CN112061903B - 一种呼叫电梯单元、agv设备的呼叫电梯系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种呼叫电梯单元，包括至少一个电控单元、CPU模块和电源模块，每个电控单元对应一部电梯，每个电控制器单元包括若干电控制器，每个电控制器对应本部电梯的任一楼层信息或任一楼层的向上或向下召唤信息，每个电控制器均与本部电梯的控制系统通信；每个电控制器均与CPU模块电连接，CPU模块控制电控制器动作；电源模块向CPU模块和每个电控制器供电，电源模块与CPU模块的电源端连接，电源模块与每个电控制器的电源端连接。本发明还提供了基于呼叫电梯单元的呼叫电梯系统和方法，本发明的呼叫电梯单元包括CPU模块和电控单元，电控单元可单独安装，也可安装在AGV设备上，以使AGV设备具有呼叫电梯功能。

Description

一种呼叫电梯单元、AGV设备的呼叫电梯系统及方法

技术领域

本发明涉及AGV小车领域，尤其涉及一种呼叫电梯单元、AGV设备的呼叫电梯系统及方法。

背景技术

在AGV(Automated Guided Vehicle，装备有电磁或光学等自动导航装置)自动导引运输车输送货物过程中，往往会遇到货物处于不同楼层的场景。此时AGV小车需要通过电梯轿厢输送到不同楼层，进而到达指定站点，完成输送功能。

由于电梯控制非常复杂且属于特种设备，要实现电梯的自动开闭功能，运送小车到达特定楼层，需要专业的电梯厂家进行配合改造，同时需要进行安全评估，这需要耗费较高的经济及人力成本。

有鉴于此，有必要研究出一种呼叫电梯单元、AGV设备的呼叫电梯系统及方法，以解决上述问题。

发明内容

本发明提供了一种呼叫电梯单元、AGV设备的呼叫电梯系统及方法，呼叫电梯单元与电梯控制系统通信，在不改变电梯控制系统的基础上，通过无线通信完成交互。

实现本发明目的的技术方案如下：

一种呼叫电梯单元，包括：

至少一个电控单元，每个所述电控单元对应一部电梯，每个电控制单元包括若干电控制器，每个电控制器对应本部电梯的任一楼层信息或任一楼层的向上或向下召唤信息，每个电控制器均与本部电梯的控制系统通信；

CPU模块，每个所述电控制器均与CPU模块电连接，CPU模块控制所述电控制器动作；

电源模块，向CPU模块和每个电控制器供电，所述电源模块与CPU模块的电源端连接，所述电源模块与每个所述电控制器的电源端连接。

作为本发明的进一步改进，还包括：

通信模块，用于CPU模块和服务器通信，服务器通过通信模块向CPU模块发送任一或任几电控制器动作指令。

作为本发明的进一步改进，所述电控单元有N个，N≥2，N个电控单元对应N部电梯；

还包括：与CPU模块电连接的电梯锁定模块，CPU模块向电梯锁定模块发送锁定电梯信号或解锁电梯信号，电梯锁定模块锁定N部电梯中的任一部电梯，CPU模块向对应该部电梯的电控单元发送指令。

一种AGV设备的呼叫电梯系统，包括：

AGV设备，向服务器发送呼叫电梯信号，

服务器，接收所述呼叫电梯信号并向呼叫电梯单元发送指令；

呼叫电梯单元，接收所述指令并申请锁定电梯，电梯把AGV设备送至指定楼层，呼叫电梯单元申请解锁电梯。

作为本发明的进一步改进，呼叫电梯单元接收服务器发送的控制信号，该控制信号指锁定某部电梯的控制信号；

呼叫电梯单元还向所述某部电梯的控制系统申请锁定电梯指令或解锁电梯指令。

作为本发明的进一步改进，所述AGV设备安装有扫描模块，所述AGV设置输送货物，该货物上贴有输送信息标识，

所述扫描模块扫描所述输送信息标识，所述AGV设备把所述输送信息标识载有的货物所在楼层信息和送货地址楼层信息发送给服务器。

作为本发明的进一步改进，所述AGV设备安装有电梯信号采集模块，所述电梯信号采集模块与服务器通信；

所述电梯信号采集模块用于采集电梯到达AGV设备所在楼层信号和电梯到达送货地址楼层信号。

一种AGV设备的呼叫电梯方法，包括：

呼叫电梯单元接收服务器发送的指令，该指令包括：AGV设备当前楼层、AGV设备到达楼层；

呼叫电梯单元向对应电梯的控制系统申请并锁定一部电梯；

呼叫电梯单元控制该部电梯运行到AGV设备当前楼层并开门；

呼叫电梯单元控制该部电梯把AGV设备输送到AGV设备到达楼层；

呼叫电梯单元向对应电梯的控制系统申请并解锁该部电梯。

作为本发明的进一步改进，所述呼叫电梯单元接收服务器发送的指令，包括：

AGV设备将AGV设备当前楼层信息、AGV设备到达楼层信息发送给服务器；

服务器根据AGV设备当前楼层信息和AGV设备到达楼层信息判断呼叫电梯单元向上或向下召唤电梯；

服务器把AGV设备当前楼层、AGV设备目标楼层、向上或向下召唤电梯发送给呼叫电梯单元。

作为本发明的进一步改进，所述呼叫电梯单元向对应电梯的控制系统申请并锁定一部电梯，包括：

呼叫电梯单元把AGV设备当前楼层、向上或向下召唤电梯信息、申请锁定电梯等信息发送给对应电梯的控制系统；

控制系统根据多部电梯的运行情况匹配一台电梯供呼叫电梯单元锁定。

作为本发明的进一步改进，所述呼叫电梯单元向对应电梯的控制系统申请并解锁该部电梯，包括：

该部电梯把AGV设备输送到AGV设备到达楼层后，AGV设备把已到达目标楼层的信息发送给服务器；

服务器将AGV设备已离开电梯的信号发送给呼叫电梯单元；

呼叫电梯单元将申请解锁电梯的信息发送给对应电梯的控制系统；

控制系统解锁该部电梯，该部电梯退出服务模式。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明是在不改变电梯控制系统的基础上，通过无线通信完成交互，且操作简单，成本低。

2、本发明的呼叫电梯单元包括呼叫系统(CPU模块)和电控单元，电控单元可单独安装，也可安装在AGV设备上，以使AGV设备具有呼叫电梯功能；呼叫系统带有数据存储、数据中继、业务管理等功能，很好的解决了信号不稳定等问题。

3、在本发明中，当AGV设备要进入电梯上楼或下楼时，AGV设备将自己的原地址楼层和目标地址楼层发送给电控单元，电控单元对AGV传输的数据进行分析，分析完后再将原地址和目标地址传输给电梯，电梯接收到数据后就会执行相应的操作，停在对应的楼层。当某个楼层需要AGV设备时可以按呼叫器上面的按钮来呼叫AGV设备，同时也会通知电梯到相应的楼层停止。

4、在本发明中，呼叫系统和电控单元无线通信，呼叫系统与电控单元之间通过无线网络传送信息，呼叫系统可将单个或多个无线电控单元信息收集，最后由呼叫系统与电梯的控制系统进行数据交换。

附图说明

图1为本发明实施例的呼叫电梯单元原理图；

图2为本发明实施例的AGV设备的呼叫电梯系统原理图；

图3为本发明实施例的AGV设备的呼叫电梯方法流程图；

图4为本发明实施例步骤S301的流程图；

图5为本发明实施例步骤S302的流程图；

图6为本发明实施例步骤S305的流程图；

图7为本发明实施例的AGV设备呼叫电梯的详细流程图；

图8为本发明实施例的电控单元原理框图；

图9为CPU模块的原理图；

图10为AGV设备呼叫电梯方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本发明的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本发明的保护范围之内。

除非上下文另有要求，否则，在整个说明书和权利要求书中，术语“包括(comprise)”及其其他形式例如第三人称单数形式“包括(comprises)”和现在分词形式“包括(comprising)”被解释为开放、包含的意思，即为“包含，但不限于”。在说明书的描述中，术语“一个实施例(one embodiment)”、“一些实施例(some embodiments)”、“示例性实施例(exemplary embodiments)”、“示例(example)”、“特定示例(specific example)”或“一些示例(some examples)”等旨在表明与该实施例或示例相关的特定特征、结构、材料或特性包括在本公开的至少一个实施例或示例中。上述术语的示意性表示不一定是指同一实施例或示例。此外，所述的特定特征、结构、材料或特点可以以任何适当方式包括在任何一个或多个实施例或示例中。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

“A、B和C中的至少一个”与“A、B或C中的至少一个”具有相同含义，均包括以下A、B和C的组合：仅A，仅B，仅C，A和B的组合，A和C的组合，B和C的组合，及A、B和C的组合。

“A和/或B”，包括以下三种组合：仅A，仅B，及A和B的组合。

如本文中所使用，根据上下文，术语“如果”任选地被解释为意思是“当……时”或“在……时”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，根据上下文，短语“如果确定……”或“如果检测到[所陈述的条件或事件]”任选地被解释为是指“在确定……时”或“响应于确定……”或“在检测到[所陈述的条件或事件]时”或“响应于检测到[所陈述的条件或事件]”。

本文中“适用于”或“被配置为”的使用意味着开放和包容性的语言，其不排除适用于或被配置为执行额外任务或步骤的设备。

另外，“基于”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”一个或多个所述条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出所述的值。

如本文所使用的那样，“约”或“近似”包括所阐述的值以及处于特定值的可接受偏差范围内的平均值，其中所述可接受偏差范围如由本领域普通技术人员考虑到正在讨论的测量以及与特定量的测量相关的误差(即，测量系统的局限性)所确定。

本文参照作为理想化示例性附图的剖视图和/或平面图描述了示例性实施方式。在附图中，为了清楚，放大了层和区域的厚度。因此，可设想到由于例如制造技术和/或公差引起的相对于附图的形状的变动。因此，示例性实施方式不应解释为局限于本文示出的区域的形状，而是包括因例如制造而引起的形状偏差。例如，示为矩形的蚀刻区域通常将具有弯曲的特征。因此，附图中所示的区域本质上是示意性的，且它们的形状并非旨在示出设备的区域的实际形状，并且并非旨在限制示例性实施方式的范围。

请参阅图1，本发明提供了一种呼叫电梯单元，包括至少一个电控单元、CPU模块和电源模块，其中：每个电控单元对应一部电梯，每个电控制器单元包括若干电控制器，每个电控制器对应本部电梯的任一楼层信息或任一楼层的向上或向下召唤信息，每个电控制器均与本部电梯的控制系统通信；每个电控制器均与CPU模块电连接，CPU模块控制电控制器动作；电源模块向CPU模块和每个电控制器供电，电源模块与CPU模块的电源端连接，电源模块与每个电控制器的电源端连接。如图1所示，本发明实施例的电控单元有N个，N≥2，N个电控单元对应N部电梯。

电控单元有N个，N≥1，本发明实施例中的每个电控单元对应一部电梯，具体为：图1中电控单元1对应电梯1，电控单元2对应电梯2，电控单元3对应电梯3，……电控单元N对应电梯N。

本发明实施例的每个电控制器单元包括若干电控制器，请参阅图8，每个电控单元包括一楼向上召唤电控制器、二楼向上召唤电控制器、二楼向下召唤电控制器、三楼向上召唤电控制器、三楼向下召唤电控制器……M-1楼向上召唤电控制器、M-1楼向下召唤电控制器、M楼向下召唤电控制器、一楼电控制器、二楼电控制器、三楼电控制器……M-1楼电控制器、M楼电控制器。

本发明实施例的每个电控制器对应本部电梯的任一楼层信息或任一楼层的向上或向下召唤信息，具体为：

电控单元1的一楼向上召唤电控制器对应电梯1的一楼上召唤按钮，电控单元1的二楼向上召唤电控制器对应电梯1的二楼上召唤按钮，电控单元1的二楼向下召唤电控制器对应电梯1的二楼下召唤按钮，电控单元1的三楼向上召唤电控制器对应电梯1的三楼上召唤按钮，电控单元1的三楼向下召唤电控制器对应电梯1的三楼下召唤按钮，电控单元1的M-1楼向上召唤电控制器对应电梯1的M-1楼上召唤按钮，电控单元1的M-1楼向下召唤电控制器对应电梯1的M-1楼下召唤按钮，电控单元1的M楼向下召唤电控制器对应电梯1的M楼下召唤按钮，电控单元1的一楼电控制器对应电梯1轿厢内的一楼按钮，电控单元1的二楼电控制器对应电梯1轿厢内的二楼按钮，电控单元1的三楼电控制器对应电梯1轿厢内的三楼按钮，电控单元1的M-1楼电控制器对应电梯1轿厢内的M-1楼按钮，电控单元1的M楼电控制器对应电梯1轿厢内的M楼按钮。

电控单元2的一楼向上召唤电控制器对应电梯2的一楼上召唤按钮，电控单元2的二楼向上召唤电控制器对应电梯2的二楼上召唤按钮，电控单元2的二楼向下召唤电控制器对应电梯2的二楼下召唤按钮，电控单元2的三楼向上召唤电控制器对应电梯2的三楼上召唤按钮，电控单元2的三楼向下召唤电控制器对应电梯2的三楼下召唤按钮，电控单元2的M-1楼向上召唤电控制器对应电梯2的M-1楼上召唤按钮，电控单元2的M-1楼向下召唤电控制器对应电梯2的M-1楼下召唤按钮，电控单元2的M楼向下召唤电控制器对应电梯2的M楼下召唤按钮，电控单元2的一楼电控制器对应电梯2轿厢内的一楼按钮，电控单元2的二楼电控制器对应电梯2轿厢内的二楼按钮，电控单元2的三楼电控制器对应电梯2轿厢内的三楼按钮，电控单元2的M-1楼电控制器对应电梯2轿厢内的M-1楼按钮，电控单元2的M楼电控制器对应电梯2轿厢内的M楼按钮。

电控单元3的一楼向上召唤电控制器对应电梯3的一楼上召唤按钮，电控单元3的二楼向上召唤电控制器对应电梯3的二楼上召唤按钮，电控单元3的二楼向下召唤电控制器对应电梯3的二楼下召唤按钮，电控单元3的三楼向上召唤电控制器对应电梯3的三楼上召唤按钮，电控单元3的三楼向下召唤电控制器对应电梯3的三楼下召唤按钮，电控单元3的M-1楼向上召唤电控制器对应电梯3的M-1楼上召唤按钮，电控单元3的M-1楼向下召唤电控制器对应电梯3的M-1楼下召唤按钮，电控单元3的M楼向下召唤电控制器对应电梯3的M楼下召唤按钮，电控单元3的一楼电控制器对应电梯3轿厢内的一楼按钮，电控单元3的二楼电控制器对应电梯3轿厢内的二楼按钮，电控单元3的三楼电控制器对应电梯3轿厢内的三楼按钮，电控单元3的M-1楼电控制器对应电梯3轿厢内的M-1楼按钮，电控单元3的M楼电控制器对应电梯3轿厢内的M楼按钮。

以此类推，电控单元N的一楼向上召唤电控制器对应电梯N的一楼上召唤按钮，电控单元N的二楼向上召唤电控制器对应电梯N的二楼上召唤按钮，电控单元N的二楼向下召唤电控制器对应电梯N的二楼下召唤按钮，电控单元N的三楼向上召唤电控制器对应电梯N的三楼上召唤按钮，电控单元N的三楼向下召唤电控制器对应电梯N的三楼下召唤按钮，电控单元N的M-1楼向上召唤电控制器对应电梯N的M-1楼上召唤按钮，电控单元N的M-1楼向下召唤电控制器对应电梯N的M-1楼下召唤按钮，电控单元N的M楼向下召唤电控制器对应电梯N的M楼下召唤按钮，电控单元N的一楼电控制器对应电梯N轿厢内的一楼按钮，电控单元N的二楼电控制器对应电梯N轿厢内的二楼按钮，电控单元N的三楼电控制器对应电梯N轿厢内的三楼按钮，电控单元N的M-1楼电控制器对应电梯N轿厢内的M-1楼按钮，电控单元N的M楼电控制器对应电梯N轿厢内的M楼按钮。

本发明实施例的每个电控制器均与本部电梯的控制系统通信，具体为：

电控单元1的一楼向上召唤电控制器、二楼向上召唤电控制器、二楼向下召唤电控制器、三楼向上召唤电控制器、三楼向下召唤电控制器……M-1楼向上召唤电控制器、M-1楼向下召唤电控制器、M楼向下召唤电控制器、一楼电控制器、二楼电控制器、三楼电控制器……M-1楼电控制器、M楼电控制器均与电梯1的控制系统通信。

电控单元2的一楼向上召唤电控制器、二楼向上召唤电控制器、二楼向下召唤电控制器、三楼向上召唤电控制器、三楼向下召唤电控制器……M-1楼向上召唤电控制器、M-1楼向下召唤电控制器、M楼向下召唤电控制器、一楼电控制器、二楼电控制器、三楼电控制器……M-1楼电控制器、M楼电控制器均与电梯2的控制系统通信。

电控单元3的一楼向上召唤电控制器、二楼向上召唤电控制器、二楼向下召唤电控制器、三楼向上召唤电控制器、三楼向下召唤电控制器……M-1楼向上召唤电控制器、M-1楼向下召唤电控制器、M楼向下召唤电控制器、一楼电控制器、二楼电控制器、三楼电控制器……M-1楼电控制器、M楼电控制器均与电梯3的控制系统通信。

以此类推，电控单元N的一楼向上召唤电控制器、二楼向上召唤电控制器、二楼向下召唤电控制器、三楼向上召唤电控制器、三楼向下召唤电控制器……M-1楼向上召唤电控制器、M-1楼向下召唤电控制器、M楼向下召唤电控制器、一楼电控制器、二楼电控制器、三楼电控制器……M-1楼电控制器、M楼电控制器均与电梯N的控制系统通信。

电梯1的控制系统控制电梯1的一楼上召唤按钮、二楼上召唤按钮、二楼下召唤按钮、三楼上召唤按钮、三楼下召唤按钮……M-1楼上召唤按钮、M-1楼下召唤按钮、M楼下召唤按钮、一楼按钮、二楼按钮、三楼按钮……M-1楼按钮、M楼按钮。

电梯2的控制系统控制电2的一楼上召唤按钮、二楼上召唤按钮、二楼下召唤按钮、三楼上召唤按钮、三楼下召唤按钮……M-1楼上召唤按钮、M-1楼下召唤按钮、M楼下召唤按钮、一楼按钮、二楼按钮、三楼按钮……M-1楼按钮、M楼按钮。

电梯3的控制系统控制电梯3的一楼上召唤按钮、二楼上召唤按钮、二楼下召唤按钮、三楼上召唤按钮、三楼下召唤按钮……M-1楼上召唤按钮、M-1楼下召唤按钮、M楼下召唤按钮、一楼按钮、二楼按钮、三楼按钮……M-1楼按钮、M楼按钮。

以此类推，电梯N的控制系统控制电梯N的一楼上召唤按钮、二楼上召唤按钮、二楼下召唤按钮、三楼上召唤按钮、三楼下召唤按钮……M-1楼上召唤按钮、M-1楼下召唤按钮、M楼下召唤按钮、一楼按钮、二楼按钮、三楼按钮……M-1楼按钮、M楼按钮。

本发明实施例的每个电控制器均与CPU模块电连接，具体为：电控单元1、电控单元2、电控单元3……电控单元N的一楼向上召唤电控制器、二楼向上召唤电控制器、二楼向下召唤电控制器、三楼向上召唤电控制器、三楼向下召唤电控制器……M-1楼向上召唤电控制器、M-1楼向下召唤电控制器、M楼向下召唤电控制器、一楼电控制器、二楼电控制器、三楼电控制器……M-1楼电控制器、M楼电控制器均与CPU模块电连接。

本发明实施例的CPU模块控制电控制器动作，具体为：CPU模块控制电控单元1、电控单元2、电控单元3……电控单元N的一楼向上召唤电控制器、二楼向上召唤电控制器、二楼向下召唤电控制器、三楼向上召唤电控制器、三楼向下召唤电控制器……M-1楼向上召唤电控制器、M-1楼向下召唤电控制器、M楼向下召唤电控制器、一楼电控制器、二楼电控制器、三楼电控制器……M-1楼电控制器、M楼电控制器动作。

本发明实施例的电源模块向CPU模块和每个电控制器供电，包括：电源模块向CPU模块和每个电控单元的每个电控制器供电。

本发明实施例的呼叫电梯单元，可单独安装，也可直接装在AGV设备上，以使AGV设备具有电梯的楼层呼叫功能。为了便于呼叫电梯单元与服务器通信，本发明实施例的呼叫电梯单元除了包括至少一个电控单元、CPU模块和电源模块之外，还包括通信模块，通信模块用于CPU模块和服务器通信，服务器通过通信模块向CPU模块发送任一或任几电控制器动作指令。

需要重点说明的是，本发明实施例还可通过呼叫电梯单元直接锁定一部电梯。具体地，呼叫电梯单元除了包括至少一个电控单元、CPU模块、电源模块和通信模块之外，还包括：与CPU模块电连接的电梯锁定模块，CPU模块向电梯锁定模块发送锁定电梯信号或解锁电梯信号，电梯锁定模块锁定N部电梯中的任一部电梯，CPU模块向对应该部电梯的电控单元发送指令。

本发明实施例的电梯锁定模块，其工作机理是：服务器向CPU模块发送呼梯指令后，CPU模块与电梯1至电梯N通信，CPU模块选择距离本AGV设备最近的一台电梯为本AGV设备服务，此时CPU模块通过电梯锁定模块锁定离AGV设备最近的一台电梯，本部电梯锁定后仅本AGV设备使用，其他人或AGV设备无法使用本台电梯，直至电梯锁定模块解锁本部电梯后，其他人或AGV设备才能使用本台电梯。

请参阅图2，本发明实施例提供了一种AGV设备的呼叫电梯系统，包括AGV设备、服务器和呼叫电梯单元，其中，AGV设备向服务器发送呼叫电梯信号，服务器接收呼叫电梯信号并向呼叫电梯单元发送指令；呼叫电梯单元接收指令并申请锁定电梯，电梯把AGV设备送至指定楼层，呼叫电梯单元申请解锁电梯。呼叫电梯单元为图1和上文描述的呼叫电梯单元。

本发明实施例的呼叫电梯单元中，请参阅图9，CPU模块的原理如下：CPU控制模块U1的V24V脚连接电源模块的VCC24V脚，CPU控制模块U1的V24VGND脚连接电源模块的VCC24VGND脚，CPU控制模块U1的GPI1脚连接呼叫模块的GPO1脚，CPU控制模块U1的GPI2脚连接呼叫模块U4的GPO2脚,CPU控制模块U1的TTL_TX脚连接无线模块的TTL_RX脚，CPU控制模块U1的TTL_RX脚连接无线模块的TTL_TX脚,CPU控制模块U1的GPO1脚连接LED模块的1脚，用于状态指示，CPU控制模块U1的GPO2脚连接呼叫模块的1脚，用于状态指示。无线模块的V24V脚连接供电模块的VCC24V脚，电源模块的V24VGND脚连接供电模块的VCC24VGND脚,无线模块的V24V脚连接供电模块的VCC24V脚，电源模块的RF脚连天线，用于无线数据的收发。电源模块：电源模块的L脚连接供电接口的1脚，电源模块的N脚连接供电接口的2脚。CPU控制模块U1还连接有输入输出模块，输入输出模块的GPO1连接CPU模块的GPI1，GPO2连接CPU模块的GPI2，D1连接CPU模块的GP01，D2连接CPU模块的GP02。天线模块连接到无线模块的RF端口，用来给无线模块接收和向外发送信号的。

本发明实施例的呼叫电梯单元接收服务器发送的控制信号，该控制信号指锁定某部电梯的控制信号；呼叫电梯单元还向某部电梯的控制系统申请锁定电梯指令或解锁电梯指令。

需要说明的是，本发明实施例的AGV设备安装有电梯信号采集模块，电梯信号采集模块与服务器通信；电梯信号采集模块用于采集电梯到达AGV设备所在楼层信号和电梯到达送货地址楼层信号。

请参阅图3，本发明实施例还提供了一种AGV设备的呼叫电梯方法，包括以下步骤：

步骤S301：呼叫电梯单元接收服务器发送的指令，该指令包括：AGV设备当前楼层、AGV设备到达楼层；

步骤S302：呼叫电梯单元向对应电梯的控制系统申请并锁定一部电梯；

步骤S303：呼叫电梯单元控制该部电梯运行到AGV设备当前楼层并开门；

步骤S304：呼叫电梯单元控制该部电梯把AGV设备输送到AGV设备到达楼层；

步骤S305：呼叫电梯单元向对应电梯的控制系统申请并解锁该部电梯。

在本发明实施例中，请参阅图4，步骤S301具体可以通过下述的步骤S301a至步骤S301c实现。

步骤S301a：AGV设备将AGV设备当前楼层信息、AGV设备到达楼层信息发送给服务器；

步骤S301b：服务器根据AGV设备当前楼层信息和AGV设备到达楼层信息判断呼叫电梯单元向上或向下召唤电梯；

步骤S301c：服务器把AGV设备当前楼层、AGV设备目标楼层、向上或向下召唤电梯发送给呼叫电梯单元。

在本发明实施例中，请参阅图5，步骤S302具体可以通过下述的步骤S302a至步骤S302b实现。

步骤S302a：呼叫电梯单元把AGV设备当前楼层、向上或向下召唤电梯信息、申请锁定电梯等信息发送给对应电梯的控制系统。

步骤S302b：控制系统根据多部电梯的运行情况匹配一台电梯供呼叫电梯单元锁定。

在本发明实施例中，请参阅图6，步骤S305具体可以通过下述的步骤S305a至步骤S305d实现。

步骤S305a：该部电梯把AGV设备输送到AGV设备到达楼层后，AGV设备把已到达目标楼层的信息发送给服务器；

步骤S305b：服务器将AGV设备已离开电梯的信号发送给呼叫电梯单元；

步骤S305c：呼叫电梯单元将申请解锁电梯的信息发送给对应电梯的控制系统；

步骤S305d：控制系统解锁该部电梯，该部电梯退出服务模式。

请参阅图7，本发明实施例还提供了一种AGV设备的呼叫电梯方法，包括以下步骤：

步骤S701：AGV设备将AGV设备当前楼层信息、AGV设备到达楼层信息发送给服务器；

步骤S702：服务器根据AGV设备当前楼层信息和AGV设备到达楼层信息判断呼叫电梯单元向上或向下召唤电梯；

步骤S703：服务器把AGV设备当前楼层、AGV设备目标楼层、向上或向下召唤电梯发送给呼叫电梯单元；

步骤S704：呼叫电梯单元把AGV设备当前楼层、向上或向下召唤电梯信息、申请锁定电梯等信息发送给对应电梯的控制系统；

步骤S705：控制系统根据多部电梯的运行情况匹配一台电梯供呼叫电梯单元锁定；

步骤S706：呼叫电梯单元控制该部电梯运行到AGV设备当前楼层并开门；

步骤S707：呼叫电梯单元控制该部电梯把AGV设备输送到AGV设备到达楼层；

步骤S708：该部电梯把AGV设备输送到AGV设备到达楼层后，AGV设备把已到达目标楼层的信息发送给服务器；

步骤S709：服务器将AGV设备已离开电梯的信号发送给呼叫电梯单元；

步骤S710：呼叫电梯单元将申请解锁电梯的信息发送给对应电梯的控制系统；

步骤S711：控制系统解锁该部电梯，该部电梯退出服务模式。

请参阅图10，本发明实施例提供了一种AGV设备乘坐电梯送货的方法，包括以下步骤：

步骤S1:AGV设备获取其运送货物的送货地址楼层信息；

步骤S2:AGV设备到达电梯厅，AGV设备向服务器呼梯并申请锁定一部电梯，让该部电梯进入服务模式；

步骤S3:该部电梯锁定成功后，电梯运行到呼梯层并开门，AGV设备进入该部电梯，电梯关门；

步骤S4:电梯运行至S1步骤中AGV设备获取的楼层信息所在楼层位置，电梯开门，AGV设备离开电梯，电梯关门；

步骤S5:AGV设备离开电梯后，AGV设备向服务器下发解锁申请，该部电梯退出服务模式。

通过上述技术方案，第一，AGV设备能自动获取需要配送货物的目的地地址，然后AGV设备进入电梯并将货物送达至目的地楼层，能够节约人力财力，提高智能性和高效性。第二，对于一些大楼的限制陌生人的进出而言，通过锁定电梯的方式能够避免大量的送快递和送快餐的人员进入办公大楼区域，从而让大楼的秩序管理更加方便。

步骤S1中，AGV设备获取货物的送货地址楼层信息优先采用的方式配置为二维码扫描的方式进行获取。通过上述技术方案，从而不需要人们在阅读送达地址后，手动操作电梯，AGV设备能够通过二维码扫描的方式自动获取目的地的地址信息，提高AGV设备的送货效率。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种呼叫电梯单元，其特征在于，呼叫电梯单元与电梯控制系统通信，呼叫电梯单元包括：

至少一个电控单元，每个所述电控单元对应一部电梯，每个电控制器单元包括若干电控制器，每个电控制器对应本部电梯的任一楼层信息或任一楼层的向上或向下召唤信息，每个电控制器均与本部电梯的控制系统通信；每个电控单元包括一楼向上召唤电控制器、二楼向上召唤电控制器、二楼向下召唤电控制器、三楼向上召唤电控制器、三楼向下召唤电控制器……M-1楼向上召唤电控制器、M-1楼向下召唤电控制器、M楼向下召唤电控制器、一楼电控制器、二楼电控制器、三楼电控制器……M-1楼电控制器、M楼电控制器；

CPU模块，每个所述电控制器均与CPU模块电连接，CPU模块控制所述电控制器动作；

电源模块，向CPU模块和每个电控制器供电，所述电源模块与CPU模块的电源端连接，所述电源模块与每个所述电控制器的电源端连接；

电控单元1的一楼向上召唤电控制器对应电梯1的一楼上召唤按钮，电控单元1的二楼向上召唤电控制器对应电梯1的二楼上召唤按钮，电控单元1的二楼向下召唤电控制器对应电梯1的二楼下召唤按钮，电控单元1的三楼向上召唤电控制器对应电梯1的三楼上召唤按钮，电控单元1的三楼向下召唤电控制器对应电梯1的三楼下召唤按钮，电控单元1的M-1楼向上召唤电控制器对应电梯1的M-1楼上召唤按钮，电控单元1的M-1楼向下召唤电控制器对应电梯1的M-1楼下召唤按钮，电控单元1的M楼向下召唤电控制器对应电梯1的M楼下召唤按钮，电控单元1的一楼电控制器对应电梯1轿厢内的一楼按钮，电控单元1的二楼电控制器对应电梯1轿厢内的二楼按钮，电控单元1的三楼电控制器对应电梯1轿厢内的三楼按钮，电控单元1的M-1楼电控制器对应电梯1轿厢内的M-1楼按钮，电控单元1的M楼电控制器对应电梯1轿厢内的M楼按钮；

电控单元2的一楼向上召唤电控制器对应电梯2的一楼上召唤按钮，电控单元2的二楼向上召唤电控制器对应电梯2的二楼上召唤按钮，电控单元2的二楼向下召唤电控制器对应电梯2的二楼下召唤按钮，电控单元2的三楼向上召唤电控制器对应电梯2的三楼上召唤按钮，电控单元2的三楼向下召唤电控制器对应电梯2的三楼下召唤按钮，电控单元2的M-1楼向上召唤电控制器对应电梯2的M-1楼上召唤按钮，电控单元2的M-1楼向下召唤电控制器对应电梯2的M-1楼下召唤按钮，电控单元2的M楼向下召唤电控制器对应电梯2的M楼下召唤按钮，电控单元2的一楼电控制器对应电梯2轿厢内的一楼按钮，电控单元2的二楼电控制器对应电梯2轿厢内的二楼按钮，电控单元2的三楼电控制器对应电梯2轿厢内的三楼按钮，电控单元2的M-1楼电控制器对应电梯2轿厢内的M-1楼按钮，电控单元2的M楼电控制器对应电梯2轿厢内的M楼按钮；

电控单元3的一楼向上召唤电控制器对应电梯3的一楼上召唤按钮，电控单元3的二楼向上召唤电控制器对应电梯3的二楼上召唤按钮，电控单元3的二楼向下召唤电控制器对应电梯3的二楼下召唤按钮，电控单元3的三楼向上召唤电控制器对应电梯3的三楼上召唤按钮，电控单元3的三楼向下召唤电控制器对应电梯3的三楼下召唤按钮，电控单元3的M-1楼向上召唤电控制器对应电梯3的M-1楼上召唤按钮，电控单元3的M-1楼向下召唤电控制器对应电梯3的M-1楼下召唤按钮，电控单元3的M楼向下召唤电控制器对应电梯3的M楼下召唤按钮，电控单元3的一楼电控制器对应电梯3轿厢内的一楼按钮，电控单元3的二楼电控制器对应电梯3轿厢内的二楼按钮，电控单元3的三楼电控制器对应电梯3轿厢内的三楼按钮，电控单元3的M-1楼电控制器对应电梯3轿厢内的M-1楼按钮，电控单元3的M楼电控制器对应电梯3轿厢内的M楼按钮；

以此类推，电控单元N的一楼向上召唤电控制器对应电梯N的一楼上召唤按钮，电控单元N的二楼向上召唤电控制器对应电梯N的二楼上召唤按钮，电控单元N的二楼向下召唤电控制器对应电梯N的二楼下召唤按钮，电控单元N的三楼向上召唤电控制器对应电梯N的三楼上召唤按钮，电控单元N的三楼向下召唤电控制器对应电梯N的三楼下召唤按钮，电控单元N的M-1楼向上召唤电控制器对应电梯N的M-1楼上召唤按钮，电控单元N的M-1楼向下召唤电控制器对应电梯N的M-1楼下召唤按钮，电控单元N的M楼向下召唤电控制器对应电梯N的M楼下召唤按钮，电控单元N的一楼电控制器对应电梯N轿厢内的一楼按钮，电控单元N的二楼电控制器对应电梯N轿厢内的二楼按钮，电控单元N的三楼电控制器对应电梯N轿厢内的三楼按钮，电控单元N的M-1楼电控制器对应电梯N轿厢内的M-1楼按钮，电控单元N的M楼电控制器对应电梯N轿厢内的M楼按钮。

2.根据权利要求1所述的呼叫电梯单元，其特征在于，还包括：

通信模块，用于CPU模块和服务器通信，服务器通过通信模块向CPU模块发送任一或任几电控制器动作指令。

3.根据权利要求1或2所述的呼叫电梯单元，其特征在于，所述电控单元有N个，N≥2，N个电控单元对应N部电梯；

还包括：与CPU模块电连接的电梯锁定模块，CPU模块向电梯锁定模块发送锁定电梯信号或解锁电梯信号，电梯锁定模块锁定N部电梯中的任一部电梯，CPU模块向对应该部电梯的电控单元发送指令。

4.一种AGV设备的呼叫电梯系统，其特征在于，包括：

AGV设备，向服务器发送呼叫电梯信号，

服务器，接收所述呼叫电梯信号并向呼叫电梯单元发送指令；

呼叫电梯单元，接收所述指令并申请锁定电梯，电梯把AGV设备送至指定楼层，呼叫电梯单元申请解锁电梯；

所述呼叫电梯单元为权利要求1-3任一项所述的呼叫电梯单元。

5.根据权利要求4所述的呼叫电梯系统，其特征在于，呼叫电梯单元接收服务器发送的控制信号，该控制信号指锁定某部电梯的控制信号；

呼叫电梯单元还向所述某部电梯的控制系统申请锁定电梯指令或解锁电梯指令。

6.根据权利要求4所述的呼叫电梯系统，其特征在于，所述AGV设备安装有电梯信号采集模块，所述电梯信号采集模块与服务器通信；

所述电梯信号采集模块用于采集电梯到达AGV设备所在楼层信号和电梯到达送货地址楼层信号。

7.一种AGV设备的呼叫电梯方法，其特征在于，基于权利要求1-6任一项所述的呼叫电梯系统，呼叫电梯方法包括：

呼叫电梯单元接收服务器发送的指令，该指令包括：AGV设备当前楼层、AGV设备到达楼层；

呼叫电梯单元向对应电梯的控制系统申请并锁定一部电梯；

呼叫电梯单元控制该部电梯运行到AGV设备当前楼层并开门；

呼叫电梯单元控制该部电梯把AGV设备输送到AGV设备到达楼层；

呼叫电梯单元向对应电梯的控制系统申请并解锁该部电梯。

8.根据权利要求7所述的呼叫电梯方法，其特征在于，所述呼叫电梯单元接收服务器发送的指令，包括：

AGV设备将AGV设备当前楼层信息、AGV设备到达楼层信息发送给服务器；

服务器根据AGV设备当前楼层信息和AGV设备到达楼层信息判断呼叫电梯单元向上或向下召唤电梯；

服务器把AGV设备当前楼层、AGV设备目标楼层、向上或向下召唤电梯发送给呼叫电梯单元。

9.根据权利要求7所述的呼叫电梯方法，其特征在于，所述呼叫电梯单元向对应电梯的控制系统申请并锁定一部电梯，包括：

呼叫电梯单元把AGV设备当前楼层、向上或向下召唤电梯信息、申请锁定电梯信息发送给对应电梯的控制系统；

控制系统根据多部电梯的运行情况匹配一台电梯供呼叫电梯单元锁定。

10.根据权利要求7所述的呼叫电梯方法，其特征在于，所述呼叫电梯单元向对应电梯的控制系统申请并解锁该部电梯，包括：

该部电梯把AGV设备输送到AGV设备到达楼层后，AGV设备把已到达目标楼层的信息发送给服务器；

服务器将AGV设备已离开电梯的信号发送给呼叫电梯单元；

呼叫电梯单元将申请解锁电梯的信息发送给对应电梯的控制系统；

控制系统解锁该部电梯，该部电梯退出服务模式。

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