CN106003124B - 一种应用于机械手臂上的夹爪 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种应用于机械手臂上的夹爪，其顶板的一端固定连接有竖直的支撑杆，支撑杆的底端固定有底板，夹杆的一端成型有支轴，夹杆的支轴穿过底板固定连接有齿轮，齿轮相啮合在一起；夹杆的外壁上成型有支耳，支耳上铰接有夹持气缸的活塞杆，所述的底板上成型有辅助支架，夹持气缸铰接在辅助支架上；夹杆的另一端成型有分支杆，分支杆之间插接有拉杆，拉杆的下端成型有‘凹’字形的钩爪，钩爪的两端抵靠在分支杆的外壁上，拉杆的上端成型有连轴，连轴的两端铰接在轴承座上，拉杆一侧的轴承座上固定连接有安装板，安装板上固定连接有翻转气缸，翻转气缸的活塞杆和连轴固定连接在一起。本发明可方便一些呈坛子形物件的夹持抓取工作。
Description
技术领域：
本发明涉及机器人的技术领域，更具体地说涉及一种应用于机械手臂上的夹爪。
背景技术：
目前一些工业生产中逐渐通过自动化设备来代替传统的手工操作，就是一些自动化设备无法完成的动作，也可以通过机器人的机械手臂实现操作，而抓取作业是一种机械手臂常见的操作，其通过在机械手臂上安装夹爪，并操作夹爪实现抓取，而一些坛子形状的物件，因为其表面呈弧形光滑，通过简单的张合式夹爪不方便夹持。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种应用于机械手臂上的夹爪，其方便一些呈坛子形物件的夹持抓取工作。
一种应用于机械手臂上的夹爪，包括顶板，顶板的两侧成型有分支板，分支板的一端固定连接有竖直的支撑杆，支撑杆的底端固定连接有底板，顶板下方设有两根弧形的夹杆，夹杆的一端抵靠在支撑杆两侧的底板上端面上并成型有支轴，夹杆的支轴穿过底板固定连接有齿轮，齿轮相啮合在一起；一根所述夹杆的外壁上成型有支耳，支耳上铰接有夹持气缸的活塞杆，所述的底板上成型有辅助支架，夹持气缸铰接在辅助支架上；夹杆的另一端成型有直线形的分支杆，分支杆之间插接有拉杆，拉杆的下端成型有‘凹’字形的钩爪，钩爪的两端抵靠在分支杆的外壁上，拉杆的上端成型有横向的连轴，连轴的两端铰接在轴承座上，拉杆一侧的轴承座上固定连接有安装板，安装板上固定连接有翻转气缸，翻转气缸的活塞杆和连轴固定连接在一起；
所述顶板中部的上端面上固定连接有连接座；
所述的轴承座固定在顶板的上端面，轴承座之间的顶板上成型有拉杆的避让槽口。
本发明的有益效果在于：
它提供了一种新的结构的夹爪，其方便一些如坛子形状的物件的夹持抓取工作，并在抓取工作中能够防止坛子形状的物件滑落。
附图说明：
图1为发明立体的结构示意图；
图2为发明仰视的结构示意图；
图3为发明侧视的结构示意图。
图中：1、顶板；11、分支板；12、连接座；2、支撑杆；3、底板；4、夹杆；41、支耳；42、分支杆；5、齿轮；6、夹持气缸；7、拉杆；71、钩爪；72、连轴；8、轴承座；81、安装板；9、翻转气缸。
具体实施方式：
实施例：见图1至3所示，一种应用于机械手臂上的夹爪，包括顶板1，顶板1的两侧成型有分支板11，分支板11的一端固定连接有竖直的支撑杆2，支撑杆2的底端固定连接有底板3，顶板1下方设有两根弧形的夹杆4，夹杆4的一端抵靠在支撑杆2两侧的底板3上端面上并成型有支轴，夹杆4的支轴穿过底板3固定连接有齿轮5，齿轮5相啮合在一起；一根所述夹杆4的外壁上成型有支耳41，支耳41上铰接有夹持气缸6的活塞杆，所述的底板3上成型有辅助支架31，夹持气缸6铰接在辅助支架31上；夹杆4的另一端成型有直线形的分支杆42，分支杆42之间插接有拉杆7，拉杆7的下端成型有‘凹’字形的钩爪71，钩爪71的两端抵靠在分支杆42的外壁上，拉杆7的上端成型有横向的连轴72，连轴72的两端铰接在轴承座8上，拉杆7一侧的轴承座8上固定连接有安装板81，安装板81上固定连接有翻转气缸9，翻转气缸9的活塞杆和连轴72固定连接在一起。
所述顶板1中部的上端面上固定连接有连接座12。
所述的轴承座8固定在顶板1的上端面，轴承座8之间的顶板1上成型有拉杆7的避让槽口。
工作原理：本发明为安装在机器人机械手的一种新型夹爪，其夹爪使用时，方式如下：其起始状态时，其夹持气缸6处于收缩状态，即两根夹杆4是张开的，同时翻转气缸9起始时驱使拉杆7位于顶板的上端，则抓取时，其机械手将夹爪竖直下方，当顶板1抵靠在上坛子形状的物件的顶端时，其夹持气缸6启动，夹杆4在夹持气缸6和齿轮5的作用下实现合拢，同时拉杆7在翻转气缸9的作用下钩至在夹杆4的分支杆42上，然后将夹爪提升即可。
Claims (1)
1.一种应用于机械手臂上的夹爪，包括顶板(1)，其特征在于：顶板(1)的两侧成型有分支板(11)，分支板(11)的一端固定连接有竖直的支撑杆(2)，支撑杆(2)的底端固定连接有底板(3)，顶板(1)下方设有两根弧形的夹杆(4)，夹杆(4)的一端抵靠在支撑杆(2)两侧的底板(3)上端面上并成型有支轴，夹杆(4)的支轴穿过底板(3)固定连接有齿轮(5)，齿轮(5)相啮合在一起；一根所述夹杆(4)的外壁上成型有支耳(41)，支耳(41)上铰接有夹持气缸(6)的活塞杆，所述的底板(3)上成型有辅助支架(31)，夹持气缸(6)铰接在辅助支架(31)上；夹杆(4)的另一端成型有直线形的分支杆(42)，分支杆(42)之间插接有拉杆(7)，拉杆(7)的下端成型有‘凹’字形的钩爪(71)，钩爪(71)的两端抵靠在分支杆(42)的外壁上，拉杆(7)的上端成型有横向的连轴(72)，连轴(72)的两端铰接在轴承座(8)上，拉杆(7)一侧的轴承座(8)上固定连接有安装板(81)，安装板(81)上固定连接有翻转气缸(9)，翻转气缸(9)的活塞杆和连轴(72)固定连接在一起；
所述顶板(1)中部的上端面上固定连接有连接座(12)；
所述的轴承座(8)固定在顶板(1)的上端面，轴承座(8)之间的顶板(1)上成型有拉杆(7)的避让槽口，起始状态时，夹持气缸(6)处于收缩状态使得两根夹杆(4)张开，同时翻转气缸(9)带动拉杆(7)在所述避让槽口内翻转至顶板(1)的上方，抓取时，机械手将夹杆(4)下放，当顶板(1)抵靠在坛子形状物件的顶端时，夹持气缸(6)的活塞杆伸展，夹杆(4)在夹持气缸(6)和齿轮(5)的作用下实现合拢，同时拉杆(7) 在翻转气缸(9)的作用下翻转钩在夹杆(4)的分支杆(42)上，最后使夹杆(4)提升。
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