CN114318834B - 一种叠衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于衣物处理装置技术领域，公开了一种叠衣机及其控制方法，所述叠衣机包括叠衣单元和用于输送衣物的输送轨道，所述输送轨道包括输出轨道和衣物存放轨道，所述的输出轨道用于输送回收衣架和/或不可进入叠衣单元的衣物，所述输出轨道连接衣物存放轨道。本发明的叠衣机通过设置衣物存放轨道，对于不可折叠的衣物可经输出轨道输送至衣物存放轨道进行存放，避免了不可折叠的衣物无法进入叠衣单元而滞留在其他衣物的输送路径上，进而影响后续衣物向叠衣单元的输送。

Description

一种叠衣机及其控制方法

技术领域

本发明属于衣物处理装置技术领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。

背景技术

在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物折叠存储，但通过单独手工折叠或叠衣板辅助折叠将衣物折叠收纳，费时、费力。随着社会的发展，人们的生活节奏加快，用于做家务的时间变少，为节省人们花费在折叠衣物上的时间，一些自动折叠衣物的产品应运而生。

为进一步简化人们的工作量，开发出了同时具有衣物晾晒与叠衣功能的叠衣机。图1所示是现有技术中一种叠衣机的结构，在折叠单元1外部设置晾衣杆2，完成洗衣的衣物可挂在晾衣杆2上进行晾晒，完成晾晒后通过输送装置将衣物送至折叠单元1的入口处，将衣物从衣架4上取下送入折叠单元1进行折叠。还另外设置一根衣架回收杆3用于挂放空衣架4，方便用户取用。但由于晾衣杆2需正对折叠单元1的入口，导致晾衣杆2与衣架回收杆3之间的距离有限，晾衣杆2与衣架回收杆3上的衣架4在移动过程中容易相互影响。

申请号为201910189027.2的中国专利公开了一种叠衣机及其控制方法。叠衣机包括可收折的衣架、折叠单元和衣架输送单元，所述衣架输送单元包括输送机构和驱动机构，衣架位于输送机构上，驱动机构驱动输送机构进行循环和/或往复运动，将带有衣物的衣架输送至折叠单元处进行收折衣架和折叠衣物。控制方法包括：驱动机构驱动输送机构沿设定轨迹运动，将位于输送机构上的带有衣物的衣架输送至折叠单元处进行收折衣架和折叠衣物，以及回收衣架。但在上述方案中，若存在不能直接进行折叠的衣物，会一直在输送机构上随其他衣物一起运动，对其他衣物向折叠单元输送产生影响。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法，所述叠衣机设置有用于存放不可折叠衣物的衣物存放轨道，不能进行折叠的衣物可经输出轨道进入衣物存放轨道，避免了衣物在输送路径上滞留影响其他衣物的输送。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机，包括叠衣单元和用于输送衣物的输送轨道，所述输送轨道包括输出轨道和衣物存放轨道，所述的输出轨道用于输送回收衣架和/或不可进入叠衣单元的衣物，所述输出轨道连接衣物存放轨道。

进一步地，所述输送轨道还包括用于向叠衣单元输送衣物的输入轨道，所述衣物存放轨道设置在所述输入轨道和输出轨道之间的区域。

进一步地，所述输送轨道还包括由输出轨道向输入轨道输送的连接轨道，所述连接轨道的两端分别与输入轨道和输出轨道连接；

所述衣物存放轨道设置在所述输入轨道、连接轨道和输出轨道围成的区域内部；

优选地，所述衣物存放轨道的一端与输出轨道连接，另一端与输入轨道连接。

进一步地，所述输送轨道还包括两端分别与输入轨道和输出轨道连接的载入轨道，所述叠衣单元设置在载入轨道的路径上；

衣物从输入轨道输送至载入轨道，可进入叠衣单元的衣物经过叠衣单元时与衣架分离，进入叠衣单元进行折叠，与衣物分离后的回收衣架经载入轨道输送至输出轨道；不可进入叠衣单元的衣物沿载入轨道输送至输出轨道；

优选地，所述衣物存放轨道与连接轨道间的距离小于衣物存放轨道与载入轨道间的距离。

进一步地，所述载入轨道包括第一过渡段、衣物分离段和第二过渡段，所述第一过渡段与输入轨道连接，第二过渡段与输出轨道连接，衣物分离段的两端分别与第一过渡段和第二过渡段连接；

衣物经过输入轨道的输送末端发生转向进入第一过渡段，沿第一过渡段向输出轨道方向移动；

衣物经过第一过渡段后再次转向进入衣物分离段，沿衣物分离段向靠近/远离叠衣单元方向移动，可进入叠衣单元的衣物在经过衣物分离段时与衣架分离；

与衣物分离后的回收衣架和/或不可进入叠衣单元的衣物继续沿衣物分离段移动，在衣物分离段的输送末端发生转向进入第二过渡段，继续向输出轨道方向移动，在经过第二过渡段后再次转向进入输出轨道；

优选地，所述第一过渡段和第二过渡段与所述衣物分离段垂直设置。

本发明的另一目的是提供一种上述所述的叠衣机的控制方法，叠衣机判断输送轨道上的衣物是否可折叠，若判断结果为否，则控制输送轨道将所述衣物经输出轨道输送至衣物存放轨道。

进一步地，叠衣机先判断输送轨道上的衣物是否晾干；

若判断结果为否，则控制输送轨道将衣物沿输出轨道向远离叠衣单元的方向输送；

若判断结果为是，则进一步判断衣物是否可折叠，当判定衣物可折叠时，在衣物经过叠衣单元的入口处时控制叠衣机分离衣物与衣架，并将衣物送入叠衣单元，当判定衣物不可折叠时将衣物输送至衣物存放轨道。

进一步地，当叠衣机判定衣物未晾干时，控制输送轨道输送衣物依次经过输出轨道和连接轨道，进入输入轨道，在衣物到达输入轨道上一定位置后停止输送。

进一步地，输送轨道停止输送后，叠衣机判断输入轨道上的衣物是否晾干，当判定衣物晾干时，控制输送轨道将衣物沿输入轨道向叠衣单元输送，并判断衣物是否可折叠；

根据判断结果控制叠衣机分离衣物与衣架，或者控制输送轨道将衣物输送至衣物存放轨道。

进一步地，当叠衣机判定衣物存放轨道上的衣物被取下时，控制衣物存放轨道将衣架和/或衣架挂放结构输送至输送轨道。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

本发明的叠衣机通过设置衣物存放轨道，对于不可折叠的衣物可经输出轨道输送至衣物存放轨道进行存放，避免了不可折叠的衣物无法进入叠衣单元而滞留在其他衣物的输送路径上，进而影响后续衣物向叠衣单元的输送。

本发明的叠衣机设置连接轨道连接输出轨道和输入轨道，因未晾干而无法进入叠衣单元的衣物可经连接轨道再次进入输入轨道，并在晾干后再次向叠衣单元输送，不需要用户手动转移衣物，更加方便。

本发明的叠衣机将衣物存放轨道设置输入轨道、连接轨道和输出轨道围成的区域内部，不影响输入轨道、连接轨道和输出轨道上衣物的输送，同时充分利用了空间。

本发明的叠衣机通过对载入轨道的结构设计，使衣物在载入轨道上发生两次转向，进而使得衣物在与衣架分离时，衣物两侧沿垂直于其进入叠衣单元的方向展开，取下的衣物直接拖入叠衣单元中即可在叠衣平台上展平，不需要在取下衣物后先转动衣物改变方向，再送入叠衣单元中，对衣物进入叠衣单元的控制更加简单。

本发明叠衣机的控制方法优先判断衣物是否晾干，对未晾干的衣物输送至输入轨道重新晾晒，晾干的衣物再进一步判断进行分类，将不可折叠的衣物输送至衣物存放轨道进行存放。对于不可进入叠衣单元的衣物，可继续输送，而不会滞留在叠衣单元的入口处，影响后续衣物进入叠衣单元。已晾干但不可折叠的衣物和未晾干的衣物分开放置，避免干衣物与湿衣物相互影响。

本发明叠衣机的控制方法可对重新进行晾晒的衣物自动判断是否晾干，从而再次向叠衣单元输送，当叠衣机判定衣物存放轨道上的衣物被用户取下后，自动将衣物存放轨道上的衣架和/或衣架挂放结构输送至输出轨道和/或输入轨道，方便用户取用衣架或者将挂有衣物的衣架挂放在输送轨道上，自动化程度高。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是现有技术中一种叠衣机的俯视结构示意图；

图2是本发明叠衣机的结构示意图；

图3是本发明叠衣机控制方法的流程图。

图中：1、折叠单元；2、晾衣杆；3、衣架回收杆；4、衣架；100、输送轨道；110、输入轨道；120、输出轨道；130、连接轨道；140、载入轨道；141、衣物分离段；1421、第一过渡段；1422、第二过渡段；150、衣物存放轨道；200、叠衣单元；300、衣架。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

如图2所示，本实施例所述的叠衣机包括叠衣单元200和用于输送衣物的输送轨道100。输送轨道100上设置可沿输送轨道100移动的衣架300，输送轨道100还连接有第一驱动装置，可在第一驱动装置的带动下沿输送轨道100输送衣架300，从而实现输送轨道100对衣物的输送。或者，在输送轨道上100设置可沿输送轨道100移动的衣架挂放结构，衣架300挂放在所述衣架挂放结构上，第一驱动装置带动输送轨道100输送衣架挂放结构，从而实现对衣物的输送。

输送轨道100可将衣物输送至叠衣单元200，叠衣单元200的入口处设置触发机构，所述触发机构可与衣架300配合使衣架300收折。然后通过夹持装置拖动衣物与衣架300分离并进入叠衣单元200内部进行折叠。

具体地，本实施的输送轨道100包括输出轨道120和衣物存放轨道150，输出轨道120用于输送回收衣架300和/或不可进入叠衣单元200的衣物，输出轨道120上连接衣物存放轨道150。

本实施例中，输出轨道120从叠衣单元200向右延伸，将与衣物分离后的回收衣架300和不可进入叠衣单元200进行折叠的衣物向右输送，远离叠衣单元200，使得后续衣物可依次被输送至叠衣单元200处。不可进入叠衣单元200的衣物包括湿衣物和不可折叠的衣物，输出轨道120上连接衣物存放轨道150，可将不可折叠的衣物输送至衣物存放轨道150进行存放，使其从其他衣物的输送路径上分离出来，不影响输送轨道100上后续衣物的输送。

衣物存放轨道150与输出轨道120的连接处设置切换机构，当经过所述连接处的衣物需要被输送至衣物存放轨道150时，所述切换机构执行切换动作，将经过的衣架300或衣架挂放结构从输出轨道120传输至衣物存放轨道150上。

本实施例的进一步方案中，输送轨道100还包括用于向叠衣单元200输送衣物的输入轨道110，衣物存放轨道150设置在输入轨道110和输出轨道120之间的区域。

本实施例中，叠衣机在放置时输入轨道110所在一侧朝向阳面，用户将清洗完成的衣物挂放在输入轨道110上进行晾晒。晾晒完成后，第一驱动装置带动输送轨道100输送衣物，使衣物沿输入轨道110向叠衣单元200移动。

进一步地，输送轨道100还包括由输出轨道120向输入轨道110输送的连接轨道130，连接轨道130的两端分别与输入轨道110和输出轨道120连接。

衣物存放轨道150设置在输入轨道110、连接轨道130和输出轨道120围成的区域内部。

在上述方案中，输入轨道110和输出轨道120的右端通过连接轨道130连接，输出轨道120上的回收衣架300可经连接轨道130输送至输入轨道110，方便用户再次取用，而不需要用户手动转移衣架300，操作方便。

输出轨道120上由于没有晾干不能进行折叠的衣物也可以经连接轨道130输送至输入轨道110上进行重新晾晒，不需要用户干预，自动化程度高。

本实施例的优选方案中，衣物存放轨道150的一端与输出轨道120连接，另一端与输入轨道110连接。衣物存放轨道150的两端分别固定，防止了衣物存放轨道150上衣物较多时，衣物存放轨道150由于一端悬空产生弯曲的情况。

本实施例的衣物存放轨道150连接有第二驱动装置，衣物存放轨道150可在第二驱动装置的带动下沿衣物存放轨道150输送衣架300和/或衣架挂放结构。当衣物存放轨道150仅一端连接在输出轨道120上时，第二驱动装置可带动衣物存放轨道150进行往复输送，从而将进入衣物存放轨道150的衣物向衣物存放轨道150的悬空端输送，以及将空的衣架300和/衣架挂放结构从衣物存放轨道150输送回到输出轨道120。当衣物存放轨道150的两端分别与输入轨道110和输出轨道120连接时，不可折叠的衣物从输出轨道120进入衣物存放轨道150后，第二驱动装置可带动衣物存放轨道150进行单向输送，将空的衣架300和/或衣架挂放结构从衣物存放轨道150和输入轨道110的连接处输送至输入轨道110上。

本实施例中，输入轨道110与输出轨道120平行设置，衣物存放轨道150与连接轨道130平行设置，使整体结构更加整齐美观。

本实施例的进一步方案中，输送轨道100还包括两端分别与输入轨道110和输出轨道120连接的载入轨道140，叠衣单元200设置在载入轨道140的路径上。

衣物从输入轨道110输送至载入轨道140。可进入叠衣单元200的衣物经过叠衣单元200时与衣架300分离，进入叠衣单元200进行折叠，与衣物分离后的回收衣架300经载入轨道140输送至输出轨道120。不可进入叠衣单元200的衣物沿载入轨道140输送至输出轨道120。

本实施例中，输入轨道110、载入轨道140、输出轨道120和连接轨道130形成闭合的环形结构。

衣架300和/或衣架挂放结构被输送至输入轨道110的左端后，可经载入轨道140进入输出轨道120。衣架300经过载入轨道140上一个特定位置时，触发机构可与衣架300配合。

当衣架300上的衣物可进行折叠时，通过触发机构动作控制衣架300收折释放衣物。释放衣物后的衣架300继续被输送进入输出轨道120。当衣架300上的衣物不可进入叠衣单元200时，触发机构不动作，衣物继续挂在衣架300上，一起被输送进入输出轨道120。

上述方案中，不需要单独设置夹持装置从输入轨道110上向输出轨道120转移衣架300，结构简单。输送轨道100整体呈闭合环形结构，可以沿既定轨道循环输送衣架300与衣物，输送方式简单。衣物存放轨道150设置在环形输送轨道100围成的区域内部，不影响输送轨道100外圈上衣物的输送，同时充分利用了空间。

优选地，衣物存放轨道150与连接轨道130间的距离小于衣物存放轨道150与载入轨道140间的距离。衣物存放轨道150设置在靠近连接轨道130的一侧，不影响衣架300在载入轨道140上的收折动作，避免了对衣物进入叠衣单元200造成影响。衣物存放轨道150与连接轨道130之间的距离大于衣架300的长度，避免经过连接轨道130的衣架300与衣物存放轨道150上的衣架300发生接触，影响衣架300的输送。

本实施例的进一步方案中，载入轨道140包括第一过渡段1421、衣物分离段141和第二过渡段1422，第一过渡段1421与输入轨道110连接，第二过渡段1422与输出轨道120连接，衣物分离段141的两端分别与第一过渡段1421和第二过渡段1422连接。

本实施例中，衣物经过输入轨道110的输送末端发生转向进入第一过渡段1421，沿第一过渡段1421向输出轨道120方向移动。

衣物经过第一过渡段1421后再次转向进入衣物分离段141，沿衣物分离段141向远离叠衣单元200方向移动，可进入叠衣单元200的衣物在经过衣物分离段141时与衣架300分离。

与衣物分离后的回收衣架300和/或不可进入叠衣单元200的衣物继续沿衣物分离段141移动，在衣物分离段141的输送末端发生转向进入第二过渡段1422，继续向输出轨道120方向移动，在经过第二过渡段1422后再次转向进入输出轨道120。

优选地，第一过渡段1421和第二过渡段1422与衣物分离段141垂直设置。

本实施例中，叠衣单元200内部具有叠衣平台，进入叠衣单元200的衣物展平在叠衣平台上进行折叠。衣物与衣架300分离后被向左拖动进入叠衣单元200，当衣物两侧沿垂直于其进入叠衣单元200的方向展开时，可直接将衣物拖入叠衣单元200平铺在叠衣平台上，否则还需要在拖动衣物的过程中改变衣物的朝向再进行展平。

本实施例的另一种方案中，也可以将输出轨道120的左端比输入轨道110更靠近叠衣单元200设置。此时衣物在经过衣物分离段141时向靠近叠衣单元200的方向移动，仍可以满足衣物两侧沿垂直于进衣方向展开的要求。

在上述方案中，通过设置第一过渡段1421、衣物分离段141和第二过渡段1422组成载入轨道140，衣架300在载入轨道140上被输送时发生两次转向，使得衣物与衣架300分离时衣物的展开方向符合需求，从而简化了将衣物在叠衣平台上铺平的步骤，对衣物进入叠衣单元200的控制更加简单。

本实施例的进一步方案中，为判断被输送的衣物是否可进入叠衣单元200进行折叠，叠衣机上还设置用于检测衣物干湿程度的湿度传感器和用于识别衣物种类的识别装置。

所述湿度传感器设置在输入轨道110上一个特定位置，可对经过的衣物进行检测，并将检测到的信息反馈至叠衣机的主控单元，对衣物是否晾干进行判断。或者在每个衣架300上设置湿度传感器，可将每件衣物的湿度信息单独反馈至主控单元，对每件衣物是否晾干分别进行判断。

所述识别装置为设置在叠衣单元200的入口处附近的图像采集装置，可对靠近叠衣单元200的衣物进行拍照，得到衣物图像，并将衣物图像反馈至主控单元，判断衣物是否可折叠。

或者，所述识别装置为设置在输入轨道110上的标签感应/扫描装置，可通过感应/扫描经过的衣物上的标签获取衣物信息，反馈至主控单元进行判断。所述标签感应/扫描装置也可以设置在每个衣架300上，从而对每件衣物分别进行感应/扫描并判断该衣物是否可折叠。

本实施例中，通过设置衣物存放轨道150，可将不可折叠的衣物经输出轨道120输送至衣物存放轨道150进行存放，从而将衣物从输送轨道100的外圈上分离出来，避免了衣物滞留在输送轨道100的外圈上影响其他衣物的输送。同时，也可以将已经晾干的不可折叠衣物与输入轨道110上的未晾干衣物分开挂放，避免了干湿衣物相互影响。载入轨道140的结构设计使得衣物在经过叠衣单元200时衣物的展开方向符合要求，从而在与衣架300分离后可直接被拖入平铺在叠衣平台上，控制方法简单，衣物的展平效果好。

实施例二

如图2和图3所示，本实施例提供一种上述实施例一所述的叠衣机的控制方法。

叠衣机判断输送轨道100上的衣物是否可折叠，若判断结果为否，则控制输送轨道100将所述衣物经输出轨道120输送至衣物存放轨道150。

进一步地，在判断衣物是否可折叠之前，叠衣机先判断衣物是否晾干，具体地控制方法包括：

叠衣机判断输送轨道100上的衣物是否晾干；

若判断结果为否，则控制输送轨道100将衣物沿输出轨道120向远离叠衣单元200的方向输送；

若判断结果为是，则进一步判断衣物是否可折叠；

当判定衣物可折叠时，在衣物经过叠衣单元200的入口处时控制叠衣机分离衣物与衣架300，并将衣物送入叠衣单元200；

当判定衣物不可折叠时，控制输送轨道100将衣物经输出轨道120输送至衣物存放轨道150。

本实施例中，通过设置湿度传感器检测衣物的含水量，当检测到的含水量低于预设含水量，如30％时，即判定衣物已晾干。

所述湿度传感器可以设置在输入轨道110上一个特定位置，所述叠衣机具有预设的衣物晾干时间T₀。衣物被挂放在输入轨道110上后开始计时，当衣物的晾晒时间达到T₀时，主控单元控制输送轨道100将输入轨道110上的衣物向叠衣单元200输送。

在每件衣物通过所述特定位置时，湿度传感器对衣物的含水量进行检测。当判定衣物已晾干时，再进一步判断衣物是否可折叠，进而下发后续控制指令。当判定衣物未晾干时，控制触发机构不动作，输送轨道100持续输送，将衣物经载入轨道140输送至输出轨道120并继续向远离叠衣单元200的方向输送。

所述湿度传感器还可以设置在每个衣架300上。每个衣架300具有独立的编号，当任一衣架300上的湿度传感器检测到衣物的含水量低于预设含水量时，主控单元获取对应衣架300的编号X并控制输送轨道100将输入轨道110上的衣物向叠衣单元200输送。输送过程中，仅对编号为X的衣架300上的衣物进行是否可折叠的判断，根据判断结果确定后续动作。对于其他编号的衣架300，衣物与衣架300一起直接被输送至输出轨道120。

本实施例的进一步方案中，当叠衣机判定衣物未晾干时，控制输送轨道100输送衣物依次经过输出轨道120和连接轨道130，进入输入轨道110，在衣物到达输入轨道110上一定位置后停止输送。

本实施例中，输入轨道110朝向阳面设置，衣物挂置于输入轨道110上进行晾晒。对于未晾干的衣物，叠衣机自动将衣物输送回输入轨道110上，重新进行晾晒，减少了用户的操作。

进一步地，输送轨道100停止输送后，叠衣机判断输入轨道110上的衣物是否晾干，当判定衣物晾干时，控制输送轨道100将衣物沿输入轨道110向叠衣单元200输送，并判断衣物是否可折叠。根据判断结果控制叠衣机分离衣物与衣架300，或者控制输送轨道100将衣物输送至衣物存放轨道150。

在上述方案中，对于重新进行晾晒的衣物，叠衣机自动进行再次判断，并将已经晾干的衣物向叠衣单元200输送。以上控制过程可以循环进行，直至所有可折叠衣物均进入叠衣单元200完成折叠，且所有不可折叠衣物已全部输送至衣物存放轨道150。叠衣机的工作过程中，无需用户进行操作，自动化程度高。

本实施例的进一步方案中，当叠衣机判定衣物存放轨道150上的衣物被取下时，控制衣物存放轨道150将衣架300和/或衣架挂放结构输送至输出轨道120和/或输入轨道110。

在上述方案中，叠衣机可通过设置重量传感器或者图像采集装置获取衣物存放轨道150上衣物的存放情况。当根据获取的信息判定衣物存放轨道150上没有衣物时，控制衣物存放轨道150将空的衣架300和/或衣架挂放结构输送回到输送轨道100的外圈上，方便用户取用衣架300挂置需要晾晒的衣物，或者将挂有衣物的衣架300挂放在衣架挂放结构上。

衣物存放轨道150可以沿衣物进入的方向反向输送，将衣架300和/或衣架挂放结构输送至输出轨道120上，也可以沿衣物进入的方向继续输送，将衣架300和/或衣架挂放结构输送至输入轨道110上。

本实施例的一种优选方案中，叠衣机还设置有光线传感器，用于获取输送轨道100范围内的光照区域。在衣物位于输入轨道110上进行晾晒的过程中，叠衣机控制输送轨道100将衣物移动至光照区域进行晾晒。

本实施例中，叠衣机优先判断衣物是否晾干，对未晾干的衣物输送至输入轨道110重新晾晒，晾干的衣物再进一步判断进行分类，将不可折叠的衣物输送至衣物存放轨道150进行存放。对于不可进入叠衣单元200的衣物，可控制输送轨道100继续输送，衣物不会滞留在叠衣单元200的入口处，影响后续衣物进入叠衣单元200。已晾干但不可折叠的衣物和未晾干的衣物分开放置，避免干衣物与湿衣物相互影响。叠衣机可对重新进行晾晒的衣物是否晾干进行自动判断，并再次向叠衣单元200输送，同时还可将衣物存放轨道150上的空衣架300和/或衣架挂放结构自动输送回输送轨道100的外圈上，方便用户使用。本实施例的叠衣机自动化程度高，工作过程中不需要用户进行操作，方便使用。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (9)

1.一种叠衣机，包括叠衣单元和用于输送衣物的输送轨道，其特征在于，所述输送轨道包括输出轨道和衣物存放轨道，所述的输出轨道用于输送回收衣架和/或不可进入叠衣单元的衣物，所述输出轨道连接衣物存放轨道；

所述输送轨道包括用于向叠衣单元输送衣物的输入轨道，以及由输出轨道向输入轨道输送的连接轨道，所述连接轨道的两端分别与输入轨道和输出轨道连接；

所述衣物存放轨道设置在所述输入轨道、连接轨道和输出轨道围成的区域内部；

所述输送轨道包括两端分别与输入轨道和输出轨道连接的载入轨道，所述叠衣单元设置在载入轨道的路径上；

衣物从输入轨道输送至载入轨道，可进入叠衣单元的衣物经过叠衣单元时与衣架分离，进入叠衣单元进行折叠，与衣物分离后的回收衣架经载入轨道输送至输出轨道；不可进入叠衣单元的衣物沿载入轨道输送至输出轨道；

为判断被输送的衣物是否可进入叠衣单元进行折叠，叠衣机上设置用于检测衣物干湿程度的湿度传感器和用于识别衣物种类的识别装置。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，所述衣物存放轨道的一端与输出轨道连接，另一端与输入轨道连接。

3.根据权利要求1或2所述的叠衣机，其特征在于，所述衣物存放轨道与连接轨道间的距离小于衣物存放轨道与载入轨道间的距离。

4.根据权利要求1或2所述的叠衣机，其特征在于，所述载入轨道包括第一过渡段、衣物分离段和第二过渡段，所述第一过渡段与输入轨道连接，第二过渡段与输出轨道连接，衣物分离段的两端分别与第一过渡段和第二过渡段连接；

衣物经过输入轨道的输送末端发生转向进入第一过渡段，沿第一过渡段向输出轨道方向移动；

衣物经过第一过渡段后再次转向进入衣物分离段，沿衣物分离段向靠近/远离叠衣单元方向移动，可进入叠衣单元的衣物在经过衣物分离段时与衣架分离；

与衣物分离后的回收衣架和/或不可进入叠衣单元的衣物继续沿衣物分离段移动，在衣物分离段的输送末端发生转向进入第二过渡段，继续向输出轨道方向移动，在经过第二过渡段后再次转向进入输出轨道。

5.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于，所述第一过渡段和第二过渡段与所述衣物分离段垂直设置。

6.一种权利要求1-5中任意一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机判断输送轨道上的衣物是否可折叠，若判断结果为否，则控制输送轨道将所述衣物经输出轨道输送至衣物存放轨道；

叠衣机先判断输送轨道上的衣物是否晾干；

若判断结果为否，则控制输送轨道将衣物沿输出轨道向远离叠衣单元的方向输送；

若判断结果为是，则进一步判断衣物是否可折叠，当判定衣物可折叠时，在衣物经过叠衣单元的入口处时控制叠衣机分离衣物与衣架，并将衣物送入叠衣单元，当判定衣物不可折叠时将衣物输送至衣物存放轨道。

7.根据权利要求6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，当叠衣机判定衣物未晾干时，控制输送轨道输送衣物依次经过输出轨道和连接轨道，进入输入轨道，在衣物到达输入轨道上一定位置后停止输送。

8.根据权利要求7所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，输送轨道停止输送后，叠衣机判断输入轨道上的衣物是否晾干，当判定衣物晾干时，控制输送轨道将衣物沿输入轨道向叠衣单元输送，并判断衣物是否可折叠；

根据判断结果控制叠衣机分离衣物与衣架，或者控制输送轨道将衣物输送至衣物存放轨道。

9.根据权利要求6-8中任意一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，当叠衣机判定衣物存放轨道上的衣物被取下时，控制衣物存放轨道将衣架和/或衣架挂放结构输送至输出轨道和/或输入轨道。