CN217126204U - 一种自适应的板料抓取搬运工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自适应的板料抓取搬运工作站，包括：支撑框架、抓手支架、提升支架、行走支架；抓手支架的前后两侧各设置有吸盘机构至少两个并与其连接，吸盘机构的上部装有弹性件；提升支架上的第一驱动机构与提升支架进行机械固定连接，驱动杆的上端与第一驱动机构驱动连接，驱动杆的下端与抓手支架进行连接；行走支架与提升支架进行机械连接，行走支架上设置有导轨、第二驱动机构、主动轮机构、从动轮机构，从而实现行走支架通过导轨实现沿着导轨在前后方向上的运动。本实用新型结构设计简单、合理，调整方便，通过弹性件使得吸盘机构能够自适应板料的表面形状，使得板料能够可靠的被抓起，工作稳定可靠，适应性强，周转效率高。

Description

一种自适应的板料抓取搬运工作站

技术领域

本实用新型属于自动化设备领域，涉及一种自适应的板料抓取搬运工作站。

背景技术

在自动化生产领域，自动化生产设备是自动化生产线中必不可少的要素，设备自动化程度的高低直接影响了生产效率和生产质量的一致性，现有的生产线中工序需要对工件在工序之间进行自动的位置变更和传送，但是由于产品类型众多、大小和形状不一，有些板料的表面不够平整，造成自动化设备对工件进行抓取时不可靠，有时甚至有掉落的现象，容易造成安全事故，而人工操作效率低，当板料体积较大时人工操作又难以胜任，因此需要设计专用的装置以解决工件的周转搬运问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自适应的板料抓取搬运工作站，以解决现有自动化生产线中板料工件自动工序之间的自动工序切换及传送问题，利用自动调节吸盘结构能够自适应板料的表面情况，使得板料工件顺利可靠地传送至下一个工位上，结构设计简单、合理，调整方便，成本低，适应性强，周转效率高。

为达到上述目的，本实用新型的实施例提供了一种自适应的板料抓取搬运工作站，包括：支撑框架、抓手支架、提升支架、行走支架；所述抓手支架的前后两侧各设置有吸盘机构至少两个并与其连接，所述吸盘机构的上部装有弹性件用于实现所述吸盘机构的上下方向上与板料面型的自适应调节；所述提升支架上设置有第一驱动机构、驱动杆，所述第一驱动机构与所述提升支架进行机械固定连接，所述驱动杆的上端与所述第一驱动机构驱动连接，所述驱动杆的下端与所述抓手支架进行连接用于实现所述抓手支架在竖直方向上的上下运动；所述行走支架与所述提升支架进行机械连接，所述行走支架上设置有导轨至少一个、第二驱动机构、主动轮机构、从动轮机构，所述导轨与所述支撑框架机械固定连接，所述主动轮机构与所述第二驱动机构进行驱动连接用于实现所述主动轮机构沿着所述导轨在前后方向上运动，所述从动轮机构与所述第二驱动机构进行连接，所述从动轮机构能够沿着所述导轨在前后方向上运动，所述行走支架通过所述导轨实现沿着所述导轨在前后方向上的运动。

进一步地，所述提升支架上还设置有导向机构四个，四个所述导向机构均布在所述驱动杆的周围，所述导向机构的上部连接所述提升支架，所述导向机构的下部连接所述抓手支架，所述导向机构能够上下伸缩在所述驱动杆的作用下用于实现所述抓手支架上下平稳运动。

进一步地，所述驱动杆的下端连接有浮动连接块，所述浮动连接块与所述抓手支架进行连接，所述驱动杆下端与所述浮动连接块进行铰接用于实现所述驱动杆的位置调整。

进一步地，所述抓手支架上还设置有调整槽，所述吸盘机构上设置有限位螺母，通过所述限位螺母调节所述吸盘机构在所述调整槽的位置以适应多种规格板料。

优选地，所述行走支架还设置有限位滚轮机构至少两个，所述限位滚轮机构均布在所述导轨的侧面用于实现所述行走支架的平稳运动。

可选地，所述行走支架还设置有限位开关、限位挡块，所述限位开关与所述导轨机械连接，所述限位挡块与所述行走支架机械连接，通过所述限位开关、所述限位挡块能够准确判定所述行走支架的位置。

优选地，所述抓手支架上还设置有传感器至少一个并与其连接，所述传感器用于实现对板料的状态进行判断。

优选地，所述弹性件为弹簧；所述第二驱动机构为电机。

可选地，所述第一驱动机构为气缸驱动、液压驱动、电磁阀驱动、电机驱动中的一种；优选地，所述第一驱动机构为气缸驱动。

本实用新型涉及一种自适应的板料抓取搬运工作站，有益效果为：本实用新型提供的自适应的板料抓取搬运工作站，结构设计简单、合理，调整方便，通过使用弹性件使得吸盘机构能够自适应板料的表面形状，使得板料能够可靠的被抓起，通过提升支架和行走支架顺利实现板料的抓取搬运，工作稳定可靠，实现成本低，适应性强，周转效率高，适应了用户的多种生产需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本实用新型的一些实施例，而非对本实用新型的限制。

图1为本实用新型实施例提供的自适应的板料抓取搬运工作站立体结构图；

图2为本实用新型实施例提供的自适应的板料抓取搬运工作站立体结构图主视图；

图3为本实用新型实施例提供的无支撑框架的自适应的板料抓取搬运工作站立体结构图；

图4为图3中的A部分的局部放大视图；

图5为图3中的B部分的局部放大视图。

图中：

1、支撑框架；2、抓手支架；201、吸盘机构；202、弹性件；203、传感器；204、调整槽；205、限位螺母；3、提升支架；301、第一驱动机构；302、驱动杆；303、浮动连接块；304、导向机构；4、行走支架；401、导轨；402、第二驱动机构；403、主动轮机构；404、从动轮机构；405、限位滚轮机构；406、限位开关；407、限位挡块。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型实施例的一种自适应的板料抓取搬运工作站进行详细描述。

图1示出了本实用新型实施例提供的自适应的板料抓取搬运工作站立体结构图；图2示出了本实用新型实施例提供的自适应的板料抓取搬运工作站立体结构图主视图；图3示出了本实用新型实施例提供的无支撑框架的自适应的板料抓取搬运工作站立体结构图；图4示出了图3中的A部分的局部放大视图；图5示出了图3中的B部分的局部放大视图。如图1到图5所示，本实用新型实施例提供的一种自适应的板料抓取搬运工作站，包括：支撑框架1、抓手支架2、提升支架3、行走支架4；其中，支撑框架1用于整个工序中的设备支撑和固定，确保设备的各个部分的正常运行；如图3所示，抓手支架2设置为方形，适合对方形板料类工件的抓取，抓手支架2的前后两侧各设置有吸盘机构201至少两个并与其连接，吸盘机构201的上部装有弹性件202用于实现吸盘机构201的上下方向上与板料面型的自适应调节，当然，可以根据工件的具体情况增加吸盘机构201的数量，以确保抓取更可靠，图3中，抓手支架2的前后两侧各设置有吸盘机构201为四个，确保了抓取可靠性，增大抓取的吸力，而弹性件202为弹簧，使得吸盘机构201的高度根据板料的表面自动调节能够自动，便于吸盘机构201吸附板料。提升支架3上设置有第一驱动机构301、驱动杆302，其中第一驱动机构301与提升支架3进行机械固定连接，驱动杆302的上端与第一驱动机构301驱动连接，使得驱动杆302能够上下运动，驱动杆302的下端与抓手支架2进行连接用于实现抓手支架2在竖直方向上的上下运动；行走支架4与提升支架3通过设置的立柱进行机械连接，行走支架4上设置有导轨401至少一个、第二驱动机构402、主动轮机构403、从动轮机构404；在这里，导轨401设置为两个，以提高运动的平稳性，导轨401与支撑框架1机械固定连接，主动轮机构403与第二驱动机构402进行驱动连接用于实现主动轮机构403沿着导轨401在前后方向上运动，从动轮机构404与第二驱动机构402进行连接，从动轮机构404能够沿着导轨401在前后方向上运动，主动轮机构403、从动轮机构404的左右两侧均设置有滚轮，使得滚轮能够沿着导轨401方向滚动，减少了行走支架4运动时的摩擦力，从而利于行走支架4通过导轨401实现沿着导轨401在前后方向上运动。

本实用新型实施例提供的自适应的板料抓取搬运工作站中，提升支架3上还设置有导向机构304四个，四个导向机构304均布在驱动杆302的周围，导向机构304的上部连接提升支架3，导向机构304的下部连接抓手支架2，导向机构304中的导向杆能够上下伸缩并在驱动杆302的作用下实现抓手支架2上下运动，使得抓手支架2在抓取板料时移动更为平稳，大大减少了抓手支架2的晃动现象。

本实用新型实施例提供的自适应的板料抓取搬运工作站中，驱动杆302的下端连接浮动连接块303，浮动连接块303与抓手支架2进行连接，驱动杆302下端与浮动连接块303进行铰接用于实现驱动杆302的位置调整；具体地，浮动连接块303内部设置有球头，使得驱动杆302能够围绕浮动连接块303进行360°范围内转动，保证驱动杆302对抓手支架2仅受到竖直方向上的力，大大减小了侧向力。

本实用新型实施例提供的自适应的板料抓取搬运工作站中，抓手支架2上还设置有调整槽204，吸盘机构201上设置有限位螺母205，通过限位螺母205调节吸盘机构201在调整槽204中的上下左右方向上的位置以适应多种规格板料，同时，通过调节限位螺母也可以调节弹性件202的压紧程度，从而调节吸盘机构201的高度。

本实用新型实施例提供的自适应的板料抓取搬运工作站中，行走支架4还设置有限位滚轮机构405至少两个，限位滚轮机构405均布在导轨401的侧面用于实现行走支架4的平稳运动，防止行走支架4出现左右方向上的晃动，运转更为平稳，使用滚轮也使得摩擦力更小。

本实用新型实施例提供的自适应的板料抓取搬运工作站中，行走支架4还设置有限位开关406、限位挡块407，限位开关406与导轨401机械连接，限位挡块407与行走支架4机械连接，通过限位开关406、限位挡块407能够准确判定行走支架4的位置；值得说明的是，也可以采用另外一种方式，即限位开关406与行走支架4机械连接，限位挡块407与导轨401机械连接，也同样能够起到对行走支架4位置判断的效果。

本实用新型实施例提供的自适应的板料抓取搬运工作站中，抓手支架2上还设置有传感器203至少一个并与其连接，传感器203用于实现对板料的状态进行判断，传感器203连接数据采集系统，通过数据采集系统对传感器203的信号进行判断，从而防止抓手支架2进行误抓取或者判断工件是否掉落等情况，提高了抓取可靠性和智能化程度。

本实用新型实施例提供的自适应的板料抓取搬运工作站中，优选地，弹性件202为弹簧；第二驱动机构402为电机。

本实用新型实施例提供的自适应的板料抓取搬运工作站中，可选地，第一驱动机构301为气缸驱动、液压驱动、电磁阀驱动、电机驱动中的一种；优选地，第一驱动机构301为气缸驱动，从而使得结构简单，工作可靠，成本低，响应迅速。当然，如果从用户综合考虑来讲也可以使用其他驱动方式，在此不一一进行介绍。

本实用新型实施例提供的自适应的板料抓取搬运工作站的工作过程如下：当工件运输到指定工位上时，第二驱动机构402运动到工件的上方，第一驱动机构301驱动抓手支架2向下运动，吸盘机构201在弹簧的作用下自动适应工件的表面，通过气路控制对吸盘机构201抽取真空，从而吸盘机构201与工件表面紧密吸合，提升支架3提升工件到设定高度，传感器203实时判断工件的状态，第二驱动机构402通过行走支架4从而带动提升支架3和抓手支架2运动到指定工位并放置工件，此时，气路控制对吸盘机构201充气，吸盘机构203与工件脱离，从而整个工件的抓取和搬运工作完成。

本实用新型实施例提供的推送装置不仅适合普通板料，也适合箱体门板类工件的抓取和转运。

与现有技术相比，本实用新型提供的自适应的板料抓取搬运工作站，结构设计简单、合理，调整方便，通过使用弹性件使得吸盘机构能够自适应板料的表面形状，使得板料能够可靠的被抓起，通过提升支架和行走支架顺利实现板料的抓取搬运，工作稳定可靠，实现成本低，适应性强，周转效率高，适应了用户的多种生产需求。

有以下几点需要说明：

(1)除非另作定义，本实用新型实施例以及附图中，同一标号代表同一含义。

(2)本实用新型实施例附图只涉及到与本实用新型实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

(3)为了清晰起见，在用于描述本实用新型的实施例的附图中，附图中的部分结构可能被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。

(4)在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种自适应的板料抓取搬运工作站，其特征在于，包括：支撑框架(1)、抓手支架(2)、提升支架(3)、行走支架(4)；所述抓手支架(2)的前后两侧各设置有吸盘机构(201)至少两个并与其连接，所述吸盘机构(201)的上部装有弹性件(202)用于实现所述吸盘机构(201)的上下方向上与板料面型的自适应调节；所述提升支架(3)上设置有第一驱动机构(301)、驱动杆(302)，所述第一驱动机构(301)与所述提升支架(3)进行机械固定连接，所述驱动杆(302)的上端与所述第一驱动机构(301)驱动连接，所述驱动杆(302)的下端与所述抓手支架(2)进行连接用于实现所述抓手支架(2)在竖直方向上的上下运动；所述行走支架(4)与所述提升支架(3)进行机械连接，所述行走支架(4)上设置有导轨(401)至少一个、第二驱动机构(402)、主动轮机构(403)、从动轮机构(404)，所述导轨(401)与所述支撑框架(1)机械固定连接，所述主动轮机构(403)与所述第二驱动机构(402)进行驱动连接用于实现所述主动轮机构(403)沿着所述导轨(401)在前后方向上运动，所述从动轮机构(404)与所述第二驱动机构(402)进行连接，所述从动轮机构(404)能够沿着所述导轨(401)在前后方向上运动，所述行走支架(4)通过所述导轨(401)实现沿着所述导轨(401)在前后方向上的运动。

2.根据权利要求1所述的自适应的板料抓取搬运工作站，其特征在于，所述提升支架(3)上还设置有导向机构(304)四个，四个所述导向机构(304)均布在所述驱动杆(302)的周围，所述导向机构(304)的上部连接所述提升支架(3)，所述导向机构(304)的下部连接所述抓手支架(2)，所述导向机构(304)能够上下伸缩在所述驱动杆(302)的作用下用于实现所述抓手支架(2)上下平稳运动。

3.根据权利要求1所述的自适应的板料抓取搬运工作站，其特征在于，所述驱动杆(302)的下端连接有浮动连接块(303)，所述浮动连接块(303)与所述抓手支架(2)进行连接，所述驱动杆(302)下端与所述浮动连接块(303)进行铰接用于实现所述驱动杆(302)的位置调整。

4.根据权利要求1所述的自适应的板料抓取搬运工作站，其特征在于，所述抓手支架(2)上还设置有调整槽(204)，所述吸盘机构(201)上设置有限位螺母(205)，通过所述限位螺母(205)调节所述吸盘机构(201)在所述调整槽(204)的位置以适应多种规格板料。

5.根据权利要求1所述的自适应的板料抓取搬运工作站，其特征在于，所述行走支架(4)还设置有限位滚轮机构(405)至少两个，所述限位滚轮机构(405)均布在所述导轨(401)的侧面用于实现所述行走支架(4)的平稳运动。

6.根据权利要求1所述的自适应的板料抓取搬运工作站，其特征在于，所述行走支架(4)还设置有限位开关(406)、限位挡块(407)，所述限位开关(406)与所述导轨(401)机械连接，所述限位挡块(407)与所述行走支架(4)机械连接，通过所述限位开关(406)、所述限位挡块(407)能够准确判定所述行走支架(4)的位置。

7.根据权利要求1-6任一所述的自适应的板料抓取搬运工作站，其特征在于，所述抓手支架(2)上还设置有传感器(203)至少一个并与其连接，所述传感器(203)用于实现对板料的状态进行判断。

8.根据权利要求1-6任一所述的自适应的板料抓取搬运工作站，其特征在于，所述弹性件(202)为弹簧；所述第二驱动机构(402)为电机。

9.根据权利要求1-6任一所述的自适应的板料抓取搬运工作站，其特征在于，所述第一驱动机构(301)为气缸驱动、液压驱动、电磁阀驱动、电机驱动中的一种。

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