CN219468723U - 搬运机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了搬运机器人及仓储系统，搬运机器人包括行走机构和悬吊于行走机构下方的抓取机构，抓取机构能够相对行走机构升降，搬运机器人还包括位于抓取机构与行走机构之间的限位杆，限位杆具有相对的第一端和第二端，其中，第一端与行走机构和抓取机构的其中之一连接，第二端与行走机构和抓取机构的其中之另一相间隔。通过在行走机构和抓取机构之间设置限位杆，抓取机构相对行走机构上升过程中，当限位杆的第二端与行走机构和抓取机构的其中之另一抵接后，抓取机构就会被限位杆阻挡，不能再继续上升，从而避免抓取机构撞击行走机构。

Description

搬运机器人及仓储系统

技术领域

本实用新型涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种搬运机器人及仓储系统。

背景技术

随着自动化立体仓库技术的发展，因其存储效率高、仓库利用率高的特点逐渐被广泛应用。在自动化仓库内，一般设有用于抓取周转箱的搬运机器人，搬运机器人通过平移、升降等运动搬运转移周转箱。

现有的搬运机器人，通常分为上下平台两部分，下平台相对上平台上升过程中，下平台有可能会撞到上平台，从而造成上平台和/或下平台的损坏。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种能够避免撞击的搬运机器人及仓储系统。

一方面，本申请提供一种搬运机器人，包括行走机构和悬吊于所述行走机构下方的抓取机构，所述抓取机构能够相对所述行走机构升降，所述搬运机器人还包括位于所述抓取机构与所述行走机构之间的限位杆，所述限位杆具有相对的第一端和第二端，其中，所述第一端与所述行走机构和所述抓取机构的其中之一连接，所述第二端与所述行走机构和所述抓取机构的其中之另一相间隔。

在一些实施例中，所述第二端设有缓冲件。

在一些实施例中，所述缓冲件贯穿设有通孔，所述限位杆的第二端对应设有连接孔，连接件穿过所述通孔后与所述连接孔配合。

在一些实施例中，所述行走机构和所述抓取机构中与所述限位杆相间隔的一者设有挡板，所述挡板与所述第二端间隔相对。

在一些实施例中，所述限位杆的第一端与所述行走机构连接，所述挡板设于所述抓取机构的顶部。

在一些实施例中，所述抓取机构包括支撑平台、安装于所述支撑平台并用于抓取料箱的夹持组件、以及安装于所述支撑平台上方以控制所述夹持组件执行夹持操作的电气组件，所述电气组件位于所述支撑平台和所述挡板之间。

在一些实施例中，所述限位杆的数量为多个，多个所述限位杆相互间隔。

在一些实施例中，所述限位杆的数量为四个，四个所述限位杆分别位于一矩形的四个边角上。

在一些实施例中，所述搬运机器人还包括皮带机构，所述抓取机构通过所述皮带机构悬吊于所述行走机构的下方，且所述抓取机构通过所述皮带机构相对所述行走机构升降。

另一方面，本申请还提供一种仓储系统，包括轨道架和如上所述的搬运机器人，所述行走机构活动安装于所述轨道架并能在所述轨道架上水平移动从而带动所述抓取机构水平移动。

本实用新型提供的搬运机器人，通过在行走机构和抓取机构之间设置限位杆，抓取机构相对行走机构上升过程中，当限位杆的第二端与行走机构和抓取机构的其中之另一抵接后，抓取机构就会被限位杆阻挡，不能再继续上升，从而避免抓取机构撞击行走机构。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的搬运机器人、部分轨道架以及料箱的装配示意图；

图2为图1中所示行走机构与部分轨道架的装配示意图；

图3为图2中所示限位杆和缓冲件的分解示意图；

图4为图1中所示抓取机构的部分分解示意图。

图中：100、搬运机器人；200、轨道架；10、行走机构；12、抓取机构；300、料箱；14、限位杆；16、第一端；18、第二端；20、缓冲件；22、通孔；24、连接孔；26、挡板；28、支撑平台；30、夹持组件；32、电气组件；34、皮带机构。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

需要说明的是，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、内、外、顶部、底部……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，该元件可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

请参阅图1至图3，本实用新型一实施例提供的一种仓储系统，包括搬运机器人100和轨道架200，搬运机器人100活动安装在轨道架200上并能在轨道架200上沿水平方向移动，以抓取并转移料箱300。

搬运机器人100包括行走机构10和抓取机构12，抓取机构12悬吊于行走机构10的下方，行走机构10活动安装于轨道架200，并能在轨道架200上水平移动，从而带动抓取机构12水平移动，进而带动被抓取机构12抓取的料箱300水平移动。

抓取机构12能够相对行走机构10进行升降，抓取机构12和行走机构10之间设有限位杆14。限位杆14具有相对的第一端16和第二端18，其中，第一端16与行走机构10和抓取机构12的其中之一连接，第二端18与行走机构10和抓取机构12的其中之另一相间隔，也即，限位杆14的一端与行走机构10和抓取机构12的其中一者连接，另一端与行走机构10和抓取机构12的其中另一者相间隔。具体地，本实施例中，限位杆14的第一端16与行走机构10连接，限位杆14的第二端18与抓取机构12相间隔。抓取机构12相对行走机构10上升过程中，当抓取机构12上升到一定高度，与限位杆14的第二端18抵接后，抓取机构12就会被限位杆14阻挡，不能再相对行走机构10上升，起到限制抓取机构12上升高度的效果，从而防止抓取机构12在上升过程中因上升高度过高而撞到行走机构10。

限位杆14的第一端16与行走机构10的具体连接方式不进行限定，在本实施例中，限位杆14的第一端16设有凸出部19，行走机构10上对应设有插孔，凸出部19插入插孔内，从而将限位杆14安装在行走机构10上。

在另一实施例中，限位杆的第一端可以与抓取机构连接，限位杆的第二端与行走机构相间隔。

如图3所示，限位杆14的第二端18设有缓冲件20，缓冲件20具有缓冲效果，可以避免限位杆14与行走机构10和抓取机构12的其中之另一(本实施例中为抓取机构12)刚性接触而导致损坏的情况。

缓冲件20的具体种类不进行限定，例如各种具有弹性的胶或者泡棉等，在本实施例中，缓冲件20为优力胶。

缓冲件20与限位杆14之间的具体连接方式不进行限定，可以是通过连接件进行连接，也可以是通过设置相应的连接结构或胶水进行连接。在本实施例中，缓冲件20贯穿设有通孔22，限位杆14的第二端18对应设有连接孔24，一连接件(图未示)穿过通孔22后与连接孔24配合，从而将缓冲件20固定在限位杆14上。

限位杆14的具体数量不进行限定，可以是一个，也可以是多个，如图2所示，在本实施例中，限位杆14的数量为多个，多个限位杆14相互间隔，多个限位杆14共同限制抓取机构12的上升高度。

具体地，限位杆14的数量为四个，四个限位杆14分别位于一矩形的四个边角上。

请参阅图1和图4，在一些实施例中，行走机构10和抓取机构12中与限位杆14相间隔的一者设有挡板26，该挡板26与第二端18间隔相对设置。通过在行走机构10和抓取机构12的其中一个设置限位杆14，另一个设置挡板26，随着抓取机构12上升至一定高度后，限位杆14与挡板26抵接，阻止抓取机构12继续上升，通过限位杆14的挡板26的配合起到限制抓取机构12上升高度的效果。

在本实施例中，限位杆14的第一端16与行走机构10连接，挡板26设于抓取机构12的顶部。抓取机构12上升过程中，挡板26跟着一起上升，待限位杆14和挡板26接触后，抓取机构12就不能在上升。

抓取机构12包括支撑平台28、夹持组件30以及电气组件32，夹持组件30安装在支撑平台28上并用于抓取料箱300，电气组件32安装在支撑平台28的上方以控制夹持组件30执行夹持操作，电气组件32位于支撑台和挡板26之间。将电气组件32布置在支撑平台28的上方即支撑平台28靠近行走机构10的一侧，可方便电气组件32的安装，同时也有利于后续的维护。而且将电气组件32安装在挡板26的下方，可避免限位杆14与支撑平台28上的电气组件32发生干涉。

在一些实施例中，搬运机器人100还包括皮带机构34，抓取机构12通过皮带机构34悬吊于行走机构10的下方，且抓取机构12通过皮带机构34相对行走机构10进行升降。皮带机构34的皮带运动过程中，就会带动抓取机构12一起运动，从而使抓取机构12相对行走机构10进行升降。

本实用新型的搬运机器人，抓取机构相对行走机构上升时，挡板一起上升，待抓取机构上的挡板与行走机构上的限位杆接触后，抓取机构就会被限位杆阻挡，不能再继续上升，从而防止抓取机构上升高度过高而撞到行走机构。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种搬运机器人，包括行走机构和悬吊于所述行走机构下方的抓取机构，所述抓取机构能够相对所述行走机构升降，其特征在于，所述搬运机器人还包括位于所述抓取机构与所述行走机构之间的限位杆，所述限位杆具有相对的第一端和第二端，其中，所述第一端与所述行走机构和所述抓取机构的其中之一连接，所述第二端与所述行走机构和所述抓取机构的其中之另一相间隔。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二端设有缓冲件。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述缓冲件贯穿设有通孔，所述限位杆的第二端对应设有连接孔，连接件穿过所述通孔后与所述连接孔配合。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述行走机构和所述抓取机构中与所述限位杆相间隔的一者设有挡板，所述挡板与所述第二端间隔相对。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述限位杆的第一端与所述行走机构连接，所述挡板设于所述抓取机构的顶部。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述抓取机构包括支撑平台、安装于所述支撑平台并用于抓取料箱的夹持组件、以及安装于所述支撑平台上方以控制所述夹持组件执行夹持操作的电气组件，所述电气组件位于所述支撑平台和所述挡板之间。

7.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述限位杆的数量为多个，多个所述限位杆相互间隔。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述限位杆的数量为四个，四个所述限位杆分别位于一矩形的四个边角上。

9.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括皮带机构，所述抓取机构通过所述皮带机构悬吊于所述行走机构的下方，且所述抓取机构通过所述皮带机构相对所述行走机构升降。

10.一种仓储系统，其特征在于，包括轨道架和如权利要求1-9任一项所述的搬运机器人，所述行走机构活动安装于所述轨道架并能在所述轨道架上水平移动从而带动所述抓取机构水平移动。