CN113622093B - 吊挂系统裁片上料方法 - Google Patents
吊挂系统裁片上料方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113622093B CN113622093B CN202111098078.8A CN202111098078A CN113622093B CN 113622093 B CN113622093 B CN 113622093B CN 202111098078 A CN202111098078 A CN 202111098078A CN 113622093 B CN113622093 B CN 113622093B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping jaw
- cut
- cut piece
- piece
- jaw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
- D05B—SEWING
- D05B33/00—Devices incorporated in sewing machines for supplying or removing the work
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A41—WEARING APPAREL
- A41H—APPLIANCES OR METHODS FOR MAKING CLOTHES, e.g. FOR DRESS-MAKING OR FOR TAILORING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A41H43/00—Other methods, machines or appliances
- A41H43/02—Handling garment parts or blanks, e.g. feeding, piling, separating or reversing
- A41H43/0235—Feeding or advancing
- A41H43/0242—Conveyors therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Textile Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供了一种吊挂系统裁片上料方法,机械手从裁片分离装置处获取裁片,然后将裁片挂到衣架上,衣架的衣架本体上开有容纳槽,容纳槽的开口朝下,开口处设有弹簧扣,机械手包括相互连接的移动组件和夹持组件,夹持组件包括动夹爪、驱动机构、定夹爪和辅助夹爪,驱动机构驱动动夹爪靠近或远离定夹爪,夹紧或松开裁片的中部;定夹爪呈杆状,用于悬挂裁片,其长度大于动夹爪的长度;辅助夹爪设置在定夹爪的下方,用于夹紧或松开裁片垂挂下来的两端部;本发明的有益之处在于,采用结构简单、易于组装的机械手来完成裁片上料过程,可以稳定获取多片裁片形成裁片组合,然后将裁片组合一次性挂上衣架,整个过程便捷高效。
Description
技术领域
本发明涉及服装缝制技术领域,尤其涉及吊挂系统裁片上料方法。
背景技术
在现有的吊挂系统中,用于夹持裁片的衣架上端设置有滚轮,滚轮的外周面上设置有凹面槽,衣架采用悬吊的方式设置在环轨上,滚轮上的凹面槽与环轨相配合。工作时,依靠人工将裁片堆叠在放置平台上,然后裁片分离装置抓取裁片,机械手从裁片分离装置处获取裁片并将裁片挂到衣架上,挂好后,该衣架被环轨运输到相应的工作站中,完成对裁片的加工,同时下一个衣架到达裁片叠放区,重复将裁片挂到衣架上的工作,周而复始。
由于一件服装是由多片裁片加工而成,机械手通常需要获取多片裁片组成一个裁片组合,然后将裁片组合一次性挂到衣架上。但裁片分离装置每次只能抓取一片裁片,因此在夹持有裁片的机械手去获取下一片裁片的过程中,其夹持的裁片很容易晃动脱落,工作效率较低。此外,多片裁片之间也容易存在错位现象,无法保证有序良好的重叠效果。
发明内容
针对上述缺陷,本发明的目的在于提供一种吊挂系统裁片上料方法,实现对单片裁片或裁片组合的稳定上料。
本发明提供了一种吊挂系统裁片上料方法,机械手从裁片分离装置处获取裁片,然后将裁片挂到衣架上,衣架的衣架本体上开有容纳槽,容纳槽的开口朝下,开口处设有弹簧扣,机械手包括相互连接的移动组件和夹持组件,夹持组件包括动夹爪、驱动机构、定夹爪和辅助夹爪,驱动机构驱动动夹爪靠近或远离定夹爪,夹紧或松开裁片的中部;定夹爪呈杆状,用于悬挂裁片,其长度大于动夹爪的长度;辅助夹爪设置在定夹爪的下方,用于夹紧或松开裁片垂挂下来的两端部;上料方法包括以下步骤:
裁片分离装置抓取并提升裁片一后,移动组件驱动夹持组件靠近裁片分离装置,定夹爪位于裁片一下方;
动夹爪夹紧裁片一中部,裁片分离装置松开裁片,裁片一悬挂在定夹爪上;
移动组件驱动夹持组件远离裁片分离装置并移动至安全区域,辅助夹爪夹紧裁片一垂挂下来的两端部,动夹爪打开;
裁片分离装置抓取并提升裁片二后,移动组件驱动夹持组件靠近裁片分离装置,裁片一位于裁片二下方;
动夹爪夹紧裁片二中部,辅助夹爪打开,裁片分离装置松开裁片,裁片二叠放在裁片一,形成裁片组合;
移动组件驱动夹持组件移至容纳槽的开口处后向上移动,定夹爪带动裁片组合推开弹簧扣进入容纳槽中并继续向上移动,待弹簧扣复位,动夹爪打开,移动组件驱动夹持组件远离衣架。
优选地,所述夹持组件还包括支架,所述驱动机构、定夹爪和辅助夹爪由上向下地安装在所述支架上。
优选地,所述驱动机构包括直线驱动件和转轴,所述动夹爪呈L型,其中部与所述转轴转动连接,其一端与所述直线驱动件相铰接;当所述直线驱动件工作时,所述动夹爪的另一端靠近或远离所述定夹爪。
优选地,所述动夹爪位于所述定夹爪的上方。
优选地,所述辅助夹爪为气动夹爪或电动夹爪。
本发明的有益之处在于,采用结构简单、易于组装的机械手来完成裁片上料过程,其中较短的动夹爪、较长的定夹爪和辅助夹爪相组合,对裁片的中部和垂挂下来的两端部进行固定,防止裁片在上料过程中晃动或脱落。较长的定夹爪可以对裁片起到悬挂支撑作用,便于伸入衣架容纳槽中;较短的动夹爪则可以对衣架进行回避,防止碰撞,并能够及时打开,完成上料过程;辅助夹爪夹紧裁片垂挂下来的两端部,确保后续裁片能够准确叠放。本发明的上料方法可以稳定获取多片裁片形成裁片组合,然后将裁片组合一次性挂上衣架,整个过程便捷高效。
附图说明
图1是机械手的工作状态示意图;
图2是衣架的结构示意图;
图3是机械手的结构示意图;
图4是夹持组件的结构示意图。
元件标号说明:
1 机械手
2 裁片分离装置
3 放置平台
4 裁片堆
5 移动组件
6 夹持组件
61 支架
62 动夹爪
63 驱动机构
631 直线驱动件
632 连接件
633 转轴
64 定夹爪
65 辅助夹爪
651 夹爪
7 衣架
71 衣架本体
711 容纳槽
72 弹簧扣
73 滚轮
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。这些实施方式仅用于说明本发明,而并非对本发明的限制。
在本发明的描述中,需要说明的是,术语“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1和图2所示,在吊挂系统中,用于夹持裁片的衣架7上端设置有滚轮73,滚轮73的外周面上设置有凹面槽,衣架7采用悬吊的方式设置在环轨(未示出)上,滚轮73上的凹面槽与环轨相配合。工作时,依靠人工将裁片堆叠在放置平台3上,裁片分离装置2抓取位于裁片堆4最上层的裁片,机械手1从裁片分离装置2处获取裁片并将裁片挂到衣架7上,挂好后,该衣架7被环轨运输到相应的工作站中,完成对裁片的加工,同时下一个衣架7到达裁片叠放区,机械手1重复将裁片挂到衣架7上的工作,周而复始。
衣架7包括与滚轮73相连接的衣架本体71,衣架本体71底部设有多个用于容纳裁片的容纳槽711,容纳槽711的开口朝下,其开口处设有弹簧扣72,弹簧扣72的一端与衣架本体71相铰接。当机械手1将裁片放入容纳槽711中时,弹簧扣72的另一端可以将裁片压在容纳槽711中,实现将裁片挂在衣架7上。
本发明采用的机械手如图1和图3所示,其包括相互连接的移动组件5和夹持组件6,移动组件5驱动夹持组件6旋转和位移,带动夹持组件6靠近放置平台3或衣架7,其可以是工业机械臂、协作式机械臂或连杆机构。夹持组件6如图4所示,包括安装在支架61上的动夹爪62、驱动机构63、定夹爪64和辅助夹爪65,支架61与移动组件5相连接。其中,驱动机构63驱动动夹爪62靠近或远离定夹爪64,夹紧或松开裁片的中部。定夹爪64呈杆状,用于悬挂裁片,其长度大于动夹爪62的长度,较长的长度便于定夹爪64带着裁片进入容纳槽711中,避免动夹爪62与衣架7发生碰撞。辅助夹爪65设置在定夹爪64的下方,用于夹紧或松开裁片垂挂下来的两端部。
在本发明的一个具体实施例中,驱动机构63包括直线驱动件631和转轴633,动夹爪62呈L型。直线驱动件631的形式并不局限,可以为直线电机或伸缩气缸,其输出轴通过连接件632与动夹爪62的一端相铰接,连接件632优选地为Y型接头。转轴633通过安装板固定在支架61上,动夹爪62的中部与转轴633转动连接。当直线驱动件631工作时,其输出轴驱动动夹爪62绕转轴633转动,动夹爪62的另一端靠近或远离定夹爪64。动夹爪62可以位于定夹爪64的上方,也可以设置在定夹爪64的两侧,这几种设置方式均可以实现夹紧裁片中部的功能。除此之外,驱动机构63也可以为旋转驱动件,如旋转电机或旋转气缸,由其输出轴直接驱动L型或杆状的动夹爪62转动,同样可以实现前述功能。辅助夹爪65包括两个夹爪651,其可以为气动夹爪、电动夹爪或两个夹爪651、连杆和驱动件的组合形式,其优选地为气动夹爪,每个夹爪651的旋转角度为90°,打开状态下两个夹爪651之间的夹角为180°,夹紧状态下两者之间的夹角则为0°。由辅助夹爪65夹紧已有裁片底部的悬挂部分后再获取下一片裁片,可以确保裁片逐层叠放形成裁片组合。
结合图1-4,本发明吊挂系统裁片上料方法包括以下步骤:
S1、裁片分离装置2抓取并提升裁片一后,机械手1的移动组件5驱动夹持组件6靠近裁片分离装置2,此时定夹爪64位于裁片一中部的下方,裁片一处于定夹爪64和动夹爪62之间;
S2、动夹爪62在驱动机构63的驱动下靠近定夹爪64,夹紧裁片一中部;夹紧后,裁片分离装置2松开裁片一,裁片一悬挂在定夹爪64上,且两端向下垂落,呈折叠状;
S3、移动组件5带动夹持组件6远离裁片分离装置2并移动至安全区域,辅助夹爪65夹紧裁片一垂挂下来的两端部,防止裁片一底部摇晃摆动或脱落,影响后续叠放;接着动夹爪62在驱动机构63的驱动下远离定夹爪64,不再夹紧裁片一中部;
S4、裁片分离装置2抓取并提升裁片二后,机械手1的移动组件5驱动夹持组件6靠近裁片分离装置2,使得裁片一位于裁片二的正下方,裁片二处于裁片一和动夹爪62之间;
S5、动夹爪62在驱动机构63的驱动下靠近定夹爪64,夹紧裁片二中部;夹紧后,辅助夹爪65打开,不再夹紧裁片一垂挂下来的两端部,裁片分离装置2松开裁片二,裁片二叠放在裁片一上,形成裁片组合。
S6、若裁片组合中包含的裁片数大于2,重复上述步骤S3-S5,使得裁片三……裁片n依次叠放在裁片二上;
S7、待夹持组件6获取最后一片裁片,动夹爪62夹紧裁片组合的中部后,移动组件5带动夹持组件6移动至容纳槽711的开口处后向上移动,定夹爪64带动裁片组合推开弹簧扣72,裁片组合的中部进入容纳槽711中,定夹爪64继续向上移动一定距离,待弹簧扣72复位,弹簧扣72将裁片组合压在容纳槽711中,此时动夹爪62在驱动机构63的驱动下远离定夹爪64,移动组件5带动夹持组件6远离衣架7,定夹爪64与裁片组合分离,完成裁片组合的上料。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明技术原理的前提下,还可以做出若干改进和替换,这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种吊挂系统裁片上料方法,机械手(1)从裁片分离装置(2)处获取裁片,然后将裁片挂到衣架(7)上,衣架(7)的衣架本体(71)上开有容纳槽(711),容纳槽(711)的开口朝下,开口处设有弹簧扣(72),其特征在于,机械手(1)包括相互连接的移动组件(5)和夹持组件(6),夹持组件(6)包括动夹爪(62)、驱动机构(63)、定夹爪(64)和辅助夹爪(65),驱动机构(63)驱动动夹爪(62)靠近或远离定夹爪(64),夹紧或松开裁片的中部;定夹爪(64)呈杆状,用于悬挂裁片,其长度大于动夹爪(62)的长度;辅助夹爪(65)设置在定夹爪(64)的下方,用于夹紧或松开裁片垂挂下来的两端部;上料方法包括以下步骤:
裁片分离装置(2)抓取并提升裁片一后,移动组件(5)驱动夹持组件(6)靠近裁片分离装置(2),定夹爪(64)位于裁片一下方;
动夹爪(62)夹紧裁片一中部,裁片分离装置(2)松开裁片,裁片一悬挂在定夹爪(64)上;
移动组件(5)驱动夹持组件(6)远离裁片分离装置(2)并移动至安全区域,辅助夹爪(65)夹紧裁片一垂挂下来的两端部,动夹爪(62)打开;
裁片分离装置(2)抓取并提升裁片二后,移动组件(5)驱动夹持组件(6)靠近裁片分离装置(2),裁片一位于裁片二下方;
动夹爪(62)夹紧裁片二中部,辅助夹爪(65)打开,裁片分离装置(2)松开裁片,裁片二叠放在裁片一,形成裁片组合;
移动组件(5)驱动夹持组件(6)移至容纳槽(711)的开口处后向上移动,定夹爪(64)带动裁片组合推开弹簧扣(72)进入容纳槽(711)中并继续向上移动,待弹簧扣(72)复位,动夹爪(62)打开,移动组件(5)驱动夹持组件(6)远离衣架(7)。
2.根据权利要求1所述的上料方法,其特征在于,所述夹持组件(6)还包括支架(61),所述驱动机构(63)、定夹爪(64)和辅助夹爪(65)由上向下地安装在所述支架(61)上。
3.根据权利要求1所述的上料方法,其特征在于,所述驱动机构(63)包括直线驱动件(631)和转轴(633),所述动夹爪(62)呈L型,其中部与所述转轴(633)转动连接,其一端与所述直线驱动件(631)相铰接;当所述直线驱动件(631)工作时,所述动夹爪(62)的另一端靠近或远离所述定夹爪(64)。
4.根据权利要求3所述的上料方法,其特征在于,所述动夹爪(62)位于所述定夹爪(64)的上方。
5.根据权利要求1所述的上料方法,其特征在于,所述辅助夹爪(65)为气动夹爪或电动夹爪。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111098078.8A CN113622093B (zh) | 2021-09-18 | 2021-09-18 | 吊挂系统裁片上料方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111098078.8A CN113622093B (zh) | 2021-09-18 | 2021-09-18 | 吊挂系统裁片上料方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN113622093A CN113622093A (zh) | 2021-11-09 |
CN113622093B true CN113622093B (zh) | 2022-10-18 |
Family
ID=78390451
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202111098078.8A Active CN113622093B (zh) | 2021-09-18 | 2021-09-18 | 吊挂系统裁片上料方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN113622093B (zh) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114541046B (zh) * | 2022-02-24 | 2023-06-27 | 安徽红爱实业股份有限公司 | 一种布料自动传输装置及一种布料自动输送线 |
CN117622909B (zh) * | 2024-01-23 | 2024-04-02 | 山东中谷饲料有限公司 | 一种用于饲料加工的码垛机械手 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN205838093U (zh) * | 2016-07-26 | 2016-12-28 | 重庆泽润科技有限公司 | 柔性裁片全自动上料转运机器人 |
CN110255234A (zh) * | 2019-08-01 | 2019-09-20 | 广州盛原成自动化科技有限公司 | 一种测高抓取装置及抓取方法 |
CN210389208U (zh) * | 2019-05-31 | 2020-04-24 | 西安工程大学 | 一种往衣架上挂裁片的机械手 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4871161A (en) * | 1984-09-11 | 1989-10-03 | Levi Strauss & Co. | Separating and feeding garment parts |
CN104047125B (zh) * | 2014-06-16 | 2015-12-23 | 广东溢达纺织有限公司 | 缝纫辅助送料、收料装置 |
CN107214760B (zh) * | 2017-06-23 | 2019-08-30 | 杰克缝纫机股份有限公司 | 一种裁片单层分离装置及方法 |
CN108298306B (zh) * | 2018-01-30 | 2019-12-17 | 杰克缝纫机股份有限公司 | 裁片分离装置 |
CN112173570A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-05 | 杰克缝纫机股份有限公司 | 吊挂系统的上裁片装置 |
CN112224863B (zh) * | 2020-09-30 | 2022-03-18 | 杰克科技股份有限公司 | 吊挂系统的上裁片单元 |
-
2021
- 2021-09-18 CN CN202111098078.8A patent/CN113622093B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN205838093U (zh) * | 2016-07-26 | 2016-12-28 | 重庆泽润科技有限公司 | 柔性裁片全自动上料转运机器人 |
CN210389208U (zh) * | 2019-05-31 | 2020-04-24 | 西安工程大学 | 一种往衣架上挂裁片的机械手 |
CN110255234A (zh) * | 2019-08-01 | 2019-09-20 | 广州盛原成自动化科技有限公司 | 一种测高抓取装置及抓取方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113622093A (zh) | 2021-11-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN113622093B (zh) | 吊挂系统裁片上料方法 | |
US20190062073A1 (en) | Pallet gripping | |
CN106672620B (zh) | 一种机器人复合抓手装置 | |
CN112249674A (zh) | 一种工件移载装置 | |
CN214440982U (zh) | 一种自动检测设备 | |
CN215665566U (zh) | 一种用于吊挂系统裁片上料的机械手 | |
CN217830818U (zh) | 检测装置 | |
CN214494868U (zh) | 一种桶盖、桶箍及插销上料抓手 | |
CN208037523U (zh) | 多功能抓手 | |
US20080187412A1 (en) | Feeding Device and a Feeding Process For Components | |
CN109399192B (zh) | 素子分极自动上下料装置 | |
CN111115253B (zh) | 取料装置及具有该取料装置的取料机器人 | |
CN215885432U (zh) | 供料装置 | |
CN215755273U (zh) | 一种移动式码砖机 | |
CN213386648U (zh) | 收集码垛设备 | |
CN217376140U (zh) | 一种压缩机上下料装置 | |
CN212639193U (zh) | 一种纸币抓取周转码放装置 | |
CN218319398U (zh) | 一种木板出料抓取装置 | |
CN217147817U (zh) | 堆叠装置及机器人 | |
CN220162488U (zh) | 一种可折叠吸盘吊具 | |
CN218062244U (zh) | 一种钻机加杆系统及钻机 | |
CN218260560U (zh) | 翻转设备 | |
CN115724337A (zh) | 抓取装置 | |
CN214933998U (zh) | 自动上盘装置 | |
JPS62260618A (ja) | 鶏卵等の自動輸送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
CB02 | Change of applicant information |
Address after: 318010 No. 1008, east section of Donghai Avenue, Sanjia, Jiaojiang District, Taizhou City, Zhejiang Province Applicant after: Jack Technology Co.,Ltd. Address before: 318010 No. 1008, east section of Donghai Avenue, Sanjia, Jiaojiang District, Taizhou City, Zhejiang Province Applicant before: JACK SEWING MACHINE Co.,Ltd. |
|
CB02 | Change of applicant information | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |