CN110609545A - 可移动设备控制方法及装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

可移动设备控制方法及装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例中公开了一种可移动设备控制方法及装置、电子设备及存储介质。所述可移动设备控制方法，应用于第一控制设备中，包括：接收至少两台可移动设备在需要远程时发送的控制请求；获取所述可移动设备的控制参考信息；根据所述控制请求及所述控制参考信息，分别向至少两台所述可移动设备发送控制指令，其中，所述控制指令，用于控制所述可移动设备的活动。

Description

可移动设备控制方法及装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及可移动设备技术领域，尤其涉及一种可移动设备控制方法及装置、电子设备及存储介质。
背景技术
可移动设备能够自行移动，有的可移动设备可以用于搭载货物或乘客。但是在现有技术中，若没有乘客搭载在可移动设备进行可移动设备的移动控制，则需要一台控制设备控制可移动设备的控制，控制设备需要全程获取可移动设备的移动状况，然后根据移动状况进行实时控制。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例期望提供一种可移动设备控制方法及装置、电子设备及存储介质。
本发明的技术方案是这样实现的：
本申请实施例第一方面提供一种可移动设备控制方法，应用于第一控制设备中，包括：
接收至少两台可移动设备在需要远程控制时发送的控制请求；
获取所述可移动设备的控制参考信息；
根据所述控制请求及所述控制参考信息，分别向至少两台所述可移动设备发送控制指令，其中，所述控制指令，用于控制所述可移动设备的活动。
基于上述方案，所述接收至少两台可移动设备在需要远程控制时发送的控制请求，包括：
接收至少两台所述可移动设备在自动导航指令执行完成之后发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式决策异常发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式下设备故障时发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时发送的控制请求。
基于上述方案，所述根据所述控制请求及所述控制参考信息，分别向至少两台所述可移动设备发送控制指令，包括以下至少之一：
当一个时刻一台所述可移动设备的控制请求时，根据所述控制请求发送所述控制指令；
当一个时刻同时收到两台所述可移动设备发送的控制请求时，对所述控制请求进行排序，基于所述排序在不同时刻分别向至少两台所述可移动设备发送所述控制指令。
基于上述方案，所述方法还包括：
向在排序中尚未响应的所述控制请求所对应的所述可移动设备发送等待指令；其中，所述等待指令，用于指示对应的所述可移动设备等待所述第一控制设备远程控制的控制指令。
基于上述方案，所述方法还包括：
在满足控制请求转移条件时，将部分控制请求转移到第二控制设备，其中，转移后的所述控制请求由所述第二控制设备发出控制指令。
基于上述方案，所述在满足控制请求转移条件时，将至少部分所述控制请求转移到第二控制设备，包括：
在接收到指示控制请求转移的用户输入时，将至少部分所述控制请求转移到第二控制设备；
在确定出所述第一控制设备的负载率高于预设值且第二控制设备的负载率低于所述预设值时，将至少部分所述控制请求转移到所述第二控制设备。
基于上述方案，所述方法还包括：
在所述可移动设备满足进入自动导航模式的预设条件时，向所述可移动设备发送进入到所述自动导航模式的模式切换指令，其中，所述可移动设备在所述自动导航模式下进行自动导航移动。
基于上述方案，所述获取所述可移动设备的控制参考信息，包括：
根据所述控制请求，获取所述可移动设备的位置信息及环境信息；
所述根据所述控制请求及所述控制参考信息，分别向至少两台所述可移动设备发送控制指令，包括：
根据所述位置信息，在地图上显示所述可移动设备的设备图标，并根据所述环境信息，在所述地图上显示所述可移动设备的环境图形；
接收作用于所述地图上用户指令，根据所述用户指令生成所述控制指令。
基于上述方案，所述环境信息包括以下至少之一：
路障信息；
停留点的停留位使用状况信息；
能耗补给站的补给点占用信息；
自然环境信息；
行驶路线上的物联网IOT设备信息。
本申请实施例第二方面提供一种可移动设备控制方法，包括：
在可移动设备处于自动导航模式下时，确定当前状况是否需要远程控制；
当需要远程控制时，向第一控制设备发送控制请求；
接收基于所述控制请求返回的控制指令；
执行所述控制指令。
基于上述方案，所述在可移动设备处于自动导航模式下时，确定当前状况是否需要远程控制，包括以下至少之一：
当所述可移动设备处于所述自动导航模式下的自动导航指令执行完成之后，确定当前移动状况需要远程控制；
当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现决策异常时，确定当前状况需要远程控制；
当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现设备故障时，确定当前状况需要远程控制；
当所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时，确定当前状况需要远程控制。
基于上述方案，所述方法还包括：
当确定出需要远程控制时，退出所述自动导航模式进入到远程控制模式；
所述当需要远程控制时，向第一控制设备发送控制请求，包括：
在所述远程控制模式下，向所述第一控制设备发送所述控制请求。
基于上述方案，所述方法还包括：
获取远程控制的控制参考信息；
将所述控制参考信息发送给所述控制设备，其中，所述参考信息，用于供所述控制设备生成所述控制指令。
基于上述方案，所述方法还包括：
在所述远程控制模式下，确定是否满足进入自动导航模式的预设条件；
当满足进入所述自动导航模的预设条件时，退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式。
基于上述方案，所述当满足进入所述自动导航模的预设条件时，退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式，包括以下至少之一：
当接收到控制设备的指示进入自动导航指令的模式切换指令时，退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式；
当检测到当前所述自动导航模式下的决策异常排除时，退出所述远程控制模式并记录所述自动导航模式；
当检测到所述自动导航模式下的设备故常排除时，退出所述远程控制模式并记录所述自动导航模式。
基于上述方案，所述方法还包括：
接收所述第一控制设备发送的等待指令；
根据所述等待指令停止移动，并等待所述第一控制设备的所述控制指令。
本申请实施例第三方面提供一种可移动设备控制装置，应用于第一控制设备中，包括：
第一接收模块，用于接收至少两台可移动设备在需要远程控制时发送的控制请求；
第一获取模块，用于获取所述可移动设备的控制参考信息；
第一发送模块，用于根据所述控制请求及所述控制参考信息，分别向至少两台所述可移动设备发送控制指令，其中，所述控制指令，用于控制所述可移动设备的活动。
基于上述方案，所述第一接收模块，具体用于执行以下至少之一：
接收至少两台所述可移动设备在自动导航指令执行完成之后发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式决策异常发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式下设备故障时发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时发送的控制请求。
基于上述方案，所述第一发送模块，用于执行以下至少之一：
当一个时刻一台所述可移动设备的控制请求时，根据所述控制请求发送所述控制指令；
当一个时刻同时收到两台所述可移动设备发送的控制请求时，对所述控制请求进行排序，基于所述排序在不同时刻分别向至少两台所述可移动设备发送所述控制指令。
基于上述方案，所述第一发送模块，还用于向在排序中尚未响应的所述控制请求所对应的所述可移动设备发送等待指令；其中，所述等待指令，用于指示对应的所述可移动设备等待所述第一控制设备远程控制的控制指令。
基于上述方案，所述装置还包括：
转移模块，用于在满足控制请求转移条件时，将部分控制请求转移到第二控制设备，其中，转移后的所述控制请求由所述第二控制设备发出控制指令。
基于上述方案，所·述转移模块，具体用于执行以下至少之一：
在接收到指示控制请求转移的用户输入时，将至少部分所述控制请求转移到第二控制设备；
在确定出所述第一控制设备的负载率高于预设值且第二控制设备的负载率低于所述预设值时，将至少部分所述控制请求转移到所述第二控制设备。
基于上述方案，所述装置还包括：
模式切换模块，用于在所述可移动设备满足进入自动导航模式的预设条件时，向所述可移动设备发送进入到所述自动导航模式的模式切换指令，其中，所述可移动设备在所述自动导航模式下进行自动导航移动。
基于上述方案，所述第一获取模块，具体用于根据所述控制请求，获取所述可移动设备的位置信息及环境信息；
所述第一发送模块，具体用于根据所述位置信息，在地图上显示所述可移动设备的设备图标，并根据所述环境信息，在所述地图上显示所述可移动设备的环境图形；接收作用于所述地图上用户指令，根据所述用户指令生成所述控制指令。
基于上述方案，所述环境信息包括以下至少之一：
路障信息；
停留点的停留位使用状况信息；
能耗补给站的补给点占用信息；
自然环境信息；
行驶路线上的物联网IOT设备信息。
本申请实施例第四方面提供一种可移动设备控制装置，包括：
第一确定模块，用于在可移动设备处于自动导航模式下时，确定当前状况是否需要远程控制；
第二发送模块，用于当需要远程控制时，向第一控制设备发送控制请求；
第二接收模块，用于接收基于所述控制请求返回的控制指令；
执行模块，用于执行所述控制指令。
基于上述方案，所述在可移动设备处于自动导航模式下时，确定当前状况是否需要远程控制，包括以下至少之一：
当所述可移动设备处于所述自动导航模式下的自动导航指令执行完成之后，确定当前移动状况需要远程控制；
当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现决策异常时，确定当前状况需要远程控制；
当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现设备故障时，确定当前状况需要远程控制；
当所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时，确定当前状况需要远程控制。
基于上述方案，所述装置还包括：
第一退出模块，用于当确定出需要远程控制时，退出所述自动导航模式进入到远程控制模式；
所述第二发送模块，用于在所述远程控制模式下，向所述第一控制设备发送所述控制请求。
基于上述方案，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取远程控制的控制参考信息；
所述第二发送模块，还用于将所述控制参考信息发送给所述控制设备，其中，所述参考信息，用于供所述控制设备生成所述控制指令。
基于上述方案，所述装置还包括：
第二确定模块，用于在所述远程控制模式下，确定是否满足进入自动导航模式的预设条件；
第二退出模块，用于当满足进入所述自动导航模的预设条件时，退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式。
基于上述方案，所述第二退出模块，具体用于执行以下至少之一：
当接收到控制设备的指示进入自动导航指令的模式切换指令时，退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式；
当检测到当前所述自动导航模式下的决策异常排除时，退出所述远程控制模式并记录所述自动导航模式；
当检测到所述自动导航模式下的设备故常排除时，退出所述远程控制模式并记录所述自动导航模式。
基于上述方案，所述第二接收模块，还用于接收所述第一控制设备发送的等待指令；
所述装置还包括：
等待模块，用于根据所述等待指令停止移动，并等待所述第一控制设备的所述控制指令。
本申请实施例第五方面提供一种电子设备，包括：
收发器，用于收发信息；
存储器，用于存储信息；
处理器，分别与所述收发器及所述存储器连接，用于通过执行存储在所述存储器上的计算机可执行指令，能够实现前述第一方面或第二方面的任意技术方案提供的方法。
本申请实施例第六方面提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令；所述计算机可执行指令被处理器执行后，能够实现前述第一方面或第二方面的任意技术方案提供的方法。
本发明实施例提供的技术方案，第一控制设备可以接收至少两台可移动设备的控制请求，而可移动设备的控制请求是需要远程控制时发送的。如此，第一控制设备不再是实时控制某一台可移动设备，而是在可移动设备需要远程控制时才进行远程控制，如此，一台所述第一控制设备可以用于控制两台或两台以上的可移动设备，一方面，更好的利用可移动设备的自动导航能力，另一方面，使得一台控制设备可被多台可移动设备进行远程控制的共享。
附图说明
图1为本申请实施例提供的第一种可移动设备控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的第二种可移动设备控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的第三种可移动设备控制方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的第四种可移动设备控制方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种可移动设备的图像采集模组采集图像的示意图；
图6为本申请实施例提供的一种可移动设备的设备状况的显示效果示意图；
图7为本申请实施例提供的一种导航掉线特定事件发生时的显示效果示意图；
图8为本申请实施例提供的一种显示有可移动设备的移动路径及可移动设备当前所在位置的地图显示界面示意图；
图9为本申请实施例中提供的可移动设备使用电梯或闸机等设备的控制界面示意图；
图10为本申请实施例提供的一种可移动设备控制装置的结构示意图；
图11为本申请实施例提供的另一种可移动设备控制装置的结构示意图。
具体实施方式
以下结合说明书附图及具体实施例对本发明的技术方案做进一步的详细阐述。
如图1所示，本实施例提供一种可移动设备控制方法，应用于第一控制设备中，包括：
步骤S110：接收至少两台可移动设备在需要远程控制时发送的控制请求；
步骤S120：获取所述可移动设备的控制参考信息；
步骤S130：根据所述控制请求及所述控制参考信息，分别向至少两台所述可移动设备发送控制指令，其中，所述控制指令，用于控制所述可移动设备的活动。
本实施例中所述可移动设备包括以下至少之一：
包含移动底盘的底面可移动设备；
包含飞行结构的低空可移动设备，所述飞行结构包括但不限于：螺旋翼或直翼。
具体地，所述底面可移动设备包括但不限于可移动机器人。
在本实施例中，所述第一控制设备可为所述可移动设备的操作手柄，或者，控制终端。
在本实施例中，所述可移动设备在需要远程控制时，会主动向第一控制设备发送控制请求，而无需远程控制时，可移动设备进入到自动导航模式下，如此，第一控制设备的控制资源就可以分散给多台可移动设备进行控制使用。
例如，如此，至少两台可移动设备在时域上可以复用一台所述第一控制设备。因为两台可移动设备在同一个时间点都需要第一控制设备发送控制指令，故可以通过在时间上分开，一台所述第一控制设备可以用于至少两台可移动设备的远程控制。
在步骤S120中，第一控制设备会获取到控制参考信息，以在步骤S130中进行控制决策，从而生成所述控制指令。
所述控制参考信息可以来自受控的可移动设备，也可以是从其他网络设备获取的，或者，是第一控制设备本地存储的所述控制参考信息。图5所示为所述可移动设备自行采集的图像的显示效果示意图。例如，可移动设备在运动过程中，会实时采集视频或图像，并上报给远程控制的控制器，例如，所述第一控制器。
图6所示为可移动设备的设备状况信息的示意图，图6中显示有可移动设备的网络李安吉尔状态、中央处理器(CPU)的负载率等信息。而这些信息都可以由可移动设备上报给第一控制器，供第一控制器对可移动设备进行远程控制。
例如，所述控制参考信息包括但不限于：所述可移动设备当前所在位置的位置信息。所述控制参考信息还包括：包含所述可移动设备当前所在位置的位置信息的地图。
图8所示为一个导航地图的地图界面的显示效果示意图；在图8中显示有可移动设备的导航路径和可移动设备的当前所在位置。
图9为一种控制导航设备进行楼层移动的控制界面的示意图。该控制界面可运行在所述第一控制设备中，基于用户输入，可以为可移动设备召唤电梯、取消电梯召唤、选择可供可移动设备进入的电梯。
图9还可视为可移动设备楼层攀爬的界面示意图，基于针对于该控制界面内的用户输入，可以解除远程控制，也可以通过远程控制控制可移动设备进行楼层攀爬，并显示可移动设备当前所在楼层的信息。
在还有一些实施例中，所述控制参考信息还包括：
所述可移动终端需要远程控制的原因信息、和/或，需要远程控制时的移动状况信息等。
总之，在本实施例中，所述第一控制设备在接收到控制请求之后，会获取到控制参考信息，并基于控制参考信息决策得到所述控制指令，并将所述控制指令发送给对应的可移动设备，从而控制所述可移动设备的活动。
所述控制指令包括以下至少之一
与移动相关的整体移动指令；
灯光指令，例如，控制移动设备各种灯光开关及闪烁的指令；
可移动设备内部的内部器件的部件移动指令，例如，指定部件的打开或关闭；指定部件的升起或下落等；
音效指令。
所述整体移动指令包括但不限于：运动指令，用于控制所述可移动设备的移动；停止指令，用于指示所述可移动设备的停止；避让指令，用于指示所述可移动设备避让其他设备或者避让特定时间或事件；
紧急事件处理指令，用于指示可移动设备进行紧急处理，减少可移动设备的自动损害；
能耗补充指令，用于指示可移动设备的能耗补给
道路重新规划指令，用于指示所述可移动设备重新规划路径；
目标地址修改指令，用于指示所述可移动设备修改移动的目的地址；
返回指令，用于指示可移动设备在半路上返回到原地的指令。
所述运动指令包括以下至少之一：
直线运动指令，包括但不限于：直线前进指令及直线后退指令；
转向指令，包括但不限于：向左转向指令、向右转向指令；
转向行驶指令，包括但不限于：指示向左转预定角度并行驶的左前行驶指令；指示向右转预定角度并行驶的右前行驶指令；指示向左转预定角度并行驶的左后行驶指令；指示向右转预定角度并行驶的右后行驶指令。
所述灯光指令包括以下至少之一：
转向灯指令，例如，左转向灯打开、关闭或闪烁指令，右转向灯打开、关闭或闪烁指令；
侧灯打开、关闭或闪烁指令；
尾灯打开、关闭或闪烁指令。
所述音效指令包括以下至少之一：
向路人进行提示的提示因指令；
对搭载乘客的乘客提示语音指令。
所述预定角度可为第一控制设备指示的角度，也可以是根据道路及可移动设备的当前前进方向临时确定的角度。
上述各种移动指令的灵活使用，可以精确控制所述可移动设备的活动。
例如，以机器人为例的所述可移动设备，总是可能会遇到无法自主决策的情况时需要远端的操作员从远端操作界面发送控制命令。远端的操作员，一个人只控制一个机器人效率比较低；而本申请实施例提供的可移动设备能够自主判断出是否需要远程控制，如果需要远程控制会向第一控制设备发送控制请求，如此，第一控制设备接收到的控制请求是在可移动设备自身无法决策发送的控制请求，第一控制设备相当于不用实时控制可移动设备了。
在本实施例中，所述第一控制设备仅接收可移动设备在需要远程控制时发送的控制请求，如此，第一控制设备可用于至少两台可移动设备的远程控制，一方面，增加了第一控制设备能够控制的可移动设备的数目，另一方面，充分的使用了可移动设备的自主导航能力，从而提升了可移动设备的资源有效利用率。
在具体的实现过程中，一台控制设备(该控制设备包含所述第一控制设备)可控制2台可移动设备、3台可移动设备、4台可移动设备或者更多台可移动设备。
在一些实施例中，所述步骤S110可包括：
接收至少两台所述可移动设备在自动导航指令执行完成之后发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式决策异常发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式下设备故障时发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时发送的控制请求。
例如，可移动设备进入到自动导航模式下，会生成对应的自动导航指令，若一个自动导航指令已经执行完成，则可移动设备需要获得另一条指令，才能进一步执行任务，此时可认为满足远程控制需求。
例如，此时远程控制需求，包括但不限于：为可移动设备指示下一移动的目的地址、或者，需要执行的下一个移动任务。例如，移动任务包括运载特定物质。针对自动售货机而言，下一个移动任务可为：下一个购买请求对应的送货任务。
在一些情况下，可移动设备处于自动导航模式，但是在自动导航模式下出现了决策异常，这种决策异常包括但不限于以下至少之一：
在自动导航模式下，可移动设备进入了移动死循环；例如，一直绕着某个位置转圈；
在自动导航模式下，可移动设备得到了多个备选决策，但是不知道选择哪一个决策作为最终指导可移动设备前进的目标决策。
在一些情况下，可移动设备处于自动导航模式，可能出了自动导航代码层面的异常，还可包括：导航硬件出现了问题，例如，导航芯片异常等。
在一些情况下，可移动设备出了导航硬件出现了问题，还可以其他部分出现了故障，例如，移动装置出现了故障，该移动装置包括但不限于移动底盘。再例如，设备故障还可包括：可移动设备的采集当前路障信息的采集传感器异常，例如，摄像头异常。若此时，可移动设备继续前进会导致可移动设备的进一步损坏，但是此时具体如何处理，可能需要第一控制设备的远程控制，例如，在远程控制下，可移动设备也许能够在继续移动一段路程，或者，执行紧急故障处理处理。
在一些情况下，可移动设备处于自动导航模式下，但是可能会发生一些突发事件，是预定的需要远程控制的远程控制事件。例如，在可移动设备移动的过程中，有路人临时操作可移动设备，此时，可移动设备是否允许路人操作，需要请求远程控制的第一控制设备的授权和允许。故在一些实施例中，所述可移动设备的输入模块接收到用户输入时，确定检测到所述远程控制事件。再例如，可移动设备的移动路径上设置有门禁，而该门禁需要远程控制的第一控制设备提供门禁认证信息，可认为检测到所述远程控制事件。
参考图7所示，所述远程控制事件还可包括：导航信号掉线事件，例如，自动导航的导航信号掉线了，如此自动导航模式下的自动导航功能就不能够使用了，可认为此时需要远程控制。
总之，在本实施例中，所述第一控制设备并不是可移动设备一开始移动就全程向可移动设备发送控制指令，控制可移动设备，而是仅会在可移动设备判断出自己需要远程控制时，才向第一控制设备发送控制请求，而第一控制设备是基于控制请求发送的控制指令；如此，第一控制设备可以连接多台可移动设备。
所述第一控制设备与可移动设备之间通过无线连接传输控制请求及控制指令。
在进行控制请求及控制指令的发送过程中，携带有所述可移动设备的标识信息。例如，所述标识信息可为：可移动设备的设备标识，也可以是无线连接的连接标识。可移动设备与第一控制设备建立有会话连接，不同的可移动设备与第一控制设备建立的会话连接转移了不同的会话标识时，此时，该会话标识携带在控制请求及控制指令中，如此，可以第一控制设备准确的和对应的可移动设备进行信息交互。
在一些实施例中，所述步骤S130可包括以下至少之一：
当一个时刻一台所述可移动设备的控制请求时，根据所述控制请求发送所述控制指令；
当一个时刻同时收到两台所述可移动设备发送的控制请求时，对所述控制请求进行排序，基于所述排序在不同时刻分别向至少两台所述可移动设备发送所述控制指令。
在本实施例中，所述第一控制设备可因为控制模式或者资源有限的情况下，一个时刻仅能够对一个可移动设备进行控制。例如，所述第一控制设备可为手机等移动控制终端，这些移动控制终端是通过自身的姿态控制可移动设备的运动，例如，用户通过调整手机的姿态，控制可移动设备的前进、后退、停止等运动状况，如在，在这种情况下，一个第一控制设备可能仅适宜于一个可移动设备的控制，但是在这种场景下，则采用时分复用同时完成不同可移动设备的远程控制。
若一个时刻仅接收到一个可移动设备发送的控制请求，在这个时刻，第一控制设备，可以仅用于控制一台所述可移动设备。
在一个时刻同时接收到多个控制请求时，会对控制请求进行排序。这种排序包括但不限于：
根据可移动设备的设备优先级进行排序；其中，设备优先级越高，排序越靠前；
根据控制请求的请求携带的紧急程度进行排序，其中，紧急程度越高，则排序越靠前；
根据控制请求携带的发送时间先后顺序进行排序，其中，发送时间越早，则排序越靠前。
排序靠前的控制请求优先响应，则排序靠前的控制请求的控制指令会优先发送。
例如，第一控制设备建立先进先出的控制队列，将接收到的控制请求压入到控制队列中，第一控制设备根据控制队列进行控制请求的逐个响应。
所述设备优先级与设备的自动导航模式下的导航能力负相关，若一个可移动设备的自动导航能力越强，则该可移动设备的自动导航能力越强，则能够自动应付的情况越多，则同时接收到两个不同导航能力的可移动设备的控制请求时，根据设备优先级，会先响应自动导航能力较弱的设备的控制请求。
再例如，所述设备优先级可与可移动设备的活动区域的事故发生率正相关；若可移动设备当前所在的活动区域，事故发生率越高，则设备优先级越高。
再例如，所述设备优先级可与可移动设备搭载的物品的重要性正相关，例如，可移动设备搭载的是易碎品，则比搭载的非易碎品的可移动设备的设备优先级高。
所述紧急程度可为当前需要远程控制的原因有关，例如，自动导航模式下的软件决策异常，相对于设备故障的异常紧急程度低。
在一些实施例中，可移动设备离开所述第一控制设备的远近程度不同，可移动设备与第一控制设备之间的网络连接状况可能不同，如此，有的控制请求先发但是却后达到，为了确保整体的控制请求的响应效率，可以根据控制请求的发送时间进行排序，发送时间越早，则控制请求越靠前。
在第一控制设备同时接收到2个控制请求时，基于控制请求的排序进行控制请求的响应时，为了减少可移动设备误以为自己的控制请求发送失败，而重复发送控制请求的情况，本实施例中，如图2所示，所述方法还包括：
步骤S121：向在排序中尚未响应的所述控制请求所对应的所述可移动设备发送等待指令；其中，所述等待指令，用于指示对应的所述可移动设备等待所述第一控制设备远程控制的控制指令。
通过所述等待指令的发送，告知可移动设备暂停，控制请求的响应在排队响应中；如此，可移动设备就不会在预定时间内未接收到控制指令执行控制请求的重新发送的操作。
在一些实施例中，所述等待指令至少包括：等待指示，等待指示仅告知可移动设备进行等待。在一些实施例中，所述等待指令还包括等待参数，所述等待参数包括但不限于等待时长及等待方式。所述等待方式可包括：暂停移动原地等待和/或移动到预定位置进行等待等。
在一些实施例中，如图3所示，所述方法还包括：
步骤S140：在满足控制请求转移条件时，将部分控制请求转移到第二控制设备，其中，转移后的所述控制请求由所述第二控制设备发出控制指令。
多个控制设备可以相互连接形成一个控制平台，在该控制平台内，多个控制设备之间对等，或者，在控制平台内设置有调度设备。调度设备可以调度多个控制设备对可移动设备进行控制。
若在多个控制设备对等连接的控制平台中，各控制设备可以定时广播自身的负载状况信息，如此，一个控制设备接收到其他控制设备的负载状况信息后，可以在自己负载率较高的情况下，将部分控制请求转移到负载率比较低的其他控制设备上。
若包含有调度设备的控制平台中，所述调度设备可以获取多个控制设备的负载率，然后在第一控制设备和第二控制设备之间进行控制请求的转移调度。若控制平台包括调度设备，则第一控制设备可以通过调度设备接收可移动设备发送的控制请求。例如，可移动设备统一将控制请求发送给调度设备，调度设备根据各个控制设备当前负载状况信息，将所述控制请求进一步转发给第一控制设备。但是，不同用户和/或控制设备响应控制请求的速率是不同，如此，在一些情况下，也会导致某一个控制设备的控制请求的堆积，此时，调度设备可以在控制设备之间调度控制请求的转移。此时，第一控制设备会接收到调度设备的转移指示，可以基于转移指示将一个或多个控制请求转移给第二控制设备。
所述在满足控制请求转移条件时，将部分控制请求转移到第二控制设备，包括：在满足控制请求转移条件时，将部分或全部控制请求转移到第二控制设备。
具体地如，在第一控制设备在不能继续响应控制请求的情况下，将全部控制请求转移到一个或多个第二控制设备；例如，第一控制设备异常的时候，将全部控制请求转移到第二控制设备；再例如，第一控制设备预备关机时，将全部控制请求转移到第二控制设备；再例如，第一控制设备的控制人员准备离开时，接收到转移指令，则将全部控制请求转移到第二控制设备。
在一些实施例中，在第一控制设备可以继续响应控制请求的情况下，将部分控制请求转移到一个或多个第二控制设备。
在一些实施例中，所述在满足控制请求转移条件时，将至少部分所述控制请求转移到第二控制设备，包括：
在接收到指示控制请求转移的用户输入时，将至少部分所述控制请求转移到第二控制设备；
在确定出所述第一控制设备的负载率高于预设值且第二控制设备的负载率低于所述预设值时，将至少部分所述控制请求转移到所述第二控制设备。
在一些实施例中，所述方法还包括：
在所述可移动设备满足进入自动导航模式的预设条件时，向所述可移动设备发送进入到所述自动导航模式的模式切换指令，其中，所述可移动设备在所述自动导航模式下进行自动导航移动。
在本实施例中，若可移动设备不再需要远程控制，即满足自动导航模式的预设条件时，向可移动设备发送模式切换指令，如此，可移动设备在接收到模式切换指令之后，就会从远程控制模式切换到自动导航模式，基于自动导航模式下开启的自动导航能力进行移动控制等。
例如，基于用户指示或者异常自动排除算法，确定出远程控制的原因不再继续存在时，可认为满足进入所述自动导航模式的预设条件。
具体地如，所述步骤S120可包括：
根据所述控制请求，获取所述可移动设备的位置信息及环境信息；
所述步骤S130可包括：根据所述位置信息，在地图上显示所述可移动设备的设备图标，并根据所述环境信息，在所述地图上显示所述可移动设备的环境图形；
接收作用于所述地图上用户指令，根据所述用户指令生成所述控制指令。
所述环境信息可为所述可移动设备当前所在位置的环境信息。在地图上显示可移动设备的设备图标，实现了信息可视化，方便用户进行控制，同时还会在地图上显示环境信息的环境图形，如此，方便用户基于地图、设备图标及环境图形进行直观观察和简便控制。
所述步骤S120可包括：接收所述
例如，所述环境信息包括路障信息，所述路障信息可包括：障碍物的位置信息、障碍物的尺寸等，如此，根据该路障信息，生成所述路障图形，显示在地图上，如此用户根据地图上的显示进行可移动设备的控制时，可以看到路障图形进行可移动设备的移动控制。
在一些实施例中，所述环境信息包括以下至少之一：
路障信息；
停留点的停留位使用状况信息；
能耗补给站的补给点占用信息；
自然环境信息；
行驶路线上的物联网IOT设备信息。
例如，可移动设备达到目的地或者在中途避让时，都需要停留；停留之前需要了解到停留位置使用状况信息，如果有停留位才能进入到该停留点进行停留。
能耗补给站可为：充电桩所在的充电站，还可为燃料补给站。在本实施例中，若所述可移动设备为耗电设备，例如，电动机器人，则所述能耗补给站可为充电站。若所述可移动设备为化学燃料的能耗设备，则该能耗补给站可为化学燃料的补给站，例如，加油站等。
所述自然环境信息，可包括：道路状况信息、天气状况信息、日照状况信息等。本申请中所述自然环境信息可为：影响所述可移动设备的移动性能的自然环境信息；和/或影响所述可移动设备的移动安全状况的自然环境信息。
所述IOT设备信息包括但不限于以下至少之一：
门禁设备的设备信息；
电梯的设备信息；
扶梯的设备信息。
门禁设备可能设置在可移动设备的规划路径上，此时，可移动设备可以能具有自动刷门禁的功能，从而打开门禁进入到门禁内部。
但是在一些安全等级要求较高的情况下，可移动设备可能没有自动刷门禁的门禁认证信息，需要第一控制设备提供门禁认证信息，例如，需要认证用户的指纹特征或者虹膜特征等进行门禁认证时，需要第一控制设备远程控制，需要远程将门禁认证信息传输到门禁设备上，进行门禁认证。
在一些实施例中，可移动设备可以进入到电梯，但是电梯的楼层控制，可以是由可移动设备与电梯之间的信息交互直接完成，也可以是由第一控制设备远程向电梯发送电梯达到楼层指令。
如图4所示，本实施例提供一种可移动设备控制方法，包括：
步骤S210：在可移动设备处于自动导航模式下时，确定当前状况是否需要远程控制；
步骤S220：当需要远程控制时，向第一控制设备发送控制请求；
步骤S230：接收基于所述控制请求返回的控制指令；
步骤S240：执行所述控制指令。
本实施例提供的可移动设备控制方法，应用于可移动设备自身上。
在本实施例中，所述可移动设备包含自动导航模式和远程控制模式。在自动导航模式下，发现当前的移动状况需要远程控制，则会向控制设备发送控制请求，然后控制设备会基于控制请求返回控制指令，执行该控制指令。
此处的控制指令的详细内容可以参见前述实施例的对应位置处。
在本实施例中，所述可移动设备并非是完全由控制设备进行远程控制的，而是在需要远程控制时，才发送控制请求，而无需远程控制时就处于自动导航模式下，进行控制。
所述当前状况可包括以下至少之一：
当前移动状况；
当前设备状况；
自动导航模式下的导航状况等。
所述当前移动状况包括以下至少之一：
所述可移动设备的当前位置；
所述可移动设备的当前移动方向；
所述可移动设备的当前移动速度。
所述当前设备状况包括以下至少之一：
所述可移动设备的动力存储状况；
所述可移动设备的当前耗能状况；
所述可移动设备的移动能力；
所述可移动设备的各部件的硬件状况；
所述可移动设备的各部件的软件状况。
所述自动到导航模式下的导航状况可包括以下至少之一：
所述自动导航模式下是否有导航决策异常；
所述自动导航模式下的导航能力等。
若可移动设备根据自身状况确定出需要远程控制时，会向远程连接的第一控制设备发送控制请求，如此，第一控制设备会基于该控制请求返回控制指令。
接收到控制指令之后，可移动设备会执行所述控制指令；如此，可移动设备在判断出自设需要远程控制时，通过控制请求的发送，将自身的控制权(例如，至少是移动控制权)转交给第一控制设备，由第一控制设备进行自设的控制，如此，可移动设备可以在自行导航时，处于自动导航模式下进行自我控制，在需要远程控制时，由第一控制设备进行远程控制，一方面减少了由第一控制设备全程控制导致的独占第一控制设备或者远程控制所产生的控制延时性大等问题，另一方面，减少了完全自主控制时异常出现无法及时处理掉的各种问题或者导致异常加剧的问题，从而整体上提升了可移动设备的控制安全性。
在一些实施例中，所述步骤S210可包括以下至少之一：
当所述可移动设备处于所述自动导航模式下的自动导航指令执行完成之后，确定当前移动状况需要远程控制；
当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现决策异常时，确定当前状况需要远程控制；
当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现设备故障时，确定当前状况需要远程控制。
所述可移动设备的当前状况需要远程控制的情况很多种，以上是几种可选情况，具体实现时不局限于上述举例。
在一些实施例中，所述方法还包括：
当确定出需要远程控制时，退出所述自动导航模式进入到远程控制模式；
所述步骤S220可包括：
在所述远程控制模式下，向所述第一控制设备发送所述控制请求。
在本实施例中，若确定出需要远程控制，则可移动设备会退出自动导航模式进入到远程控制模式，在远程控制模式下向控制设备发送控制请求。一旦进入到远程控制模式，则所述可移动设备会等到远程控制的控制指令之后，再移动或者进行其他活动等。
值得注意的是：在本申请中所述可移动设备在远程控制模式下，会自动判断当前状况是否满足进入自动导航模式的预设条件，如果满足了进入自动导航模式的预设条件，则可移动设备会结束等到控制指令的执行过程，切换到自动导航模式开始自动导航移动。
在一些实施例中，所述方法还包括：
获取远程控制的控制参考信息；
将所述控制参考信息发送给所述控制设备，其特征在于，所述参考信息，用于供所述控制设备生成所述控制指令。
在本实施例中，所述可移动设备还会获取控制参考信息，所述控制参考信息可包括：表征所述可移动设备当前状况的当前状况信息。此处的当前状况的详细描述，可以参见前述实施例，此处就不再举例说明了。
在一些实施例中，所述方法还包括：
在所述远程控制模式下，确定是否满足进入自动导航模式的预设条件；
当满足进入所述自动导航模的预设条件时，退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式。
可移动设备在远程控制模式下时，会周期性确定是否满足进入到自动导航模式的预设条件，若一旦满足进入到自动导航模式的预设条件，则退出远程控制模式并进入待自动导航模式，如此，可移动设备可即时退出自动导航模式，更多的运行在自动导航模式下，释放占用的第一控制设备的控制资源。
在一些实施例中，所述当满足进入所述自动导航模的预设条件时，退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式，包括以下至少之一：
当接收到控制设备的指示进入自动导航指令的模式切换指令时，退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式；
当检测到当前所述自动导航模式下的决策异常排除时，退出所述远程控制模式并记录所述自动导航模式；
当检测到所述自动导航模式下的设备故常排除时，退出所述远程控制模式并记录所述自动导航模式；
当所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时，确定当前状况需要远程控制。
例如，可移动设备进入到自动导航模式下，会生成对应的自动导航指令，若一个自动导航指令已经执行完成，则可移动设备需要获得另一条指令，才能进一步执行任务，此时可认为满足远程控制需求。
例如，此时远程控制需求，包括但不限于：为可移动设备指示下一移动的目的地址、或者，需要执行的下一个移动任务。例如，移动任务包括运载特定物质。针对自动售货机而言，下一个移动任务可为：下一个购买请求对应的送货任务。
在一些情况下，可移动设备处于自动导航模式，但是在自动导航模式下出现了决策异常，这种决策异常包括但不限于以下至少之一：在自动导航模式下，可移动设备进入了移动死循环；例如，一直绕着某个位置转圈；在自动导航模式下，可移动设备得到了多个备选决策，但是不知道选择哪一个决策作为最终指导可移动设备前进的目标决策，都可认为当前状况需要远程控制。
在一些情况下，可移动设备处于自动导航模式，可能出了自动导航代码层面的异常，还可包括：导航硬件出现了问题，例如，导航芯片异常等。
在一些情况下，可移动设备出了导航硬件出现了问题，还可以其他部分出现了故障，例如，移动装置出现了故障，该移动装置包括但不限于移动底盘。再例如，设备故障还可包括：可移动设备的采集当前路障信息的采集传感器异常，例如，摄像头异常。若此时，可移动设备继续前进会导致可移动设备的进一步损坏，但是此时具体如何处理，可能需要第一控制设备的远程控制，例如，在远程控制下，可移动设备也许能够在继续移动一段路程，或者，执行紧急故障处理处理。
在一些情况下，可移动设备处于自动导航模式下，但是可能会发生一些突发事件，是预定的需要远程控制的远程控制事件。例如，在可移动设备移动的过程中，有路人临时操作可移动设备，此时，可移动设备是否允许路人操作，需要请求远程控制的第一控制设备的授权和允许。故在一些实施例中，所述可移动设备的输入模块接收到用户输入时，确定检测到所述远程控制事件。再例如，可移动设备的移动路径上设置有门禁，而该门禁需要远程控制的第一控制设备提供门禁认证信息，可认为检测到所述远程控制事件。
在一些实施例中，所述方法还包括：
接收所述第一控制设备发送的等待指令；
根据所述等待指令停止移动，并等待所述第一控制设备的所述控制指令。
若所述第一控制设备同时接收到多台可移动设备的控制请求时，若没有进行控制请求的转移，则可能使用排队等待的方式，对控制请求进行排序，基于排序进行控制请求的响应。如此，所述可移动设备可能不能在预定时间内接收到所述控制请求的控制指令。
在本实施例中，所述可移动终端的控制请求在排队等待响应的过程中，可能会接收到第一控制设备的等待指令，接收到等待指令之后，所述可以动设备会停止移动，并等待第一控制设备在等待指令之后发送的控制指令。
所述等待指令除了指示所述可移动设备的停止移动以外，还可携带一个或多个等待参数，如此，所述可移动设备可根据所述等待指令携带的等待参数执行等待。例如，根据等待时长确定等待控制指令的时长，若超过等待时长还未收到控制请求响应所生成的控制指令，则重新发送所述控制请求。再例如，根据等待指令携带的等待方式，在停止在当前位置进行等待，还是靠边等待等移动等到预定位置进行等待。
如图10所示，本实施例提供一种可移动设备控制装置，应用于第一控制设备中，包括：
第一接收模块110，用于接收至少两台可移动设备在需要远程控制时发送的控制请求；
第二获取模块120，用于获取所述可移动设备的控制参考信息；
第一发送模块130，用于根据所述控制请求及所述控制参考信息，分别向至少两台所述可移动设备发送控制指令，其中，所述控制指令，用于控制所述可移动设备的活动。
在一些实施例中，所述第一接收模块110、所述第二获取模块120及所述第一发送模块130可均为程序模块，所述程序模块被处理器执行后，能够实现信息收发及获取。
在另一些实施例中，所述第一接收模块110、所述第二获取模块120及所述第一发送模块130可均为软硬结合模块；所述软硬结合模块可包括各种可编程阵列；所述可编程阵列包括但不限于复杂可编程阵列或者现场可编程阵列。
在还有一些实施例中，所述第一接收模块110、所述第二获取模块120及所述第一发送模块130可均为纯硬件模块，例如，所述纯硬件模块包括但不限于专用集成电路。
在一些实施例中，所述第一接收模块110，具体用于执行以下至少之一：
接收至少两台所述可移动设备在自动导航指令执行完成之后发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式决策异常发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式下设备故障时发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时发送的控制请求。
在一些实施例中，所述第一发送模块130，用于执行以下至少之一：
当一个时刻一台所述可移动设备的控制请求时，根据所述控制请求发送所述控制指令；
当一个时刻同时收到两台所述可移动设备发送的控制请求时，对所述控制请求进行排序，基于所述排序在不同时刻分别向至少两台所述可移动设备发送所述控制指令。
在一些实施例中，所述第一发送模块130，还用于向在排序中尚未响应的所述控制请求所对应的所述可移动设备发送等待指令；其中，所述等待指令，用于指示对应的所述可移动设备等待所述第一控制设备远程控制的控制指令。
在一些实施例中，所述装置还包括：
转移模块，用于在满足控制请求转移条件时，将部分控制请求转移到第二控制设备，其中，转移后的所述控制请求由所述第二控制设备发出控制指令。
在一些实施例中，所述转移模块，具体用于执行以下至少之一：
在接收到指示控制请求转移的用户输入时，将至少部分所述控制请求转移到第二控制设备；
在确定出所述第一控制设备的负载率高于预设值且第二控制设备的负载率低于所述预设值时，将至少部分所述控制请求转移到所述第二控制设备。
在一些实施例中，所述装置还包括：
模式切换模块，用于在所述可移动设备满足进入自动导航模式的预设条件时，向所述可移动设备发送进入到所述自动导航模式的模式切换指令，其中，所述可移动设备在所述自动导航模式下进行自动导航移动。
在一些实施例中，所述第二获取模块120，具体用于根据所述控制请求，获取所述可移动设备的位置信息及环境信息；
所述第一发送模块130，具体用于根据所述位置信息，在地图上显示所述可移动设备的设备图标，并根据所述环境信息，在所述地图上显示所述可移动设备的环境图形；接收作用于所述地图上用户指令，根据所述用户指令生成所述控制指令。
在一些实施例中，所述环境信息包括以下至少之一：
路障信息；
停留点的停留位使用状况信息；
能耗补给站的补给点占用信息；
自然环境信息；
行驶路线上的物联网IOT设备信息。
如图11所示，本实施例还提供一种可移动设备控制装置，包括：
第一确定模块210，用于在可移动设备处于自动导航模式下时，确定当前状况是否需要远程控制；
第二发送模块220，用于当需要远程控制时，向第一控制设备发送控制请求；
第二接收模块230，用于接收基于所述控制请求返回的控制指令；
执行模块240，用于执行所述控制指令。
在一些实施例中，所述第一确定模块210、所述第二发送模块220、第二接收模块230及所述执行模块240可均为程序模块，所述程序模块被处理器执行后，能够实现信息收发及确定等。
在另一些实施例中，所述第一确定模块210、所述第二发送模块220、第二接收模块230及所述执行模块240可均为软硬结合模块；所述软硬结合模块可包括各种可编程阵列；所述可编程阵列包括但不限于复杂可编程阵列或者现场可编程阵列。
在还有一些实施例中，所述第一确定模块210、所述第二发送模块220、第二接收模块230及所述执行模块240可均为纯硬件模块，例如，所述纯硬件模块包括但不限于专用集成电路。
在一些实施例中，所述在可移动设备处于自动导航模式下时，确定当前状况是否需要远程控制，包括以下至少之一：
当所述可移动设备处于所述自动导航模式下的自动导航指令执行完成之后，确定当前移动状况需要远程控制；
当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现决策异常时，确定当前状况需要远程控制；
当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现设备故障时，确定当前状况需要远程控制；
当所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时，确定当前状况需要远程控制。
在一些实施例中，所述装置还包括：
第一退出模块，用于当确定出需要远程控制时，退出所述自动导航模式进入到远程控制模式；
所述第二发送模块220，用于在所述远程控制模式下，向所述第一控制设备发送所述控制请求。
在一些实施例中，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取远程控制的控制参考信息；
所述第二发送模块220，还用于将所述控制参考信息发送给所述控制设备，其中，所述参考信息，用于供所述控制设备生成所述控制指令。
在一些实施例中，所述装置还包括：
第二确定模块，用于在所述远程控制模式下，确定是否满足进入自动导航模式的预设条件；
第二退出模块，用于当满足进入所述自动导航模的预设条件时，退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式。
在一些实施例中，所述第二退出模块，具体用于执行以下至少之一：
当接收到控制设备的指示进入自动导航指令的模式切换指令时，退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式；
当检测到当前所述自动导航模式下的决策异常排除时，退出所述远程控制模式并记录所述自动导航模式；
当检测到所述自动导航模式下的设备故常排除时，退出所述远程控制模式并记录所述自动导航模式。
在一些实施例中，所述第二接收模块230，还用于接收所述第一控制设备发送的等待指令；所述装置还包括：等待模块，用于根据所述等待指令停止移动，并等待所述第一控制设备的所述控制指令。
以下结合上述任意实施例提供几个示例：
示例1：
控制终端上可以同时获取多个机器人的环境信息并可行选中一个机器人对其进行操作；此处的控制终端为前述的控制设备的一种。此处的机器人为前述的可移动设备的一种。
获取机器人的环境信息，所述环境信息包括但不限于：相机获取的实时视频、声音、传感器获取的障碍物信息等、机器人的其它信息，包括实时速度、朝向、网络延迟、全球定位系统(Global Position System，GPS)信号强度、计算资源使用情况、温度等；
控制终端可以进行的控制模式包括导航模式、手动模式、其它功能包括通过机器人上的设备控制机器人周边的其它设备，包括电梯、门禁等；
控制终端的操作界面上显示地图与机器人在地图上的实时位置；
机器人的控制指令包括：前进、后退、左转、右转，左前行驶、右前行驶、左后行驶、右后行驶，精准地前进、后退、左转、右转，精准地左前行驶、右前行驶、左后行驶、右后行驶，车头摆正，停车，指点导航、自主前进50米，开、关门禁，召唤垂直电梯到目标楼层，开、关电梯门等物联网(Internet Of Thing，IOT)设备。
机器人在执行完自动导航指令或发生特定事件时会向控制终端发送控制请求，以提示操作员需要向其发送新的远程控制的控制指令；
当多个可移动设备同时需要服务端远程控制的控制指令时，服务端可以将机器人设置为人工模式，等待远程控制的控制指令，依次向机器人发送远程控制的控制指令；也可以将多于1个要发送指令的机器人转移到其他当前空闲的操作员进行指令发送，转移方式可包括以下至少之一：基于操作员手动输入的指令进行转移；控制系统根据转移策略进行自动转移。
本实施例还提供一种电子设备，包括：
收发器；用于信息收发；
存储器，用于信息存储；
处理器，分别与所述收发器及存储器连接，用于通过执行存储在所述存储器上的计算机可执行指令，控制所述收发器的信息收发并实现前述任意实施例提供的可移动设备控制方法，例如，如图1至图4所示的方法。
所述收发器可包括各种类型的天线，能够通过无线信号的收发，实现信息收发。例如，所述天线可包括：WiFi天线和移动通信天线。所述移动通信天线包括但不限于：5G天线、4G天线或3G天线等。
所述处理器可为各种类型的处理器件，例如，中央处理器、微处理器、数字信号处理器或者可编程阵列等。
所述处理器，可以通过总线与所述存储器连接，例如，所述总线可为集成电路总线等。
在一些实施例中，所述电子设备还包括：图像采集模组和/或定位模组等；所述图像采集模组可以用于采集图像；所述定位模组可以用于所述可移动设备的定位。
该电子设备可为前述可移动设备或第一控制设备。
本实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机可执行指令；所述计算机可执行指令被执行后，能够实现前述任意实施例提供的可移动设备控制方法，例如，如图1至图4所示的方法。本实施例提供的计算机存储介质可为非瞬间存储介质。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本申请任意实施例公开的技术特征，在不冲突的情况下，可以任意组合形成新的方法实施例或设备实施例。
本申请任意实施例公开的方法实施例，在不冲突的情况下，可以任意组合形成新的方法实施例。
本申请任意实施例公开的设备实施例，在不冲突的情况下，可以任意组合形成新的设备实施例。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (34)

1.一种可移动设备控制方法，其特征在于，应用于第一控制设备中，包括：
接收至少两台可移动设备在需要远程控制时发送的控制请求；
获取所述可移动设备的控制参考信息；
根据所述控制请求及所述控制参考信息，分别向至少两台所述可移动设备发送控制指令，其中，所述控制指令，用于控制所述可移动设备的活动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收至少两台可移动设备在需要远程控制时发送的控制请求，包括：
接收至少两台所述可移动设备在自动导航指令执行完成之后发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式决策异常发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式下设备故障时发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时发送的控制请求。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制请求及所述控制参考信息，分别向至少两台所述可移动设备发送控制指令，包括以下至少之一：
当一个时刻一台所述可移动设备的控制请求时，根据所述控制请求发送所述控制指令；
当一个时刻同时收到两台所述可移动设备发送的控制请求时，对所述控制请求进行排序，基于所述排序在不同时刻分别向至少两台所述可移动设备发送所述控制指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向在排序中尚未响应的所述控制请求所对应的所述可移动设备发送等待指令；其中，所述等待指令，用于指示对应的所述可移动设备等待所述第一控制设备远程控制的控制指令。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在满足控制请求转移条件时，将部分控制请求转移到第二控制设备，其中，转移后的所述控制请求由所述第二控制设备发出控制指令。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述在满足控制请求转移条件时，将至少部分所述控制请求转移到第二控制设备，包括：
在接收到指示控制请求转移的用户输入时，将至少部分所述控制请求转移到第二控制设备；
在确定出所述第一控制设备的负载率高于预设值且第二控制设备的负载率低于所述预设值时，将至少部分所述控制请求转移到所述第二控制设备。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述可移动设备满足进入自动导航模式的预设条件时，向所述可移动设备发送进入到所述自动导航模式的模式切换指令，其中，所述可移动设备在所述自动导航模式下进行自动导航移动。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述可移动设备的控制参考信息，包括：
根据所述控制请求，获取所述可移动设备的位置信息及环境信息；
所述根据所述控制请求及所述控制参考信息，分别向至少两台所述可移动设备发送控制指令，包括：
根据所述位置信息，在地图上显示所述可移动设备的设备图标，并根据所述环境信息，在所述地图上显示所述可移动设备的环境图形；
接收作用于所述地图上用户指令，根据所述用户指令生成所述控制指令。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括以下至少之一：
路障信息；
停留点的停留位使用状况信息；
能耗补给站的补给点占用信息；
自然环境信息；
行驶路线上的物联网IOT设备信息。
10.一种可移动设备控制方法，其特征在于，包括：
在可移动设备处于自动导航模式下时，确定当前状况是否需要远程控制；
当需要远程控制时，向第一控制设备发送控制请求；
接收基于所述控制请求返回的控制指令；
执行所述控制指令。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述在可移动设备处于自动导航模式下时，确定当前状况是否需要远程控制，包括以下至少之一：
当所述可移动设备处于所述自动导航模式下的自动导航指令执行完成之后，确定当前移动状况需要远程控制；
当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现决策异常时，确定当前状况需要远程控制；
当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现设备故障时，确定当前状况需要远程控制；
当所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时，确定当前状况需要远程控制。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定出需要远程控制时，退出所述自动导航模式进入到远程控制模式；
所述当需要远程控制时，向第一控制设备发送控制请求，包括：
在所述远程控制模式下，向所述第一控制设备发送所述控制请求。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取远程控制的控制参考信息；
将所述控制参考信息发送给所述控制设备，其中，所述参考信息，用于供所述控制设备生成所述控制指令。
14.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述远程控制模式下，确定是否满足进入自动导航模式的预设条件；
当满足进入所述自动导航模的预设条件时，退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述当满足进入所述自动导航模的预设条件时，退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式，包括以下至少之一：
当接收到控制设备的指示进入自动导航指令的模式切换指令时，退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式；
当检测到当前所述自动导航模式下的决策异常排除时，退出所述远程控制模式并记录所述自动导航模式；
当检测到所述自动导航模式下的设备故常排除时，退出所述远程控制模式并记录所述自动导航模式。
16.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述第一控制设备发送的等待指令；
根据所述等待指令停止移动，并等待所述第一控制设备的所述控制指令。
17.一种可移动设备控制装置，其特征在于，应用于第一控制设备中，包括：
第一接收模块，用于接收至少两台可移动设备在需要远程控制时发送的控制请求；
第一获取模块，用于获取所述可移动设备的控制参考信息；
第一发送模块，用于根据所述控制请求及所述控制参考信息，分别向至少两台所述可移动设备发送控制指令，其中，所述控制指令，用于控制所述可移动设备的活动。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第一接收模块，具体用于执行以下至少之一：
接收至少两台所述可移动设备在自动导航指令执行完成之后发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式决策异常发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在自动导航模式下设备故障时发送的控制请求；
接收至少两台所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时发送的控制请求。
19.根据权利要求17或18所述的装置，其特征在于，所述第一发送模块，用于执行以下至少之一：
当一个时刻一台所述可移动设备的控制请求时，根据所述控制请求发送所述控制指令；
当一个时刻同时收到两台所述可移动设备发送的控制请求时，对所述控制请求进行排序，基于所述排序在不同时刻分别向至少两台所述可移动设备发送所述控制指令。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述第一发送模块，还用于向在排序中尚未响应的所述控制请求所对应的所述可移动设备发送等待指令；其中，所述等待指令，用于指示对应的所述可移动设备等待所述第一控制设备远程控制的控制指令。
21.根据权利要求17或18所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
转移模块，用于在满足控制请求转移条件时，将部分控制请求转移到第二控制设备，其中，转移后的所述控制请求由所述第二控制设备发出控制指令。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述转移模块，具体用于执行以下至少之一：
在接收到指示控制请求转移的用户输入时，将至少部分所述控制请求转移到第二控制设备；
在确定出所述第一控制设备的负载率高于预设值且第二控制设备的负载率低于所述预设值时，将至少部分所述控制请求转移到所述第二控制设备。
23.根据权利要求17或18所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
模式切换模块，用于在所述可移动设备满足进入自动导航模式的预设条件时，向所述可移动设备发送进入到所述自动导航模式的模式切换指令，其中，所述可移动设备在所述自动导航模式下进行自动导航移动。
24.根据权利要求17或18所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，具体用于根据所述控制请求，获取所述可移动设备的位置信息及环境信息；
所述第一发送模块，具体用于根据所述位置信息，在地图上显示所述可移动设备的设备图标，并根据所述环境信息，在所述地图上显示所述可移动设备的环境图形；接收作用于所述地图上用户指令，根据所述用户指令生成所述控制指令。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述环境信息包括以下至少之一：
路障信息；
停留点的停留位使用状况信息；
能耗补给站的补给点占用信息；
自然环境信息；
行驶路线上的物联网IOT设备信息。
26.一种可移动设备控制装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于在可移动设备处于自动导航模式下时，确定当前状况是否需要远程控制；
第二发送模块，用于当需要远程控制时，向第一控制设备发送控制请求；
第二接收模块，用于接收基于所述控制请求返回的控制指令；
执行模块，用于执行所述控制指令。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述在可移动设备处于自动导航模式下时，确定当前状况是否需要远程控制，包括以下至少之一：
当所述可移动设备处于所述自动导航模式下的自动导航指令执行完成之后，确定当前移动状况需要远程控制；
当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现决策异常时，确定当前状况需要远程控制；
当所述可移动设备在所述自动导航模式下出现设备故障时，确定当前状况需要远程控制；
当所述可移动设备在检测到发生远程控制事件时，确定当前状况需要远程控制。
28.根据权利要求26或27所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一退出模块，用于当确定出需要远程控制时，退出所述自动导航模式进入到远程控制模式；
所述第二发送模块，用于在所述远程控制模式下，向所述第一控制设备发送所述控制请求。
29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取远程控制的控制参考信息；
所述第二发送模块，还用于将所述控制参考信息发送给所述控制设备，其中，所述参考信息，用于供所述控制设备生成所述控制指令。
30.根据权利要求26或27所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定模块，用于在所述远程控制模式下，确定是否满足进入自动导航模式的预设条件；
第二退出模块，用于当满足进入所述自动导航模的预设条件时，退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式。
31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述第二退出模块，具体用于执行以下至少之一：
当接收到控制设备的指示进入自动导航指令的模式切换指令时，退出所述远程控制模式并进入所述自动导航模式；
当检测到当前所述自动导航模式下的决策异常排除时，退出所述远程控制模式并记录所述自动导航模式；
当检测到所述自动导航模式下的设备故常排除时，退出所述远程控制模式并记录所述自动导航模式。
32.根据权利要求26或27所述的装置，其特征在于，
所述第二接收模块，还用于接收所述第一控制设备发送的等待指令；
所述装置还包括：
等待模块，用于根据所述等待指令停止移动，并等待所述第一控制设备的所述控制指令。
33.一种电子设备，其特征在于，包括：
收发器，用于收发信息；
存储器，用于存储信息；
处理器，分别与所述收发器及所述存储器连接，用于通过执行存储在所述存储器上的计算机可执行指令，能够实现权利要求1至9或10至16任一项提供的方法。
34.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令；所述计算机可执行指令被处理器执行后，能够实现权利要求1至9或10至16任一项提供的方法。
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