CN210389208U - 一种往衣架上挂裁片的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种往衣架上挂裁片的机械手，包括与固定支架转动连接的第一机械手，第一机械手包括支撑端、与支撑端铰接的夹持端，夹持端中部铰接有连接端，连接端固接有液压推杆a，支撑端背离铰接处的一端与支撑杆a固接，支撑杆a上固定安装有液压缸a，液压推杆a一端插入液压缸a，第一机械手用以夹持衣架；支撑杆a中部垂直焊接有L型支撑件，L型支撑件端部铰接有第二机械手，第二机械手结构与第一机械手结构相同，第二机械手与L型支撑件之间固定安装有液压缸b，液压缸b用以控制第二机械手起落，第二机械手用以夹持裁片。本实用新型一种往衣架上挂裁片的机械手结构方便简单，动作灵活，便于操作，可以增加工作效率与准确度。

Description

一种往衣架上挂裁片的机械手

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种往衣架上挂裁片的机械手。

背景技术

纺织行业是我国最具国际竞争力的产业之一。纺织行业中服装吊挂系统的使用大幅度的减少了搬运，绑扎以及折叠等非生产时间及人员，提高了生产效率，增快生产流量，降低库存。但是，服装吊挂系统挂片站位中将布料挂在衣架上仍然需要人工完成，这样不仅浪费劳动力，而且耗资很大，效率很低，如果长时间工作个人的原因会对进程产生影响，无技术含量且收入低导致挂片站位工作人员减少，因此工业机器人代替人工完成挂片任务是必然的选择。目前吊挂系统衣架存在，配合机器人使用衣架的机器人手还没有出现，所以该机械手的研发具有重要的应用价值。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种往衣架上挂裁片的机械手，解决现有机器人机械手无法使用服装吊挂衣架的问题。

本实用新型的技术方案是，一种往衣架上挂裁片的机械手，包括与固定支架转动连接的第一机械手，第一机械手包括支撑端、与支撑端铰接的夹持端，夹持端中部铰接有连接端，连接端固接有液压推杆a，支撑端背离铰接处的一端与支撑杆a固接，支撑杆a上固定安装有液压缸a，液压推杆a一端插入液压缸a，第一机械手用以夹持衣架；支撑杆a中部垂直焊接有L型支撑件，L型支撑件端部铰接有第二机械手，第二机械手结构与第一机械手结构相同，第二机械手与L型支撑件之间固定安装有液压缸b，液压缸b用以控制第二机械手起落，第二机械手用以夹持裁片。

本实用新型的特点还在于：

支撑端为上下对称设置的支撑杆件，夹持端为上下对称设置的夹持板，连接端为上下对称设置的连接杆。

第二机械手包括支撑杆b，液压缸b包括液压缸主体，液压缸主体一端与L型支撑件固接，液压缸主体另一端通过液压推杆b与支撑杆b固定连接。

固定支架为Y型支架，Y型支架焊接在底座上。

本实用新型的效果在于：

本实用新型一种往衣架上挂裁片的机械手结构方便简单，动作灵活，便于操作，可以增加工作效率与准确度。其中第一机械手负责夹住衣架防止其在空中摆动，第二机械手负责抓取布料裁片，让其挂在衣架上。两个机械手的支撑架焊接在一起(具体为支撑杆a与L型支撑件垂直焊接)并形成一定的角度，便于让两个机械手更好的配合达到更好的效果。液压缸b控制第二机械手让布料裁片顺利的挂在衣架上。底座焊接在机器人的末端上，连接简单，可以更好的配合机器人。

附图说明

图1是本实用新型一种往衣架上挂裁片的机械手的结构示意图；

图2是图1中第一机械手的结构示意图；

图3是本实用新型一种往衣架上挂裁片的机械手的一种液压控制系统结构示意图。

图中，1.固定支架，2.第一机械手，3.支撑端，4.夹持端，5.连接端，6.液压推杆a，7.支撑杆a，8.液压缸a，9.L型支撑件，10.第二机械手，11.液压缸b，12.支撑杆b，13.衣架，15.底座，16.活塞，17.液压缸，18.管道，19.换向阀，20.手柄，21.节流阀，22.溢流阀，23.液压泵，24.滤油器，25.油箱。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

本实用新型一种往衣架上挂裁片的机械手，如图1-2所示，包括与固定支架1转动连接的第一机械手2，第一机械手2包括支撑端3、与支撑端3铰接的夹持端4，夹持端4中部铰接有连接端5，连接端5固接有液压推杆a6，支撑端3背离铰接处的一端与支撑杆a7固接，支撑杆a7上固定安装有液压缸a8，液压推杆a6一端插入液压缸a8，第一机械手2用以夹持衣架，其中，支撑端3为上下对称设置的支撑杆件，夹持端4为上下对称设置的夹持板，连接端5为上下对称设置的连接杆；支撑杆a7中部垂直焊接有L型支撑件9，L型支撑件9端部铰接有第二机械手10，第二机械手10结构与第一机械手2结构相同，第二机械手10与L型支撑件9之间固定安装有液压缸b11，液压缸b11用以控制第二机械手10起落，第二机械手10用以夹持裁片，其中，第二机械手10包括支撑杆b12，液压缸b11包括液压缸主体，液压缸主体一端与L型支撑件9固接，液压缸主体另一端通过液压推杆b与支撑杆b12固定连接；其中，固定支架1具体为Y型支架，Y型支架焊接在底座15上。

本实用新型方案中底座15连接在机器人的末端。机械手爪采用了第一机械手2和第二机械手10，第一机械手2夹住衣架13的衣架臂使其固定在空中不会随之移动。第二机械手10抓取衣服裁片运动到指夹下部通过调节液压缸b使其可以进行上下撩起的动作，第一机械手2与第二机械手10之间通过L型支撑件9进行固定连接，使两个机械手呈90度的角度设置，正好和衣架结构相互匹配，这样两个机械手在工作的工程中不会发生碰撞，加快了机械手的工作效率以及准确度。

液压控制第一机械手2工作原理结构如图2所示，液压缸a推动液压推杆a向前运动，则液压推杆a带动相互对称设置的连接端5快速扩张，此时，夹持端5会迅速张开，第一机械手2随之张来，准备夹住衣架臂；当液压缸a带动液压推杆a反向运动，则液压推杆a带动相互对称设置的连接端5快速合拢，此时，夹持端5会迅速靠拢，第一机械手2随之紧闭，夹住衣架臂；在液压缸b11的驱动下，支撑杆b12沿铰接处做弧形运动，而第二机械手10夹取裁片的动作与第一机械手2夹持的动作相同，在三个液压缸的共同作用下，将会完成往衣架上挂裁片的工作。

本实用新型的发明点仅在于第一机械手与第二机械手的结构，而其中涉及的液压控制为现有常见液压控制系统，如图3所示，其工作原理为：电动机带动液压泵从油箱吸油，液压泵把电动机的机械能转换为液体的压力能，液压介质通过管道经节流阀和换向和阀进入液压缸左腔，推动活塞带动液压推杆右移，液压缸右腔排出的液压介质经换向阀流回油箱。换向阀换向之后液压介质进入液压缸右腔，使活塞左移，推动液压推杆反向移动，可以通过改变节流阀的开口可调节液压缸的运动速度。

实际工作时，液压系统控制第二机械手10呈竖直状态从工作平台抓起布料，然后控制机器人使第一机械手2运动到衣架13的地方，并且让第一机械手2张开夹住衣架臂，让第二机械手10运动到衣架指夹下端的部位，液压系统控制转动支撑杆b12通过支撑杆b12转动让第二机械手10向上运动轻轻抬起指夹，指夹慢慢向下滑落刚好夹住布料，此时第二机械手10松开，转动支撑杆b12继续旋转直到第二机械手10移出衣架。第一机械手2松开衣架臂，让第二机械手10继续抓取下一块裁片布料，液压系统控制机器人的运动使其运动到下一个位置，第一机械手2夹住衣架臂的部位，第二机械手10运动到指夹下端部位，重复以上动作直到所有指夹全部挂上衣服裁片为止。这样一个衣架就全部挂上了衣服裁片。

Claims (4)

1.一种往衣架上挂裁片的机械手，其特征在于，包括与固定支架(1)转动连接的第一机械手(2)，所述第一机械手(2)包括支撑端(3)、与支撑端(3)铰接的夹持端(4)，所述夹持端(4)中部铰接有连接端(5)，所述连接端(5)固接有液压推杆a(6)，所述支撑端(3)背离铰接处的一端与支撑杆a(7)固接，所述支撑杆a(7)上固定安装有液压缸a(8)，所述液压推杆a(6)一端插入液压缸a(8)，所述第一机械手(2)用以夹持衣架；

所述支撑杆a(7)中部垂直焊接有L型支撑件(9)，所述L型支撑件(9)端部铰接有第二机械手(10)，所述第二机械手(10)结构与第一机械手(2)结构相同，所述第二机械手(10)与L型支撑件(9)之间固定安装有液压缸b(11)，所述液压缸b(11)用以控制第二机械手(10)起落，所述第二机械手(10)用以夹持裁片。

2.根据权利要求1所述的一种往衣架上挂裁片的机械手，其特征在于，所述支撑端(3)为上下对称设置的支撑杆件，所述夹持端(4)为上下对称设置的夹持板，所述连接端(5)为上下对称设置的连接杆。

3.根据权利要求2所述的一种往衣架上挂裁片的机械手，其特征在于，所述第二机械手(10)包括支撑杆b(12)，所述液压缸b(11)包括液压缸主体，液压缸主体一端与L型支撑件(9)固接，液压缸主体另一端通过液压推杆b与支撑杆b(12)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种往衣架上挂裁片的机械手，其特征在于，所述固定支架(1)为Y型支架，所述Y型支架焊接在底座(15)上。

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