CN106408913B

CN106408913B - 设备控制方法及移动控制设备

Info

Publication number: CN106408913B
Application number: CN201610844636.3A
Authority: CN
Inventors: 陆见微
Original assignee: Ninebot Beijing Technology Co Ltd
Current assignee: Ninebot Beijing Technology Co Ltd
Priority date: 2016-09-22
Filing date: 2016-09-22
Publication date: 2019-06-18
Anticipated expiration: 2036-09-22
Also published as: CN106408913A

Abstract

本发明实施例公开了一种设备控制方法及移动控制设备，所述方法包括：获取控制命令；解析所述控制命令，确定目标受控设备；根据预先设置的地图数据，确定目标受控设备所在的第一位置；根据所述第一位置，移动到所述目标受控设备的有效控制范围内；在所述有效控制范围内，根据所述控制命令向所述目标受控设备发送无线控制指令；其中，所述控制指令用于控制所述目标受控设备响应所述控制命令。

Description

设备控制方法及移动控制设备

技术领域

本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种设备控制方法及移动控制设备。

背景技术

在一些特殊区域内，可能有许多设备，需要遥控控制。可是这些设备可能分布在不同的区域内，且遥控控制的范围有限，用户必须手持遥控器走到对应设备的有效控制范围内才能进行控制。另外，通常每台设备都有各自对应的遥控器，遥控器的种类数量繁多，当一定区域内(如家庭区域内)的被遥控设备数量较多时，遥控器的数量也会很多，用户经常容易混淆不同设备的遥控器、且遥控器极易丢失。显然，现有技术存在遥控控制繁琐及遥控操作不便的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种设备控制方法及移动控制设备，至少部分解决上述问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明实施例第一方面提供一种设备控制方法，应用于移动控制设备中，包括：

获取控制命令；

解析所述控制命令，确定目标受控设备；

根据预先设置的地图数据，确定所述目标受控设备所在的第一位置；

根据所述第一位置，移动到所述目标受控设备的有效控制范围内；

在所述有效控制范围内，根据所述控制命令向所述目标受控设备发送无线控制指令；

其中，所述控制指令用于控制所述目标受控设备响应所述控制命令。

基于上述方法，在所述确定目标受控设备之后，所述方法还包括：

获取所述目标受控设备的设备信息；

根据所述设备信息及所述控制命令，生成所述目标受控设备可识别的所述无线控制指令。

基于上述方法，所述获取目标受控设备的设备信息，包括：

采集所述目标受控设备的图像信息，根据所述图像信息获取所述设备信息；

和/或，

查询预先存储的所述目标受控设备的设备信息。

基于上述方法，所述根据设备信息及所述控制命令，生成所述目标受控设备可识别的所述无线控制指令，包括：

将所述设备信息发送给云端数据库；

接收所述云端数据库基于所述设备信息，发送的所述目标受控设备可识别的无线控制信号的信号信息；

根据所述信号信息，将所述控制命令承载在所述无线控制信号上，形成所述无线控制指令。

基于上述方法，所述在有效控制范围内，根据所述控制命令向所述目标受控设备发送无线控制指令，包括：

在所述有效控制范围内，获取所述移动控制设备与所述目标受控设备之间的位置关系；

根据所述位置关系，调整所述移动控制设备上指令发射装置的发射角度；

在调整所述发射角度之后，向所述目标受控设备发送所述无线控制指令。

基于上述方法，所述根据预先设置的地图数据，确定目标受控设备所在的第一位置，包括：

根据所述预先设置的地图数据，确定所述目标受控设备的有效控制位置及有效控制角度；

所述根据所述第一位置，移动到所述目标受控设备的有效控制范围内，包括：

移动到所述有效控制位置；

所述在所述有效控制范围内，根据所述控制命令向所述目标受控设备发送无线控制指令，包括：

移动到所述有效控制位置之后，将所述移动控制设备的指令发射装置的发射角度调整为所述有效控制角度；

在发射角度调整为所述有效控制角度之后，发送所述无线控制指令。

基于上述方法，所述获取控制命令，包括以下至少其中之一：

采集语音输入的所述控制命令；

基于图像采集获得所述控制命令；

接收与所述移动控制设备连接的第一设备发送的所述控制命令。

本发明实施例第二方面提供一种移动控制设备，包括：

第一获取单元，用于获取控制命令；

解析单元，用于解析所述控制命令，确定目标受控设备；

确定单元，用于根据预先设置的地图数据，确定所述目标受控设备所在的第一位置；

移动单元，用于根据所述第一位置，移动到所述目标受控设备的有效控制范围内；

发射单元，用于在所述有效控制范围内，根据所述控制命令向所述目标受控设备发送无线控制指令；

基于上述移动控制设备，所述移动控制设备还包括：

第二获取单元，用于在所述解析单元确定所述目标受控设备之后，获取所述目标受控设备的设备信息；

生成单元，用于根据所述设备信息及所述控制命令，生成所述目标受控设备可识别的所述无线控制指令。

基于上述移动控制设备，所述第二获取单元，具体用于采集所述目标受控设备的图像信息，根据所述图像信息获取所述设备信息；和/或，查询预先存储的所述目标受控设备的设备信息。

基于上述移动控制设备，所述生成单元，具体用于将所述设备信息发送给云端数据库；接收所述云端数据库基于所述设备信息，发送的所述目标受控设备可识别的无线控制信号的信号信息；根据所述信号信息，将所述控制命令承载在所述无线控制信号上，形成所述无线控制指令。

基于上述移动控制设备，所述发射单元，具体用于在所述有效控制范围内，获取所述移动控制设备与所述目标受控设备之间的位置关系；根据所述位置关系，调整所述移动控制设备上指令发射装置的发射角度；在调整所述发射角度之后，向所述目标受控设备发送所述无线控制指令。

基于上述移动控制设备，

所述确定单元，具体用于根据所述预先设置的地图数据，确定所述目标受控设备的有效控制位置及有效控制角度；

所述移动单元，具体用于移动到所述有效控制位置；

所述发射单元，具体用于移动到所述有效控制位置之后，将所述移动控制设备的指令发射装置的发射角度调整为所述有效控制角度；在发射角度调整为所述有效控制角度之后，发送所述无线控制指令。

基于上述移动控制设备，所述第一获取单元，具体用于采集语音输入的所述控制命令；和/或，基于图像采集获得所述控制命令；和/或，接收与所述移动控制设备连接的第一设备发送的所述控制命令。

本发明实施例的设备控制方法及移动控制设备，在获取控制命令之后，会确定出目标受控设备及目标受控设备所在的第一位置，移动控制设备会基于第一位置，自动移动到所述目标受控设备的有效控制范围内，基于所述控制命令向目标受控设备发送所述无线控制指令，以控制所述目标受控设备的工作状态和/或运行状态。这样的话，用户就不必拿着遥控走到目标受控设备的有效控制范围内进行手动遥控控制，显然简化了对目标受控设备的控制操作，且一个所述移动控制设备可以对多台目标受控设备及多种目标受控设备执行控制，不用为每一个目标受控设备单独配置一个遥控器，减少了遥控器的数量，也不用再对多个遥控器实行管理，总之简化了及智能化了对目标受控设备的控制。

附图说明

图1为本发明实施例提供的第一种设备控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的第二种设备控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种移动控制设备的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种移动控制系统的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种设备控制方法的部分流程示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种设备控制方法的部分流程示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本发明的技术方案做进一步的详细阐述。

实施例一：

如图1所示，本实施例提供一种设备控制方法，应用于移动控制设备中，包括：

步骤S110：获取控制命令；

步骤S120：解析所述控制命令，确定目标受控设备；

步骤S130：根据预先设置的地图数据，确定目标受控设备所在的第一位置；

步骤S140：根据所述第一位置，移动到所述目标受控设备的有效控制范围内；

步骤S150：在所述有效控制范围内，根据所述控制命令向所述目标受控设备发送无线控制指令；

本实施例所述的移动控制设备，可为可自主移动的控制设备，该移动控制设备具有驱动装置，该驱动装置用于为该移动控制设备提供驱动力以使该移动控制设备能够产生位移。例如：该移动控制设备可以是地面移动机器人、可在空中移动的无人机等等。该移动控制设备可为能够同时控制多台设备的设备，且所述多台设备可以为不同类型的设备。这里的目标受控设备为本次选中接受所述移动控制设备控制的目标设备。所述目标设备可为一个或多个所述受控设备。例如，所述移动控制设备可用于控制多台电器设备和/或多种家电设备。这里的家电设备可包括空调、电冰箱、电风扇、电视机、电磁炉、微波炉、音响设备、电暖气以及智能窗户、智能电灯等设备。在具体的实现过程中，所述移动控制设备控制的设备，不限于电器设备，还可以包括其他电子设备，例如，各种型号的电脑等。

本实施例提供的移动控制设备，可为一台控制多台或多种电子设备的集中控制设备，且该移动控制设备可自行移动。所述移动控制设备可具体为家电控制机器人，应用于对家庭住宅内的各种电器设备和/或电子设备进行控制。

所述步骤110获取控制命令，可为接收用户输入的、或其他电子设备发送的，或自行生成的控制命令。

例如，所述移动控制设备可包括语音采集单元，可以采集语音从而接收到所述控制命令。再比如，所述移动控制设备可能与用户的手机或可穿戴式设备建立有无线连接，用户向手机或可穿戴式设备等随身携带的设备输入控制命令，手机或可穿戴式设备将所述控制命令发送给所述移动控制设备，这样所述移动控制设备将接收到所述控制命令。当然，也可以是所述移动控制设备自动检测预定信息，判断预定信息是否满足预定条件，若满足预定条件则自动生成所述控制命令。例如，所述移动控制设备自动检测室温，当室温不在预定范围内时，自动产生控制空调打开的控制命令。

在步骤S120中当接收到所述控制命令之后，将会解析该控制命令，确定出目标受控设备。例如，所述移动控制设备接收到用户输入的语音控制命令“将温度调低到25度”；接收到控制命令之后，所述移动控制设备首先需要通过语音识别，确定该语音的语义，再根据语义和各种设备的功能，识别出需要调整空调的工作状态，则此时可确定出所述目标受控设备为空调。

在确定出目标受控设备之后，将根据预先设置的地图数据，确定出所述目标受控设备所在的第一位置，这里的地图数据可反映出所述目标受控设备的位置信息。接着，所述移动控制设备还会判断出自身当前所在的第二位置与所述第一位置之间的位置关系。例如，所述移动控制设备在接收到所述控制命令时，所述移动控制设备当前所在位置就位于所述目标受控设备所在的所述第一位置的附近。此时，所述移动控制设备可以在不移动的情况下，就在有效控制范围内，从而可以直接进入步骤S150发射所述无线控制指令，以控制目标受控设备的运行状态或工作状态。当然，所述移动控制设备当前所在的位置，也可能距离所述第一位置有一段距离。若所述移动控制设备距离所述第一位置有一段距离，移动控制设备就必须先移动到所述第一位置附近，再进行无线控制。具体地，所述步骤S130可包括：基于第一位置、所述有效控制范围和移动控制设备自身当前所在的第二位置，结合地图数据进行路线规划，再基于规划的路线移动到所述有效控制范围内。

总之，所述移动设备将自行移动，例如，驱动移动控制设备的底盘通过三维(3Dimension，3D)视觉系统进行移动，通常会移动到所述第一位置的附近。在移动时，所述移动控制设备可预先根据所述第一位置，确定出所述有效控制范围。这里的有效控制范围可为所述目标受控设备能够接收到所述移动控制设备发送的无线控制指令的区域范围。

例如，所述移动控制设备可以根据发送的无线控制指令的信号类型，确定第一距离。这里的第一距离为与所述第一位置的距离，也是所述目标受控设备能够接收到的所述无线控制指令的最远距离。进而结合所述第一距离和所述第一位置，确定出所述有效控制范围。进而在所述有效控制范围内，根据控制命令向所述目标受控设备发送无线控制指令。这样的话，目标受控设备就会接收到所述无线控制指令，进而响应所述无线控制指令。

这里的无线控制指令可包括红外信号发送的红外控制指令、蓝牙信号发送的蓝牙控制指令、还可包括设备到设备(Device to Device，D2D)信号发送的D2D控制指令。总之，本实施例中所述移动控制设备，可以通过无线控制指令的发送，实现对所述目标受控设备的无线控制。

显然，本实施例提供了一种设备控制方法，可以由一台可移动的移动控制设备，对位于不同位置的设备进行无线控制。显然，可以取代不同设备的不同遥控器或不同类型的遥控器，减少因管理遥控器带来的繁琐，避免因遥控器较多导致的容易混淆丢失的问题。此外，用户也不用专门走到目标受控设备所在区域进行控制，可以由移动控制设备的自行移动实现控制，显然简化了设备的控制操作，实现了设备控制的智能化和简易化。

实施例二：

步骤S110：获取控制命令；

步骤S120：解析所述控制命令，确定目标受控设备；

如图2所示，所述方法还包括：

步骤S101：获取所述目标受控设备的设备信息；其中，所述步骤S101在步骤S120后执行；

步骤S102：根据所述设备信息及所述控制命令，生成所述目标受控设备可识别的所述无线控制指令。

所述方法还包括获取目标受控设备的设备信息，这里的设备信息可包括设备的生产厂家、设备的型号以及设备可接收识别的无线信号等各种与目标受控设备自身相关的信息。所述设备信息可具体包括设备编号等。

在所述步骤S150之前，所述方法将通过设备信息的获取，并根据设备信息及控制指令，生成所述目标受控设备可识别的无线控制指令，这样目标受控设备接收到该无线控制指令之后，才能识别所述无线控制指令并最终响应所述无线控制指令，调整自身的工作状态和/或运行状态。

一方面，在本实施例中所述步骤S102，可包括：根据所述设备信息确定所述目标受控设备可识别的无线信号的类型；再将所述控制命令承载在所述目标受控设备可识别类型的无线信号上。例如，智能窗户能够识别的无线信号可包括：蓝牙信号和D2D信号，若向智能窗户发送红外控制指令，显然是不能够被正确接收和识别的。利用本实施例所述的设备控制方法，将会选择蓝牙信号或D2D信号来承载所述控制命令，形成所述无线控制指令。

另一方面，所述步骤S102，可包括：

根据所述设备信息，确定所述目标受控设备支持的编码方式；

利用所述编码方式，将所述控制命令承载到所述目标受控设备可接收的无线信号上，形成所述无线控制指令。

有的设备可支持多种编码方式，有些设备可能仅支持一种编码方式，为了方便所述目标受控设备的无线控制指令的识别，在本实施例中可包括根据设备信息确定所述编码方式。这样的话，所述目标受控设备在接收到所述无线控制指令之后，才能正确解码所述无线控制指令。

总之，在本实施例中为了确保所述目标受控设备对所述无线控制指令的识别，还会获取设备信息，根据设备信息生成目标受控设备可识别的无线控制指令，以确保控制的可靠性。

作为本实施例的进一步改进，在同一个空间内还可能存在这种情况，两个可以被同一个移动控制设备控制的设备相邻，且这两个设备都能够接收同一个类型的无线信号并且能够对相同的编码方式进行解码。这样为了实现设备的控制，所述步骤S102，还可包括：

将所述设备信息及所述控制命令，均承载到无线信号上。此时，所述设备信息可用于指示目标受控设备。例如，设备A和设备B都同时接收并识别出一个无线控制指令，若该无线控制指令中包括设备A的设备信息，则设备B可自动屏蔽所述无线控制指令的响应，而只由步骤S120中确定出的设备A才会响应所述无线控制指令。这里的设备信息可为设备A和设备B等可接收移动控制设备控制的受控设备自身的设备信息，也可以是所述移动控制设备或所述移动控制设备的上层设备分配的设备信息。这里的设备信息可具体为设备序列号或控制编号等信息。这里的设备序列号可为设备出厂之后自带的信息。所述控制编号可为所述移动控制设备或移动控制设备的上层设备分配的控制序列号。

实施例三：

步骤S110：获取控制命令；

步骤S120：解析所述控制命令，确定目标受控设备；

如图2所示，所述方法还包括：

步骤S101：获取所述目标受控设备的设备信息；

所述步骤S101的实现方式有多种，在本实施例中以下提供两种可选方式。

可选方式一：

所述步骤S101可包括：采集所述目标受控设备的图像信息，根据所述图像信息获取所述设备信息。此时，所述移动控制设备可包括照相机或摄像机等进行图像采集的装置，通过采集所述目标受控设备的图像信息，再通过图像识别的方式获取所述设备信息，这里的设备信息可包括设备名称，和/或，设备品牌，和/或，设备型号等。

可选方式二：

所述步骤S101可包括：查询预先存储的所述目标受控设备的设备信息。在本实施例中所述移动控制设备还可通过查询本地数据库或远程数据库，以确定在移动控制设备的控制范围内的受控设备的设备信息。例如，家电控制机器人在一个家庭住宅内，受其控制的设备包括冰箱、空调、智能窗户、电视机、洗衣机、厨房用品。若在步骤S120中确定出进行温度控制，则可确定出目标受控设备是空调；在步骤S101中可以以“空调”或“温度控制”为关键字，查询预先存储的信息，从而获得该家庭内的空调的型号等设备信息。

在具体实现时，可以根据实际需求，结合使用上述两种可选方式。例如，一个新增受控设备，可能没有在本地数据库或远程数据库中有预先存储对应的设备信息，则可以采用图像采集及图像识别的方式确定设备信息。例如，为了确保设备信息获取的精确度，可能会同时采用上述两种方式进行设备信息的获取，从而获得两个备选设备信息；若这两个备选设备信息一致，则确定为步骤S101最终获得的设备信息，若这两个备选设备信息不一致，则移动控制设备分别根据获取所述备选设备信息的获取方式，给这两个备选设备信息进行确信度值赋值；再通过确信度值的比较，选择确信度值比较高的备选设备信息作为最终的设备信息。例如，图像识别可能会存在一个精确度，则可以根据该精确度，给图像采集及识别得到的设备信息进行所述确信度值的赋值。所述确信度值的获取方式也有很多种，在此就不一一举例了。当然，在具体实现时，若两个备选设备信息冲突时，也可以在不确定确定度值的情况下，优先选择其中一种方式确定的备选设备信息作为最终的设备信息。

总之，步骤S101获取设备信息的方式有多种，不局限于上述任意一种。

实施例四：

步骤S110：获取控制命令；

步骤S120：解析所述控制命令，确定目标受控设备；

如图2所示，所述方法还包括：

步骤S101：获取所述目标受控设备的设备信息；

所述步骤S102可包括：

将所述设备信息发送给云端数据库；

在本实施例中所述移动控制设备与云端数据库建立有连接，在获得所述设备信息之后，将所述设备信息发送给云端数据库，再接收云端数据返回的无线控制信号的信号信息；进而将所述控制命令编码到所述无线控制信号上，形成所述无线控制指令。这里的所述信号信息可包括信号频段、信号的编码方式等各种信息。

由于云端数据库的云存储特点、可能会存储有各种设备的设备信息及信号信息的对应关系，这样的话，移动控制设备可通过云端数据库的信息交互，获得各种目标受控设备的信号信息，这样就不用设置本地数据库，更不用用户手动设置；再次简化了及智能化了移动控制设备的设备控制。

实施例五：

步骤S110：获取控制命令；

步骤S120：解析所述控制命令，确定目标受控设备；

所述步骤S150可包括：

在本实施例中所述移动控制设备移动到有效控制范围内之后，所述移动控制设备会确定与目标受控设备的位置关系；并根据该位置关系确定出无限控制指令的发射角度，以确保所述目标受控设备能够成功接收到所述无线控制指令。例如，若目标受控设备在移动控制设备的右边，而移动控制设备向左边发送定向信号，显然所述目标受控设备接收不到无线控制指令的可能性非常大，故在本实施例中为了减少这种现象的出现，在本实施例中还会调整所述发射角度，在调整好发射角度之后发送所述无线控制指令。在本实施例中所述定向信号为非全向信号，这里的非全向信号可为非360度球状发射的无线信号。总之，在本实施例中通过所述发射角度的调整，可以使所述移动控制设备内的发射装置朝所述目标受控设备的接收装置的接收方位发送所述无线控制指令。

值得注意是，本实施例是在前述任意一个实施例的基础上的进一步改进，在本实施例中所述方法可以不包括、也可以包括前述步骤S101和步骤S102。

实施例六：

步骤S110：获取控制命令；

步骤S120：解析所述控制命令，确定目标受控设备；

所述步骤S130包括：

所述步骤S140可包括：

移动到所述有效控制位置；

所述步骤S150可包括：

在本实施例中所述有效控制角度，为所述目标受控设备可接收到无线信号的角度，在本实施例中直接在所述地图数据中记录有所述有效控制位置及所述有效控制角度，这样的话，所述移动控制设备直接根据所述地图数据，可以一次性查询出所述有效控制位置及所述有效控制角度，步骤S140直接移动到所述有效控制位置，在步骤S150直接根据所述有效控制角度，调整发射角度，不仅能够确保所述目标受控设备接收到所述无线控制指令，还具有实现简便的特点。

同样地，本实施例是在前述任意一个实施例的基础上的进一步改进，在本实施例中所述方法可以不包括、也可以包括前述步骤S101和步骤S102。

实施例七：

步骤S110：获取控制命令；

步骤S120：解析所述控制命令，确定目标受控设备；

所述步骤S110可包括以下至少其中之一：

采集语音输入的所述控制命令；

基于图像采集获得所述控制命令；

这里的语音输入，可利用麦克风等语音采集装置采集到的用户输入的语音。所述图像采集，可包括利用照相机或摄像机等具有图像采集的装置，采集到用户的手语或手势操作，或文本形式的控制命令等。

所述第一设备可以为与所述移动控制设备连接的任意设备，可以向所述移动控制设备发送所述控制命令。

所述移动控制设备获取所述控制命令的方式不限于上述任意一种，以上仅是几种可选方式。

实施例八：

如图3所示，本实施例提供一种移动控制设备，包括：

第一获取单元110，用于获取控制命令；

解析单元120，用于解析所述控制命令，确定目标受控设备；

确定单元130，用于根据预先设置的地图数据，确定目标受控设备所在的第一位置；

移动单元140，用于根据所述第一位置，移动到所述目标受控设备的有效控制范围内；

发射单元150，用于在所述有效控制范围内，根据所述控制命令向所述目标受控设备发送无线控制指令；

本实施例中，所述第一获取单元110、解析单元120及确定单元130，都可对应于处理器或处理电路。所述处理器可包括中央处理器(CPU)、微处理器(MCU)、数字信号处理器(DSP)、应用处理器(AP)或可编程阵列(PLC)等。所述处理电路可包括专用集成电路(ASIC)。所述处理器或处理电路可通过预定代码的执行，实现上述功能单元的操作。

当然所述第一获取单元110还可对应于通信接口，通过接收外设发送的信息获取所述控制指令。这里的通信接口可为有线接口或无线接口，优选为无线接口。

所述移动单元140可包括各种使所述移动控制设备可自行移动的各种装置，例如，移动滚轮、移动底盘等移动装置。

所述发射单元150可对应于发送天线，能够发送无线信号。所述发送天线可为全向天线或定向天线。所述全向天线可以在各个方向上发送无线信号，所述定向信号仅可在预定角度内发送所述无线信号。

总之，本实施例提供了一种移动控制设备，能够取代各种遥控设备，同时用于多个或多种受控设备的控制，能够移动到各个目标受控设备的有效控制范围内发送无线控制指令，以控制所述目标受控设备，这样用户就不用走到特点区域进行所述目标受控设备的控制，简化了设备控制，减少了遥控器的应用。

实施例九：

如图3所示，本实施例提供一种移动控制设备，包括：

第一获取单元110，用于获取控制命令；

解析单元120，用于解析所述控制命令，确定目标受控设备；

所述设备还包括：

在本实施例中所述移动控制设备还包括：第二获取单元及生成单元。本实施例中所述第二获取单元的结构可与所述第一获取单元的结构类似。所述生成单元对应的具体硬件也可为处理器或处理电路。同样地，所述处理器或处理电路可通过预定代码的执行，生成所述目标受控设备可识别的无线控制指令。

在本实施中通过第二获取单元和生成单元的引入，可以根据设备信息生成对应的无线控制指令，以确保移动控制设备的控制可靠性。

实施例十：

如图3所示，本实施例提供一种移动控制设备，包括：

第一获取单元110，用于获取控制命令；

解析单元120，用于解析所述控制命令，确定目标受控设备；

所述设备还包括：

所述第二获取单元，具体用于采集所述目标受控设备的图像信息，根据所述图像信息获取所述设备信息；和/或，查询预先存储的所述目标受控设备的设备信息。

本实施例中所述第二获取单元可包括照相机或摄像机及处理器等装置，可以利用照相机或摄像机进行图像采集，再由所述处理器进行所述图像识别获取所述设备信息。

当然，所述第二获取单元也可以处理器或处理电路，通过查询本地数据库或远程数据库来获取所述设备信息。

总之，本实施例中所述第二获取单元的装置有很多种，不局限于上述任意一种。

实施例十一：

如图3所示，本实施例提供一种移动控制设备，包括：

第一获取单元110，用于获取控制命令；

解析单元120，用于解析所述控制命令，确定目标受控设备；

所述设备还包括：

所述生成单元，具体用于将所述设备信息发送给云端数据库；接收所述云端数据库基于所述设备信息，发送的所述目标受控设备可识别的无线控制信号的信号信息；根据所述信号信息，将所述控制命令承载在所述无线控制信号上，形成所述无线控制指令。

在本实施例中所述生成单元还对应于通信接口，能够与云端数据库进行数据交互，从而确定所述目标受控设备可识别的无线控制信号的信号信息，并最终控制命令承载到所述无线控制信号上，形成所述目标受控设备最终可识别的无线控制指令。

实施例十二：

如图3所示，本实施例提供一种移动控制设备，包括：

第一获取单元110，用于获取控制命令；

解析单元120，用于解析所述控制命令，确定目标受控设备；

所述发射单元150，具体用于在所述有效控制范围内，获取所述移动控制设备与所述目标受控设备之间的位置关系；根据所述位置关系，调整所述移动控制设备上指令发射装置的发射角度；在调整所述发射角度之后，向所述目标受控设备发送所述无线控制指令。

在本实施例中为了确保无线控制指令的成功接收，在本实施例中所述发射单元150还会根据目标受控设备与移动控制设备之间的位置关系，调整发射装置的发射角度，这里的发射装置可对应于无线信号的发射天线。

本实施例可为前述所述移动控制设备的任意一个基础上的进一步改进，能够通过发射装置的发射角度的调整，确保设备控制的可靠性和稳定性。

实施例十三：

如图3所示，本实施例提供一种移动控制设备，包括：

第一获取单元110，用于获取控制命令；

解析单元120，用于解析所述控制命令，确定目标受控设备；

所述确定单元130，具体用于根据所述预先设置的地图数据，确定所述目标受控设备的有效控制位置及有效控制角度；

所述移动单元140，具体用于移动到所述有效控制位置；

所述发射单元150，具体用于移动到所述有效控制位置之后，将所述移动控制设备的指令发射装置的发射角度调整为所述有效控制角度；在发射角度调整为所述有效控制角度之后，发送所述无线控制指令。

在本实施例中所述地图数据不仅包括有效控制位置，还包括所述有效控制角度，在本实施例中可以通过地图数据的查询，同时获得有效控制位置及有效控制角度，故移动单元140将直接移动到所述有效控制位置，所述发射单元150直接将所述发射装置的发射角度调整为所述有效控制角度即可。

本实施例提供的移动控制设备，同样可确保控制稳定性和可靠性的特点，同时还兼具有实现简便的特点。

同样地，本实施例提供的移动控制设备是在前述任意一个技术方案提供的移动控制设备上的进一步改进，在不冲突的情况下，可以与前述任意的一个移动控制设备结合，形成新的移动控制设备。

实施例十四：

如图3所示，本实施例提供一种移动控制设备，包括：

第一获取单元110，用于获取控制命令；

解析单元120，用于解析所述控制命令，确定目标受控设备；

所述第一获取单元110，具体用于采集语音输入的所述控制命令；和/或，基于图像采集获得所述控制命令；和/或，接收与所述移动控制设备连接的第一设备发送的所述控制命令。

在本实施例中第一获取单元110可对应于麦克风等语音采集和识别装置，也可以对应于照相机或摄像机等图像采集装置，也可以对应于通信接口等结构采集第一设备发送的控制命令。总之，所述第一获取单元110获取所述控制命令的装置有多种，以上仅是可选装置，具体实现不限于上述任意一种。

以下结合上述任意实施例提供几个具体示例：

示例一：

如图4所示，本示例提供一种控制系统，包括移动控制设备及目标受控设备。在图4中所述受控设备包括空调、冰箱、智能门锁以及电脑等。在具体实施过程中，不限于所述上述设备。

所述移动控制设备可以自行移动，将会接收控制命令，确定出目标受控设备，然后移动到目标受控设备所在位置附近，基于所述控制命令发送无线控制指令控制目标受控设备的运行状态和/或工作状态。

在图4中所述移动控制设备接收到调整空调的运行状态的命令后，所述移动控制设备从智能门锁处移动到空调处，发送无线控制指令，以调整所述空调的运行状态。

示例二：

本示例提供一种移动控制设备，所述移动控制设备可为一个可移动的机器人，机器人具有3D视觉系统，可以建立家庭住宅内的地图且在家庭住宅中自主导航。机器人通过3D视觉系统进行物体识别，可以找到家中的家电设备，且可以确定具体品牌和型号。机器人具有红外的收发装置，可以发送控制家电的红外码。云端系统提供红外码库，所述云端系统具体可以根据不同品牌型号的家电设定设备的红外码，形成所述红外码库。机器人具有语音交互系统，可以获得用户命令，了解用户的具体需求，比如“控制空调制冷温度到25度”。机器人的处理器或处理电路，可以根据语音、视觉等多种输入，获得控制任务，然后通过底盘移动到合适的位置，然后改变收发装置的发射角度，来瞄准目标家电，并发射红外码。这里的红外码对应于前述的无线控制指令。

示例三：

本示例提供一种设备控制方法，包括预处理阶段和控制阶段。

如图5所示，所述预处理阶段包括：

步骤S1：机器人在住宅中移动，机器人基于3D视觉系统构建家中地图。

步骤S21：基于用户输入在地图中标注家电位置。

步骤S31：标注每一个家电设备的具体品牌和型号。

步骤S22：机器人在家中移动时，使用3D视觉系统自动发现家电，具体指通过图像采集和识别，识别出家庭空间范围内的家电设备。

步骤S32：图像识别得到家电的品牌和型号。

步骤S4：记录家电的位置信息和/或设备信息等信息。所述位置信息可包括家电所处的位置、朝向、摆放方位角等信息。所述设备信息可包括品牌信息及型号信息等信息。

步骤S5：机器人通过云端下载家电的红外码库，该红外码库内存储有各种家电可识别的红外码。

如图6所示，所述控制阶段包括：

步骤S11：语音获取用户命令，这里的用户命令即为前述的控制命令的一种。

步骤S12：语音/语义识别，分析用户命令，获得“空调”、“制冷”以及“20度”等控制信息。

步骤S13：在地图中寻找空调的位置，规划路线。这里的规划的路线为所述移动控制设备移动到空调附近的运动路线。

步骤S14：基于规划路线，控制底盘移动到目标位置。这里的目标位置即为所述空调所在的位置附近，也即所述空调的有效控制范围内。

步骤S15：打开摄像头，通过3D视觉系统，寻找空调的具体方位。

步骤S16：控制红外发射器对准空调，发射红外码。

在本示例中，所述机器人从云端下载红外码库的步骤包括在预处理阶段。这样的话，机器人在控制阶段，在获取到控制命令之后，可直接通过查询机器人本地存储的红外码库，就可以结合控制命令生成红外控制指令。显然这种方式能够加快所述机器人等移动控制设备进行控制的响应速率。当然在具体实现时，所述下载红外码库或查询目标受控设备对应的红外码的步骤可以放到控制阶段，例如，放到步骤S12之后，机器人等移动控制设备每次都到云端或远程数据库查询对应的红外码，以减少机器人等移动控制设备本地存储的数据，减少本地数据存储占用的存储空间。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种设备控制方法，其特征在于，应用于移动控制设备中，包括：

获取控制命令；

解析所述控制命令，确定目标受控设备；

通过所述预先设置的地图数据查询所述目标受控设备的有效控制位置及有效控制角度；

所述根据所述第一位置，移动到所述目标受控设备的有效控制范围内，包括：移动到所述有效控制位置；

在发射角度调整为所述有效控制角度之后，发送无线控制指令；

其中，所述无线控制指令用于控制所述目标受控设备响应所述控制命令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定目标受控设备之后，所述方法还包括：

获取所述目标受控设备的设备信息；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标受控设备的设备信息，包括：

和/或，

查询预先存储的所述目标受控设备的设备信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据设备信息及所述控制命令，生成所述目标受控设备可识别的所述无线控制指令，包括：

将所述设备信息发送给云端数据库；

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取控制命令，包括以下至少其中之一：

采集语音输入的所述控制命令；

基于图像采集获得所述控制命令；

6.一种移动控制设备，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取控制命令；

解析单元，用于解析所述控制命令，确定目标受控设备；

所述确定单元，具体用于通过所述预先设置的地图数据查询所述目标受控设备的有效控制位置及有效控制角度；

所述移动单元，具体用于移动到所述有效控制位置；

所述发射单元，具体用于移动到所述有效控制位置之后，将所述移动控制设备的指令发射装置的发射角度调整为所述有效控制角度；在发射角度调整为所述有效控制角度之后，发送所述无线控制指令；

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述移动控制设备还包括：

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述第二获取单元，具体用于采集所述目标受控设备的图像信息，根据所述图像信息获取所述设备信息；和/或，查询预先存储的所述目标受控设备的设备信息。

9.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述生成单元，具体用于将所述设备信息发送给云端数据库；接收所述云端数据库基于所述设备信息，发送的所述目标受控设备可识别的无线控制信号的信号信息；根据所述信号信息，将所述控制命令承载在所述无线控制信号上，形成所述无线控制指令。

10.根据权利要求6至7任一项所述的设备，其特征在于，所述第一获取单元，具体用于采集语音输入的所述控制命令；和/或，基于图像采集获得所述控制命令；和/或，接收与所述移动控制设备连接的第一设备发送的所述控制命令。