CN110342356B - 呼梯方法、系统、控制板、和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及电梯领域，公开了一种呼梯方法、系统、控制板、和存储介质。上述呼梯方法应用于控制板，控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，呼梯方法包括：获取机器人的呼叫楼层信息；通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层，可以在实现针对机器人的自动呼梯的同时，避免对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，提高电梯运行的稳定性和可靠性。

Description

呼梯方法、系统、控制板、和存储介质

技术领域

本发明涉及电梯领域，特别涉及一种呼梯方法、系统、控制板、和存储介质。

背景技术

目前，随着人工智能和机器人技术的不断发展，智能车辆和机器人在各行各业得到了广泛的应用。特别是近年来出现的具备自动定位导航功能的商用服务机器人和送货机器人，可以实现在写字楼，酒店大楼等特定场所自主运送物品，大大降低了相关行业服务人员的劳动强度，提高了这些行业的生产效率，降低了酒店，快递，外卖送餐等行业的人员成本。在写字楼或者酒店大楼中，商用服务机器人和送货机器人需要乘坐电梯在各个楼层间穿梭运送物品。为了解决这一问题，相关技术中需要对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造。

然而，发明人发现，对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，会大大降低电梯的稳定性和可靠性，给电梯的稳定运行带来风险。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种呼梯方法、系统、控制板和存储介质，可以在实现针对机器人的自动呼梯的同时，避免对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，提高电梯运行的稳定性和可靠性。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种呼梯方法，应用于控制板，所述控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，所述方法包括：获取机器人的呼叫楼层信息；通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层。

本发明的实施方式还提供了一种呼梯方法，应用于服务器，包括：接收机器人发送的呼梯请求；根据所述呼梯请求向控制板发送控制指令；其中，所述控制指令中携带所述机器人的呼叫楼层信息，所述控制板与电梯原厂预留的电梯的通讯接口连接，用于通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述电梯的控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层。

本发明的实施方式还提供了一种呼梯系统，包括：机器人、电梯、控制板、服务器；其中，所述控制板与电梯原厂预留的所述电梯的通讯接口连接；所述机器人向所述服务器发送呼梯请求；所述服务器根据接收到的所述呼梯请求，向所述控制板发送控制指令；其中，所述控制指令携带所述机器人的呼叫楼层信息；所述控制板通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统；所述电梯的控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层。

本发明的实施方式还提供了一种控制板，所述控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，包括：获取模块，用于获取机器人所处的呼叫楼层信息；控制模块，用于通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述电梯的控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层。

本发明的实施方式还提供了一种控制板，所述控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，包括存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行程序时执行：获取机器人的呼叫楼层信息；通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层。

本发明的实施方式还提供了一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如上所述的呼梯方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，主要区别及其效果在于：控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，呼梯方法包括：获取机器人的呼叫楼层信息；通过通讯接口将呼叫楼层信息发送至电梯的控制系统，以供控制系统控制电梯运行至呼叫楼层。由于，控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，且控制板通过该通讯接口将获取的呼叫楼层发送给电梯的控制系统，即无需对电梯原有的按键硬件电路进行侵入式改造，也能使得电梯的控制系统得知机器人的呼叫楼层，从而控制电梯运行至机器人所在的楼层，完成呼梯。本发明实施方式可以在实现针对机器人的自动呼梯的同时，避免对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，提高电梯运行的稳定性和可靠性。

另外，获取机器人的呼叫楼层信息，包括：接收服务器发送的控制指令；其中，所述控制指令为所述服务器在接收到所述机器人发送的呼梯请求后发送的指令，所述控制指令中携带所述呼叫楼层信息；根据所述控制指令获取所述机器人所处的呼叫楼层信息。提供了一种机器人通过服务器与控制板间接通讯的方法，方便了获取机器人的呼叫楼层。

另外，获取机器人的呼叫楼层信息，包括：接收所述机器人发送的呼梯请求；其中，所述呼梯请求中携带所述呼叫楼层信息；根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼叫楼层信息。提供了一种机器人与控制板直接通讯的方法，方便了获取机器人的呼叫楼层信息，使得本发明实施方式的实现方式更加灵活。

另外，控制板设置有近场通讯模块；所述接收所述机器人发送的呼梯请求，具体为：通过所述近场通讯模块接收所述机器人发送的呼梯请求，有利于控制板直接接收到机器人发送的呼梯请求。

另外，通过所述通讯接口将所述呼叫楼层发送至所述电梯的控制系统，包括：根据预先编辑的嵌入式代码解析所述电梯的控制协议；其中，不同控制协议对应不同的嵌入式代码；根据解析的所述控制协议将所述呼叫楼层信息通过所述通讯接口发送至所述电梯的控制系统。通过编辑不同的嵌入式代码，可以解析不同品牌电梯的控制协议，有利于实现对各种品牌电梯控制的兼容。

另外，在所述通过所述通讯接口将所述呼叫楼层发送至所述电梯的控制系统之后，还包括：在检测到所述机器人进入所述电梯后，获取所述机器人的目的楼层信息；通过所述通讯接口将所述目的楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述目的楼层，方便了机器人快速到达目的楼层。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式中的呼梯方法的流程图；

图2是根据本发明第二实施方式中的呼梯方法的流程图；

图3是根据本发明第三实施方式中的呼梯方法的流程图；

图4是根据本发明第四实施方式中的呼梯系统的示意图；

图5是根据本发明第五实施方式中的控制板的示意图；

图6是根据本发明第六实施方式提供的控制板结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

本发明的第一实施方式涉及一种呼梯方法，应用于控制板，该控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接。电梯原厂在生产电梯时，可以将电梯的控制系统扩展出一个通讯接口，控制板与扩展出的通讯接口连接。比如说，在电梯的轿厢顶上，将电梯的控制系统扩展出一个通讯接口，该通讯接口可以为485接口，将控制板插在扩展出的485接口上。本实施方式中，控制板可以通过电梯上的通讯接口实现机器人对电梯的呼梯。需要说明的是，在具体实现中，机器人也可以为智能车辆、无人车等智能设备。

本实施方式中的呼梯方法的流程图可以如图1所示，该方法包括：

步骤S101，获取机器人的呼叫楼层信息。

具体的说，控制板可以获取机器人的呼叫楼层信息，该呼叫楼层可以为机器人当前所处的楼层信息，也可以为机器人即将到达的需要乘坐电梯的楼层信息。

在一个例子中，控制板可以接收服务器发送的控制指令，根据控制指令获取机器人的呼叫楼层信息。其中，控制指令为服务器在接收到机器人发送的呼梯请求后发送的指令，控制指令中携带呼叫楼层信息。控制板上可以设置有4G等远程通讯模块，控制板与服务器之间可以通过远程通讯模块进行数据通讯。比如说，机器人身上也可以设置有4G等远程通讯模块，在检测到行走至电梯的等位点时，可以通过远程通讯模块向服务器发送呼梯请求，该呼梯请求可以携带机器人当前所在的楼层信息。服务器在接收到机器人发送的呼梯请求后，可以根据呼梯请求向控制板发送控制指令，该控制指令中携带呼叫楼层信息。控制板可以根据接收到的控制指令获取机器人的呼叫楼层信息。

另外，控制板可以通过远程通讯模块使用基于MQTT(Message Queuing TelemetryTransport，消息队列遥测传输)协议与服务器进行通信，通信的数据格式可以为JSON(JavaScript Object Notation,JS对象简谱)，底层通讯协议可以为UDP(User DatagramProtocol，用户数据报协议)，其中，JSON是一种轻量级的数据交换格式，采用完全独立于编程语言的文本格式来存储和表示数据，简洁和清晰的层次结构易于人阅读和编写，同时也易于机器解析和生成，并有效地提升网络传输效率，使得本实施方式中控制板与服务器之间的数据通讯更加便捷和高效。

另外，机器人发送的呼叫请求中还可以携带预计呼叫时间，服务器根据接收到呼叫请求时获取携带的呼叫楼层信息和预计呼叫时间，将获取的呼叫楼层信息和预计呼叫时间携带在控制指令中发送给控制板。控制板不仅可以获取到机器人的呼叫楼层还可以获取到预计呼叫时间。比如说，机器人在还未到达呼叫楼层时，可以预估需要行走至呼叫楼层的时间，从而获取预计呼叫时间，使得当机器人到达呼叫楼层时被呼叫的电梯刚好能运行至该呼叫楼层，以减少机器人呼叫电梯的过程中的等待时间。

在另一个例子中，机器人也可以直接向控制板发送呼梯请求，呼梯请求中携带机器人的呼叫楼层信息，控制板根据接收的呼梯请求获取机器人的呼叫楼层信息。在具体实现中，控制板和机器人上还可以均设置有近场通讯模块，如果机器人所处的环境中没有4G网，机器人和控制板也可以直接通过近场通讯模块进行数据通讯，无需经过服务器间接通讯。本实施方式中控制板就可以通过设置的近场通讯模块接收机器人直接发送的呼梯请求，从而获取到呼梯请求中携带的机器人的呼叫楼层信息。其中，近场通讯模块可以采用2.4G无线技术实现，2.4G无线技术是一种短距离无线传输技术，具有带宽高，双向传输，抗干扰性强，传输距离远(短距离无线技术范围)，耗电少的优点，有利于很好的实现控制板与机器人之间的近场通讯。

步骤S102，通过通讯接口将呼叫楼层发信息送至电梯的控制系统，以供控制系统控制电梯运行至呼叫楼层。

具体的说，由于控制板与电梯上的通讯接口连接，因此控制板可以通过通讯接口将机器人的呼叫楼层信息发送至电梯的控制系统，由电梯的控制系统控制电梯运行至呼叫楼层。另外，连接到电梯上的控制板中可以预存该电梯的控制协议，控制板与电梯的控制系统之间可以通过该控制协议进行数据通信，本实施方式中，控制板根据该电梯的控制协议通过通讯接口将呼叫楼层发送至电梯的控制系统。

在一个例子中，服务器还可以根据电梯调度算法获取目标电梯，可以理解的是，通常每一栋楼都有不止一部电梯，服务器可以根据每部电梯的负载情况，当前时间处于几楼等信息来确定一部目标电梯。比如说将负载小或是即将经过呼叫楼层的电梯确定为目标电梯，服务器将控制指令发送给与目标电梯的通讯接口连接的控制板，使得目标电梯的控制系统可以控制目标电梯运行至机器人的呼叫楼层。服务器在发送控制指令给目标电梯的控制板的同时，还可以将确定的目标电梯的信息发送至机器人，机器人可以确定当前所在的位置是否为目标电梯前，如果不是，可以移动到目标电梯前，等待目标电梯停靠在呼叫楼层。

在一个例子中，机器人在进入电梯后，可以向与该电梯的通讯接口连接的控制板发送目的楼层，因此，如果控制板接收到机器人发送的目的楼层，可以理解为控制板检测到有机器人进入电梯，然后通过通讯接口将目的楼层发送至电梯的控制系统，电梯的控制系统控制电梯运行至目的楼层。

在具体实现中，电梯的控制系统对外暴露的接口可以包括：电梯控制器状态查询接口、楼层标定接口、为控制板配置的实现呼梯功能的接口等。服务器提供的服务可以主要包含两块内容，一个是梯改后台，一个是电梯管理平台。梯改后台可以作为控制板和机器人进行通信的一个桥梁。电梯管理平台和机器人都可以向梯改后台发送请求，分别进行硬件注册、心跳上报等功能。其中，硬件注册可以理解为，机器人和电梯可以都在服务器上注册信息，使得服务器可以监控各个机器人和电梯的工作状态信息，心跳上报即用来确定机器人与服务器之间的通讯连接是否存在。

以机器人送餐的场景为例，假设机器人A有需要配送至写字楼B的订单，写字楼B内有4部电梯。机器人A当前在6楼的2号电梯前，机器人A向服务器发送携带写字楼B、2号电梯、6楼等信息的呼梯请求，服务器在接收到呼梯请求后，向与2号电梯的通讯接口连接的控制板发送控制指令，2号电梯的控制板通过2号电梯上的通讯接口将控制指令发送给2号电梯的控制系统，2号电梯的控制系统接收到控制指令后控制2号电梯运行至6楼，并在6楼停靠打开电梯门，使得机器人A可以进入电梯。机器人A在进入2号电梯后可以向2号电梯中的控制板发送目的楼层(1楼)，控制板在接收到目的楼层信息时，通过通讯接口将目的楼层发送至2号电梯的控制系统，控制电梯运行至1楼使得机器人可以到达目的楼层并走出电梯。

另外，假设机器人A在1楼，需要乘坐电梯前往10楼，机器人A在进入写字楼B后，并没有行走至任何一部电梯前时，就可以向服务器发送携带呼叫楼层(1楼)的呼梯请求，服务器可以根据呼梯请求得知机器人当前处于1楼，然后根据写字楼B内有4部电梯的负载状态和运行状态得到1号电梯即将到达1楼，因此，服务器可以向与1号电梯的通讯接口连接的控制板发送携带机器人的呼叫楼层(1楼)的控制指令，同时服务器可以向机器人发送1号电梯的信息，使得机器人可以行走至1号电梯前等待。

与现有技术相比，本实施方式中，控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，且控制板通过该通讯接口将获取的呼叫楼层发送给电梯的控制系统，即无需对电梯原有的按键硬件电路进行侵入式改造，也能使得电梯的控制系统得知机器人的呼叫楼层，从而控制电梯运行至机器人所在的楼层，完成呼梯。本发明实施方式可以在实现针对机器人的自动呼梯的同时，避免对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，提高电梯运行的稳定性和可靠性。

本发明的第二实施方式涉及一种呼梯方法，如图2所示，本实施方式中包括以下步骤：

步骤S201，获取机器人的呼叫楼层信息。

具体的说，步骤S201与第一实施方式中步骤S101大致相同，为避免重复，在此不再赘述。

步骤S202，根据预先编辑的嵌入式代码解析电梯的控制协议。

具体的说，不同品牌的电梯支持的控制协议可能存在差异，为了使一个控制板可以实现对各种品牌电梯控制的兼容，可以在控制板中预先编辑嵌入式代码，根据预先编辑的嵌入式代码解析电梯的控制协议。其中，不同的控制协议可以对应不同的嵌入式代码。通过在控制板中编辑不同的嵌入式代码可以解析出不同品牌电梯的控制协议。

步骤S203，根据解析的控制协议将呼叫楼层信息通过通讯接口发送至电梯的控制系统。

也就是说，控制板与电梯的控制系统之间通过解析出来的控制协议进行数据通讯，将呼叫楼层信息顺利的通过通讯接口发送至电梯的控制系统，控制系统控制电梯运行至呼叫楼层。

同样以机器人送餐的场景为例，假设机器人A有需要配送至写字楼B的订单，写字楼B内的电梯品牌为品牌C，品牌C电梯支持的控制协议为协议C，则在控制板中预先编辑好可以解析出协议C的嵌入式代码C，将编辑了嵌入式代码C的控制板与写字楼B内的电梯上的通讯接口连接，如果写字楼B内有4部品牌C的电梯，则分别将编辑了嵌入式代码C的4块控制板分别与4部电梯上的通讯接口连接，每一部电梯都可以通过安装的控制板实现机器人的自动呼梯。

另外，假设写字楼D内的电梯的品牌为品牌D，品牌C电梯支持的控制协议为协议D，则在控制板中预先编辑好可以解析出协议D的嵌入式代码D，将编辑了嵌入式代码D的控制板与写字楼D内的电梯上的通讯接口连接，使得写字楼D内的电梯可以通过安装的编辑了嵌入式代码D的控制板实现机器人的自动呼梯。

也就是说，同一块控制板可以通过在其中编辑不同的嵌入式代码，解析出不同的控制协议，从而实现对各种品牌电梯控制的兼容。

与现有技术相比，本实施方式中，根据预先编辑的嵌入式代码解析所述电梯的控制协议；其中，不同控制协议对应不同的嵌入式代码；根据解析的所述控制协议将所述呼叫楼层信息通过所述通讯接口发送至所述电梯的控制系统。通过编辑不同的嵌入式代码，可以解析不同品牌电梯的控制协议，有利于实现对各种品牌电梯控制的兼容。

本发明的第三实施方式涉及一种呼梯方法，应用于服务器，本实施方式的呼梯方法的流程图可以如图3所示，包括：

步骤S301，接收机器人发送的呼梯请求。

步骤S302，根据呼梯请求向控制板发送控制指令。

具体的说，服务器发送的控制指令中携带机器人的呼叫楼层信息，控制板与电梯原厂预留的电梯的通讯接口连接，该控制板用于通过通讯接口将呼叫楼层发送至电梯的控制系统，电梯的控制系统接收到控制板发送的呼叫楼层后，可以控制电梯运行至呼叫楼层。

在一个例子中，在根据呼梯请求向控制板发送控制指令之前，可以先：根据电梯调度算法获取目标电梯，然后根据呼梯请求向与目标电梯的通讯接口连接的控制板发送控制指令。

与现有技术相比，本实施方式中控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，且控制板通过该通讯接口将获取的呼叫楼层发送给电梯的控制系统，即无需对电梯原有的按键硬件电路进行侵入式改造，也能使得电梯的控制系统得知机器人的呼叫楼层，从而控制电梯运行至机器人所在的楼层，完成呼梯。本实施方式可以在实现针对机器人的自动呼梯的同时，避免对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，提高电梯运行的稳定性和可靠性。

不难发现，本实施方式的呼梯方法应用于服务器，第一、二实施方式中的呼梯方法应用于控制板，本实施方式可与第一、二实施方式互相配合实施。第一、二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一、二实施方式中。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明的第四实施方式涉及一种呼梯系统，如图4所示，该系统包括：机器人401、服务器402、控制板403、电梯404。

具体的说，控制板403与电梯原厂预留的电梯404的通讯接口连接，机器人401向服务器402发送呼梯请求，服务器402根据接收到的呼梯请求向控制板403发送控制指令。其中，控制指令携带机器人的呼叫楼层信息；控制板403通过通讯接口将呼叫楼层信息发送至电梯404的控制系统，电梯404的控制系统控制电梯运行至呼叫楼层。

在一个例子中，机器人401还可以直接向控制板403发送机器人的呼叫楼层信息。

与现有技术相比，本实施方式中，控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，且控制板通过该通讯接口将获取的呼叫楼层发送给电梯的控制系统，即无需对电梯原有的按键硬件电路进行侵入式改造，也能使得电梯的控制系统得知机器人的呼叫楼层，从而控制电梯运行至机器人所在的楼层，完成呼梯。本发明实施方式可以在实现针对机器人的自动呼梯的同时，避免对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，提高电梯运行的稳定性和可靠性。

不难发现，本实施方式的呼梯系统为与上述第一、二、三实施方式中的呼梯方法对应的系统实施方式，本实施方式可与第一、二、三实施方式互相配合实施。第一、二、三实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一、二、三实施方式中。

本发明的第五实施方式涉及一种控制板，该控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，该控制板的示意图可以如图5所示，包括：获取模块501，用于获取机器人所处的呼叫楼层；控制模块502，用于通过所述通讯接口将所述呼叫楼层发送至所述电梯的控制系统，以供所述电梯的控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层。

在一个例子中，获取模块501，获取机器人的呼叫楼层信息，包括：接收服务器发送的控制指令；其中，所述控制指令为所述服务器在接收到所述机器人发送的呼梯请求后发送的指令，所述控制指令中携带呼叫楼层信息；根据所述控制指令获取所述机器人的呼叫楼层。

在一个例子中，获取模块501，获取机器人的呼叫楼层信息，包括：接收所述机器人发送的呼梯请求；其中，所述呼梯请求中携带所述呼叫楼层信息；根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼叫楼层信息。

在一个例子中，所述控制板设置有近场通讯模块；所述接收所述机器人发送的呼梯请求，具体为：通过所述近场通讯模块接收所述机器人发送的呼梯请求。

在一个例子中，控制模块502，通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，包括：根据预先编辑的嵌入式代码解析所述电梯的控制协议；其中，不同控制协议对应不同的嵌入式代码；根据解析的所述控制协议将所述呼叫楼层信息通过所述通讯接口发送至所述电梯的控制系统。

在一个例子中，控制模块502，在所述通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统之后，还用于：在检测到所述机器人进入所述电梯后，获取所述机器人的目的楼层；通过所述通讯接口将所述目的楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述目的楼层。

与现有技术相比，本实施方式，控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，控制板包括：获取模块获取机器人的呼叫楼层信息；控制模块通过通讯接口将呼叫楼层信息发送至电梯的控制系统，以供控制系统控制电梯运行至呼叫楼层。由于，控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，且控制板通过该通讯接口将获取的呼叫楼层发送给电梯的控制系统，即无需对电梯原有的按键硬件电路进行侵入式改造，也能使得电梯的控制系统得知机器人的呼叫楼层，从而控制电梯运行至机器人所在的楼层，完成呼梯。本发明实施方式可以在实现针对机器人的自动呼梯的同时，避免对电梯的按键电路进行侵入式的硬件改造，提高电梯运行的稳定性和可靠性。

不难发现，本实施方式为与第一、二实施方式相对应的装置实施例，本实施方式可与第一、二实施方式互相配合实施。第一、二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一、二实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明的第六实施方式涉及一种控制板，如图6所示，该控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，包括：至少一个处理器601；以及，与至少一个处理器601通信连接的存储器602；以及，与扫描装置通信连接的通信组件603，通信组件603在处理器601的控制下接收和发送数据；其中，存储器602存储有可被至少一个处理器601执行的指令，指令被至少一个处理器601执行以实现：获取机器人的呼叫楼层信息；通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层。

具体地，该控制板包括：一个或多个处理器601以及存储器602，图6中以一个处理器601为例。处理器601、存储器602可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器601通过运行存储在存储器602中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述呼梯方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施方式中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器602，这些远程存储器602可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器602中，当被一个或者多个处理器601执行时，执行上述任意方法实施方式中的呼梯方法。

上述产品可执行本申请实施方式所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施方式所提供的方法。

本发明的第七实施方式涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

本申请实施例提供了A1.一种呼梯方法，应用于控制板，所述控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，所述方法包括：

获取机器人的呼叫楼层信息；

通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层。

A2.根据A1所述的呼梯方法，所述获取机器人的呼叫楼层信息，包括：

接收服务器发送的控制指令；其中，所述控制指令为所述服务器在接收到所述机器人发送的呼梯请求后发送的指令，所述控制指令中携带呼叫楼层信息；

根据所述控制指令获取所述机器人的呼叫楼层信息。

A3.根据A1所述的呼梯方法，所述获取机器人的呼叫楼层信息，包括：

接收所述机器人发送的呼梯请求；其中，所述呼梯请求中携带所述呼叫楼层信息；

根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼叫楼层信息。

A4.根据A3所述的呼梯方法，所述控制板设置有近场通讯模块；

所述接收所述机器人发送的呼梯请求，具体为：

通过所述近场通讯模块接收所述机器人发送的呼梯请求。

A5.根据A1至A4中任一项所述的呼梯方法，所述通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，包括：

根据预先编辑的嵌入式代码解析所述电梯的控制协议；其中，不同控制协议对应不同的嵌入式代码；

根据解析的所述控制协议将所述呼叫楼层信息通过所述通讯接口发送至所述电梯的控制系统。

A6.根据A1至A4中任一项所述的呼梯方法，在所述通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统之后，还包括：

在检测到所述机器人进入所述电梯后，获取所述机器人的目的楼层信息；

通过所述通讯接口将所述目的楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述目的楼层。

本申请实施例提供了B1.一种呼梯方法，应用于服务器，包括：

接收机器人发送的呼梯请求；

根据所述呼梯请求向控制板发送控制指令；其中，所述控制指令中携带所述机器人的呼叫楼层信息，所述控制板与电梯原厂预留的电梯的通讯接口连接，用于通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述电梯的控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层。

B2.根据B1所述的呼梯方法，在所述根据所述呼梯请求向控制板发送控制指令之前，还包括：

根据电梯调度算法获取目标电梯；

所述根据所述呼梯请求向控制板发送控制指令，具体为；

根据所述呼梯请求向与所述目标电梯的通讯接口连接的控制板发送控制指令。

本申请实施例提供了C1.一种呼梯系统，包括：机器人、电梯、控制板、服务器；其中，所述控制板与电梯原厂预留的所述电梯的通讯接口连接；

所述机器人向所述服务器发送呼梯请求；

所述服务器根据接收到的所述呼梯请求，向所述控制板发送控制指令；其中，所述控制指令携带所述机器人的呼叫楼层信息；

所述控制板通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统；

所述电梯的控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层。

C2.根据C1所述的呼梯系统，所述机器人还用于向所述控制板发送所述机器人的呼叫楼层信息。

本申请实施例提供了D1.一种控制板，所述控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，包括：

获取模块，用于获取机器人所处的呼叫楼层信息；

控制模块，用于通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述电梯的控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层。

本申请实施例提供了E1.一种控制板，所述控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，包括存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行程序时执行：

获取机器人的呼叫楼层信息；

通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层。

E2.根据E1所述的控制板，所述获取机器人的呼叫楼层信息，包括：

接收服务器发送的控制指令；其中，所述控制指令为所述服务器在接收到所述机器人发送的呼梯请求后发送的指令，所述控制指令中携带呼叫楼层信息；

根据所述控制指令获取所述机器人的呼叫楼层信息。

E3.根据E1所述的控制板，所述获取机器人的呼叫楼层信息，包括：

接收所述机器人发送的呼梯请求；其中，所述呼梯请求中携带所述呼叫楼层信息；

根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼叫楼层信息。

E4.根据E3所述的控制板，所述控制板设置有近场通讯模块；

所述接收所述机器人发送的呼梯请求，具体为：

通过所述近场通讯模块接收所述机器人发送的呼梯请求。

E5.根据E1至E4中任一项所述的控制板，所述通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，包括：

根据预先编辑的嵌入式代码解析所述电梯的控制协议；其中，不同控制协议对应不同的嵌入式代码；

根据解析的所述控制协议将所述呼叫楼层信息通过所述通讯接口发送至所述电梯的控制系统。

E6.根据E1至E4中任一项所述的控制板，在所述通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统之后，还包括：

在检测到所述机器人进入所述电梯后，获取所述机器人的目的楼层信息；

通过所述通讯接口将所述目的楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述目的楼层。

本申请实施例提供了F1.一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如A1至A6中任一项所述的呼梯方法。

本申请实施例提供了G1.一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如B1或B2中所述的呼梯方法。

Claims (10)

1.一种呼梯方法，其特征在于，应用于控制板，所述控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，所述方法包括：

获取机器人的呼叫楼层信息；

通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层；

其中，所述通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，包括：

根据预先编辑的嵌入式代码解析所述电梯的控制协议；其中，不同控制协议对应不同的嵌入式代码；

根据解析的所述控制协议将所述呼叫楼层信息通过所述通讯接口发送至所述电梯的控制系统；

其中，所述通讯接口为在所述电梯的轿厢内扩展出的通讯接口，所述控制板插在所述通讯接口上；

所述控制板上设置有远程通讯模块，所述获取机器人的呼叫楼层信息，包括：

通过所述控制板上设置的远程通讯模块接收服务器发送的控制指令；其中，所述控制指令为所述服务器在接收到所述机器人发送的呼梯请求后发送的指令，所述控制指令中携带呼叫楼层信息，所述机器人通过设置在所述机器人内的远程通讯模块发送所述呼梯请求；

根据所述控制指令获取所述机器人的呼叫楼层信息；

或者，

所述控制板上设置有近场通讯模块，所述获取机器人的呼叫楼层信息，包括：

通过所述控制板上设置的近场通讯模块接收所述机器人发送的呼梯请求；其中，所述呼梯请求中携带所述呼叫楼层信息，所述机器人通过设置在所述机器人内的近场 通讯模块发送所述呼梯请求；

根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼叫楼层信息。

2.根据权利要求1所述的呼梯方法，其特征在于，在所述通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统之后，还包括：

在检测到所述机器人进入所述电梯后，获取所述机器人的目的楼层信息；

通过所述通讯接口将所述目的楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述目的楼层。

3.一种呼梯方法，其特征在于，应用于服务器，包括：

接收机器人发送的呼梯请求；

根据所述呼梯请求向控制板发送控制指令；其中，所述控制指令中携带所述机器人的呼叫楼层信息，所述控制板与电梯原厂预留的电梯的通讯接口连接，用于通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述电梯的控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层；

其中，所述通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，包括：

根据预先编辑的嵌入式代码解析所述电梯的控制协议；其中，不同控制协议对应不同的嵌入式代码；

根据解析的所述控制协议将所述呼叫楼层信息通过所述通讯接口发送至所述电梯的控制系统；

其中，所述通讯接口为在所述电梯的轿厢内扩展出的通讯接口，所述控制板插在所述通讯接口上；

所述机器人与所述控制板上均设置有远程通讯模块；

所述接收机器人发送的呼梯请求，包括：

接收机器人通过设置在所述机器人内的远程通讯模块发送的所述呼梯请求；

所述控制板通过设置在所述控制板内的远程通讯模块，接收所述服务器发送的所述控制指令；

或者，

所述机器人与所述控制板上均设置有近场通讯模块，所述控制板通过以下方式获取所述机器人的呼叫楼层信息：

所述机器人通过设置在所述机器人内的近场通讯模块，向所述控制板发送所述机器人的呼叫楼层信息；

所述控制板通过设置在所述控制板内的近场通讯模块，接收所述机器人发送的呼叫楼层信息。

4.根据权利要求3所述的呼梯方法，其特征在于，在所述根据所述呼梯请求向控制板发送控制指令之前，还包括：

根据电梯调度算法获取目标电梯；

所述根据所述呼梯请求向控制板发送控制指令，具体为；

根据所述呼梯请求向与所述目标电梯的通讯接口连接的控制板发送控制指令。

5.一种呼梯系统，其特征在于，包括：机器人、电梯、控制板、服务器；其中，所述控制板与电梯原厂预留的所述电梯的通讯接口连接；

所述机器人向所述服务器发送呼梯请求；

所述服务器根据接收到的所述呼梯请求，向所述控制板发送控制指令；其中，所述控制指令携带所述机器人的呼叫楼层信息；

所述控制板通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统；

所述电梯的控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层；

其中，所述控制板通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，包括：

根据预先编辑的嵌入式代码解析所述电梯的控制协议；其中，不同控制协议对应不同的嵌入式代码；

根据解析的所述控制协议将所述呼叫楼层信息通过所述通讯接口发送至所述电梯的控制系统；

其中，所述通讯接口为在所述电梯的轿厢内扩展出的通讯接口，所述控制板插在所述通讯接口上；

所述机器人和所述控制板上均设置有远程通讯模块；

所述机器人向所述服务器发送呼梯请求，包括：

所述机器人通过设置在所述机器人内的远程通讯模块，向所述服务器发送呼梯请求；

所述控制板通过设置在所述控制板内的远程通讯模块，接收所述服务器发送的所述控制指令；

或者，

所述机器人与所述控制板上均设置有近场通讯模块；

所述机器人通过设置在所述机器人内的近场通讯模块，向所述控制板发送所述机器人的呼叫楼层信息；

所述控制板通过设置在所述控制板内的近场通讯模块，接收所述机器人发送的呼叫楼层信息。

6.一种控制板，其特征在于，所述控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，包括：

获取模块，用于获取机器人所处的呼叫楼层信息；

控制模块，用于通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述电梯的控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层；

其中，所述通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，包括：

根据预先编辑的嵌入式代码解析所述电梯的控制协议；其中，不同控制协议对应不同的嵌入式代码；

根据解析的所述控制协议将所述呼叫楼层信息通过所述通讯接口发送至所述电梯的控制系统；

其中，所述通讯接口为在所述电梯的轿厢内扩展出的通讯接口，所述控制板插在所述通讯接口上；

所述控制板上设置有远程通讯模块，所述获取机器人所述的呼叫楼层信息，包括：

通过所述控制板上设置的远程通讯模块接收服务器发送的控制指令；其中，所述控制指令为所述服务器在接收到所述机器人发送的呼梯请求后发送的指令，所述控制指令中携带呼叫楼层信息，所述机器人通过设置在所述机器人内的远程通讯模块发送所述呼梯请求；

根据所述控制指令获取所述机器人的呼叫楼层信息；

或者，

所述控制板上设置有近场通讯模块，所述获取机器人的呼叫楼层信息，包括：

通过所述控制板上设置的近场通讯模块接收所述机器人发送的呼梯请求；其中，所述呼梯请求中携带所述呼叫楼层信息，所述机器人通过设置在所述机器人内的近场 通讯模块发送所述呼梯请求；

根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼叫楼层信息。

7.一种控制板，其特征在于，所述控制板与电梯原厂预留在电梯上的通讯接口连接，包括存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行程序时执行：

获取机器人的呼叫楼层信息；

通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述呼叫楼层；

其中，所述通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统，包括：

根据预先编辑的嵌入式代码解析所述电梯的控制协议；其中，不同控制协议对应不同的嵌入式代码；

根据解析的所述控制协议将所述呼叫楼层信息通过所述通讯接口发送至所述电梯的控制系统；

其中，所述通讯接口为在所述电梯的轿厢内扩展出的通讯接口，所述控制板插在所述通讯接口上，所述控制板上设置有远程通讯模块和/或近场通讯模块；

所述控制板上设置有远程通讯模块，所述获取机器人的呼叫楼层信息，包括：

通过所述控制板上设置的远程通讯模块接收服务器发送的控制指令；其中，所述控制指令为所述服务器在接收到所述机器人发送的呼梯请求后发送的指令，所述控制指令中携带呼叫楼层信息，所述机器人通过设置在所述机器人内的远程通讯模块发送所述呼梯请求；

根据所述控制指令获取所述机器人的呼叫楼层信息；

或者，

所述控制板上设置有近场通讯模块，所述获取机器人的呼叫楼层信息，包括：

通过所述控制板上设置的近场通讯模块接收所述机器人发送的呼梯请求；其中，所述呼梯请求中携带所述呼叫楼层信息，所述机器人通过设置在所述机器人内的近场 通讯模块发送所述呼梯请求；

根据所述呼梯请求获取所述机器人的呼叫楼层信息。

8.根据权利要求7所述的控制板，其特征在于，在所述通过所述通讯接口将所述呼叫楼层信息发送至所述电梯的控制系统之后，还包括：

在检测到所述机器人进入所述电梯后，获取所述机器人的目的楼层信息；

通过所述通讯接口将所述目的楼层信息发送至所述电梯的控制系统，以供所述控制系统控制所述电梯运行至所述目的楼层。

9.一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如权利要求1或2所述的呼梯方法。

10.一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如权利要求3或4中所述的呼梯方法。

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