CN217147817U - 堆叠装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种堆叠装置及机器人，其特征在于，包括：主体机架和抱夹装置，抱夹装置包括：第一夹具机架、第二夹具机架、第一夹持件、第一调节组件、升降装置和翻转装置，第一夹具机架可活动地安装在主体机架上；第二夹具机架可活动地安装在第一夹具机架上；第一调节组件位于第一夹具机架和第二夹具机架之间，以驱动第二夹具机架相对于第一夹具机架沿第一方向活动。根据本实用新型实施例的堆叠装置，不仅可以实现板状物的自动堆叠，还可以实现堆叠板状物之间的位置交错，以便于后续对板状物的定量叉取和打包，提高了整体作业效率，节省了人工成本；同时紧凑的结构设计可以保证堆叠的平整性，并且节约了空间和材料成本。

Description

堆叠装置及机器人

技术领域

本实用新型涉及生产制造领域，尤其是涉及一种堆叠装置及机器人。

背景技术

通常垂直运输的板状物需要进行平铺交错堆叠时，需要由特定装置先将板状物放置水平，再通过夹具抓取板状物一块一块往上堆叠，再由特定装置将板状物按要求交错开，其中还需要操作人员的介入。这种堆叠方式中的功能装置较为分散，且结构复杂，堆叠杂乱无章，效率低，耗费更多的人工，成本高。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种堆叠装置及机器人，所述堆叠装置提高了整体作业效率，节省了人工成本；同时紧凑的结构设计可以保证堆叠的平整性，并且节约了空间和材料成本。

根据本实用新型实施例的堆叠装置，其特征在于，包括：主体机架和抱夹装置，所述抱夹装置包括：第一夹具机架、第二夹具机架、第一夹持件、第一调节组件、升降装置和翻转装置，所述第一夹具机架可活动地安装在所述主体机架上；所述第二夹具机架可活动地安装在所述第一夹具机架上；所述第一夹持件转动地安装在所述第二夹具机架上；所述第一调节组件位于所述第一夹具机架和所述第二夹具机架之间，以驱动所述第二夹具机架相对于所述第一夹具机架沿第一方向活动；所述升降装置设在所述第一夹具机架和所述主体机架之间，所述升降装置用于驱动所述第一夹具机架沿所述第一方向活动；所述翻转装置位于所述升降装置和所述抱夹装置之间，所述翻转装置用于驱动所述抱夹装置沿第二方向转动。

根据本实用新型实施例的堆叠装置，第一夹具机架与主体机架可转动连接，第一夹具机架可以绕主体机架转动，在进行物品堆叠时，通过第一调节组件将第二夹具机架的位置改变，为了堆叠物品时所堆叠的物品交错堆叠，能够起到便于搬运的目的，具体地，当第一夹持组件完成一个堆叠动作后，通过第一调节组件调整第二夹具机架的位置，第一调节组件将第二夹具机架的位置调节成与第一放置位置不同的地方，以调节第二夹具机架的上下位置为例：在进行第一轮堆叠放置后，通过第一调节组件将第二夹具机架升高，也可以是相对于原来位置降低，此时，通过第一夹持组件重复上述夹持物品的过程，在放置物品后，此时的物品相对于上一次放置位置有所改变，进而实现交错堆叠物品的目的。

根据本实用新型实施例的堆叠装置，不仅可以实现板状物的自动堆叠，还可以实现堆叠板状物之间的位置交错，以便于后续对板状物的定量叉取和打包，提高了整体作业效率，节省了人工成本；同时紧凑的结构设计可以保证堆叠的平整性，并且节约了空间和材料成本。

进一步地，所述抱夹装置还包括：第三夹具机架、第二夹持件和限位组件，所述第三夹具机架可活动地安装在所述第一夹具机架背离所述第二夹具机架的侧面，所述第二夹持件转动地安装在所述第三夹具机架上；所述限位组件包括夹具连杆，所述夹具连杆可转动的安装在所述第一夹具机架上，所述夹具连杆具有第一端和第二端，所述第一端和所述第二端分别与所述第二夹具机架和所述第三夹具机架转动连接。

进一步地，所述夹具连杆设有多个，多个所述夹具连杆分别设于所述第一夹具机架第三方向的两侧，所述第一方向和所述第三方向互相垂直。

进一步地，所述第一调节组件包括第一驱动电缸，所述第一驱动电缸的两端分别与所述第一夹具机架和所述第二夹具机架转动连接，所述第一驱动电缸用于驱动所述第二夹具机架朝所述第一方向活动。

进一步地，所述第二夹具机架上设有夹爪支架，所述第一夹持件包括：夹爪转轴、第一夹爪和第二夹爪、第二驱动电缸和曲柄，所述夹爪转轴可转动的安装在所述夹爪支架上；所述第一夹爪和所述第二夹爪分别安装在所述夹爪转轴的两端；所述第二驱动电缸安装在所述第二夹具机架上，所述第二驱动电缸用于驱动所述夹爪转轴转动；所述曲柄的一端与所述第二驱动电缸转动连接，另一端与所述夹爪转轴固定连接。

进一步地，所述第一夹持件设有多个，多个所述第一夹持件分别设在所述第二夹具机架的第一方向的两侧。

进一步地，所述第二夹具机架第三方向的两侧分别设有多个沿第三方向延伸的辅助夹爪，所述辅助夹爪包括：延伸部和爪头部。

进一步地，所述升降装置包括：升降支架和升降电机，所述升降支架上设有滑块，所述主体机架上设有与所述滑块配合的滑轨；所述升降电机安装在所述升降支架或者所述主体机架上，用于驱动所述升降支架升降。

进一步地，所述翻转装置包括：翻转支架和翻转电机，所述翻转支架可转动的安装在所述升降支架上，所述第一夹具机架固定在所述翻转支架上；所述翻转电机安装在所述升降支架上，所述翻转电机用于驱动所述翻转支架转动。

根据本实用新型实施例的机器人，包括上述中任一项所述的堆叠装置。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的堆叠装置的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的堆叠装置的未装配主体机架的结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例的堆叠装置的第二夹具机架及其上部件的安装示意图；

图4是根据本实用新型实施例的堆叠装置的第二夹具机架在第一位置抱夹板材的示意图；

图5是根据本实用新型实施例的堆叠装置的第二夹具机架在第二位置抱夹板材的示意图；

图6是根据本实用新型实施例的堆叠装置的第二夹具机架在第一位置抱夹板材的示意图；

图7是根据本实用新型实施例的堆叠装置的第二夹具机架在第二位置堆放板材的示意图。

附图标记：100-堆叠装置；1-主体机架；

21-第一夹具机架；

221-辅助夹爪；2211-延伸部；2212-爪头部；

23-第一夹持件；231-夹爪转轴；232-夹爪支架；233-第一夹爪；234-第二夹爪；235-第二驱动电缸；236-曲柄；

24-第一调节组件

2-升降装置；251-升降支架；252-滑轨；

3-翻转装置；33-限位组件；34-第三夹具机架；35-第二夹具机架；36-第一驱动电缸。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的堆叠装置100及机器人。

如图1-图2所示，根据本实用新型实施例的堆叠装置100，其特征在于，包括：主体机架1和抱夹装置，抱夹装置包括：第一夹具机架21、第二夹具机架35、第一夹持件23、第一调节组件24、升降装置2和翻转装置3，第一夹具机架21可活动地安装在主体机架1上；第一夹具机架21与主体机架1之间采用可转动的连接方式，在一个实施例中，第一夹具机架21相对于主体机架1可以转动至水平角度，第一夹具机架21相对于主体机架1具有两种工作状态，第一种工作状态为竖直设置于主体机架1上，第二种工作状态为水平设置于主体机架1上，此时，第一夹具机架21与主体机架1相垂直，如图3和图7所示，第一夹具机架21处于水平状态，便于实现第一夹具机架21的工作目的。

第二夹具机架35可活动地安装在第一夹具机架21上；第一夹持件23可转动的安装在第二夹具机架35上；第二夹具机架35可活动的设置于第一夹具机架21上，具体地，第二夹具机架35可以相对于第一夹具机架21在第一方向上移动，其中，第一方向可以参考如图1所示的上下方向，也即，第二夹具机架35可以相对于第一夹具机架21向上移动，也可以相对于第一夹具机架21向下移动。进一步地，第二夹具机架35可以与第一夹具机架21可滑动连接，也可以通过连接件将二者实现可活动连接。第一夹持件23设置于第二夹具机架35的上下两侧，第一夹持件23用于夹持物品，这里以第一夹持件23夹持板材物品为例，如图4和图5所示，竖直下降的板材物品落入第二夹具机架35底部的第一夹持件23上，底部的第一夹持件23对板材物品起到承重支撑的作用，当板材物品完全落入第二夹具机架35内时，位于第二夹具机架35上方的第一夹持件23启动落入夹持位，位于第二夹具机架35顶部和底部的第一夹持件23相互配合将板材物品夹持。

第一调节组件24位于第一夹具机架21和第二夹具机架35之间，以驱动第二夹具机架35相对于第一夹具机架21沿第一方向活动；第二夹具机架35相对于第一夹具机架21在第一方向上可以移动，具体地，通过第一调节组件24将第一夹具机架21和第二夹具机架35连接，当第一调节组件24工作时，可以调节第一夹具机架21相对于第二夹具机架35的位置，也就是说，调节组件可以带动第二夹具机架35相对于第一夹具机架21上下移动，使得第二夹具机架35处于不同的工作位置。

升降装置2设在第一夹具机架21和主体机架1之间，升降装置2用于驱动第一夹具机架21沿第一方向活动；第一夹具机架21可以相对于主体机架1上下移动，具体地，在第一夹具机架21和主体机架1之间设置升降装置2，通过升降装置2带动第一夹具机架21在主体机架1上的第一方向上的活动，也就是说，在升降装置2的带动下，第一夹具机架21可以相对于主体机架1做上下移动，根据不同的工作状态，调整第一夹具机架21相对于主体机架1的不同位置。

翻转装置3位于升降装置2和抱夹装置之间，翻转装置3用于驱动抱夹装置沿第二方向转动，其中，第二方向可以参考如图4所示的转动方向，其中，以箭头方向为转动的正方向，则翻转装置3能驱动抱夹装置正转，也可以驱动抱夹装置反转，具体可以根据实际需求，另外，第二方向还可以参考图1中以左右方向所在直线为轴线进行转动的方向；抱夹装置相对于主体机架1可以转动，抱夹装置的底部与主体机架1之间可转动连接，通过翻转装置3的带动使得抱夹装置以其与主体机架1的连接点为支点转动。

根据本实用新型实施例的堆叠装置100，第一夹具机架21与主体机架1可转动连接，第一夹具机架21可以绕主体机架1转动，具体地，第一夹具机架21具有两种工作状态，分别是竖直方向放置时的工作状态，另一种是水平方向放置的工作状态，两种工作状态分别是第一夹具机架21夹持物品和放置物品的工作状态；具体地，通过第二夹具机架35将所要夹持的物品夹住，具体通过第二夹具机架35顶部和底部的第一夹持件23将物品固定，位于第二夹具机架35顶部和底部的第一夹持件23给所要夹持的物品给予第一方向上的固定力；当第一夹具机架21处于水平状态时，此时是放置物品的工作状态，将位于第二夹具机架35顶部和底部的第一夹持件23松开，使得在第一夹持件23固定下的物品落下，实现物品堆叠的效果。

在进行物品堆叠时，通过第一调节组件24将第二夹具机架35的位置改变，为了堆叠物品时所堆叠的物品交错堆叠，能够起到便于搬运的目的，具体地，当第一夹持组件完成一个堆叠动作后，通过第一调节组件24调整第二夹具机架35的位置，第一调节组件24将第二夹具机架35的位置调节成与第一放置位置不同的地方，以调节第二夹具机架35的上下位置为例：在进行第一轮堆叠放置后，通过第一调节组件24将第二夹具机架35升高，也可以是相对于原来位置降低，此时，通过第一夹持组件重复上述夹持物品的过程，在放置物品后，此时的物品相对于上一次放置位置有所改变，进而实现交错堆叠物品的目的。

根据本实用新型实施例的堆叠装置100，不仅可以实现板状物的自动堆叠，还可以实现堆叠板状物之间的位置交错，以便于后续对板状物的定量叉取和打包，提高了整体作业效率，节省了人工成本；同时紧凑的结构设计可以保证堆叠的平整性，并且节约了空间和材料成本。

进一步地，抱夹装置还包括：第三夹具机架34、第二夹持件和限位组件33，第三夹具机架34可活动地安装在第一夹具机架21背离第二夹具机架35的侧面，第二夹持件可转动的安装在第三夹具机架34上；第三夹具机架34采用和第二夹具机架35相同的连接方式与主体机架1连接，第三夹具机架34相对于主体机架1也是可转动的连接方式，第三夹具机架34可以相对于主体机架1水平放置和竖直放置，以达到和第二夹具机架35相同的工作目的。

限位组件33包括夹具连杆，夹具连杆可转动的安装在第一夹具机架21上，夹具连杆具有第一端和第二端，第一端和第二端分别与第二夹具机架35和第三夹具机架34转动连接；具体地，限位组件33可转动的连接在第一夹具机架21上，限位组件33的两端分别与第二夹具机架35和第三夹具机架34连接，当第二夹具机架35和第三夹具机架34其中一个上下移动时，限位组件33相对于第一夹具机架21转动。具体地，当第一调节组件24带动第二夹具机架35、第三夹具机架34其中一个上下移动时，通过限位组件33将传动力传递至另一个部件上，以第一调节组件24带动第二夹具机架35为例说明，当第一调节组件24带动第二夹具机架35向上移动时，通过限位组件33传递动力带动第三夹具机架34向下移动，进而实现通过一个动力装置满足两个夹具机架的堆叠工作需要。

进一步地，夹具连杆设有多个，多个夹具连杆分别设于第一夹具机架21第三方向的两侧，第一方向和第三方向互相垂直，其中，第一方向可以参考图1所示的上下方向，第三方向可以参考图1所示的左右方向；进一步地，第一调节组件24包括第一驱动电缸36，第一驱动电缸36的两端分别与第一夹具机架21和第二夹具机架35转动连接，第一驱动电缸36用于驱动第二夹具机架35朝第一方向活动；这里第一驱动电缸36既可以设置于第一夹具机架21和第二夹具机架35之间，也可以设置于第一夹具机架21和第三夹具机架34之间，第一驱动电缸36带动第二夹具机架35、第三夹具机架34其中一个上下移动时，通过限位组件33将传动力传递至另一个部件上，以第一驱动电缸36带动第二夹具机架35为例说明，当第一驱动电缸36带动第二夹具机架35向上移动时，通过限位组件33传递动力带动第三夹具机架34向下移动，进而实现通过一个动力装置满足两个夹具机架的堆叠工作需要。

进一步地，第二夹具机架35上设有夹爪支架232，第一夹持件23包括：夹爪转轴231、第一夹爪233和第二夹爪234、第二驱动电缸235和曲柄236，夹爪转轴231可转动的安装在夹爪支架232上；第一夹爪233和第二夹爪234分别安装在夹爪转轴231的两端；第二驱动电缸235安装在第二夹具机架35上，第二驱动电缸235用于驱动夹爪转轴231转动；曲柄236的一端与第二驱动电缸235转动连接，另一端与夹爪转轴231固定连接；进一步地，第一夹持件23设有多个，多个第一夹持件23分别设在第二夹具机架35的第一方向的两侧。

夹爪支架232设置于第二夹具机架35和第三夹具机架34上，以夹爪支架232设置于第二夹具机架35上为例说明，夹爪支架232设置于第二夹具机架35的顶部和底部，位于夹爪支架232支架设置夹爪转轴231，夹爪转轴231相对于夹爪支架232可转动，通过第二驱动电缸235可以带动夹爪转轴231相对于夹爪支架232转动，位于第二驱动电缸235和夹爪支架232之间通过曲柄236连接二者，以实现第二驱动电缸235的直线移动带动夹爪转轴231的转动，位于夹爪转轴231的两侧设置第一夹爪233和第二夹爪234，在夹爪转轴231转动时带动第一夹爪233和第二夹爪234处于夹紧和松开状态。

进一步地，第二夹具机架35第三方向的两侧分别设有多个沿第三方向延伸的辅助夹爪221，辅助夹爪221包括：延伸部2211和爪头部2212；第二夹具机架35上阵列分布连接轴，在连接轴的端部设置延伸部2211和爪头部2212，爪头部2212起到进一步固定夹持的作用。

进一步地，升降装置2包括：升降支架251和升降电机，升降支架251上设有滑块，主体机架1上设有与滑块配合的滑轨252；升降电机安装在升降支架251或者主体机架1上，用于驱动升降支架251升降；这里的升降装置2还可以设置成丝杠和丝杠螺母的配合方式，通过在主体机架1上转动设置丝杠，在丝杠上设置与其相配合的丝杠螺母，丝杠螺母与升降支架251连接以驱动升降支架251的上下移动，当然升降装置2的结构并不仅限于此。

进一步地，翻转装置3包括：翻转支架和翻转电机，翻转支架可转动的安装在升降支架251上，第一夹具机架21固定在翻转支架上；翻转电机安装在升降支架251上，翻转电机用于驱动翻转支架转动；通过翻转支架带动第一夹具机架21的翻转，以实现堆叠装置100不同工作状态。

根据本实用新型实施例的堆叠装置100，第一夹具机架21与主体机架1可转动连接，第一夹具机架21可以绕主体机架1转动，具体地，第一夹具机架21具有两种工作状态，分别是竖直方向放置时的工作状态，另一种是水平方向放置的工作状态，两种工作状态分别是第一夹具机架21夹持物品和放置物品的工作状态；具体地，通过第二夹具机架35将所要夹持的物品夹住，夹爪支架232设置于第二夹具机架35的顶部和底部，位于夹爪支架232支架设置夹爪转轴231，夹爪转轴231相对于夹爪支架232可转动，通过第二驱动电缸235可以带动夹爪转轴231相对于夹爪支架232转动，位于第二驱动电缸235和夹爪支架232之间通过曲柄236连接二者，以实现第二驱动电缸235的直线移动带动夹爪转轴231的转动，位于夹爪转轴231的两侧设置第一夹爪233和第二夹爪234，在夹爪转轴231转动时带动第一夹爪233和第二夹爪234处于夹紧和松开状态；当第一夹具机架21处于水平状态时，此时是放置物品的工作状态，将位于第二夹具机架35顶部和底部的第一夹持件23松开，使得在第一夹持件23固定下的物品落下，实现物品堆叠的效果。

在进行物品堆叠时，通过第一驱动电缸36将第二夹具机架35的位置改变，为了堆叠物品时所堆叠的物品交错堆叠，能够起到便于搬运的目的，具体地，当第一夹持组件完成一个堆叠动作后，通过第一驱动电缸36调整第二夹具机架35的位置，第一调节组件24将第二夹具机架35的位置调节成与第一放置位置不同的地方，以调节第二夹具机架35的上下位置为例：在进行第一轮堆叠放置后，通过第一调节组件24将第二夹具机架35升高，也可以是相对于原来位置降低，此时，通过第一夹持组件重复上述夹持物品的过程，在放置物品后，此时的物品相对于上一次放置位置有所改变，进而实现交错堆叠物品的目的。

根据本实用新型实施例的堆叠装置100，不仅可以实现板状物的自动堆叠，还可以实现堆叠板状物之间的位置交错，以便于后续对板状物的定量叉取和打包，提高了整体作业效率，节省了人工成本；同时紧凑的结构设计可以保证堆叠的平整性，并且节约了空间和材料成本。

下面详述说明堆叠装置100的工作流程；

升降装置2通过直线导轨连接在主体机架1上，使其可以在主体机架1上下来回运动，完成对板状物不同高度的堆叠工作；翻转装置3垂直安装在升降装置2上，随升降装置2一起做上下来回运动；翻转装置3带动第一夹具机架21做顺时针和逆时针的翻转运动，使竖直状态的带有板状物的翻板机架旋转至水平状态，完成对板状物左或右两个水平位置的放板工作。第二驱动气缸推动曲柄236，曲柄236带动夹爪转轴231旋转，夹爪转轴231再带动第一夹爪233和第二夹爪234做往复旋转运动，完成对板状物的抓取、放置工作。限位组件33以自身中心为旋转轴，第一驱动电缸36拉回或者推动第二夹具机架35，使其上下来回移动，同时第三夹具机架34做相反的下上来回运动，完成对板状物的错位堆叠工作。

板状物交错堆叠装置100，包括以下几个动作：

接板：如图4所示，第一夹具机架21处于竖直状态，第二夹具机架35中底部的第一夹爪233和第二夹爪234处于抱板状态，顶部的第一夹爪233和第二夹爪234松板状态，这样有利于接收竖直运输的板状物；待板状物放置于底部的第一夹爪233和第二夹爪234上，第二驱动电缸235推动曲柄236带动第一夹爪233和第二夹爪234抱板。通过第一夹爪233和第二夹爪234的抱紧动作来实现板状物的固定，随后翻转装置3旋转到达下一个动作的位置。

放板：如图5所示，翻转装置3将第一夹具机架21翻转至水平位置时，气缸将顶部和底部的第一夹爪233和第二夹爪234同时张开，板状物因为重力，自由落在板垛上面，完成堆叠工作。

交错堆叠：如图6和图7所示，第一驱动电缸36头部固定在第一夹具机架21上，第二夹具机架35和第三夹具机架34通过限位组件33连接并固定在第一夹具机架21上。在进行接板动作前，第一驱动电缸36推动第二夹具机架35向下运动，同时限位组件33会对第三夹具机架34施力使其向上运动，最终运动至图6所示状态；对比图4和图6，两个板状物夹具都错开了位置，然后再依次执行接板和放板动作，如图7所示，最终实现交错堆叠的功能。

根据本实用新型实施例的机器人，包括上述中任一项的堆叠装置100，这样设置降低了各装置之间的转运设备，提高了空间利用率，提高了机器人的转运效率，降低了生产成本。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

根据本实用新型实施例的堆叠装置及机器人的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种堆叠装置(100)，其特征在于，包括：

主体机架(1)；

抱夹装置，所述抱夹装置包括：

第一夹具机架(21)，所述第一夹具机架(21)可活动地安装在所述主体机架(1)上；

第二夹具机架(35)，所述第二夹具机架(35)可活动地安装在所述第一夹具机架(21)上；

第一夹持件(23)，所述第一夹持件(23)转动地安装在所述第二夹具机架(35)上；

第一调节组件(24)，所述第一调节组件(24)位于所述第一夹具机架(21)和所述第二夹具机架(35)之间，以驱动所述第二夹具机架(35)相对于所述第一夹具机架(21)沿第一方向活动；

升降装置(2)，所述升降装置(2)设在所述第一夹具机架(21)和所述主体机架(1)之间，所述升降装置(2)用于驱动所述第一夹具机架(21)沿所述第一方向活动；

翻转装置(3)，所述翻转装置(3)位于所述升降装置(2)和所述抱夹装置之间，所述翻转装置(3)用于驱动所述抱夹装置沿第二方向转动。

2.根据权利要求1所述的堆叠装置(100)，其特征在于，所述抱夹装置还包括：

第三夹具机架(34)，所述第三夹具机架(34)可活动地安装在所述第一夹具机架(21)背离所述第二夹具机架(35)的侧面；

第二夹持件，所述第二夹持件转动地安装在所述第三夹具机架(34)上；

限位组件(33)，所述限位组件(33)包括夹具连杆，所述夹具连杆可转动的安装在所述第一夹具机架(21)上，所述夹具连杆具有第一端和第二端，所述第一端和所述第二端分别与所述第二夹具机架(35)和所述第三夹具机架(34)转动连接。

3.根据权利要求2所述的堆叠装置(100)，其特征在于，所述夹具连杆设有多个，多个所述夹具连杆分别设于所述第一夹具机架(21)第三方向的两侧，所述第一方向和所述第三方向互相垂直。

4.根据权利要求1所述的堆叠装置(100)，其特征在于，所述第一调节组件(24)包括：

第一驱动电缸(36)，所述第一驱动电缸(36)的两端分别与所述第一夹具机架(21)和所述第二夹具机架(35)转动连接，所述第一驱动电缸(36)用于驱动所述第二夹具机架(35)朝所述第一方向活动。

5.根据权利要求1所述的堆叠装置(100)，其特征在于，所述第二夹具机架(35)上设有夹爪支架(232)，所述第一夹持件(23)包括：

夹爪转轴(231)，所述夹爪转轴(231)可转动的安装在所述夹爪支架(232)上；

第一夹爪(233)和第二夹爪(234)，所述第一夹爪(233)和所述第二夹爪(234)分别安装在所述夹爪转轴(231)的两端；

第二驱动电缸(235)，所述第二驱动电缸(235)安装在所述第二夹具机架(35)上，所述第二驱动电缸(235)用于驱动所述夹爪转轴(231)转动；

曲柄(236)，所述曲柄(236)的一端与所述第二驱动电缸(235)转动连接，另一端与所述夹爪转轴(231)固定连接。

6.根据权利要求1所述的堆叠装置(100)，其特征在于，所述第一夹持件(23)设有多个，多个所述第一夹持件(23)分别设在所述第二夹具机架(35)的第一方向的两侧。

7.根据权利要求1所述的堆叠装置(100)，其特征在于，所述第二夹具机架(35)第三方向的两侧分别设有多个沿第三方向延伸的辅助夹爪(221)，所述辅助夹爪(221)包括：延伸部(2211)和爪头部(2212)。

8.根据权利要求1所述的堆叠装置(100)，其特征在于，所述升降装置(2)包括：

升降支架(251)，所述升降支架(251)上设有滑块，所述主体机架(1)上设有与所述滑块配合的滑轨(252)；

升降电机，所述升降电机安装在所述升降支架(251)或者所述主体机架(1)上，用于驱动所述升降支架(251)升降。

9.根据权利要求8所述的堆叠装置(100)，其特征在于，所述翻转装置(3)包括：

翻转支架，所述翻转支架可转动的安装在所述升降支架(251)上，所述第一夹具机架(21)固定在所述翻转支架上；

翻转电机，所述翻转电机安装在所述升降支架(251)上，所述翻转电机用于驱动所述翻转支架转动。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的堆叠装置(100)。

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