KR20210019341A

KR20210019341A - 엘리베이터 승하차를 위한 로봇 제어 시스템 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR20210019341A
Application number: KR1020190098411A
Authority: KR
Inventors: 박수호; 김현숙
Original assignee: 주식회사 케이티
Priority date: 2019-08-12
Filing date: 2019-08-12
Publication date: 2021-02-22
Also published as: KR102386302B1

Abstract

엘리베이터 승하차를 위한 로봇 제어 시스템 및 그 제어 방법이 개시된다.
이 시스템에서, 엘리베이터 서버는 복수의 엘리베이터 각각에 대한 운행 정보를 수집하고, 관제 서버는 상기 복수의 엘리베이터 각각에 탑승하고 있는 사람의 좌표 정보를 생성한다. 로봇은 상기 엘리베이터 서버에 의해 수집된 엘리베이터의 운행 정보를 이벤트 방식으로 전달받아서 상기 복수의 엘리베이터 중에서 목표 층으로 이동하기 위한 엘리베이터를 선택하고, 선택된 엘리베이터에 대응하여 상기 관리 서버에 의해 생성된 사람의 좌표 정보를 사용하여 상기 선택된 엘리베이터 내의 승차 위치를 검출한 후, 상기 승차 위치로 승차하거나 또는 상기 승차 위치로부터 하차한다.

Description

엘리베이터 승하차를 위한 로봇 제어 시스템 및 그 제어 방법 {SYSTEM FOR CONTROLLING ROBOT FOR TAKING ON/OFF ELEVATOR AND METHOD THEREOF}

본 발명은 엘리베이터 승하차를 위한 로봇 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

최근 로봇을 이용한 주행 방법에 대해 많은 연구가 이루어지고 있으며, 그 중에서 로봇을 단일 층에서 이동시키기 위한 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술을 활용하여 MAP 작성 후 MAP을 이용하여 로봇이 주행하는 기술이 존재한다.

그러나, 이러한 기술은 로봇이 단일 층에서 이동하기 위한 주행 기술이며, 엘리베이터를 사용하여 다른 층으로 이동하는 것에 적용되기는 어렵다.

또한, 종래 로봇이 엘리베이터를 사용하여 다른 층으로 이동하는 기술에서는 로봇의 지능적인 행위에 대한 스케줄링의 부존으로 인해, 로봇이 엘리베이터의 층 수 상태 정보를 알기 위하여 주기적으로 엘리베이터 정보를 질의하여 과부하로 엘리베이터 운행에 영향을 미치는 문제점을 가지고 있다.

게다가, 종래 로봇이 엘리베이터에 승하차시 엘리베이터에 탑승하고 있는 사람들과의 상호작용이 필요한데 이에 대한 고려가 없다는 문제점도 가지고 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 로봇이 엘리베이터에 효율적으로 승하차할 수 있도록 하는 엘리베이터 승하차를 위한 로봇 제어 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 하나의 특징에 따른 로봇 제어 시스템은,

복수의 엘리베이터 각각에 대한 운행 정보를 수집하는 엘리베이터 서버, 상기 복수의 엘리베이터 각각에 탑승하고 있는 사람의 좌표 정보를 생성하는 관리 서버, 그리고 상기 엘리베이터 서버에 의해 수집된 엘리베이터의 운행 정보를 이벤트 방식으로 전달받아서 상기 복수의 엘리베이터 중에서 목표 층으로 이동하기 위한 엘리베이터를 선택하고, 선택된 엘리베이터에 대응하여 상기 관리 서버에 의해 생성된 사람의 좌표 정보를 사용하여 상기 선택된 엘리베이터 내의 승차 위치를 검출한 후, 상기 승차 위치로 승차하거나 또는 상기 승차 위치로부터 하차하는 로봇을 포함한다.

여기서, 상기 로봇은, 상기 선택된 엘리베이터의 탑승 위치까지 이동하기 위한 경로를 산출하는 경로 산출부, 상기 선택된 엘리베이터에 대응되는 사람의 좌표 정보를 사용하여 상기 선택된 엘리베이터 내에서 승차 위치를 검출하는 승차 위치 검출부, 그리고 상기 엘리베이터의 운행 정보를 사용하여 상기 목표 층으로 이동하기 위한 엘리베이터를 선택한 후, 상기 로봇이 상기 경로 산출부에 의해 산출되는 경로를 통해 상기 선택된 엘리베이터의 탑승 위치까지 이동하도록 하는 제어를 수행하고, 상기 선택된 엘리베이터에 대응되는 사람의 좌표 정보를 사용하여 상기 로봇이 상기 승차 위치 검출부에 의해 검출되는 승차 위치로 승차하거나 상기 승차 위치로부터 상기 선택된 엘리베이터 밖으로 하차하도록 하는 제어를 수행하는 주행 제어부를 포함한다.

또한, 상기 로봇이 상기 경로 산출부에 의해 산출되는 경로를 통해 상기 선택된 엘리베이터의 탑승 위치까지 이동하여 대기하는 중에, 상기 주행 제어부가, 상기 엘리베이터의 운행 정보를 통해 상기 선택된 엘리베이터 이외의 다른 엘리베이터가 먼저 도착하는 것으로 예상하는 경우, 상기 경로 산출부를 통해 상기 다른 엘리베이터의 탑승이 가능한지의 여부를 판단하고, 상기 경로 산출부를 통해 상기 다른 엘리베이터의 탑승이 가능한 것으로 판단되는 경우, 상기 경로 산출부를 통해 산출되는 상기 다른 엘리베이터의 탑승 위치까지의 경로를 통해 상기 다른 엘리베이터의 탑승 위치로 이동한다.

또한, 상기 다른 엘리베이터의 탑승이 가능한지의 여부는, 상기 로봇이 상기 선택된 엘리베이터의 탑승 위치로부터 상기 다른 엘리베이터의 탑승 위치까지 이동하는 시간과 상기 다른 엘리베이터가 상기 로봇이 위치한 층으로 도착하기까지의 시간을 비교하여 판단된다.

또한, 상기 관리 서버는 상기 복수의 엘리베이터 각각에 설치된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 사용하여 상기 복수의 엘리베이터 각각에 탑승하고 있는 사람의 좌표 정보를 생성하고, 상기 승차 위치 검출부는, 상기 선택된 엘리베이터의 바닥 영역을 상기 사람의 좌표 정보를 사용하여 복수의 플레이스로 분할하고, 상기 복수의 플레이스에 대해 상기 선택된 엘리베이터의 출입문에 가까운 순서로 상기 로봇이 위치할 수 있는 승차 위치를 검출한다.

또한, 상기 복수의 플레이스는, 상기 사람의 좌표 정보에 의해 지시되는 사람의 좌표를 연결하고, 상기 출입문을 기준으로 좌측 벽면과 우측 벽면에 가장 가까운 사람의 좌표로부터 상기 좌측 벽면과 상기 우측 벽면에 각각 수직선을 설정함으로써 형성된다.

또한, 상기 승차 위치는 상기 복수의 플레이스를 분할하는 데 사용되는 연결선을 기준으로 상기 로봇의 몸통 두께를 나타내는 원 형상을 사용하여 검출된다.

또한, 상기 복수의 플레이스 중 동일한 플레이스 내에 둘 이상의 승차 위치가 검출되는 경우, 상기 좌측 벽면 또는 상기 우측 벽면에 가장 가까운 승차 위치가 최종의 승차 위치로 검출된다.

또한, 상기 경로 산출부는, 상기 선택된 엘리베이터의 바닥 영역에 대해 상기 사람의 좌표 정보에 의해 지시되는 사람의 좌표를 연결하여 다각형 형상을 형성하고, 상기 상기 출입문을 기준으로 좌측 벽면과 우측 벽면에 가장 가까운 사람의 좌표로부터 상기 좌측 벽면과 상기 우측 벽면에 각각 수직선을 설정한 후, 상기 다각형 형상의 각 변과 상기 수직선의 길이와 상기 로봇의 두께에 기초하여, 상기 선택된 엘리베이터 외부에서 상기 승차 위치로의 승차 경로 또는 상기 승차 위치에서 상기 선택된 엘리베이터 외부로의 하차 경로를 산출한다.

본 발명의 다른 특징에 따른 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법은,

복수의 엘리베이터 각각에 대한 제어를 수행하는 엘리베이터 서버로부터 이벤트 방식으로 전달되는 상기 복수의 엘리베이터 각각의 운행 정보를 수집하는 단계, 목표 층으로 이동하기 위해, 상기 운행 정보를 사용하여 상기 복수의 엘리베이터 중에서 탑승 가능한 엘리베이터를 선택하는 단계, 상기 복수의 엘리베이터 각각에 탑승하고 있는 사람의 좌표 정보를 생성하는 관리 서버로부터 전달되는, 선택된 엘리베이터에 대응하는 사람의 좌표 정보를 사용하여 상기 선택된 엘리베이터 내에 승차하기 위한 승차 위치를 검출하는 단계, 그리고 상기 승차 위치로 이동하여 상기 선택된 엘리베이터에 승차하는 단계를 포함한다.

여기서, 상기 탑승 가능한 엘리베이터를 선택하는 단계와 상기 승차 위치를 검출하는 단계 사이에, 상기 선택된 엘리베이터의 탑승 위치로 이동하는 단계, 상기 운행 정보를 사용하여 상기 선택된 엘리베이터를 제외한 나머지 엘리베이터 중에서 상기 로봇이 위치한 층으로 먼저 도착하는 엘리베이터가 있는지를 확인하는 단계, 상기 선택된 엘리베이터를 제외한 나머지 엘리베이터 중에서 상기 로봇이 위치한 층으로 먼저 도착하는 엘리베이터가 있는 것으로 확인되는 경우, 상기 먼저 도착하는 엘리베이터에 탑승이 가능한지를 확인하는 단계, 그리고 상기 먼저 도착하는 엘리베이터에 탑승이 가능한 것으로 확인되는 경우 상기 먼저 도착하는 엘리베이터의 탑승 위치로 이동하거나, 또는 상기 먼저 도착하는 엘리베이터에 탑승이 불가능한 것으로 확인되는 경우 상기 선택된 엘리베이터의 탑승 위치에 계속 대기하는 단계를 포함한다.

또한, 상기 승차 위치를 검출하는 단계는, 상기 선택된 엘리베이터의 바닥 영역에 대해 상기 선택된 엘리베이터에 대응하는 사람의 좌표 정보를 사용하여 복수의 플레이스로 분할하는 단계, 상기 복수의 플레이스에 대해 상기 선택된 엘리베이터의 출입문에 가까운 순서로 상기 로봇이 위치할 수 있는 승차 위치를 검출하는 단계, 그리고 상기 선택된 엘리베이터의 탑승 위치로부터 상기 승차 위치까지의 승차 경로를 산출하는 단계를 포함하고, 상기 승차 위치로 이동하여 상기 선택된 엘리베이터에 승차하는 단계는, 상기 승차 경로를 사용하여 상기 승차 위치로 이동하여 상기 선택된 엘리베이터에 승차하는 단계이다.

또한, 상기 승차 위치로 이동하여 상기 선택된 엘리베이터에 승차하는 단계 후에, 상기 선택된 엘리베이터에 대응하는 사람의 좌표 정보를 사용하여 상기 승차 위치에서 상기 선택된 엘리베이터 외부로 하차하기 위한 하차 경로를 산출하는 단계, 그리고 상기 선택된 엘리베이터가 상기 목표 층에 도착하는 경우 상기 하차 경로를 사용하여 하차하는 단계를 더 포함한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 엘리베이터에 대한 제어 없이 로봇이 엘리베이터의 운행 상태에 따른 지능적인 스케줄링을 통해 엘리베이터를 사용함으로써 엘리베이터의 운행 제어에 영향을 끼치지 않는다.

또한, 엘리베이터 내부의 상태에 따른 승하차를 수행함으로써 엘리베이터에 탑승하고 있는 사람들과의 상호작용에 따른 문제가 해결될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 시스템에서 RGBD 카메라 또는 CCTV를 사용하여 엘리베이터 내부의 영상을 촬영하는 개념을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 시스템에서 엘리베이터 바닥에 사람 좌표를 나타낸 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 로봇의 개략적인 구성도이다.
도 5는 도 4에 도시된 저장부의 예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 시스템에서 사람 좌표 정보를 나타낸 엘리베이터의 바닥 평면도의 예를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 시스템에서 사용되는 사람 및 로봇의 두께의 예를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 시스템에서 사람 및 로봇의 두께를 사용하여 승차 위치를 검출하는 예를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 시스템에서 엘리베이터의 바닥에서 분할된 플레이스별로 승차 위치를 검출하는 예를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 시스템에서 엘리베이터 내의 복수의 승차 위치 중 가장 적합한 승차 위치를 검출하는 예를 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 시스템에서 엘리베이터 간 이동 예를 도시한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 엘리베이터 승차를 위한 로봇 제어 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 13은 도 12에 도시된 탑승 가능한 엘리베이터가 있는지를 확인하는 과정의 흐름도이다.
도 14는 도 13에 도시된 엘리베이터 승차 과정의 흐름도이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 방법에서 승차 경로를 산출하는 예를 도시한 도면이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 엘리베이터 하차를 위한 로봇 제어 방법의 개략적인 흐름도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

본 발명에서 설명하는 장치들은 적어도 하나의 프로세서, 메모리 장치, 통신 장치 등을 포함하는 하드웨어로 구성되고, 지정된 장소에 하드웨어와 결합되어 실행되는 프로그램이 저장된다. 하드웨어는 본 발명의 방법을 실행할 수 있는 구성과 성능을 가진다. 프로그램은 도면들을 참고로 설명한 본 발명의 동작 방법을 구현한 명령어(instructions)를 포함하고, 프로세서와 메모리 장치 등의 하드웨어와 결합하여 본 발명을 실행한다.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 시스템 및 그 방법에 대해 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 개략적인 구성도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(10)은 엘리베이터 서버(이하 'EV 서버'라 함)(100), 관리 서버(200) 및 로봇(300)을 포함한다.

EV 서버(100)는 복수의 엘리베이터(EV1, EV2, ···, EVn)(400-1, 400-2, 400-n)에 유무선 통신을 통해 연결되어, 복수의 엘리베이터(EV1, EV2, ···, EVn)(400-1, 400-2, 400-n)의 운행 정보를 수집하고, 로봇(300)으로부터의 요청에 따라 수집되는 운행 정보 중 일부를 이벤트 전달 방식으로 로봇(300)에게 전달한다. 여기서, 로봇(300)에게 전달되는 운행 정보에는 층 정보 및 문 오픈 정보가 포함된다. 여기서, 문 오픈 정보는 엘리베이터가 층 정보에 해당하는 층에 정지하여 문을 오픈하는지의 여부를 알 수 있도록 하는 정보이다. 한편, EV 서버(100)는 운행 정보를 이벤트 방식으로 로봇(300)에게 전달하기 위해 이벤트 메시지 내에 엘리베이터 식별자(ID) 및 로봇 식별자(ID)를 포함시킬 수 있다.

예를 들어, EV 서버(100)는 엘리베이터(400-1)가 m층에 정차하여 문을 오픈하는 경우 아래와 같은 이벤트 메시지를 생성하여 로봇(300)에게 전송할 수 있다.

<이벤트 메시지 예>

층 정보 = m

문 오픈 정보 = 1 (1은 문을 오픈하는 것을 의미하고, 0은 문을 오픈하지 않고 그냥 지나가는 것을 의미함)

엘리베이터 ID = 이벤트 메시지를 전송하는 엘리베이터의 ID

로봇 ID = 이벤트 메시지를 수신하는 로봇의 ID

선택적으로, EV 서버(100)는 운행 정보를 로봇(300)에게 빠른 속도로 전달하기 위해 직렬 통신, 예를 들어 RS-485 통신을 사용할 수 있다.

관리 서버(200)는 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n) 내부에 있는 사람의 좌표를 확인하고, 확인된 사람의 좌표 정보를 로봇(300)에게 전달한다. 여기서, 관리 서버(200)는 다양한 방식을 통해 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n) 내부에 있는 사람의 좌표를 확인할 수 있다. 예를 들어, 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n) 내부에는 사람을 검출할 수 있는 카메라가 각각 설치되어 있고, 설치된 각 카메라를 통해 촬영되는 영상을 수신하고, 수신되는 영상을 통해 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n) 내부에 위치한 사람의 좌표를 확인할 수 있다. 선택적으로, 도 2에 도시된 바와 같이, 여기에서의 카메라(410)로 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n) 내 천장에 설치되어 하방의 영상을 촬영하여 관리 서버(200)로 전송하는 RGB-Depth(RGBD) 카메라가 사용되며, RGBD 카메라로 국한하지 않고 엘리베이터((400-1, 400-2, 400-n)에 설치되는 CCTV(Closed Circuit TeleVision) 카메라가 사용될 수도 있다. 또한, CCTV 카메라를 사용할 경우, 영상의 깊이 정보 획득을 위해 추가 카메라 또는 센서가 추가로 사용될 수 있다. 따라서, 관리 서버(200)는 RGBD 카메라 또는 CCTV(410)로부터 전송된 영상을 통해 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n) 내부에 위치한 사람을 검출하고, 검출된 사람의 엘리베이터 내 좌표를 확인하여 로봇(300)에게 전달한다. 예를 들어, 관리 서버(200)는 엘리베이터 내 좌표를 도 3에 도시된 바와 같은 정보로서 확인하여 로봇(300)에게 전달할 수 있다. 도 3을 참조하면, 엘리베이터 내에 2명의 사람이 위치하고 있고, 2명의 좌표는 (e, f), (g, h)임을 알 수 있다. 이 때, 좌측 상단 코너가 원점(0, 0)이고, 수평 방향이 x축이며, 수직 방향이 y축인 것을 나타낸다.

한편, 관리 서버(200)가 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)로부터 각각 수신되는 영상 스트림을 통해 각 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n) 내부에 위치한 사람의 좌표를 확인하는 기술에 대해서는 잘 알려져 있으므로 여기에서는 구체적인 설명을 생략한다.

로봇(300)은 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)의 탑승이 필요한 경우 EV 서버(100)로 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)의 운행 정보를 요청하고, EV 서버(100)로부터 전달되는 이벤트 메시지를 통해 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)의 운행 정보를 확인할 수 있으며, 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)의 운행 정보에 따라 승차 가능한 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)로 이동하여 승차하여 다른 층으로의 이동을 수행한다. 이 때, 로봇(300)이 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)의 운행 정보에 따라 승차하고자 하는 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)로 이동하여 대기 중에 다른 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)가 먼저 도착할 것이 예상되는 경우 해당 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)로 이동하여 승차 가능한지의 여부를 판단하고 승차 가능한 경우 해당 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)로 이동하는 작동을 수행할 수 있다.

또한, 로봇(300)은 관리 서버(200)로부터 전달되는 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)별 사람의 좌표를 사용하여 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)에 승차 또는 하차 가능 여부를 판단하고, 승차 가능한 경우 엘리베이터 내 승차 가능한 위치로 승차 가능한 경로를 통해 승차하거나, 또는 하차 가능한 경우 하차 가능한 경로를 통해 하차하는 작동을 수행할 수 있다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇(300)에 대해 보다 구체적으로 설명한다.

도 4는 도 1에 도시된 로봇(300)의 개략적인 구성도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 로봇(300)은 전송부(310), 저장부(320), 정보 처리부(330), 경로 산출부(340), 승차 위치 검출부(350), 주행부(360) 및 주행 제어부(370)를 포함한다. 도 4에서 설명의 편의상 본 발명의 특징과 관련 없는 로봇(300)의 일반적인 구성 및 그 동작에 대한 설명은 생략하였다.

전송부(310)는 EV 서버(100)로부터 이벤트 방식으로 전송되는 이벤트 메시지, 즉 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)의 운행 정보를 수신한다.

또한, 전송부(310)는 관리 서버(200)로 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n) 내부의 사람 좌표 정보를 요청하고, 요청된 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n) 내부의 사람 좌표 정보를 수신한다. 이 때, 관리 서버(200)로 요청되는 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)에 대한 사람 좌표 정보는 로봇(300)이 승차하고자 하는 하나의 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)에 대응되는 것이다.

저장부(320)는 로봇(300)에서 사용되는 각종 정보, 전송부(310)를 통해 EV 서버(100)와 관리 서버(200)로부터 수신되는 정보를 저장한다. 구체적으로, 도 5를 참조하면, 저장부(320)는 로봇(300)이 파악한 건물 내 층의 경로 정보를 포함하는 맵 정보(321), 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)간 거리 정보를 포함하는 기본 정보(322), 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)의 운행 정보(323), 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n) 내부의 사람 좌표 정보(324) 등을 저장한다.

정보 처리부(330)는 전송부(310)를 통해 수신되는 각종 정보를 저장부(320) 내에 저장한다. 특히, 정보 처리부(330)는 EV 서버(100)로부터 수신되는 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)의 운행 정보를 통해 각 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)별 운행 정보로서 가공 처리하여 저장부(320) 내에 운행 정보로서 저장한다.

경로 산출부(340)는, 주행 제어부(370)의 제어에 따라, 저장부(320) 내에 저장된 맵 정보(321)를 사용하여 로봇(300)이 주행하고자 하는 위치로의 경로를 산출한다. 여기서, 경로 산출부(340)에 의한 경로 산출은 이미 잘 알려져 있는 네비게이션 애플리케이션에서 사용되는 기능에 대응하므로 여기에서는 구체적인 설명을 생략한다. 특히, 경로 산출부(340)는 승차 위치 검출부(350)에 의해 검출되는 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n) 내의 승차 위치로의 경로를 산출하거나, 또는 승차 위치로부터 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n) 밖으로 하차하는 경로를 산출한다.

승차 위치 검출부(350)는 저장부(320)에 저장된 사람 좌표 정보(324)를 사용하여 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n) 내의 승차 위치를 검출한다.

구체적으로, 승차 위치 검출부(350)는 예를 들어, 엘리베이터(400-1) 내부, 특히 바닥 영역을 엘리베이터(400-1) 내부에 위치한 사람의 좌표를 기준으로 복수의 플레이스(place)로 분할하고, 출입문에 가까운 플레이스부터 시작하여 로봇(300)이 승차하여 위치할 수 있는지를 판단한다. 엘리베이터(400-1) 내부에서 분할된 플레이스들 중 로봇(300)이 승차하여 위치할 수 있는 플레이스가 있으면, 승차 위치 검출부(350)는 해당 플레이스에서 로봇(300)이 위치할 수 있는 좌표를 승차 위치로 검출한다.

먼저, 승차 위치 검출부(350)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 사람 좌표를 서로 연결하고, 엘리베이터(400-1) 측면에 가장 가까운 사람 좌표로부터 x축을 형성하는 좌측과 우측면에 수직선을 연결하여, 엘리베이터(400-1)의 내부 바닥을 둘 이상의 플레이스로 분할한다. 이 때, 출입문에 가까운 플레이스로부터 먼 플레이스에 대해, 각각 제0 플레이스, 제1 플레이스 등으로 설정한다. 도 6을 참조하면, 사람 좌표 (e, f), (g, h)에 의해 분할되는 플레이스는 두 개이므로, 각각 제0 플레이스(420), 제1 플레이스(430)로 설정된다. 도 6의 예시는 하나의 예일 뿐 이와 다른 다양한 형태의 예가 존재할 수 있다.

한편, 사람과 로봇(300)은 각각 자체 두께를 가지고 있으므로, 도 7에 도시된 바와 같이, 사람은 사람의 좌표를 기준으로 H 반경을 차지하고 있고, 로봇(300)은 R의 반경을 차지하는 것으로 가정할 수 있다.

승차 위치 검출부(350)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 사람의 반경과 로봇(300)의 반경을 사용하여 엘리베이터(400-1) 내의 각 플레이스에 로봇(300)이 승차하여 위치할 수 있는지의 여부를 판단한다. 도 9를 예로 들면, 제0 플레이스(420)에는 로봇(300)이 승차할 수 있는 위치가 없지만, 제1 플레이스(430)에는 로봇(300)이 승차할 수 있는 위치가 있음을 알 수 있다. 이 경우, 승차 위치 검출부(350)는 제1 플레이스의 해당 위치를 승차 위치로 검출한다. 이 때, 해당 위치는 대응하는 좌표로서 검출된다.

한편, 승차 위치 검출부(350)는 각 플레이스에서 사람 좌표의 연결선을 기준으로 서클 패킹(circle packing)을 수행하여 가능한 한 낮은 플레이스에서 x축 좌표를 최소로 하고, 측면에서 거리를 최소로 하는 위치에 로봇(300)을 승차시키도록 승차 위치를 검출한다. 도 10을 참조하면, 로봇(300)이 승차할 수 있는 위치는 제0 플레이스(420)로 검출되며, 그 중에서도 출입문을 기준으로 우측면에 가장 가까이 위치한 곳이 승차 위치로 검출된다.

주행부(360)는 로봇(300)을 다른 위치로 이동시키는 주행을 수행한다. 이러한 로봇(300)의 주행은 다양한 방식을 통해 이루어질 수 있으므로, 여기에서는 구체적인 설명을 생략한다.

주행 제어부(370)는 로봇(300)이 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)를 통해서 다른 층으로 이동해야 하는 경우, 전송부(310)를 통해 EV 서버(100)로 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)의 운행 정보를 요청하고, 그 후, 저장부(320)에 저장된 운행 정보(323)를 사용하여 탑승 가능한 엘리베이터를 선택하며, 선택된 엘리베이터까지의 경로를 경로 산출부(340)를 통해 산출하여 주행부(360)를 통해 선택된 엘리베이터까지의 로봇(300)의 이동을 제어한다.

주행 제어부(370)는 선택된 엘리베이터로 이동하는 중 또는 이동하여 대기하는 중에 운행 정보(323)를 통해 계속 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)의 운행 상태를 감시한다. 이 때, 선택된 엘리베이터가 아닌 다른 엘리베이터가 먼저 도착하는 것으로 예상되는 경우, 주행 제어부(370)는 먼저 도착하는 것으로 예상되는 엘리베이터의 탑승이 가능한지의 여부를 판단한 후, 가능하면 해당 엘리베이터로 이동하지만, 가능하지 않으면 이미 선택된 엘리베이터로 계속 이동하거나 또는 계속 대기한다.

구체적인 예를 들면, 도 11에 도시된 바와 같이, 한 층에 총 6개의 엘리베이터(EV1, EV2, EV3, EV4, EV5, EV6)가 있고, 로봇(300)은 다른 층으로 이동하기 위해 엘리베이터(EV2)의 탑승 위치(구체적으로는 '현 위치')에서 대기하고 있다. 여기서, 6개의 엘리베이터(EV1, EV2, EV3, EV4, EV5, EV6)에 대한 상호 거리 정보(322)는 미리 저장부(320) 내에 저장되어 있다.

이와 같이, 로봇(300)이 엘리베이터(EV2)의 현 위치에서 대기하고 있는 상태에서, 주행 제어부(370)에 의해 엘리베이터(EV2)보다 엘리베이터(EV3)가 먼저 도착하는 것으로 예상되는 경우, 주행 제어부(370)는 로봇(300)이 엘리베이터(EV3)로 이동하여 탑승 가능한지의 여부를 판단해야 한다. 이러한 판단은 로봇의 속도, 엘리베이터(EV2, EV3)간 거리, 엘리베이터(EV3)의 층간 이동 시간, 엘리베이터(EV3)의 현재 층, 로봇(300)이 위치하는 층 등에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 로봇(300)의 속도가 w0 m/sec이고, 엘리베이터(EV2, EV3)간 거리가 α m이며, 엘리베이터(EV3)의 층간 이동 시간이 T sec이고, 엘리베이터(EV3)가 현재 위치한 층이 f0이며, 로봇(300)이 현재 위치한 층이 f1인 경우, 로봇(300)이 엘리베이터(EV3)까지 이동하는 시간, 즉 α/w0 sec과 엘리베이터(EV3)가 현재 위치한 층으로부터 로봇(300)이 위치한 층까지 이동하는 시간, 즉 |f0 - f1| × T sec을 비교하여 판단한다. 즉, (α/w0)/(|f0 - f1| × T)가 1 이하이면 엘리베이터(EV3)가 현재 층에 도착하기 전에 로봇(300)이 엘리베이터(EV3)에 도착하기 때문에 탑승 가능한 것으로 판단되지만, 그렇지 않고 1보다 크면 로봇(300)이 도착하기 전에 엘리베이터(EV3)가 먼저 도착하므로 탑승 불가능한 것으로 판단될 수 있다.

주행 제어부(370)는 탑승하고자 하는 엘리베이터가 도착하는 경우 전송부(310)를 통해 EV 서버(100)로 문 열림(Button UP) API를 호출하고, 엘리베이터의 문이 열리면 경로 산출부(340) 의해 산출된 승차 경로를 통해 승차 위치로 승차하도록 주행부(360)에 대한 제어를 수행한다.

또한, 주행 제어부(370)는 로봇(300)이 하차하고자 하는 층에 엘리베이터가 도착하는 경우에도 EV 서버(100)에게 문 열림 API를 호출하여 엘리베이터 문이 열리면 경로 산출부(340)에 의해 산출된 하차 경로를 통해 하차하도록 주행부(360)에 대한 제어를 수행한다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 엘리베이터 승하차를 위한 로봇 제어 방법에 대해 설명한다.

먼저, 로봇(300)이 다른 층으로 이동하기 위해 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)에 승차하기 위한 제어에 대해 설명한다.

도 12는 본 발명의 실시예에 따른 엘리베이터 승차를 위한 로봇 제어 방법의 개략적인 흐름도이다.

설명 전에, 로봇(300)에는 로봇(300)이 위치한 층 내의 지도 및 경로가 미리 설정되어 있는 맵 정보(321), 엘리베이터 간 거리 정보(322)가 미리 저장되어 있는 것으로 가정하여 설명한다.

먼저, 로봇(300)이 현재 층으로부터 다른 층으로의 이동이 필요하여 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)의 탑승이 필요한 것으로 판단되는 경우(S100), 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)의 중간 위치로 이동한 후(S110), EV 서버(100)를 통해 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)의 운행 정보를 확보한다(S120). 즉, 로봇(300)은 EV 서버(100)에게 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)의 운행 정보를 요청하여 수신한 후, 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)별 운행 정보(323)로써 가공하여 저장부(310)에 저장한다.

그 후, 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)별 운행 정보(323)를 사용하여 로봇(300)이 탑승 가능한 엘리베이터가 있는지를 확인한다(S130). 예를 들어, 로봇(300)이 현재 층으로부터 위에 위치한 층으로 올라가고자 하는 경우, 아래 층으로부터 현재 층으로 올라오는 엘리베이터가 탑승 가능한 엘리베이터가 될 수 있다. 탑승 가능한 엘리베이터가 있는지를 확인하는 구체적인 과정에 대해서는 추후 설명한다.

만약 탑승 가능한 엘리베이터가 1개인 경우(S140), 해당 엘리베이터로 이동하여 승차 대기한다(S150).

그러나, 탑승 가능한 엘리베이터가 2개 이상이라면, 로봇(300)은 탑승 가능한 엘리베이터 중에서 가장 가까이 있는 엘리베이터를 선택한 후(S160), 선택된 엘리베이터로 이동한다(S150).

그 후, 선택된 엘리베이터가 도착하면 EV 서버(100)로 문 열림 API를 호출하여 문이 열리면 선택된 엘리베이터 내로 이동하여 승차한다(S170).

한편, 상기 단계(S130)에서 탑승 가능한 엘리베이터가 없는 경우에는 주기적으로 탑승 가능한 엘리베이터가 있는지를 확인(S130)하면서 중간 위치에 대기하게 된다.

도 13은 도 12에 도시된 탑승 가능한 엘리베이터가 있는지를 확인하는 과정의 흐름도이다.

도 13을 참조하면, 먼저, 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)의 운행 정보(323)를 사용하여 탑승 가능한 엘리베이터별로 층수를 확인한다(S131).

그 후, 확인된 엘리베이터별 층수와 로봇(300)이 위치한 현재 층과의 차이를 계산한다(S132).

상기 단계(S131)에서 계산된 엘리베이터별 층수 차이를 통해 해당 엘리베이터로 로봇(300)이 이동 가능한 지의 여부를 확인한다(S133). 이것은 전술한 바와 마찬가지로, 로봇의 속도, 중간 위치와 엘리베이터간 거리 및 엘리베이터의 층간 이동 시간이 함께 사용되어 확인될 수 있다.

다음, 로봇(300)이 엘리베이터(400-1, 400-2, 400-n)에 승차하는 구체적인 제어 방법에 대해 설명한다. 여기서, 승차할 엘리베이터가 엘리베이터(400-1)인 것으로 가정하여 설명한다.

도 14는 도 13에 도시된 엘리베이터 승차 과정의 흐름도이다.

도 14를 참조하면, 먼저 로봇(300)은 승차할 엘리베이터(400-1) 내의 사람 좌표 정보를 관리 서버(200)로 요청하여 확보한다(S151).

그 후, 로봇(300)은 확보된 엘리베이터(400-1) 내 사람 좌표 정보를 사용하여 로봇(300)이 승차할 승차 위치를 검출한다(S152). 여기서 승차 위치 검출은 구체적으로 전술한 승차 위치 검출부(350)에 의해 수행될 수 있으며, 여기서는 구체적인 설명을 생략한다.

다음, 엘리베이터(400-1)에 승차 가능한지를 확인한다(S153). 여기에서의 승차 가능 여부는 엘리베이터(400-1) 내에서 검출되는 승차 위치가 있는지의 여부에 따라 결정된다. 즉, 승차 위치가 검출되면 승차 가능한 것으로 확인되지만, 만약 엘리베이터(400-1) 내에 사람이 많이 타고 있어서 승차 위치가 검출되지 않으면 승차 가능하지 않은 것으로 확인될 것이다.

만약 엘리베이터(400-1)에 승차 가능한 것으로 확인되면, 승차 위치로 이동하기 위한 승차 경로를 산출한다(S154). 이러한 승차 경로를 경로 산출부(340)에 의해 수행될 수 있다.

구체적으로, 승차 경로는 상기 단계(S151)에서 확보된 엘리베이터(400-1) 내 사람 좌표 정보와 상기 단계(S152)에서 검출된 승차 위치를 사용하여 산출될 수 있다. 도 15를 참조하면, 엘리베이터(400-1) 내에 3명의 사람(501, 502, 503)이 탑승하고 있으며, 이들 3명의 좌표와, 검출된 승차 위치(600), 즉 로봇(300)이 탑승할 좌표를 사용하여 엘리베이터(400-1)의 출입문(700)으로부터 승차 위치(600)까지의 경로가 산출된다. 도 15의 예에서는 3개의 경로(R1, R2, R3)가 산출될 수 있으며, 이들 중에서 어느 하나의 경로를 통해 승차 위치로 로봇(300)이 이동하여 승차할 수 있다. 바람직하게는 가장 짧은 경로인 R1이 승차 경로로 선택될 수 있다. 여기서, 승차 경로 산출시, 사람 좌표의 상호 연결선에 의해 이루어지는 다각형의 각변의 길이와 또한 사람 좌표로부터 출입문(700)을 기준으로 좌우측 벽면으로 연결되는 수직선의 길이가 로봇(300)의 직경(2R)을 상회하는지의 여부가 사용될 수 있다.

이와 같이, 승차 경로가 산출되고, 엘리베이터(400-1)가 도착하여 문이 열리면 승차 경로를 사용하여 승차 위치로 이동하여 엘리베이터(400-1)에 대한 승차가 완료될 수 있다.

다음, 로봇(300)이 엘리베이터(400-1)에 승차하여 원하는 층에 도착한 후에 하차하는 과정에 대해 설명한다.

도 16은 본 발명의 실시예에 따른 엘리베이터 하차를 위한 로봇 제어 방법의 개략적인 흐름도이다.

도 16을 참조하면, 먼저, 로봇(300)이 엘리베이터(400-1)에 승차한 후 EV 서버(100)를 통해 엘리베이터(400-1)의 운행 정보를 확보한다(S200).

확보된 운행 정보를 통해 엘리베이터(400-1)가 로봇(300)이 목표로 하는 층에 도착하는지를 확인한다(S210).

로봇(300)은 엘리베이터(400-1)가 목표로 하는 층에 도착할 때까지 계속 엘리베이터(400-1)의 운행 정보를 확인한다.

만약 엘리베이터(400-1)가 목표로 하는 층에 도착하였으면, 관리 서버(200)를 통해 엘리베이터(400-1) 내의 사람 좌표 정보를 확보한다(S220). 이것은 로봇(300)이 승차한 후에 다른 층에서 사람들이 내렸거나 또는 다른 사람들이 더 승차함으로써 엘리베이터(400-1) 내부에 위치하는 사람들의 좌표가 변경되었을 가능성이 있으므로 이를 확인하기 위해 수행되는 것이다.

그 후, 엘리베이터(400-1) 내 사람 좌표와 로봇(300)이 승차한 승차 위치의 좌표를 사용하여 하차 경로를 산출한다(S230). 이러한 하차 경로 산출은 전술한 도 14에서의 승차 경로 산출 과정(S154)과 유사하므로 여기에서는 구체적인 설명을 생략한다.

다음, 로봇(300)이 엘리베이터(400-1)에서 하차 가능한지를 확인한다(S240). 여기서, 하차 가능 여부는 상기 단계(S230)에서 하차 경로가 산출 여부에 대응된다. 즉, 하차 경로가 산출되었으면 하차 가능한 것으로 확인되지만, 하차 경로가 산출되지 않으면 하차가 불가능한 것으로 확인될 것이다.

만약 엘리베이터(400-1)에서 하차가 가능한 것으로 확인되면, 상기 단계(S230)에서 산출된 하차 경로를 사용하여 엘리베이터(400-1)로부터 하차한다(S250).

그러나, 하차 경로가 산출되지 않아서 엘리베이터(400-1)에서 하차가 불가능한 것으로 확인되면, 문이 닫힌 후 하차하고자 하는 층을 다시 선택(S260)한 후, 하차 가능한지를 확인하는 과정(S200, S210, S220, S230, S240)을 반복 수행한다. 즉, 목표로 하는 층에서 하차하지 못하는 경우 그 층에 다음 번에 하차하는 것이다. 이 경우에는 목표로 하는 층에서의 하차가 수행되지 못하였으므로, 전술한 설명을 참조하여 다시 목표로 하는 층으로의 엘리베이터 승하차 과정이 반복 수행될 것이다.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 엘리베이터에 대한 제어 없이 로봇이 엘리베이터의 운행 상태에 따른 지능적인 스케줄링을 통해 엘리베이터를 사용함으로써 엘리베이터의 운행 제어에 영향을 끼치지 않으며, 엘리베이터 내부의 상태에 따른 승하차를 수행함으로써 엘리베이터에 탑승하고 있는 사람들과의 상호작용에 따른 문제가 해결될 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 목적을 달성하기 위해, EV 서버(100)와 관리 서버(200) 사이의 영상 정보의 전송(제1 전송), 관리 서버(200)와 로봇(300) 사이의 사람 좌표 정보 전송(제2 전송) 과정에서 응답 시간이 로봇(300)의 엘리베이터 탑승 가능 판단에 매우 중요한데, 현재 LTE(Long Term Evolution) 통신 방식으로는 대략 30 ms 이상 소요되어 엘리베이터 내의 움직이는 좌표에 대한 오차가 발생될 수 있으며, 이것은 제1 전송과 제2 전송, 즉 2개의 전송을 위한 무선 망이 사용되어야 하므로 그 오차가 배가될 수 있다. 즉, LTE 통신 방식으로는 이러한 응답 시간에 대한 요구 조건을 만족시키기가 어렵다.

그런데, 최근에 등장하여 사용이 증가하고 있는 5세대(5G) 이동통신 방식의 경우, TDD(Time Division Duplex)를 사용하여 시간 슬롯에 의한 레이턴시가 향상되고, 무선 구간의 트래픽 ACK를 트래픽마다 주지 않고 모아서 주기 때문에 레이턴시를 줄일 수 있으며, 28 GHz의 100 MHz 대역의 대역폭을 사용하여 LTE의 10 MHz 대역폭보다 10배 이상 향상됨으로써 레이턴시를 줄일 수 있어서 RTT(Round Trip Time)를 향상시킬 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 상기한 2가지 전송 과정에 대해 5G 이동통신을 사용하여 구현될 수 있다. 물론, 추후 5G 이동통신 방식에 비해 상기한 요구 조건을 보다 더 만족시킬 수 있는 방식의 무선통신 방식이 상용화되는 경우 본 발명에 적용될 수 있음은 당업자라면 쉽게 이해할 것이다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims

복수의 엘리베이터 각각에 대한 운행 정보를 수집하는 엘리베이터 서버,
상기 복수의 엘리베이터 각각에 탑승하고 있는 사람의 좌표 정보를 생성하는 관리 서버, 그리고
상기 엘리베이터 서버에 의해 수집된 엘리베이터의 운행 정보를 이벤트 방식으로 전달받아서 상기 복수의 엘리베이터 중에서 목표 층으로 이동하기 위한 엘리베이터를 선택하고, 선택된 엘리베이터에 대응하여 상기 관리 서버에 의해 생성된 사람의 좌표 정보를 사용하여 상기 선택된 엘리베이터 내의 승차 위치를 검출한 후, 상기 승차 위치로 승차하거나 또는 상기 승차 위치로부터 하차하는 로봇
을 포함하는 로봇 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 로봇은,
상기 선택된 엘리베이터의 탑승 위치까지 이동하기 위한 경로를 산출하는 경로 산출부,
상기 선택된 엘리베이터에 대응되는 사람의 좌표 정보를 사용하여 상기 선택된 엘리베이터 내에서 승차 위치를 검출하는 승차 위치 검출부, 그리고
상기 엘리베이터의 운행 정보를 사용하여 상기 목표 층으로 이동하기 위한 엘리베이터를 선택한 후, 상기 로봇이 상기 경로 산출부에 의해 산출되는 경로를 통해 상기 선택된 엘리베이터의 탑승 위치까지 이동하도록 하는 제어를 수행하고, 상기 선택된 엘리베이터에 대응되는 사람의 좌표 정보를 사용하여 상기 로봇이 상기 승차 위치 검출부에 의해 검출되는 승차 위치로 승차하거나 상기 승차 위치로부터 상기 선택된 엘리베이터 밖으로 하차하도록 하는 제어를 수행하는 주행 제어부
를 포함하는, 로봇 제어 시스템.
제2항에 있어서,
상기 로봇이 상기 경로 산출부에 의해 산출되는 경로를 통해 상기 선택된 엘리베이터의 탑승 위치까지 이동하여 대기하는 중에, 상기 주행 제어부가, 상기 엘리베이터의 운행 정보를 통해 상기 선택된 엘리베이터 이외의 다른 엘리베이터가 먼저 도착하는 것으로 예상하는 경우, 상기 경로 산출부를 통해 상기 다른 엘리베이터의 탑승이 가능한지의 여부를 판단하고,
상기 경로 산출부를 통해 상기 다른 엘리베이터의 탑승이 가능한 것으로 판단되는 경우, 상기 경로 산출부를 통해 산출되는 상기 다른 엘리베이터의 탑승 위치까지의 경로를 통해 상기 다른 엘리베이터의 탑승 위치로 이동하는,
로봇 제어 시스템.
제3항에 있어서,
상기 다른 엘리베이터의 탑승이 가능한지의 여부는,
상기 로봇이 상기 선택된 엘리베이터의 탑승 위치로부터 상기 다른 엘리베이터의 탑승 위치까지 이동하는 시간과 상기 다른 엘리베이터가 상기 로봇이 위치한 층으로 도착하기까지의 시간을 비교하여 판단되는,
로봇 제어 시스템.
제2항에 있어서,
상기 관리 서버는 상기 복수의 엘리베이터 각각에 설치된 카메라를 통해 촬영되는 영상을 사용하여 상기 복수의 엘리베이터 각각에 탑승하고 있는 사람의 좌표 정보를 생성하고,
상기 승차 위치 검출부는,
상기 선택된 엘리베이터의 바닥 영역을 상기 사람의 좌표 정보를 사용하여 복수의 플레이스로 분할하고, 상기 복수의 플레이스에 대해 상기 선택된 엘리베이터의 출입문에 가까운 순서로 상기 로봇이 위치할 수 있는 승차 위치를 검출하는,
로봇 제어 시스템.
제5항에 있어서,
상기 복수의 플레이스는, 상기 사람의 좌표 정보에 의해 지시되는 사람의 좌표를 연결하고, 상기 출입문을 기준으로 좌측 벽면과 우측 벽면에 가장 가까운 사람의 좌표로부터 상기 좌측 벽면과 상기 우측 벽면에 각각 수직선을 설정함으로써 형성되는,
로봇 제어 시스템.
제6항에 있어서,
상기 승차 위치는 상기 복수의 플레이스를 분할하는 데 사용되는 연결선을 기준으로 상기 로봇의 몸통 두께를 나타내는 원 형상을 사용하여 검출되는,
로봇 제어 시스템.
제7항에 있어서,
상기 복수의 플레이스 중 동일한 플레이스 내에 둘 이상의 승차 위치가 검출되는 경우, 상기 좌측 벽면 또는 상기 우측 벽면에 가장 가까운 승차 위치가 최종의 승차 위치로 검출되는,
로봇 제어 시스템.
제2항에 있어서,
상기 경로 산출부는,
상기 선택된 엘리베이터의 바닥 영역에 대해 상기 사람의 좌표 정보에 의해 지시되는 사람의 좌표를 연결하여 다각형 형상을 형성하고, 상기 상기 출입문을 기준으로 좌측 벽면과 우측 벽면에 가장 가까운 사람의 좌표로부터 상기 좌측 벽면과 상기 우측 벽면에 각각 수직선을 설정한 후, 상기 다각형 형상의 각 변과 상기 수직선의 길이와 상기 로봇의 두께에 기초하여, 상기 선택된 엘리베이터 외부에서 상기 승차 위치로의 승차 경로 또는 상기 승차 위치에서 상기 선택된 엘리베이터 외부로의 하차 경로를 산출하는,
로봇 제어 시스템.
로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법으로서,
복수의 엘리베이터 각각에 대한 제어를 수행하는 엘리베이터 서버로부터 이벤트 방식으로 전달되는 상기 복수의 엘리베이터 각각의 운행 정보를 수집하는 단계,
목표 층으로 이동하기 위해, 상기 운행 정보를 사용하여 상기 복수의 엘리베이터 중에서 탑승 가능한 엘리베이터를 선택하는 단계,
상기 복수의 엘리베이터 각각에 탑승하고 있는 사람의 좌표 정보를 생성하는 관리 서버로부터 전달되는, 선택된 엘리베이터에 대응하는 사람의 좌표 정보를 사용하여 상기 선택된 엘리베이터 내에 승차하기 위한 승차 위치를 검출하는 단계, 그리고
상기 승차 위치로 이동하여 상기 선택된 엘리베이터에 승차하는 단계
를 포함하는 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 탑승 가능한 엘리베이터를 선택하는 단계와 상기 승차 위치를 검출하는 단계 사이에,
상기 선택된 엘리베이터의 탑승 위치로 이동하는 단계,
상기 운행 정보를 사용하여 상기 선택된 엘리베이터를 제외한 나머지 엘리베이터 중에서 상기 로봇이 위치한 층으로 먼저 도착하는 엘리베이터가 있는지를 확인하는 단계,
상기 선택된 엘리베이터를 제외한 나머지 엘리베이터 중에서 상기 로봇이 위치한 층으로 먼저 도착하는 엘리베이터가 있는 것으로 확인되는 경우, 상기 먼저 도착하는 엘리베이터에 탑승이 가능한지를 확인하는 단계, 그리고
상기 먼저 도착하는 엘리베이터에 탑승이 가능한 것으로 확인되는 경우 상기 먼저 도착하는 엘리베이터의 탑승 위치로 이동하거나, 또는 상기 먼저 도착하는 엘리베이터에 탑승이 불가능한 것으로 확인되는 경우 상기 선택된 엘리베이터의 탑승 위치에 계속 대기하는 단계
를 포함하는, 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 승차 위치를 검출하는 단계는,
상기 선택된 엘리베이터의 바닥 영역에 대해 상기 선택된 엘리베이터에 대응하는 사람의 좌표 정보를 사용하여 복수의 플레이스로 분할하는 단계,
상기 복수의 플레이스에 대해 상기 선택된 엘리베이터의 출입문에 가까운 순서로 상기 로봇이 위치할 수 있는 승차 위치를 검출하는 단계, 그리고
상기 선택된 엘리베이터의 탑승 위치로부터 상기 승차 위치까지의 승차 경로를 산출하는 단계
를 포함하고,
상기 승차 위치로 이동하여 상기 선택된 엘리베이터에 승차하는 단계는,
상기 승차 경로를 사용하여 상기 승차 위치로 이동하여 상기 선택된 엘리베이터에 승차하는 단계인,
로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법.
제12항에 있어서,
상기 복수의 플레이스는, 상기 사람의 좌표 정보에 의해 지시되는 사람의 좌표를 연결하고, 상기 출입문을 기준으로 좌측 벽면과 우측 벽면에 가장 가까운 사람의 좌표로부터 상기 좌측 벽면과 상기 우측 벽면에 각각 수직선을 설정함으로써 형성되는,
로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법.
제13항에 있어서,
상기 승차 위치는 상기 복수의 플레이스를 분할하는 데 사용되는 연결선을 기준으로 상기 로봇의 몸통 두께를 나타내는 원 형상을 사용하여 검출되는,
로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 승차 위치로 이동하여 상기 선택된 엘리베이터에 승차하는 단계 후에,
상기 선택된 엘리베이터에 대응하는 사람의 좌표 정보를 사용하여 상기 승차 위치에서 상기 선택된 엘리베이터 외부로 하차하기 위한 하차 경로를 산출하는 단계, 그리고
상기 선택된 엘리베이터가 상기 목표 층에 도착하는 경우 상기 하차 경로를 사용하여 하차하는 단계
를 더 포함하는, 로봇의 엘리베이터 승하차 제어 방법.