CN108111549A - 移动机器人远程控制系统 - Google Patents

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CN108111549A CN201611035039.2A CN201611035039A CN108111549A CN 108111549 A CN108111549 A CN 108111549A CN 201611035039 A CN201611035039 A CN 201611035039A CN 108111549 A CN108111549 A CN 108111549A
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覃争鸣
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    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
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    • H04L67/02—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP]
    • H04L67/025—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP] for remote control or remote monitoring of applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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    • H—ELECTRICITY
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Abstract

本发明公开了一种移动机器人远程控制系统，所述移动机器人远程控制系统包括：移动智能终端模块、网络传输模块和移动机器人模块；所述移动智能终端模块与网络终端模块相连，所述网络终端模块与移动机器人模块相连。本发明方案使用移动智能终端，通过网络传输的方式，可远程控制机器人进入自身无法适应的环境中完成工作，此外，使用移动智能终端可实现便携性和移动性。

Description

移动机器人远程控制系统
技术领域
本发明涉及机器人远程控制技术，具体涉及移动机器人远程控制系统。
背景技术
21世纪以来，随着机器人技术的不断成熟，机器人技术得到了更广泛应用。从工业机器人发展到服务型机器人，机器人逐渐走入了人们的日常生活当中，给我们带来了诸多方便。如清洁、导游、自助服务等。随着人类物质生活水平的提高及精神生活的日益丰富，未来机器人将跟人类更密切的联系在一起。
目前，机器人控制方式可归纳为三种：智能控制，本地控制和远程控制。智能控制是最高级的控制方式，即让机器人根据自主意识控制自己行为。智能控制受认知科学、神经网络及诸多学科的限制，目前尚处于探索研究阶段。本地控制，是操作人员通过控制设备，现场控制机器人。这种控制方式已广泛使用在工业生产中。远程控制，也称为遥操作，即在看不到机器人的情况下，通过控制设备，远程控制机器人。随着人类探索自然的脚步的不断迈进，所面临的工作环境也越来越恶劣，例如核工作、深海作业及太空探索。因此，远程控制越来越突显出其重要性。人类通过远程控制机器人进入自身无法适应的环境中完成工作，从而避免自身受到伤害。
目前，机器人远程控制绝大部分是基于个人电脑的。与此同时，硬件技术和移动终端技术的突飞猛进，为机器人远程控制提供了一种新的思路—利用智能移动终端，取代个人电脑作为控制端，从而提高控制端的灵活性。
发明内容
本发明目的在于克服现有技术的不足，尤其解决现有的机器人远程控制基本采用个人电脑，缺乏便携性、移动性和灵活性的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供一种移动机器人远程控制系统，其中，所述移动机器人远程控制系统包括：移动智能终端模块、网络传输模块和移动机器人模块；所述移动智能终端模块与网络终端模块相连，所述网络终端模块与移动机器人模块相连。
进一步地，所述移动终端模块包括视频接收模块和远程控制模块；所述视频接收模块用于接收移动机器人模块发送来的视频数据并显示；所述远程控制模块，用于通过网络传输模块向机器人控制模块发送操作指令。
进一步地，所述网络传输模块，用于接收和传输视频数据、操作指令。
进一步地，所述移动机器人模块包括机器人本体、视频采集模块、视频传输模块、机器人控制模块和摄像头；所述视频采集模块，用于采集视频数据；所述视频传输模块，用于通过网络传输模块将摄像头采集的视频发送给所述移动智能终端；所述机器人控制模块，接收所述移动智能终端发来的控制指令，控制所述机器人本体做出相应的运动；所述摄像头位于机器人本体中。
本发明方案的有益效果在于，使用移动智能终端，通过网络传输的方式，可远程控制机器人进入自身无法适应的环境中完成工作，此外，使用移动智能终端可实现便携性和移动性。
附图说明
图1是本发明的实施例的移动机器人远程控制系统示意图。
图2为本发明的实施例的视频接收模块程序流程图。
图3为本发明的实施例的远程控制模块程序流程图。
图4为本发明的实施例的视频采集模块程序流程图。
图5为本发明的实施例的视频传输模块程序流程图。
图6为本发明的实施例的机器人控制模块程序流程图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明进行更加详细与完整的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
图1是根据本发明的实施例的移动机器人远程控制系统示意图。
参照图1，所述移动机器人远程控制系统包括：移动智能终端模块10、网络传输模块20和移动机器人模块30；所述移动智能终端模块10与网络终端模块20相连，所述网络终端模块20与移动机器人模块30相连。
此外，所述移动终端模块10包括视频接收模块101和远程控制模块10-2，所述视频接收模块10-1用于接收移动机器人模块30发送来的视频数据并显示；所述远程控制模块10-2，用于通过网络传输模块20向机器人控制模块30发送操作指令。
所述网络传输模块20，用于接收和传输视频数据、操作指令。
所述移动机器人模块30包括机器人本体30-1、视频采集模块30-2、视频传输模块30-3、机器人控制模块30-4和摄像头30-5；所述视频采集模块30-2，用于采集视频数据；所述视频传输模块30-3，用于通过网络传输模块20将摄像头30-5采集的视频发送给所述移动智能终端10；所述机器人控制模块30-4，接收所述移动智能终端10发来的控制指令，控制所述机器人本体30-1做出相应的运动；所述摄像头30-5位于机器人本体30-1中。
参照图2，根据本发明的实施例的视频接收模块10-1程序流程图如下：
视频接收模块10-1，用于接收移动机器人模块30发送来的视频数据并显示。在具体实施过程中，使用多线程的方式实现视频的接收，首先判断是否连接到移动机器人模块30，如果连接上则开始新建一个接收进程，接收一帧视频数据，将视频数据缓存起来；然后在接收视频数据的同时，新建第二个显示线程，并在该线程中获取缓存的视频数据，并将视频数据处理后显示出来。该做法可使得视频显示更为流畅。
参照图3，根据本发明的实施例的远程控制模块10-2程序流程图如下：
远程控制模块10-2，用于向机器人控制模块30-4发送操作指令。在具体实施过程中，首先判断是否连接到移动机器人模块30，如果连接上则启动控制线程，并发送控制指令至网络传输模块20，再由网络传输模块20发送至机器人控制模块30-4。
参照图4，根据本发明的实施例的视频采集模块30-2程序流程图如下：
视频采集模块30-2，用于采集视频数据。在具体实施过程中，首先判断是否连接到移动机器人模块30，如果连接上则开始新建一个采集线程，通过摄像头30-5采集一帧视频数据，将视频数据缓存起来。
参照图5，根据本发明的实施例的视频传输模块30-3程序流程图如下：
视频传输模块30-3，用于通过网络传输模块20将摄像头305采集的视频发送给所述移动智能终端10。在具体实施过程中，首先判断缓存是否有视频数据，如果有缓存视频数据，新建监听线程，监听来自视频接收模块10-1的请求，如果有请求则将视频发送至网络传输模块20，再由网络传输模块20发送至视频接收模块10-1。
参照图6，根据本发明的实施例的机器人控制模块30-4程序流程图如下：
机器人控制模块30-4，接收所述移动智能终端10发来的控制指令，控制所述机器人本体30-1做出相应的运动。在具体实施过程中，首先判断是否连接到移动机器人模块，如果连接上则开始新建一个控制线程，监听来自远程控制模块10-2的控制信号，接收到控制信号后，根据控制信号对机器人进行运动控制。
上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种移动机器人远程控制系统，其特征在于，所述移动机器人远程控制系统包括：移动智能终端模块、网络传输模块和移动机器人模块；所述移动智能终端模块与网络终端模块相连，所述网络终端模块与移动机器人模块相连。
2.根据权利要求1所述的移动机器人远程控制系统，其特征在于，所述移动终端模块包括视频接收模块和远程控制模块；所述视频接收模块用于接收服务器发送来的视频数据并显示；所述远程控制模块用于向机器人控制模块发送操作指令。
3.根据权利要求1所述的移动机器人远程控制系统，其特征在于，所述移动机器人包括：机器人本体、视频采集模块、视频传输模块及机器人控制模块；所述数据采集模块，用于采集视频数据；所述视频传输模块，用于将摄像头采集的视频发送给所述移动智能终端；所述机器人控制模块，接收所述移动智能终端发来的控制指令，并控制所述机器人本体做出相应的运动。
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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109819045A (zh) * 2019-02-20 2019-05-28 广州市山丘智能科技有限公司 一种移动机器人远程控制系统、方法以及可移动设备
CN110609545A (zh) * 2019-08-15 2019-12-24 北京致行慕远科技有限公司 可移动设备控制方法及装置、电子设备及存储介质
CN112356028A (zh) * 2020-10-29 2021-02-12 哈尔滨工程大学 一种基于深度学习的移动机器人远程目标检测系统及其检测方法
CN114598695A (zh) * 2022-03-10 2022-06-07 苏州蓝甲虫机器人科技有限公司 一种全方位机器视觉识别系统

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