CN113023513A - 一种防止机器人走失的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种防止机器人走失的方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113023513A
CN113023513A CN202110390407.XA CN202110390407A CN113023513A CN 113023513 A CN113023513 A CN 113023513A CN 202110390407 A CN202110390407 A CN 202110390407A CN 113023513 A CN113023513 A CN 113023513A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
elevator
floor
control system
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110390407.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN113023513B (zh
Inventor
吴季泳
郭锐
隋晓鹏
宋威伽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tami Intelligence Technology Beijing Co ltd
Original Assignee
Tami Intelligence Technology Beijing Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tami Intelligence Technology Beijing Co ltd filed Critical Tami Intelligence Technology Beijing Co ltd
Priority to CN202110390407.XA priority Critical patent/CN113023513B/zh
Publication of CN113023513A publication Critical patent/CN113023513A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113023513B publication Critical patent/CN113023513B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/0006—Monitoring devices or performance analysers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/0006—Monitoring devices or performance analysers
    • B66B5/0012—Devices monitoring the users of the elevator system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/0006—Monitoring devices or performance analysers
    • B66B5/0018—Devices monitoring the operating condition of the elevator system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/02—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Elevator Control (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种防止机器人走失的方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息；若检测到机器人未到达目的楼层且机器人位于电梯之外，则根据电梯的状态信息得到机器人当前所处的第一楼层，并向电梯控制系统发送前往目的楼层的指令，用于指示电梯控制系统控制电梯在到达第一楼层时停下，以使机器人乘坐电梯。本发明实施例提供的技术方案，能够防止机器人走失，使得机器人到达目的楼层。

Description

一种防止机器人走失的方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及人工智能技术，尤其涉及一种防止机器人走失的方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着机器人的普及，机器人被越来越广泛的应用在各种场景中，在机器人的实际工作中，需要让机器人自动上下电梯，而防止机器人走失的方法尤其重要。
当前机器人乘坐电梯的过程是：机器人向电梯控制系统(也可以称为梯控系统)发送要去目的楼层的指令，电梯到达目的楼层后电梯控制系统向机器人发送达到目的楼层的指令，然后机器人下电梯。但是上述方案中，如果因为人为原因导致机器人出现在其他楼层(非目的楼层)，则会导致机器人走失，无法到达目的楼层。
目前，尚未有更好的防止机器人走失的方法。
发明内容
本发明实施例提供了一种防止机器人走失的方法、装置、电子设备及存储介质，能够防止机器人走失，使得机器人到达目的楼层。
第一方面，本发明实施例提供了一种防止机器人走失的方法，应用于机器人，该方法包括：
接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息；
若检测到所述机器人未到达目的楼层且所述机器人位于电梯之外，则根据所述电梯的状态信息得到所述机器人当前所处的第一楼层，并向所述电梯控制系统发送前往所述目的楼层的指令，用于指示所述电梯控制系统控制电梯在到达所述第一楼层时停下，以使所述机器人乘坐电梯。
第二方面，本发明实施例提供了一种防止机器人走失的方法，应用于电梯控制系统，该方法包括：
向机器人发送电梯的状态信息；
若接收到所述机器人发送的前往所述目的楼层的指令，则控制电梯在到达第一楼层时停下，以使所述机器人乘坐电梯，其中，所述前往所述目的楼层的指令由所述机器人在检测到自身未到达目的楼层且位于电梯之外的情况下，根据所述电梯的状态信息得到所述机器人当前所处的第一楼层时发送。
第三方面，本发明实施例提供了一种防止机器人走失的装置，应用于机器人，该装置包括：
信息接收模块，用于接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息；
指令发送模块，用于若检测到所述机器人未到达目的楼层且所述机器人位于电梯之外，则根据所述电梯的状态信息得到所述机器人当前所处的第一楼层，并向所述电梯控制系统发送前往所述目的楼层的指令，用于指示所述电梯控制系统控制电梯在到达所述第一楼层时停下，以使所述机器人乘坐电梯。
第四方面，本发明实施例提供了一种防止机器人走失的装置，应用于电梯控制系统，该装置包括：
信息发送模块，用于向机器人发送电梯的状态信息；
控制模块，用于若接收到所述机器人发送的前往所述目的楼层的指令，则控制电梯在到达第一楼层时停下，以使所述机器人乘坐电梯，其中，所述前往所述目的楼层的指令由所述机器人在检测到自身未到达目的楼层且位于电梯之外的情况下，根据所述电梯的状态信息得到所述机器人当前所处的第一楼层时发送。
第五方面，本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的防止机器人走失的方法。
第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的防止机器人走失的方法。
本发明实施例提供了一种防止机器人走失的方法、装置、电子设备及存储介质，首先接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息，然后若检测到机器人未到达目的楼层且机器人位于电梯之外，则根据电梯的状态信息得到机器人当前所处的第一楼层，并向电梯控制系统发送前往目的楼层的指令，用于指示电梯控制系统控制电梯在到达第一楼层时停下，以使机器人乘坐电梯，能够防止机器人走失，使得机器人到达目的楼层。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种防止机器人走失的方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种防止机器人走失的方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种防止机器人走失的方法的流程图；
图4为本发明实施例四提供的一种防止机器人走失的装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的一种防止机器人走失的装置的结构示意图；
图6为本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅展示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种防止机器人走失的方法的流程图，本实施例可适用于机器人出现在其他楼层(非目的楼层)，无法到达目的楼层的情况。本实施例提供的应用于机器人的防止机器人走失的方法可以由本发明实施例提供的应用于机器人的防止机器人走失的装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的机器人中。
参见图1，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S110，接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息。
其中，电梯的状态信息可以理解为电梯现在到达的楼层信息，电梯门是打开还是关闭的信息，电梯是在上升还是下降的信息等能够表征电梯状态的信息。
本发明实施例中电梯控制系统和机器人之间可以通过服务器进行通信，机器人接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息具体可以通过以下方式：电梯可以在每到达一层楼时，由电梯控制系统向机器人发送电梯现在到达的楼层信息，和/或电梯是在上升或者下降的信息，相应的，机器人则会接收到电梯控制系统发送的电梯现在到达的楼层信息，和/或电梯是在上升或者下降的信息；或者电梯也可以在即将到达某一层楼的时候由电梯控制系统向机器人发送电梯即将要到达的楼层信息，和/或电梯是在上升或者下降的信息，相应的机器人则会接收到电梯控制系统发送的电梯即将要到达的楼层信息，和/或电梯是在上升或者下降的信息；电梯可以在机器人乘坐电梯的同时，由电梯控制系统向机器人发送该电梯是在上升或者下降的信息，相应的，机器人则会接收到电梯控制系统发送的电梯是在上升或者下降的信息；电梯还可以在每到达一层楼时，由电梯控制系统向机器人发送电梯门打开、电梯开门时间以及电梯门关闭的信息，从而机器人能够接收到电梯控制系统发送的电梯门打开、电梯开门时间以及电梯门关闭的信息，以便后续机器人根据电梯的状态信息得到自身当前所处的楼层。
S120，若检测到机器人未到达目的楼层且机器人位于电梯之外，则根据电梯的状态信息得到机器人当前所处的第一楼层，并向电梯控制系统发送前往目的楼层的指令，用于指示电梯控制系统控制电梯在到达第一楼层时停下，以使机器人乘坐电梯。
其中，目的楼层可以理解为机器人的目的地所处的楼层。第一楼层可以理解为检测到机器人未到达目的楼层且机器人位于电梯之外时机器人当前所处的楼层。
通常机器人未到达目的楼层且机器人位于电梯之外是由人为原因造成的，例如当电梯在某层楼(非目的楼层)停下时，机器人被人为推出电梯。如果检测到机器人未到达目的楼层且机器人位于电梯之外，具体的，机器人可以将电梯控制系统发送的电梯现在到达的楼层信息与目的楼层相比较，如果电梯现在到达的楼层信息与目的楼层不一致，则可以确定自身未到达目的楼层。在检测到机器人未到达目的楼层的同时，还需要确定机器人是否位于电梯之外，例如机器人可以通过自身的摄像头拍摄自身目前所处的周围环境的照片，将这些照片与预先存储好的电梯轿厢内的照片对比，如果机器人目前所处的周围环境的照片与电梯轿厢内的照片不一致，则能够确定自身处于电梯之外；机器人还可以通过自身的重力加速度传感器数据确定自身当前是否处于电梯轿厢之内，如果自身的重力加速度传感器数据为0，且该数据超过预设时间阈值未发生变化，则机器人当前处于电梯之外，其中，预设时间阈值可以是预先设计好的，也可以视具体情况而定，本实施例不做具体限制。在检测到机器人未到达目的楼层且位于电梯之外时，机器人根据距离当前检测到机器人未到达目的楼层且机器人位于电梯之外的时刻最近的时间段中接收的电梯控制系统发送的电梯的状态信息能够确定自身当前所处的楼层即第一楼层，同时向电梯控制系统发送前往目的楼层的指令，以使电梯控制系统在接收到机器人发送的前往目的楼层的指令后，控制电梯在到达第一楼层时停下，以使机器人乘坐电梯，便于机器人到达目的楼层。
本实施例提供的技术方案，首先接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息，然后若检测到机器人未到达目的楼层且机器人位于电梯之外，则根据电梯的状态信息得到机器人当前所处的第一楼层，并向电梯控制系统发送前往目的楼层的指令，用于指示电梯控制系统控制电梯在到达第一楼层时停下，以使机器人乘坐电梯，能够防止机器人走失，使得机器人到达目的楼层。
在一些实施例中，所述电梯的状态信息包括电梯开门信息；相应的，所述方法还包括：若检测到所述机器人到达目的楼层，则根据所述电梯开门信息控制所述机器人下电梯。
本发明实施例，通过在检测到机器人到达目的楼层时，根据电梯开门信息控制机器人下电梯，能够保证机器人下电梯到达目的楼层。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种防止机器人走失的方法的流程图。本发明实施例是在上述实施例的基础上进行优化。可选的，本实施例对根据电梯的状态信息得到机器人当前所处的第一楼层，并向电梯控制系统发送前往目的楼层的指令的过程进行详细的解释说明。
参见图2，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S210，接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息。
其中，所述电梯的状态信息包括电梯当前到达的楼层信息。
S220，若检测到机器人未到达目的楼层且机器人位于电梯之外，则根据电梯当前到达的楼层信息确定机器人当前所处的第一楼层，以及加载第一楼层的地图数据。
在检测到机器人未到达目的楼层且机器人位于电梯之外，则根据电梯当前到达的楼层信息确定机器人当前所处的第一楼层，由于机器人当前所处的第一楼层可能空间较大，机器人还需要进一步的确定自身具体是在第一楼层的哪个位置，通过加载机器人自身存储的第一楼层的地图数据便于后续确定机器人当前所处位置。
S230，根据第一楼层的地图数据确定机器人当前所处位置。
机器人在加载了第一楼层的地图数据之后，可以通过自身的摄像头拍摄四周的画面，根据拍摄的画面确定当前所在的位置点，然后根据地图数据确定机器人当前所在的位置点与地图数据中的标志性建筑或者物体等的距离，从而得到机器人当前所处的具体位置。
S240，将机器人从当前所处位置导航至第一楼层的电梯口，并向电梯控制系统发送前往目的楼层的指令，用于指示电梯控制系统控制电梯在到达第一楼层时停下，以使机器人乘坐电梯。
由于第一楼层的地图数据中记载了从某个位置(第一楼层的任意一个位置)到达另一个位置的路线，那么在确定了机器人当前所处位置之后，通过地图数据就能够确定机器人当前所处位置与第一楼层电梯口位置之间的距离以及为机器人规划出从机器人当前所处位置到达第一楼层电梯口位置的路线，从而能够将机器人从当前所处位置导航至第一楼层的电梯口，同时向电梯控制系统发送前往目的楼层的指令，以使电梯控制系统在接收到机器人发送的前往目的楼层的指令后，控制电梯在到达第一楼层时停下，以使机器人乘坐电梯，便于机器人到达目的楼层。
示例性的，第一楼层的地图数据中包括了标志性建筑或者物体对应的标签，例如标签1、标签2以及标签3等等，在机器人从当前所处位置到达第一楼层电梯口位置的过程中，可以是机器人从当前所处位置走到标签1，再从标签1走到标签2，最后从标签2走到第一楼层电梯口位置。
可选的，若检测到机器人未到达目的楼层且机器人位于电梯之外，且根据第一楼层的地图数据确定机器人当前所处位置之后，还需要确定机器人当前所处位置与第一楼层的电梯口位置之间的距离是否小于预设距离阈值；若小于，则向电梯控制系统发送前往目的楼层的指令；若接收到电梯控制系统发送的电梯到达第一楼层以及电梯门打开的消息，则将机器人从当前所处位置导航至第一楼层打开的电梯所在的电梯口，并控制机器人乘坐电梯。
其中，预设距离阈值可以是预先设计好的，也可以视具体情况而定，本实施例不做具体限制。
也即，若检测到机器人未到达目的楼层且机器人位于电梯之外，则根据电梯当前到达的楼层信息确定机器人当前所处的第一楼层，以及加载第一楼层的地图数据，根据第一楼层的地图数据确定机器人当前所处位置，如果机器人当前所处位置与第一楼层的电梯口位置之间的距离小于预设距离阈值，说明此时机器人距离第一楼层的电梯口位置很近，那么机器人可以先向电梯控制系统发送前往目的楼层的指令，如果机器人接收到电梯控制系统发送的电梯到达第一楼层以及电梯门打开的消息，则将机器人从当前所处位置导航至第一楼层打开的电梯所在的电梯口，并控制机器人乘坐电梯。
本发明实施例中，通过在机器人当前所处位置与第一楼层的电梯口位置之间的距离小于预设距离阈值的情况下，在机器人接收到电梯控制系统发送的电梯到达第一楼层以及电梯门打开时，将机器人从当前所处位置导航至第一楼层打开的电梯所在的电梯口，并控制机器人乘坐电梯，能够保证机器人在未到达目的楼层且位于电梯之外时能够快速乘坐电梯，最终顺利到达目的楼层。
可选的，在所述加载所述第一楼层的地图数据之前，还可以具体包括：控制所述机器人在所述目的楼层所在的目标建筑进行地图构建，得到所述目标建筑所有楼层的地图数据，并保存地图数据。
其中，目标建筑可以理解为目的楼层所在的建筑。
具体的，在目的楼层所在的目标建筑的每一层楼的任意位置为起点控制机器人移动，机器人可以利用自身携带的传感器识别每一层楼的环境中的特征标志，然后根据机器人与特征标志之间的相对位置和里程计的读数估计机器人和特征标志的全局坐标，在机器人的移动过程中能够对目标建筑进行地图构建，得到目标建筑所有楼层的地图数据，同时将得到的地图数据保存在机器人中，便于后续机器人加载使用。
需要说明的是，机器人还可以通过其他方式进行地图构建，本发明实施例不做具体限制。
本发明实施例中，通过预先对目标建筑进行地图构建，能够得到目标建筑所有楼层的地图数据，便于后续机器人加载其所在楼层的地图数据，根据地图数据确定自身当前所处位置，从而防止机器人走失。
进一步的，上述方法还可以具体包括：接收作用于所述机器人上的按下急停按钮操作；根据所述按下急停按钮操作向所述电梯控制系统发送所述机器人所处的第一楼层以及所述机器人状态异常的消息。
其中，机器人可以在以下场景中被按下急停按钮，例如机器人妨碍到了其他人的正常活动，可以具体表现为：在比较密集的环境中机器人挡住了其他人的路；又如，机器人的程序发生了故障，导致机器人的行为出现了异常等等。
具体的，当机器人接收到作用于机器人上的按下急停按钮操作之后，机器人将处于静止状态，无法自行移动，此时为了防止机器人丢失，机器人能够根据在按下急停按钮操作之前接收的电梯的状态信息确定自身当前所处的第一楼层，并向电梯控制系统发送机器人所处的第一楼层以及机器人状态异常的消息。
本发明实施例中，机器人在被按下急停按钮后，根据按下急停按钮操作向电梯控制系统发送机器人所处的第一楼层以及机器人状态异常的消息，能够方便相关的工作人员找到机器人，防止机器人走失或者丢失，使机器人的持有者避免经济损失。
优选的，所述根据所述按下急停按钮操作向所述电梯控制系统发送所述机器人所处的第一楼层以及所述机器人状态异常的消息，还可以具体包括：根据所述第一楼层加载所述第一楼层的地图数据，根据地图数据确定所述机器人当前所处位置，并向所述电梯控制系统发送所述机器人所处的第一楼层、位置以及所述机器人状态异常的消息。
本发明实施例中，机器人在被按下急停按钮后，向电梯控制系统发送机器人所处的第一楼层、位置以及机器人状态异常的消息，便于机器人根据第一楼层和位置快速的找到机器人，节省时间，防止机器人走失或者丢失，使机器人的持有者避免经济损失。
本实施例提供的技术方案，首先接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息，接着若检测到机器人未到达目的楼层且机器人位于电梯之外，则根据电梯当前到达的楼层信息确定机器人当前所处的第一楼层，以及加载第一楼层的地图数据，然后根据第一楼层的地图数据确定机器人当前所处位置，最后将机器人从当前所处位置导航至第一楼层的电梯口，并向电梯控制系统发送前往目的楼层的指令，用于指示电梯控制系统控制电梯在到达第一楼层时停下，以使机器人乘坐电梯，能够在机器人走失时确定机器人具体的楼层和位置，防止机器人走失，并且通过向电梯控制系统发送前往目的楼层的指令，能够保证机器人最终到达目的楼层。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种防止机器人走失的方法的流程图，本实施例可适用于机器人出现在其他楼层(非目的楼层)，无法到达目的楼层的情况。本实施例提供的应用于电梯控制系统的防止机器人走失的方法可以由本发明实施例提供的应用于电梯控制系统的防止机器人走失的装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的电梯控制系统对应的电子设备中。
参见图3，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S310，向机器人发送电梯的状态信息。
本发明实施例中电梯控制系统和机器人之间可以通过服务器进行通信，电梯控制系统向机器人发送电梯的状态信息的方式已经在上述实施例一中描述过，此处不再赘述。通过电梯控制系统向机器人发送电梯的状态信息，能够便于机器人接收到电梯的状态信息，根据电梯的状态信息得到自身当前所处的楼层。
S320，若接收到机器人发送的前往目的楼层的指令，则控制电梯在到达第一楼层时停下，以使机器人乘坐电梯。
其中，前往目的楼层的指令由机器人在检测到自身未到达目的楼层且位于电梯之外的情况下，根据电梯的状态信息得到机器人当前所处的第一楼层时发送。
如果电梯控制系统接收到机器人发送的前往目的楼层的指令，由于前往目的楼层的指令由机器人在检测到自身未到达目的楼层且位于电梯之外的情况下，根据电梯的状态信息得到机器人当前所处的第一楼层时发送的，那么电梯控制系统根据机器人当前所处的第一楼层和目的楼层，能够确定机器人要乘坐的是向上的电梯还是向下的电梯，从而控制机器人需要乘坐的电梯在到达第一楼层时停下，以使机器人乘坐电梯。
本实施例提供的技术方案，首先向机器人发送电梯的状态信息，然后若接收到机器人发送的前往目的楼层的指令，则控制电梯在到达第一楼层时停下，以使机器人乘坐电梯，能够防止机器人走失，使得机器人到达目的楼层。
在一些实施例中，上述方法还可以具体包括：向机器人发送电梯开门信息，用于指示所述机器人若检测到自身到达目的楼层，则根据所述电梯开门信息控制自身下电梯。
本发明实施例中通过向机器人发送电梯开门信息，能够方便机器人在检测到自身到达目的楼层时下电梯，避免机器人错过目的楼层，去往其他楼层。
在一些实时例中，前往目的楼层的指令可以由所述机器人根据所述电梯当前到达的楼层信息确定自身当前所处的第一楼层，以及加载所述第一楼层的地图数据，根据所述第一楼层的地图数据确定自身当前所处位置，将自身从所述当前所处位置导航至所述第一楼层的电梯口时发送。
本发明实施例中，机器人加载第一楼层的地图数据，根据第一楼层的地图数据确定自身当前所处位置，并将自身从所述当前所处位置导航至第一楼层的电梯口，便于机器人在电梯口等待电梯。
在一些实施例中，上述方法还可以具体包括：接收机器人发送的自身所处的第一楼层以及自身状态异常的消息，所述机器人所处的第一楼层以及所述机器人状态异常的消息由机器人接收到作用于自身上的按下急停按钮操作时发送。
本发明实施例中，电梯控制系统在机器人被按下急停按钮后接收机器人发送的自身所处的第一楼层以及自身状态异常的消息，能够方便相关的工作人员找到机器人，防止机器人走失或者丢失，使机器人的持有者避免经济损失。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种防止机器人走失的装置的结构示意图，应用于机器人，如图4所示，该装置可以包括：
信息接收模块410，用于接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息；
指令发送模块420，用于若检测到所述机器人未到达目的楼层且所述机器人位于电梯之外，则根据所述电梯的状态信息得到所述机器人当前所处的第一楼层，并向所述电梯控制系统发送前往所述目的楼层的指令，用于指示所述电梯控制系统控制电梯在到达所述第一楼层时停下，以使所述机器人乘坐电梯。
本实施例提供的技术方案，首先接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息，然后若检测到机器人未到达目的楼层且机器人位于电梯之外，则根据电梯的状态信息得到机器人当前所处的第一楼层，并向电梯控制系统发送前往目的楼层的指令，用于指示电梯控制系统控制电梯在到达第一楼层时停下，以使机器人乘坐电梯，能够防止机器人走失，使得机器人到达目的楼层。
进一步的，所述电梯的状态信息包括电梯开门信息；相应的，上述防止机器人走失的装置，还可以包括：下电梯控制模块，用于若检测到所述机器人到达目的楼层，则根据所述电梯开门信息控制所述机器人下电梯。
进一步的，所述电梯的状态信息包括电梯当前到达的楼层信息；相应的，上述指令发送模块420，可以具体用于：根据所述电梯当前到达的楼层信息确定所述机器人当前所处的第一楼层，以及加载所述第一楼层的地图数据；根据第一楼层的地图数据确定所述机器人当前所处位置；将所述机器人从所述当前所处位置导航至所述第一楼层的电梯口，并向所述电梯控制系统发送前往所述目的楼层的指令，用于指示所述电梯控制系统控制电梯在到达所述第一楼层时停下，以使所述机器人乘坐电梯。
进一步的，上述防止机器人走失的装置，还可以包括：地图构建模块，用于控制所述机器人在所述目的楼层所在的目标建筑进行地图构建，得到所述目标建筑所有楼层的地图数据，并保存地图数据。
进一步的，上述防止机器人走失的装置，还可以包括：操作接收模块，用于接收作用于所述机器人上的按下急停按钮操作；楼层及消息发送模块，用于根据所述按下急停按钮操作向所述电梯控制系统发送所述机器人所处的第一楼层以及所述机器人状态异常的消息。
本实施例提供的应用于机器人的防止机器人走失的装置可适用于上述任意实施例提供的应用于机器人的防止机器人走失的方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种防止机器人走失的装置的结构示意图，该装置应用于电梯控制系统，如图5所示，该装置可以包括：
信息发送模块510，用于向机器人发送电梯的状态信息；
控制模块520，用于若接收到所述机器人发送的前往所述目的楼层的指令，则控制电梯在到达第一楼层时停下，以使所述机器人乘坐电梯，其中，所述前往所述目的楼层的指令由所述机器人在检测到自身未到达目的楼层且位于电梯之外的情况下，根据所述电梯的状态信息得到所述机器人当前所处的第一楼层时发送。
本实施例提供的技术方案，首先向机器人发送电梯的状态信息，然后若接收到所述机器人发送的前往目的楼层的指令，则控制电梯在到达第一楼层时停下，以使机器人乘坐电梯，其中，前往目的楼层的指令由机器人在检测到自身未到达目的楼层且位于电梯之外的情况下，根据电梯的状态信息得到机器人当前所处的第一楼层时发送，能够防止机器人走失，使得机器人到达目的楼层。
本实施例提供的应用于电梯控制系统的防止机器人走失的装置可适用于上述任意实施例提供的应用于电梯控制系统的防止机器人走失的方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例六
图6为本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图，所述电子设备可以是机器人，也可以是电梯控制系统对应的电子设备，如图6所示，该电子设备包括处理器610、存储装置620和通信装置630；电子设备中处理器610的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器610为例；电子设备中的处理器610、存储装置620和通信装置630可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储装置620作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的应用于机器人的防止机器人走失的方法对应的模块(例如，应用于机器人的防止机器人走失的装置中的信息接收模块410和指令发送模块420)；又如，本发明实施例中的应用于电梯控制系统的防止机器人走失的方法对应的模块(例如，应用于电梯控制系统的防止机器人走失的装置中的信息发送模块510和控制模块520)。处理器610通过运行存储在存储装置620中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的防止机器人走失的方法。
存储装置620可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置620可进一步包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信装置630，用于实现服务器之间的网络连接或者移动数据连接。
本实施例提供的一种电子设备可用于执行上述任意实施例提供的防止机器人走失的方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例七
本发明实施例七还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例中的防止机器人走失的方法，该方法具体包括：
接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息；
若检测到所述机器人未到达目的楼层且所述机器人位于电梯之外，则根据所述电梯的状态信息得到所述机器人当前所处的第一楼层，并向所述电梯控制系统发送前往所述目的楼层的指令，用于指示所述电梯控制系统控制电梯在到达所述第一楼层时停下，以使所述机器人乘坐电梯。
或者，向机器人发送电梯的状态信息；
若接收到所述机器人发送的前往所述目的楼层的指令，则控制电梯在到达第一楼层时停下，以使所述机器人乘坐电梯，其中，所述前往所述目的楼层的指令由所述机器人在检测到自身未到达目的楼层且位于电梯之外的情况下，根据所述电梯的状态信息得到所述机器人当前所处的第一楼层时发送。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的防止机器人走失的方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述防止机器人走失的装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种防止机器人走失的方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息；
若检测到所述机器人未到达目的楼层且所述机器人位于电梯之外，则根据所述电梯的状态信息得到所述机器人当前所处的第一楼层，并向所述电梯控制系统发送前往所述目的楼层的指令，用于指示所述电梯控制系统控制电梯在到达所述第一楼层时停下，以使所述机器人乘坐电梯。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电梯的状态信息包括电梯开门信息；
相应的，所述方法还包括：
若检测到所述机器人到达目的楼层，则根据所述电梯开门信息控制所述机器人下电梯。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电梯的状态信息包括电梯当前到达的楼层信息；
相应的，所述根据所述电梯的状态信息得到所述机器人当前所处的第一楼层，并向所述电梯控制系统发送前往所述目的楼层的指令，包括：
根据所述电梯当前到达的楼层信息确定所述机器人当前所处的第一楼层，以及加载所述第一楼层的地图数据；
根据所述第一楼层的地图数据确定所述机器人当前所处位置；
将所述机器人从所述当前所处位置导航至所述第一楼层的电梯口，并向所述电梯控制系统发送前往所述目的楼层的指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述加载所述第一楼层的地图数据之前，还包括：
控制所述机器人在所述目的楼层所在的目标建筑进行地图构建，得到所述目标建筑所有楼层的地图数据，并保存地图数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收作用于所述机器人上的按下急停按钮操作；
根据所述按下急停按钮操作向所述电梯控制系统发送所述机器人所处的第一楼层以及所述机器人状态异常的消息。
6.一种防止机器人走失的方法，其特征在于，应用于电梯控制系统，所述方法包括：
向机器人发送电梯的状态信息；
若接收到所述机器人发送的前往所述目的楼层的指令，则控制电梯在到达第一楼层时停下，以使所述机器人乘坐电梯，其中，所述前往所述目的楼层的指令由所述机器人在检测到自身未到达目的楼层且位于电梯之外的情况下，根据所述电梯的状态信息得到所述机器人当前所处的第一楼层时发送。
7.一种防止机器人走失的装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：
信息接收模块，用于接收电梯控制系统发送的电梯的状态信息；
指令发送模块，用于若检测到所述机器人未到达目的楼层且所述机器人位于电梯之外，则根据所述电梯的状态信息得到所述机器人当前所处的第一楼层，并向所述电梯控制系统发送前往所述目的楼层的指令，用于指示所述电梯控制系统控制电梯在到达所述第一楼层时停下，以使所述机器人乘坐电梯。
8.一种防止机器人走失的装置，其特征在于，应用于电梯控制系统，所述装置包括：
信息发送模块，用于向机器人发送电梯的状态信息；
控制模块，用于若接收到所述机器人发送的前往所述目的楼层的指令，则控制电梯在到达第一楼层时停下，以使所述机器人乘坐电梯，其中，所述前往所述目的楼层的指令由所述机器人在检测到自身未到达目的楼层且位于电梯之外的情况下，根据所述电梯的状态信息得到所述机器人当前所处的第一楼层时发送。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
CN202110390407.XA 2021-04-12 2021-04-12 一种防止机器人走失的方法、装置、电子设备及存储介质 Active CN113023513B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110390407.XA CN113023513B (zh) 2021-04-12 2021-04-12 一种防止机器人走失的方法、装置、电子设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110390407.XA CN113023513B (zh) 2021-04-12 2021-04-12 一种防止机器人走失的方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113023513A true CN113023513A (zh) 2021-06-25
CN113023513B CN113023513B (zh) 2022-08-26

Family

ID=76456328

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110390407.XA Active CN113023513B (zh) 2021-04-12 2021-04-12 一种防止机器人走失的方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113023513B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113788377A (zh) * 2021-09-16 2021-12-14 北京云迹科技有限公司 一种机器人乘梯检测方法及装置
CN114199247A (zh) * 2021-11-29 2022-03-18 北京云迹科技有限公司 移动机器人定位楼层的方法及装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110989633A (zh) * 2019-12-31 2020-04-10 苏州极智嘉机器人有限公司 一种机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111606157A (zh) * 2020-05-29 2020-09-01 北京海益同展信息科技有限公司 一种电梯控制方法、系统、运送机器人以及电梯控制器
CN112212866A (zh) * 2020-09-29 2021-01-12 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人及其跨楼层导航方法和装置
KR20210019341A (ko) * 2019-08-12 2021-02-22 주식회사 케이티 엘리베이터 승하차를 위한 로봇 제어 시스템 및 그 제어 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210019341A (ko) * 2019-08-12 2021-02-22 주식회사 케이티 엘리베이터 승하차를 위한 로봇 제어 시스템 및 그 제어 방법
CN110989633A (zh) * 2019-12-31 2020-04-10 苏州极智嘉机器人有限公司 一种机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111606157A (zh) * 2020-05-29 2020-09-01 北京海益同展信息科技有限公司 一种电梯控制方法、系统、运送机器人以及电梯控制器
CN112212866A (zh) * 2020-09-29 2021-01-12 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人及其跨楼层导航方法和装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113788377A (zh) * 2021-09-16 2021-12-14 北京云迹科技有限公司 一种机器人乘梯检测方法及装置
CN114199247A (zh) * 2021-11-29 2022-03-18 北京云迹科技有限公司 移动机器人定位楼层的方法及装置
CN114199247B (zh) * 2021-11-29 2024-03-19 北京云迹科技股份有限公司 移动机器人定位楼层的方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN113023513B (zh) 2022-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113023513B (zh) 一种防止机器人走失的方法、装置、电子设备及存储介质
CN110861095B (zh) 机器人控制方法、机器人和可读存储介质
WO2019149215A1 (zh) 智能机器人控制方法和装置、系统及存储介质
CN111086929B (zh) 升降梯调度方法、装置、电子设备及存储介质
US20210382493A1 (en) Spatiotemporal Robotic Navigation
CN110606414B (zh) 机器人乘梯方法、装置、计算机设备和存储介质
CN114314217A (zh) 乘梯控制方法、装置、计算机设备和存储介质
CN112357701B (zh) 一种机器人呼梯方法与装置
CN112418511A (zh) 一种跨楼层机器人调度方法和系统
CN112783160A (zh) 机器人乘梯方法、装置、终端及存储介质
CN110790097A (zh) 向输送机系统生成控制信号
CN112099491A (zh) 机器人排队方法、机器人和计算机可读存储介质
US20170267454A1 (en) Automated warehouse and method for controlling automated warehouse
WO2020107468A1 (zh) 一种无人设备的控制方法及无人车
CN114199247B (zh) 移动机器人定位楼层的方法及装置
CN113044450B (zh) 搬运设备的任务处理方法及装置
CN115872248A (zh) 机器人进梯的控制方法、装置、系统、设备及存储介质
CN111039113A (zh) 电梯运行状态确定方法、装置、设备和介质
CN114291672A (zh) 机器人的乘梯控制方法、系统、机器人及存储介质
CN113473557B (zh) 控制系统、控制方法和程序
CN110604897B (zh) 一种基于化成分容柜的联动消防控制方法及其装置
CN113844964B (zh) 机器人乘梯的控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN115258849A (zh) 机器人的乘梯控制方法、装置、设备及存储介质
CN115893130A (zh) 机器人切换楼层的控制系统、方法、电子设备及存储介质
EP4071574A1 (en) Self-position estimation device, moving body, self-position estimation method, and self-position estimation program

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant