CN116135750A - 裁片上吊挂装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及服装缝制技术领域，尤其涉及一种裁片上吊挂装置，包括机械手、X向移动机构和两个沿X向相对设置的抓取机构，两个抓取机构分别抓取并提升两个裁片堆中最上层裁片的一角，X向移动机构驱动两个抓取机构沿X向相对移动，使两个抓取机构抓取的裁片的一角合并成合片，机械手夹持合片并将合片移挂到衣架上。本发明的裁片上吊挂装置能够实现裁片分离翻转合片以及上吊挂的自动化操作，无需手动进行裁片分离、翻转、合片和上吊挂，大大节省了人工，显著提高了自动化程度，使得上吊挂过程更方便可靠。

Description

裁片上吊挂装置

技术领域

本发明涉及服装缝制技术领域，尤其涉及一种裁片上吊挂装置。

背景技术

服装缝制中，吊挂系统用于把裁剪好的裁片分发到各个工作站，吊挂系统的结构包括环轨，沿环轨的走向间隔地设置有若干工作站，在环轨上设置有驱动链，这些驱动链对环轨上夹持有裁片的衣架进行驱动行进，以使衣架进入到相应的工作站处，在各个工作站对裁片进行一道或多道工序缝制，裁片按顺序行走在各工作站进行缝制而完成服装的加工。

现有技术中，将裁片挂到衣架上的上吊挂操作是依靠人工进行，按需要的组合方式，手动从叠好的多个裁片堆里取出单层裁片后合在一起，并挂到衣架上，裁片的分离、翻转、合片以及上吊挂均由人工手动操作完成，上吊挂效率低，人工成本大。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种裁片上吊挂装置，能够实现裁片分离翻转合片以及上吊挂的自动化，以克服现有技术的上述缺陷。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种裁片上吊挂装置，包括机械手、X向移动机构和两个沿X向相对设置的抓取机构，两个抓取机构分别抓取并提升两个裁片堆中最上层裁片的一角，X向移动机构驱动两个抓取机构沿X向相对移动，使两个抓取机构抓取的裁片的一角合并成合片，机械手夹持合片并将合片移挂到衣架上。

优选地，X向移动机构包括固定架、X向驱动组件和两个沿X向延伸的X向导轨，两个X向导轨相对设置并均可沿X向移动地设于固定架上，两个抓取机构分别设于两个X向导轨的一端并位于固定架的两侧，X向驱动组件驱动两个X向导轨沿X向相对移动。

优选地，X向驱动组件包括设于固定架上的X向电机、设于X向电机的输出轴上的X向齿轮以及与X向齿轮相啮合的两个X向齿条，两个X向齿条分别设于两个X向导轨相对的一侧上。

优选地，抓取机构包括与X向移动机构相连接的支板、设于支板下方的提升块、悬挂在提升块上的分离器以及设于支板上的提升驱动件，分离器用于抓取或放开裁片堆中最上层裁片的一角，提升驱动件与提升块相连接并驱动提升块升降。

优选地，抓取机构还包括可升降地穿设于支板的导向杆，导向杆的下端与提升块相连接。

优选地，抓取机构还包括导杆和弹簧，导杆的上端可升降地悬挂在提升块上，导杆的下端与分离器相连接，弹簧套设在导杆上并位于提升块与分离器之间。

优选地，抓取机构还包括设于分离器一侧下方的夹爪和驱动夹爪靠近或远离分离器的伸缩件，夹爪用于夹持或放开分离器抓取的裁片。

优选地，夹爪设于固定板上，支板上设有安装板，伸缩件的两端分别连接安装板与固定板。

优选地，还包括Y向移动机构，Y向移动机构驱动两个抓取机构沿Y向相同步移动。

优选地，还包括用于检测抓取机构是否将裁片堆中最上层裁片的一角抓起的传感器，传感器、抓取机构、X向移动机构、Y向移动机构和机械手均与控制器相连接。

与现有技术相比，本发明具有显著的进步：

通过两个抓取机构分别抓取并提升两个裁片堆中最上层裁片的一角，使被抓取的裁片的一角离开上料平台，实现了裁片自动分离；通过X向移动机构驱动两个抓取机构沿X向相对移动，带动两片被抓取的裁片的一角随之相向移动，使两个抓取机构抓取的裁片的一角合并成合片，实现了裁片自动翻转和合片；通过机械手夹持合片并将合片移挂到吊挂系统的衣架上，实现了裁片的自动上吊挂。因此，本发明的裁片上吊挂装置能够实现裁片分离翻转合片以及上吊挂的自动化操作，无需手动进行裁片分离、翻转、合片和上吊挂，大大节省了人工，显著提高了自动化程度，使得上吊挂过程更方便可靠。

附图说明

图1是本发明实施例的裁片上吊挂装置的工作示意图。

图2是本发明实施例的裁片上吊挂装置中，X向移动机构与两个抓取机构一个视角的结构示意图。

图3是本发明实施例的裁片上吊挂装置中，X向移动机构与两个抓取机构另一视角的结构示意图。

图4是本发明实施例的裁片上吊挂装置中，两个抓取机构相对移动而靠近的示意图。

图5是本发明实施例的裁片上吊挂装置中，抓取机构的结构示意图。

图6是本发明实施例的裁片上吊挂装置中，夹爪的安装示意图。

图7是本发明实施例的裁片上吊挂装置中，Y向移动机构一个视角的结构示意图。

图8是本发明实施例的裁片上吊挂装置中，Y向移动机构另一视角的结构示意图。

其中，附图标记说明如下：

1 机械手

2 X向移动机构

21 固定架

22 X向导轨

23 X向电机

24 X向齿轮

25 X向齿条

26 连接板

3 抓取机构

31 支板

32 提升块

33 分离器

34 提升驱动件

35 导向杆

36 导杆

37 弹簧

38 夹爪

381 固定板

39 伸缩件

391 安装板

4 放料板机架

41 上料平台

5 裁片堆

6 Y向移动机构

61 支架

62 Y向导轨

63 Y向电机

64 Y向齿轮

65 Y向齿条

66 连接件

7 传感器

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。这些实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，“X向”、“Y向”和“Z向”是指如图1和图2中示出的坐标所示的方向。术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1至图8所示，本发明的裁片上吊挂装置的一种实施例。

参见图1和图2，本实施例的裁片上吊挂装置包括机械手1、X向移动机构2和两个沿X向相对设置的抓取机构3。待上吊挂的裁片堆叠放置在放料板机架4的上料平台41上，形成多个裁片堆5，机械手1固定于放料板机架4上并位于上料平台41的一侧，X向移动机构2和两个抓取机构3设于放料板机架4的上方，且两个抓取机构3位于上料平台41靠近机械手1的一侧缘正上方，机械手1与上料平台41沿Y向设置，两个抓取机构3在上料平台41上方沿X向设置，从而可避免两个抓取机构3与机械手1干涉。优选地，X向移动机构2和两个抓取机构3可以安装在吊挂系统中。两个抓取机构3分别抓取两个裁片堆5中最上层裁片的一角并将抓取的裁片的一角沿Z向提升，被抓取的裁片的一角离开上料平台41，而另一角则仍留在上料平台41上，由此实现了裁片自动分离。X向移动机构2驱动两个抓取机构3沿X向相对移动，可带动两片被抓取的裁片的一角随之相向移动，使两个抓取机构3抓取的裁片的一角相对接，即使得两个抓取机构3抓取的裁片的一角合并成合片，由此实现了裁片自动翻转和合片。合片完成后，机械手1夹持合片并将合片移挂到吊挂系统的衣架上，由此实现了裁片的自动上吊挂。因此，本实施例的裁片上吊挂装置能够实现裁片分离翻转合片以及上吊挂的自动化操作，无需手动进行裁片分离、翻转、合片和上吊挂，大大节省了人工，显著提高了自动化程度，使得上吊挂过程更方便可靠。

本实施例中，两个抓取机构3可以根据缝制工艺要求抓取上料平台41上堆叠好的任意两个指定裁片堆5中最上层裁片的一角，实现任意指定的两类裁片的合片；通过两个抓取机构3抓取两个裁片堆5中最上层裁片相远离的一角或者两个裁片堆5中最上层裁片相邻近的一角，可以实现两片裁片正面对正面合片或反面对反面合片。

本实施例中，机械手1的形式并不局限，可以采用任意现有的能够实现自身旋转、平移和提升动作的机械手。在合片完成后，通过机械手1自身平移动作可使机械手1的夹持部位伸入合片位置处夹持合片，然后带着合片脱离合片位置，再通过机械手1自身旋转和提升动作将夹持的合片移送至吊挂系统的衣架处并将合片挂到衣架上。

参见图2和图4，本实施例中，优选地，X向移动机构2包括固定架21、X向驱动组件和两个沿X向延伸的X向导轨22。两个X向导轨22相对设置并均可沿X向移动地设于固定架21上，较佳地，可以在固定架21的下表面上设置两个X向导轨槽，两个X向导轨22分别可沿X向移动地插接在两个X向导轨槽内。两个抓取机构3分别设于两个X向导轨22的一端并位于固定架21的两侧，X向驱动组件驱动两个X向导轨22沿X向相对移动，从而带动两个抓取机构3沿X向相对移动，实现两个抓取机构3合并或分开的相对运动。

本实施例中，参见图2和图3，优选地，X向驱动组件包括设于固定架21上的X向电机23、设于X向电机23的输出轴上的X向齿轮24以及与X向齿轮24相啮合的两个X向齿条25，两个X向齿条25分别设于两个X向导轨22相对的一侧上，因此两个X向齿条25也均沿X向延伸。较佳地，X向齿条25与相应的X向导轨22之间可以通过连接板26固定连接。通过X向电机23驱动X向齿轮24转动，可以带动两个X向齿条25同时沿X向相对移动，从而带动两个X向导轨22沿X向相对移动。

参见图2和图5，本实施例中，优选地，抓取机构3包括与X向移动机构2相连接的支板31、设于支板31下方的提升块32、悬挂在提升块32上的分离器33以及设于支板31上的提升驱动件34。支板31与X向移动机构2中的X向导轨22固定连接，较佳地，X向移动机构2中的X向齿条25的一端也与支板31固定连接。分离器33的下端与上料平台41上的裁片堆5相对设置，分离器33用于抓取或放开裁片堆5中最上层裁片的一角，提升驱动件34与提升块32相连接并驱动提升块32沿Z向升降，从而带动分离器33升降，分离器33下降至与裁片堆5中最上层裁片的一角相接触时，可以抓取该最上层裁片的一角，分离器33上升则可带着其抓取的最上层裁片的一角上升，使得被抓取的裁片的一角离开上料平台41，而另一角则仍留在上料平台41上，实现裁片分离。本实施例中，分离器33抓取裁片的形式并不局限，例如，分离器33可以是针刺吸盘或者静电吸附盘，通过吸附的方式实现抓取和放开裁片；分离器33也可以是柔性触手，可以柔性抓取和放开裁片；分离器33还可以采用胶粘分离的方式实现抓取和放开裁片。本实施例中，提升驱动件34的形式并不局限，可以采用任意能够驱动提升块32做升降运动的动力件，例如气缸或液压缸或电动推杆或直线电机等。

本实施例中，参见图5，较佳地，抓取机构3还可以包括可升降地穿设于支板31的导向杆35，导向杆35的下端与提升块32相连接，提升驱动件34驱动提升块32沿Z向升降时，由提升块32带动导向杆35同步升降，通过导向杆35相对支板31的升降可以对提升块32的升降起到导向作用，保证提升块32平稳升降，从而保证分离器33平稳升降。

本实施例中，参见图5，较佳地，抓取机构3还可以包括导杆36和弹簧37，导杆36的上端可升降地悬挂在提升块32上，导杆36的下端与分离器33相连接，弹簧37套设在导杆36上并位于提升块32与分离器33之间。当分离器33下降至与裁片堆5中最上层裁片的一角相接触时，通过导杆36和弹簧37的作用可以对分离器33与裁片的接触起到缓冲作用，能够保护裁片。

本实施例中，参见图5，优选地，抓取机构3还包括设于分离器33一侧下方的夹爪38和驱动夹爪38靠近或远离分离器33的伸缩件39，夹爪38用于夹持或放开分离器33抓取的裁片。在分离器33抓取并提取裁片堆5中最上层裁片的一角后，被抓取的裁片呈倾斜一定角度，由伸缩件39驱动夹爪38移动至离器33抓取的倾斜的裁片处，并由夹爪38夹持该裁片，此时然后分离器33可以放开裁片，而后在X向移动机构2驱动两个抓取机构3沿X向相对移动进行合片时，抓取机构3中由夹爪38保持对被抓取的裁片的一角的夹持，直至合片完成后，夹爪38再放开裁片。由此，在抓取机构3中，由分离器33实现裁片的分离，由夹爪38保持合片过程中对裁片的夹持，可以避免由分离器33带着裁片沿X向移动时裁片掉落或损坏裁片。

参见图5和图6，优选地，夹爪38设于固定板381上，支板31上设有安装板391，伸缩件39的两端分别连接安装板391与固定板381。由此实现夹爪38和伸缩件39与在支板31上的安装。较佳地，本实施例中，伸缩件39沿Y向伸缩，从而驱动固定板381带动夹爪38沿Y向移动而靠近或远离分离器33。夹爪38可以设置在分离器33的任意一侧。夹爪38的形式并不局限，可以采用现有的任意一种能够实现夹紧和放开动作的夹具。伸缩件39的形式并不局限，可以采用任意能够驱动夹爪38沿Y向移动的动力件，例如气缸或液压缸或电动推杆或直线电机等。

参见图1，优选地，本实施例的裁片上吊挂装置还可以包括Y向移动机构6，Y向移动机构6驱动两个抓取机构3沿Y向相同步移动。对于放料板机架4上料平台41上沿Y向放置的多个裁片堆5，可以通过Y向移动机构驱动两个抓取机构3沿Y向相同步移动，使两个抓取机构3移动至待分离裁片所在裁片堆5的正上方，以便于抓取裁片。由此实现两个抓取机构3可以根据缝制工艺要求抓取上料平台41上堆叠布置好的任意两个指定裁片堆5中的最上层裁片。

具体地，在实际操作时，可以根据待分离裁片所在的裁片堆5在上料平台41上的位置，由Y向移动机构6驱动两个抓取机构3沿Y向相同步移动、X向移动机构2驱动两个抓取机构3沿X向相对移动的配合，使两个抓取机构3分别移动至两个待分离裁片所在裁片堆5的正上方。若两个抓取机构3的相对位置能够调整到与两个待分离裁片所在裁片堆5的相对位置刚好相对应，则可以使两个抓取机构3同时移动到位并同时抓取裁片，而后进行合片；否则，可以先使一个抓取机构3移动到一个待分离裁片所在裁片堆5的正上方并抓取裁片，然后再使另一个抓取机构3移动到另一个待分离裁片所在裁片堆5的正上方并抓取裁片，而后再进行合片。

本实施例中，优选地，Y向移动机构6与X向移动机构2相连接，Y向移动机构6驱动X向移动机构2沿Y向移动，并由X向移动机构2带动与X向移动机构2相连接的两个抓取机构3随之同步移动，从而实现Y向移动机构6驱动两个抓取机构3沿Y向相同步移动。

参见图7和图8，本实施例中，优选地，Y向移动机构6包括支架61、Y向驱动组件和沿Y向延伸的Y向导轨62。支架61优选与吊挂系统相连接。Y向导轨62与X向移动机构2的固定架21固定连接，较佳地，Y向导轨62可以设有两个，两个Y向导轨62平行间隔设置且均与固定架21固定连接。Y向导轨62可沿Y向移动地设于支架61上，较佳地，可以在支架61的下表面上设置Y向导轨槽，Y向导轨62可沿Y向移动地插接在Y向导轨槽内。Y向驱动组件驱动Y向导轨62沿Y向移动，从而带动X向移动机构2及两个抓取机构3整体沿Y向移动。

本实施例中，参见图8，优选地，Y向驱动组件包括设于支架61上的Y向电机63、设于Y向电机63的输出轴上的Y向齿轮64以及与Y向齿轮64相啮合的Y向齿条65，Y向齿条65与Y向导轨62平行设置并通过连接件66固定连接。通过Y向电机63驱动Y向齿轮64转动，可以带动Y向齿条65沿Y向移动，从而带动Y向导轨62沿Y向移动。

参见图5，优选地，本实施例的裁片上吊挂装置还包括用于检测抓取机构3是否将裁片堆5中最上层裁片的一角抓起的传感器7，传感器7、抓取机构3、X向移动机构2、Y向移动机构6和机械手1均与控制器相连接，由控制器根据设定程序以及传感器7的检测信息，控制抓取机构3、X向移动机构2、Y向移动机构6和机械手1自动动作，实现本实施例的裁片上吊挂装置的自动控制。本实施例中，X向移动机构2中的X向电机23、Y向移动机构6中的Y向电机63以及抓取机构3中的提升驱动件34、分离器33、伸缩件39和夹爪38均与控制器相连接，由控制器控制X向电机23、Y向电机63、提升驱动件34、分离器33、伸缩件39和夹爪38自动动作。控制器的形式并不局限，可以采用现有的控制器，如PLC控制器或单片机。

本实施例的裁片上吊挂装置的工作原理为：用户定义需要合片的裁片，并按要求将其叠放在放料板机架4的上料平台41上，形成多个裁片堆5；控制器控制X向电机23驱动X向齿轮24转动，带动两个X向齿条25及X向导轨22沿X向相对移动，同时，控制器控制Y向电机63驱动Y向齿轮64转动，带动Y向齿条65及Y向导轨62沿Y向移动，使得两个抓取机构3分开并且同时或先后移动至指定的两个待分离裁片所在裁片堆5的边缘两角位置处；在抓取机构3移动到位后，控制器控制提升驱动件34驱动分离器33下降至与裁片堆5中最上层裁片的一角相接触，由控制器控制分离器33抓取裁片，再由控制器控制提升驱动件34驱动分离器33上升并带着其抓取的最上层裁片的一角上升，使被抓取的裁片的一角离开上料平台41，而另一角则仍留在上料平台41上，此时，被抓取的裁片呈倾斜一定角度，该过程中，由传感器7检测分离器33是否将裁片堆5中最上层裁片的一角抓起，若没有抓起，则由控制器根据传感器7的检测信息控制抓取机构3重复抓取提升动作，直至传感器7检测到分离器33将裁片堆5中最上层裁片的一角抓起，然后控制器控制伸缩件39驱动夹爪38移动至离器33抓取的倾斜的裁片处，并由控制器控制夹爪38夹持该裁片，而后控制器控制分离器33放开裁片，由此完成裁片抓取；在两个抓取机构3都完成裁片抓取后，再由控制器控制X向电机23驱动X向齿轮24反向转动，带动两个X向齿条25及X向导轨22沿X向相对移动，并使两个抓取机构3靠近至被抓取的裁片的一角相对接合并成合片，合片的另一角仍继续留在上料平台41上；若合片在Y向上离机械手1较远，可以由控制器控制Y向电机63驱动Y向齿轮64反向转动，带动Y向齿条65及Y向导轨62沿Y向移动并靠近机械手1，使合片达到机械手1的工作区域；然后控制器控制机械手1通过自身平移动作使机械手1的夹持部位伸入合片位置处并夹持合片，而后控制器控制夹爪38放开合片，控制器控制机械手1带着合片脱离合片位置，再通过机械手1自身旋转和提升动作将夹持的合片移送至吊挂系统的衣架处并将合片挂到衣架上。由此完成一次裁片分离翻转合片以及上吊挂的全自动操作。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种裁片上吊挂装置，其特征在于，包括机械手(1)、X向移动机构(2)和两个沿X向相对设置的抓取机构(3)，两个所述抓取机构(3)分别抓取并提升两个裁片堆(5)中最上层裁片的一角，所述X向移动机构(2)驱动两个所述抓取机构(3)沿X向相对移动，使两个所述抓取机构(3)抓取的裁片的一角合并成合片，所述机械手(1)夹持所述合片并将所述合片移挂到衣架上。

2.根据权利要求1所述的裁片上吊挂装置，其特征在于，所述X向移动机构(2)包括固定架(21)、X向驱动组件和两个沿X向延伸的X向导轨(22)，两个所述X向导轨(22)相对设置并均可沿X向移动地设于所述固定架(21)上，两个所述抓取机构(3)分别设于两个所述X向导轨(22)的一端并位于所述固定架(21)的两侧，所述X向驱动组件驱动两个所述X向导轨(22)沿X向相对移动。

3.根据权利要求2所述的裁片上吊挂装置，其特征在于，所述X向驱动组件包括设于所述固定架(21)上的X向电机(23)、设于所述X向电机(23)的输出轴上的X向齿轮(24)以及与所述X向齿轮(24)相啮合的两个X向齿条(25)，两个所述X向齿条(25)分别设于两个所述X向导轨(22)相对的一侧上。

4.根据权利要求1所述的裁片上吊挂装置，其特征在于，所述抓取机构(3)包括与所述X向移动机构(2)相连接的支板(31)、设于所述支板(31)下方的提升块(32)、悬挂在所述提升块(32)上的分离器(33)以及设于所述支板(31)上的提升驱动件(34)，所述分离器(33)用于抓取或放开裁片堆(5)中最上层裁片的一角，所述提升驱动件(34)与所述提升块(32)相连接并驱动所述提升块(32)升降。

5.根据权利要求4所述的裁片上吊挂装置，其特征在于，所述抓取机构(3)还包括可升降地穿设于所述支板(31)的导向杆(35)，所述导向杆(35)的下端与所述提升块(32)相连接。

6.根据权利要求4所述的裁片上吊挂装置，其特征在于，所述抓取机构(3)还包括导杆(36)和弹簧(37)，所述导杆(36)的上端可升降地悬挂在所述提升块(32)上，所述导杆(36)的下端与所述分离器(33)相连接，所述弹簧(37)套设在所述导杆(36)上并位于所述提升块(32)与所述分离器(33)之间。

7.根据权利要求4所述的裁片上吊挂装置，其特征在于，所述抓取机构(3)还包括设于所述分离器(33)一侧下方的夹爪(38)和驱动所述夹爪(38)靠近或远离所述分离器(33)的伸缩件(39)，所述夹爪(38)用于夹持或放开所述分离器(33)抓取的裁片。

8.根据权利要求7所述的裁片上吊挂装置，其特征在于，所述夹爪(38)设于固定板(381)上，所述支板(31)上设有安装板(391)，所述伸缩件(39)的两端分别连接所述安装板(391)与所述固定板(381)。

9.根据权利要求1所述的裁片上吊挂装置，其特征在于，还包括Y向移动机构(6)，所述Y向移动机构(6)驱动两个所述抓取机构(3)沿Y向相同步移动。

10.根据权利要求9所述的裁片上吊挂装置，其特征在于，还包括用于检测所述抓取机构(3)是否将裁片堆(5)中最上层裁片的一角抓起的传感器(7)，所述传感器(7)、所述抓取机构(3)、所述X向移动机构(2)、所述Y向移动机构(6)和所述机械手(1)均与控制器相连接。

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