放料切换齿条102往复运动，从而在各个上料位之间切换。

如图3所示，上料滑座107在各个上料位之间更好的配合放料切换齿条102滑动，本申请公开的上料分拣系统还包括与上料位切换齿条102平行布置的第三直线导轨104，第三直线导轨104与上料滑座107滑动配合，从而提高了上料滑座107移动时的稳定性。在一具体的实施例中，为了使待分拣物料在上料位的位置固定，便于上料单元1进行上料作业，机架101上设置有第一限位条105和第二限位条106，第一限位条105和第二限位条106之间形成用于放置待分拣物料的上料位，以待分拣物料为电阻片为例，第一限位条105和第二限位条106用于抵挡电阻片的料盘。进一步地，结合图2，在分拣单元中，为了使抓取装置能在待分拣位与目标位之间来回移动，以对更大面积内的电阻片进行分拣作业，分拣移动装置包括Y向导轨、分拣滑座、X向导轨、Y向单轴机器人和X向单轴机器人。其中，Y向导轨设置于机架101上，且沿第一方向延伸，分拣滑座与Y向导轨滑动配合，X向导轨设置于分拣滑座上，且沿第二方向延伸，第一方向和第二方向垂直，抓取装置与X向导轨滑动配合，从而使得抓取装置可在以平面内移动至任一点。Y向单轴机器人设置于机架101上，用于驱动分拣滑座沿Y向导轨滑动，X向单轴机器人设置于分拣滑座上，用于驱动抓取装置沿X向导轨滑动。

在一具体的实施例中，结合图1，通常一个分拣单元可用于两个上料位的分拣工作，在上料位多于两个时，可根据需求设置多个分拣单元。本实施例中，上料分拣系统设置有两个分拣单元(为了便于理解，下面将两个分拣单元的各个部件分别命名为第一、第二进行区分)，上料单元1将待分拣物料运送至待分拣位，分拣移动装置通过第一Y向单轴机器人16和第一X向单轴机器人4分别滑动调节第一分拣滑座15在第一Y向导轨14上的位置和抓取装置在第一X向导轨的位置，和/或，分拣移动装置通过第二Y向单轴机器人17和第二X向单轴机器人12分别滑动调节第二分拣滑座18在第二Y向导轨19上的位置和抓取装置在第二X向导轨的位置，以实现抓取装置的位置调整，用于在待分拣位抓取待分拣物料并将物料运送至目标位。

进一步地，待分拣物料为电阻片，分拣单元还设置有CCD相机，CCD相机用于扫描电阻片上的二维码，以识别该电阻片的型号并确定对应目标位的匣钵的电阻片码放数量。

由于不同型号的电阻片，其尺寸不同，因此放置于匣钵内的数量不同，尺寸小的电阻片较尺寸大的电阻片，匣钵能放置更多的数量。因此通过确定电阻片的型号，可以确定匣钵内的码放数量，以将相应数量的电阻片码放于匣钵内。在分拣单元为两个时，第一CCD相机5设置于第一分拣滑座15上，第二CCD相机9设置于第二分拣滑座18上，以在抓取装置抓取待分拣电阻片时，扫描识别该电阻片的二维码，使得抓取装置将相应数量的电阻片抓取到对应的匣钵内。

进一步地，结合图1，待分拣物料为电阻片，抓取装置包括吸盘和导杆气缸，导杆气缸驱动吸盘移动至待分拣位抓取电阻片，且将电阻片放置于目标位的匣钵内。吸盘为现有技术中常用的一种抓取装置，通过负压吸附电阻片，其原理可参考现有技术，本文在此不再赘述。

在分拣单元为两个时，第一导杆气缸7驱动第一吸盘6移动至待分拣位抓取其中两个上料位上料的电阻片，第二导杆气缸11驱动第二吸盘10移动至另一个待分拣位抓取其他上料位上料的电阻片，且将电阻片放置于目标位的匣钵内。需要说明的是，吸盘和导杆气缸仅为本申请公开的一种抓取装置，现实中具有类似功能的装置有很多，均可以使用。

本申请公开的上料分拣系统，机架101的支腿上设置有调平机构，调平机构包括精调件和粗调件，精调件设置有外螺纹安装部和内螺纹安装部，外螺纹安装部螺纹与支腿的螺纹安装孔螺纹配合，粗调件螺纹安装于内螺纹安装部，且与地面相抵，外螺纹安装部的螺纹螺距小于内螺纹安装部的螺纹螺距。

在地面上安装机架101时，通过调整位于机架101支腿上的调平机构来使整个上料分拣系统放置平整，保障作业的安全和稳定运行。当地面不平时，首先旋转粗调件使支腿相对地面快速移动，以达到快速调整的目的，在调整至接近平整时，旋转精调件使精调件带动内部的粗调件相对支腿慢速移动，也即使支腿相对地面小幅移动。需要说明的是，精调件可以为具有外螺纹安装部和内螺纹安装部的套筒，粗调件可以为具有外螺纹的螺栓，本领域技术人员可以理解，套筒和螺栓仅为本申请公开的一种调平部件，现实中具有类似功能的部件均可使用。此外，套筒的外螺纹安装部的螺纹螺距可以大于内螺纹安装部的螺纹螺距，也即，套筒作为粗调件，螺栓作为精调件。

进一步地，机架101上设置有料盘存放位，待分拣物料为电阻片，电阻片放置于料盘内，料盘存放位用于存放分拣后取空的料盘。在一具体的实施例中，料盘存放位位于上料装置移动范围内，上料位存放有装有待分拣电阻片的料盘，料盘上布满压铸后的电阻片，上料装置夹取位于上料位上的料盘并运送至待分拣位，分拣单元抓取料盘上的电阻片，并依据电阻片的型号将相应数量的电阻片运送到匣钵内，在料盘上的电阻片取空后，上料装置将空料盘移动并放置于料盘存放位，以便于后续通过叉车等设备统一清理。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定的顺序。此外术语“包括”和“具有”以及他们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有设定于已列出的步骤或单元，而是可包括没有列出的步骤或单元。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (19)

1.一种上料分拣系统，其特征在于，包括：

上料单元(1)，具有机架(101)和上料装置，所述机架(101)具有用于放置待分拣物料的上料位；

分拣单元，设置于所述机架(101)上，所述上料装置用于将所述上料位的待分拣物料输送至待分拣位，所述分拣单元设置有抓取装置以及带动所述抓取装置移动的分拣移动装置，所述抓取装置用于将所述待分拣位的待分拣物料抓取至目标位。

2.如权利要求1所述的上料分拣系统，其特征在于，所述分拣单元设置于所述机架(101)的上部，所述上料位位于所述机架(101)的下部，所述待分拣位位于所述上料位和所述分拣单元之间。

3.如权利要求2所述的上料分拣系统，其特征在于，所述上料装置包括：

上料固定座(124)；

上料升降装置，设置于所述机架(101)上，用于驱动所述上料固定座(124)在所述待分拣位和所述上料位之间移动；

夹持装置，设置于所述上料固定座(124)上，用于夹持待分拣物料。

4.如权利要求3所述的上料分拣系统，其特征在于，所述夹持装置包括：

第一滑座(115)，滑动配合于所述上料固定座(124)，所述第一滑座(115)上设置有第一夹爪(110)；

第二滑座(123)，滑动配合于所述上料固定座(124)，所述第二滑座(123)上设置有第二夹爪(119)；

夹持驱动装置，设置于所述上料固定座(124)，用于驱动所述第一滑座(115)和所述第二滑座(123)相靠近以夹持待分拣物料，驱动所述第一滑座(115)和所述第二滑座(123)相远离以松开待分拣物料。

5.如权利要求4所述的上料分拣系统，其特征在于，所述第一夹爪(110)和所述第二夹爪(119)均包括托板和设置于所述托板一侧的夹板，所述托板用于支撑于待分拣物料的底部，所述夹板用于夹持于待分拣物料的侧部。

6.如权利要求4所述的上料分拣系统，其特征在于，所述夹持驱动装置包括：

第一同步齿条(117)，固定于所述第一滑座(115)；

第二同步齿条(125)，固定于所述第二滑座(123)；

传动齿轮(113)，转动设置于所述上料固定座(124)，所述传动齿轮(113)设置于所述第一同步齿条(117)和所述第二同步齿条(125)之间，且分别与所述第一同步齿条(117)和所述第二同步齿条(125)啮合；

直线位移驱动装置(114)，设置于所述上料固定座(124)，用于推动所述第一滑座(115)和所述第二滑座(123)中的一个移动。

7.如权利要求6所述的上料分拣系统，其特征在于，所述上料固定座(124)上设置有支撑板(120)，所述支撑板(120)与所述上料固定座(124)之间形成定位空间，所述传动齿轮(113)设置于所述定位空间内，所述第一同步齿条(117)和所述第二同步齿条(125)均由所述定位空间穿过，且所述上料固定座(124)和所述支撑板(120)之间设置有用于支撑所述第一同步齿条(117)的无齿侧的第一导向滚轮，以及支撑所述第二同步齿条(125)的无齿侧的第二导向滚轮。

8.如权利要求6所述的上料分拣系统，其特征在于，所述上料固定座(124)上设置有与所述第一滑座(115)滑动配合的第一直线导轨(116)，以及与所述第二滑座(123)滑动配合的第二直线导轨(122)；

所述第一直线导轨(116)、所述第二直线导轨(122)、所述第一同步齿条(117)和所述第二同步齿条(125)平行布置。

9.如权利要求3所述的上料分拣系统，其特征在于，所述上料升降装置包括：

升降丝杠(118)；

升降丝母(112)，通过螺母座(111)固定于所述上料固定座(124)，且与所述升降丝杠(118)螺纹配合；

升降驱动电机，用于驱动所述升降丝杠(118)转动。

10.如权利要求9所述的上料分拣系统，其特征在于，所述升降驱动电机通过带传动机构驱动所述升降丝杠(118)转动，所述带传动结构包括：

设置于所述升降丝杠(118)上的从动带轮(126)；

设置于所述升降驱动电机的输出轴上的主动带轮(129)；

连接所述主动带轮(129)和所述从动带轮(126)的传动带。

11.如权利要求1-10任意一项所述的上料分拣系统，其特征在于，所述上料位为间隔布置的多个，所述上料单元(1)还包括：

上料滑座(107)，与所述机架(101)滑动配合，所述上料装置设置于所述上料滑座(107)上；

上料位切换驱动装置，用于驱动所述上料滑座(107)滑动，以带动所述上料装置在各个所述上料位之间移动。

12.如权利要求11所述的上料分拣系统，其特征在于，所述上料位切换驱动装置包括：

上料位切换齿条(102)，设置于所述机架(101)，且延伸至各个所述上料位；

上料位切换驱动电机(109)，设置于所述上料滑座(107)，且所述上料位切换驱动电机(109)的输出轴通过减速器(108)传动连接有与所述上料位切换齿条(102)啮合的上料位切换齿轮。

13.如权利要求12所述的上料分拣系统，其特征在于，还包括与所述上料位切换齿条(102)平行布置的第三直线导轨(104)，所述第三直线导轨(104)与所述上料滑座(107)滑动配合。

14.如权利要求1-10任意一项所述的上料分拣系统，其特征在于，所述机架(101)上设置有第一限位条(105)和第二限位条(106)，所述第一限位条(105)和所述第二限位条(106)之间形成用于放置待分拣物料的上料位。

15.如权利要求1-10任一项所述的上料分拣系统，其特征在于，所述分拣移动装置包括：

Y向导轨，设置于所述机架(101)上，且沿第一方向延伸；

分拣滑座，与所述Y向导轨滑动配合；

X向导轨，设置于所述分拣滑座上，且沿第二方向延伸，所述第一方向和所述第二方向垂直，所述抓取装置与所述X向导轨滑动配合；

Y向单轴机器人，设置于所述机架(101)上，用于驱动所述分拣滑座沿所述Y向导轨滑动；

X向单轴机器人，设置于所述分拣滑座上，用于驱动所述抓取装置沿所述X向导轨滑动。

16.如权利要求1所述的上料分拣系统，其特征在于，所述待分拣物料为电阻片，还包括CCD相机，所述CCD相机用于扫描电阻片上的二维码，以识别该电阻片的型号并确定对应所述目标位的匣钵的电阻片码放数量。

17.如权利要求1所述的上料分拣系统，其特征在于，所述待分拣物料为电阻片，所述抓取装置包括吸盘和导杆气缸，所述导杆气缸驱动所述吸盘移动至所述待分拣位抓取所述电阻片，且将所述电阻片放置于所述目标位的匣钵内。

18.如权利要求1-10任一项所述的上料分拣系统，其特征在于，所述机架(101)的支腿上设置有调平机构，所述调平机构包括精调件和粗调件，所述精调件设置有外螺纹安装部和内螺纹安装部，所述外螺纹安装部螺纹与所述支腿的螺纹安装孔螺纹配合，所述粗调件螺纹安装于所述内螺纹安装部，且与地面相抵，所述外螺纹安装部的螺纹螺距小于所述内螺纹安装部的螺纹螺距。

19.如权利要求1-10任一项所述的上料分拣系统，其特征在于，所述机架(101)上设置有料盘存放位，所述待分拣物料为电阻片，所述电阻片放置于料盘内，所述料盘存放位用于存放分拣后取空的所述料盘。

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