JP6765738B1

JP6765738B1 - 無人飛行体のフライト管理サーバ及びフライト管理システム

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Publication number: JP6765738B1
Application number: JP2019555056A
Authority: JP
Inventors: 太郎吉井; 智史岡村; 兼太郎深見
Original assignee: Sensyn Robotics Inc
Current assignee: Sensyn Robotics Inc
Priority date: 2019-06-21
Filing date: 2019-06-21
Publication date: 2020-10-07
Anticipated expiration: 2039-06-21
Also published as: JPWO2020255373A1; WO2020255373A1

Abstract

【課題】本発明は、様々な作業対象を選択するだけで、最適な飛行ルートを自動で設定すること。【解決手段】本発明によるフライト管理サーバは、ネットワークを介してユーザ端末と無人飛行体と接続されている。フライト管理サーバは、互いに独立した複数の領域のうち少なくとも二以上の領域を含む領域情報を含むフライト依頼を受け付ける受付部と、ユーザ端末からのフライト依頼に基づいて、少なくとも二以上の領域にわたって飛行する飛行ルートを含むフライトミッションを生成する生成部と、生成した前記フライトミッションを無人飛行体に送信する、および、無人飛行体が取得した情報を無人飛行体から受信する通信部と、無人飛行体から取得した情報を領域ごとに仕分ける仕分部と、仕分けられた情報を記憶する記憶部と、を備えている。【選択図】図２

Description

本発明は、無人飛行体のフライト管理サーバ及びフライト管理システムに関する。

近年、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：ＵｎｍａｎｎｅｄＡｅｒｉａｌＶｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、「飛行体」と総称する）が産業に利用され始めている。こうした中で、特許文献１には、風車から点検用のデータを取得する無人機の飛行ルートを、風車の制御状態を反映して作成するシステムが開示されている。

特開２０１８−２１４９１号公報

しかしながら、上記特許文献１の開示技術では特段考慮されていないが、例えば管理者や番号、ＩＤ等で分けられた互いに独立した領域を複数含む対象に対して、領域ごとに１つの飛行ルートを与える場合には、飛行ルートの設定等の準備作業及び飛行自体の回数が増えるために手間や時間が増えることとなるし、複数の領域に対して１つの飛行ルートを与える場合には、その後に手作業でデータを仕分け・管理することになり、人的作業が膨大となることが予想される。また、複数台の飛行体による作業の共有についても特段考慮されていなかった。さらに、点検箇所の経時変化についても特段考慮されていなかった。

本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、特に、互いに独立した領域を複数含む対象に対する作業において、最適な飛行ルートの設定や高効率な情報の仕分けおよび管理が可能な技術を提供すること、経時変化の確認が可能な技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、ネットワークを介してユーザ端末と無人飛行体と接続された、無人飛行体のフライト管理サーバであって、互いに独立した複数の領域を少なくとも二以上含む領域情報を含むフライト依頼を受け付ける受付部と、前記ユーザ端末からの前記フライト依頼に基づいて、前記複数の領域を飛行する飛行ルートを含むフライトミッションを生成する生成部と、生成した前記フライトミッションを前記無人飛行体に送信する、および、前記無人飛行体が取得した情報を前記無人飛行体から受信する通信部と、前記無人飛行体から取得した情報を前記領域ごとに仕分ける仕分部と、前記仕分けられた無人飛行体取得情報を記憶する記憶部と、を備える無人飛行体のフライト管理サーバである。

本発明によれば、特に、互いに独立した領域を複数含む対象に対する作業において、最適な飛行ルートの設定や高効率な情報の仕分けおよび管理をすること、経時変化を確認することができる。

本発明の実施の形態による飛行管理システムの構成を示す図である。図１の管理サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。図１のユーザ端末のハードウェア構成を示すブロック図である。図１の飛行体のハードウェア構成を示すブロック図である。図１の管理サーバの機能を示すブロック図である。図１のユーザ端末の機能を示すブロック図である。目的別飛行アプリケーションの構成例である。本発明の一実施の形態による飛行管理システムのフロー図である。本発明の一実施の形態による飛行管理システムの利用イメージを示す図である。図９の飛行体により取得された情報の一例である。図１０の情報が仕分けられた後の情報の一例である。図１０の情報が仕分けられた後の情報の一例である。本発明の一実施の形態による飛行管理システムの利用イメージを示す図である。本発明の一実施の形態による飛行管理システムの利用イメージを示す図である。本発明の一実施の形態による飛行管理システムの利用イメージを示す図である。図１５の飛行体により取得された情報の一例である。図１６の情報が仕分けられた後の情報の一例である。図１６の情報が仕分けられた後の情報の一例である。本発明の一実施の形態による飛行管理システムの利用イメージを示す図である。本発明の一実施の形態による飛行管理システムのユーザ端末側に表示される画面例である。本発明の一実施の形態による飛行管理システムのユーザ端末側に表示される画面例である。

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態によるフライト管理サーバ及びフライト管理システムは、以下のような構成を備える。
［項目１］
ネットワークを介してユーザ端末と無人飛行体と接続された、無人飛行体のフライト管理サーバであって、
互いに独立した複数の領域のうち少なくとも二以上の領域を含む領域情報を含むフライト依頼を受け付ける受付部と、
前記ユーザ端末からの前記フライト依頼に基づいて、前記少なくとも二以上の領域にわたって飛行する飛行ルートを含むフライトミッションを生成する生成部と、
生成した前記フライトミッションを前記無人飛行体に送信する、および、前記無人飛行体が取得した情報を前記無人飛行体から受信する通信部と、
前記無人飛行体から取得した情報を前記領域ごとに仕分ける仕分部と、前記仕分けられた情報を記憶する記憶部と、
を備える無人飛行体のフライト管理サーバ。
［項目２］
前記仕分部は、前記互いに独立した複数の領域のそれぞれに関連付けられた参照情報により、前記無人飛行体から取得した情報を前記領域ごとに仕分ける、ことを特徴とする項目１に記載のフライト管理サーバ。
［項目３］
前記記憶部は、前記仕分けられた情報として２次元画像データを記憶する、ことを特徴とする項目２に記載のフライト管理サーバ。
［項目４］
前記記憶部は、前記２次元画像データとして上空からの俯瞰画像を記憶する、ことを特徴とする項目３に記載のフライト管理サーバ。
［項目５］
前記記憶部は、前記仕分けられた情報として３次元画像データを記憶する、ことを特徴とする項目２に記載のフライト管理サーバ。
［項目６］
前記記憶部に記憶された前記仕分けられた情報に基づいてレポートを生成するレポート生成部をさらに備える、項目１乃至５に記載のフライト管理サーバ。
［項目７］
前記レポート生成部は、前記レポートとして少なくとも２つの異なる時点の情報を比較するレポートを生成する、項目６に記載のフライト管理サーバ。
［項目８］
前記レポート生成部は、前記比較のために前記少なくとも２つの異なる時点の情報を互いに近接した位置に並べたレポートを生成する、項目７に記載のフライト管理サーバ。
［項目９］
前記レポート生成部は、前記比較のために前記少なくとも２つの異なる時点の情報を同じ位置に切り替えて表示可能なレポートを生成する、項目７に記載のフライト管理サーバ。
［項目１０］
前記レポート生成部は、前記仕分けられた情報をネットワークから取得した地図データに重ね合わせたレポートを生成する、項目６乃至９に記載のフライト管理サーバ。
［項目１１］
ネットワークを介して接続されたユーザ端末と無人飛行体とフライト管理サーバとを含む、無人飛行体のフライト管理システムであって、
前記フライト管理サーバは：
互いに独立した複数の領域のうち少なくとも二以上の領域を含む領域情報を含むフライト依頼を受け付け；
前記フライト依頼に基づいて、前記少なくとも二以上の領域にわたって飛行する飛行ルートを含むフライトミッションを生成し；
生成した前記フライトミッションを前記無人飛行体に送信し；
前記フライトミッションの遂行により無人飛行体が取得した情報を受信し；
前記無人飛行体から取得した情報を前記領域ごとに仕分け；
前記仕分けられた情報を記憶する；
無人飛行体のフライト管理システム。

＜実施の形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態による無人飛行体のフライト管理装置及びフライト管理システムについて、特に、フライト管理システム（以下「本システム」という）の実施の形態を説明する。添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。

＜構成＞
図１に示されるように、本システムは、管理サーバ１と、複数のユーザ端末２、３と、一以上の飛行体４と、一以上の飛行体格納装置５とを有している。管理サーバ１と、ユーザ端末２、３と、飛行体４と、飛行体格納装置５は、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らず、例えば、飛行体格納装置５を有さずに、ユーザにより持ち運びされる構成などでもよい。

＜管理サーバ１＞
図２は、管理サーバ１のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の構成を有していてもよい。

図示されるように、管理サーバ１は、複数のユーザ端末２、３と、飛行体４、飛行体格納装置５と接続され、本システムの一部を構成する。管理サーバ１は、例えばワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。

管理サーバ１は、少なくとも、プロセッサ１０、メモリ１１、ストレージ１２、送受信部１３、入出力部１４等を備え、これらはバス１５を通じて相互に電気的に接続される。

プロセッサ１０は、管理サーバ１全体の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置である。例えばプロセッサ１０はＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）であり、ストレージ１２に格納されメモリ１１に展開された本システムのためのプログラム等を実行して各情報処理を実施する。

メモリ１１は、ＤＲＡＭ（ＤｙｎａｍｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｃＤｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ１１は、プロセッサ１０のワークエリア等として使用され、また、管理サーバ１の起動時に実行されるＢＩＯＳ（ＢａｓｉｃＩｎｐｕｔ／ＯｕｔｐｕｔＳｙｓｔｅｍ）、及び各種設定情報等を格納する。

ストレージ１２は、アプリケーション・プログラム等の各種プログラムを格納する。各処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ１２に構築されていてもよい。

送受信部１３は、管理サーバ１をネットワークおよびブロックチェーンネットワークに接続する。なお、送受信部１３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＢＬＥ（ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ）の近距離通信インターフェースを備えていてもよい。

入出力部１４は、キーボード・マウス類等の情報入力機器、及びディスプレイ等の出力機器である。

バス１５は、上記各要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号及び各種制御信号を伝達する。

＜ユーザ端末２、３＞
図３に示されるユーザ端末２、３もまた、プロセッサ２０、メモリ２１、ストレージ２２、送受信部２３、入出力部２４等を備え、これらはバス２５を通じて相互に電気的に接続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ１と同様に構成することが可能であることから、各要素の詳細な説明は省略する。

＜飛行体４＞
図４は、飛行体４のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ４１は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有することができる。

また、フライトコントローラ４１は、メモリ４１１を有しており、当該メモリにアクセス可能である。メモリ４１１は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラが実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。また、フライトコントローラ４１は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）等のセンサ類４１２を含みうる。

メモリ４１１は、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ／センサ類４２から取得したデータは、メモリ４１１に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。カメラ４２は飛行体４にジンバル４３を介して設置される。

フライトコントローラ４１は、飛行体の状態を制御するように構成された図示しない制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θ_ｘ、θ_ｙ及びθ_ｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために、ＥＳＣ４４（ＥｌｅｃｔｒｉｃＳｐｅｅｄＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を経由して飛行体の推進機構（モータ４５等）を制御する。バッテリー４８から給電されるモータ４５によりプロペラ４６が回転することで飛行体の揚力を生じさせる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。

フライトコントローラ４１は、１つ以上の外部のデバイス（例えば、送受信機（プロポ）４９、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部４７と通信可能である。送受信機４９は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。

例えば、送受信部４７は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することができる。

送受信部４７は、センサ類４２で取得したデータ、フライトコントローラ４１が生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。

本実施の形態によるセンサ類４２は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。

＜管理サーバの機能＞
図５は、管理サーバ１に実装される機能を例示したブロック図である。管理サーバ１は、通信部１１０、フライトミッション生成部１３０、レポート生成部１５０、アプリケーション部１７０、記憶部１９０を備えている。フライトミッション生成部１３０は、ルート生成部１３２、アプリケーション選定部１３４、評価部１３６、補正部１３８を含む。また、記憶部１９０は、飛行ルート情報１９１、目的別飛行アプリケーション１９３、フライトログ１９５、インターフェース情報１９７の各種データベースを含む。

通信部１１０は、ユーザ端末２や、飛行体４と通信を行う。通信部１１０は、ユーザ端末２から、少なくとも飛行場所（例えば管理者や番号、ＩＤ等の領域情報なども含む）を含むフライト依頼を受け付ける受付部としても機能する。なお、フライト依頼として、飛行目的や飛行体の数を含んでもよい。フライトミッション生成部１３０は、フライトミッションを生成する。フライトミッションは、飛行ルート及び目的別飛行アプリケーション１９３から選択されたアプリケーションである。飛行ルートは、飛行ルート情報１９１を参照してルート生成部１３２により生成される。飛行アプリケーションは、目的別飛行アプリケーション１９３を参照して、アプリケーション選定部１３４により選択され、アプリケーション部１７０により実行される。なお、飛行ルートは、管理サーバ１により管理された飛行体格納装置５の情報（例えば、位置情報や格納状態情報、格納機情報など）を基に、出発先または帰還先の飛行体格納装置５の位置も含めた飛行ルートとして生成されてもよい。その際、選択されたアプリケーションを実行可能な機体の情報をさらに考慮してもよい。

本実施の形態においては、生成したフライトミッションが適切なものかどうかを評価する評価部１３６を設けることとしてもよい。評価部１３６は、例えば、フライトミッションに対するユーザからの操作や、過去に蓄積されたフライトミッションに基づく機械学習等によりその適切さをスコア等によって評価することとしてもよい。スコアが所定の範囲にない場合には、フライトミッションは補正部１３８により補正される。

本実施の形態においては、飛行体４により取得された情報（静止画、動画、音声その他の情報）はフライトログ１９５に蓄積される。レポート生成部１５０はフライトログに基づいてユーザ端末２に送信するためのレポート情報を生成する。本実施の形態によるレポートは、例えば、点検対象施設の点検結果や、警備対象施設の警備結果等が例示できるが、ニーズに応じた各種レポートとしてよい。

インターフェース情報１９７は、アプリケーション部１７０と共にユーザ端末２の表示部（ディスプレイ等）に表示するための各種制御情報を格納している。

図６は、ユーザ端末２に実装される機能ブロック図である。ユーザ端末２は、通信部２１０、記憶部２２０、入力部２４０、出力部２５０、およびアプリケーション部２７０を含み、相互に作用する。

＜目的別飛行アプリケーション＞
図７に示されるように、目的別飛行アプリケーション１９３は、本システムによって作業を行う飛行体４の作業目的（用途）毎に用意される。例示すれば、警備・監視用のアプリケーション１９３１、設備点検用のアプリケーション１９３２、測量用のアプリケーション１９３３、災害対策用のアプリケーション１９３４が挙げられるがこれに限られない。各アプリケーションには、例えば、目的に適した飛行制御（高度、速度、範囲等）に関する情報や、取得条件（カメラの解像度、撮影角度、オーバーラップ率、フィルタの有無、飛行予定時間、バッテリーの必要量等）、その他目的を遂行するために必要な飛行体４の制御情報が含まれている。

図８を参照して、本システムの処理の流れを説明する。ユーザは、ユーザ端末２からフライト依頼を送信する（ＳＱ１０１）。フライト依頼は、少なくとも飛行場所（例えば管理者名や番号、ＩＤ等の領域情報なども含む）と、飛行目的、飛行体の数に関する情報を含んでいる。管理サーバ１は、記憶部１９０（図５参照）を参照して（ＳＱ１０２）、フライトミッションを生成する（ＳＱ１０４）。生成されたフライトミッションは、飛行体４に対して、直接（又は端末やプロポを経由等して間接的に）送信される（ＳＱ１０６）。飛行体４はフライトミッション中に取得した情報をリアルタイムで（又は事後に）管理サーバ１に送信（報告）する（ＳＱ１０８）。管理サーバ１は、飛行体から取得した情報（フライトログ）に基づいてレポートを生成する（ＳＱ１１０）。なお、飛行体４の飛行開始位置は、例えばユーザが設置した場所でもよいし、管理サーバ１により選択された飛行体格納装置５でもよい。また、飛行体４の飛行終了位置についても同様である。

図９は、太陽光発電施設のフライトミッション（飛行ルート）生成の例である。図示されるように、点検範囲が広い場合には、飛行体の電源（バッテリー）や、点検時間等を考慮して複数台の飛行体による点検を前提としたルートを生成してもよい。図示される例では、例えば管理者名や番号、ＩＤ等の領域情報ごとに飛行区域Ａ１およびＡ２が設定され、飛行区域Ａ１およびＡ２について、飛行体４ａ、４ｂによる飛行ルートＲ１、Ｒ２が生成されている。飛行体４ａ、４ｂにより取得された情報（例えば、図１０の表１００１、表１００２参照）は、管理サーバ１側においてそれぞれ取得した情報に紐づく参照情報（例えば、位置情報や時間情報など）、領域情報などに基づいて例えば領域ごとに仕分けられて管理され（例えば、図１１の表１１０１及び図１２の表１２０１参照）、例えば領域ごとにレポート生成に利用される。

なお、例えば、複数の点検対象領域（例えば１０個）があった際に、夫々を点検対象としてレポートを作成（即ち、１０個の画像レポート）することとしてもよいし、複数の領域をひとまとまりにして（例えば、領域１〜３を一つの単位、領域４〜７を他の一つの単位、領域８〜１０を更に他の一つの単位として、合計３つの大きな単位領域として）点検・管理することとしてもよい。

より具体的な情報の仕分けおよび管理の一例は以下のとおりである。情報に紐づく位置情報（例えば、ＧＰＳ等による座標情報など）や時間情報（例えば、情報を取得した時刻や、飛行開始からの経過時間など）と、領域情報（例えば管理者名や番号、ＩＤなど）またはウェイポイント（ＷＰ）情報に紐づく位置情報や時間情報とを対応づけることで、例えば領域ごとに情報の仕分けおよび管理がされる（例えば、図１１の表１１０１及び図１２の表１２０１参照）。

複数台の飛行体の飛行ルートは、例えば、飛行体ごとにフライト依頼が送信されることで生成されてもよい。また、図１３で示すように、１台の飛行体４ａのフライト依頼に対して生成された飛行ルートＲ３を基に、図１４で示すように飛行体ごと（例えば飛行体４ａ、４ｂの２台）の飛行ルートＲ４、Ｒ５が割り当てられてもよい。なお、この場合、例えば飛行ルートＲ４、Ｒ５が同じ領域内（例えば、領域ＩＤがＡ００１として設定された領域）である場合には、飛行体４ａ、４ｂにより取得された情報はまとめて管理され、１つの領域のレポートとして生成することができる。

したがって、複数台同時に飛行させて情報を取得することにより、１台の飛行体で実施する場合と比較して必要な作業時間を短縮することが可能となる。

なお、複数台の飛行体の飛行順序として、同時に飛行させてもよいし、時間差を設けることとしてもよい。相互の距離や電波状況等に応じて適宜変更することができる。また、飛行体同士が近接する場合における互いの後流の影響や、（高度が異なる場合には）一方の撮像・検知範囲に他の飛行体が入り込んでしまう可能性等を考慮して飛行制御することができる。この場合、飛行体は常に一定の速度で飛行している必要はなく適宜、ウェイポイント上又はウェイポイント間において互いの近接や通過を待機することとしてもよい。

また、一方の飛行体に不具合が生じ飛行続行不能となった場合などには、他の飛行体が続きの部分を補うこととしてもよい。この場合、一方の飛行体による撮像等の進捗情報が直接又は間接に他方の飛行体に共有されることとすればよい。

さらに、図１５に示されるように、本来は２台（複数台）で行う飛行区域Ａ１、Ａ２における複数の飛行ルートについて、１台の飛行体４による一連の飛行ルートＲ６を生成してもよい。そして、飛行体４により取得された情報（例えば、図１６の表１６０１参照）は、管理サーバ１側においてそれぞれ取得した情報に紐づく参照情報（例えば、位置情報や時間情報など）、領域情報などに基づいて例えば領域ごとに仕分けおよび管理され（例えば、図１７の表１７０１及び図１８の表１８０１参照）、例えば領域ごとのレポート生成に利用される。より具体的な情報の仕分けおよび管理の一例については、上述の対応付けの方法を用いてもよい。これにより、従来のように１台の飛行体を準備した場合であっても、複数の独立した領域にわたって飛行してまとめて取得した情報を、手作業で仕分けおよび管理をする必要がなくなり、より高効率な情報の仕分けおよび管理が可能となる。

また、図１９に示されるように、１台の飛行体４による一連の飛行ルートＲ６は長距離となりバッテリー切れの可能性が高いため、上記飛行ルートＲ６の途中で、換装用バッテリー５を換装するための飛行ルートＲ７が設定されてもよい。

以上のように、領域情報や飛行体数、アプリケーションの種類、バッテリー状況などに基づいて、最適な飛行ルート（例えば、図９、１３、１４、１５、１９に示される飛行ルートなど）を選択することが可能となる。

図２０は、飛行体により取得された静止画情報に基づいて生成されたレポートをユーザ端末２のディスプレイＤＰに表示した表示例である。図示されるように、予め取得された地図画像Ｍ（例えば、別途取得した情報に基づくオルソ画像や、インターネットなどを通じて取得した地図画像）上に、飛行体により取得された静止画像情報Ｐ１を、例えばＧＰＳ情報などの位置情報を基に重畳することで、該当地点の最新の情報を確認しやすいようにレポートが表示される。なお、レポートとしてユーザ端末２のディスプレイＤＰに表示される情報は、重畳された静止画像情報に限らず、点検に有用な情報（例えば、日時、飛行体に関する情報、異常個所数、異常個所を示すマークなど）が当該静止画像情報に追加または代替されてもよいし、上空からの俯瞰的な静止画像に代えて、構造物の周囲を撮影して作成された３Ｄ画像情報であってもよい。また、地図画像Ｍは、グレーアウトされたり、線や図形等で簡略化されたりして表示されてもよい。

さらに、図２１に示されるように、少なくとも２つ（例示として３つ）の異なる時点の静止画像情報を比較することが可能なレポートを生成し、ユーザ端末２のディスプレイＤＰに表示した表示例である。図示されるように、比較を行うための処理を実行すると、例えば、最新の静止画像情報Ｐ１に加えて、過去の時点の静止画像情報Ｐ２およびＰ３が並べて表示される。これにより、点検対象の経時変化を一度に確認することが可能となる。なお、地図画像Ｍは、データ取得頻度やユーザ要求等に合わせて、何れのタイミングで取得してもよく、例えば、最新の静止画像情報Ｐ１に近い時点であってもよく、静止画像情報Ｐ２、Ｐ３に近い時点またはさらに過去の時点であってもよい。また、静止画像情報Ｐ１−Ｐ３と時系列との関係は例示される関係に限らず、ユーザの利便性に合わせて、任意の異なる複数の時点の静止画像情報を表示していればよい。

また、図２１では、少なくとも２つの異なる時点の情報を互いに近接した位置に並べたレポートを生成している表示例を図示しているが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、ユーザ端末２の入力部２４０による操作（例えば、時系列のある時点を選択する操作など）に基づいて、少なくとも２つの異なる時点の情報を同じ位置に切り替えて表示可能なレポートが生成されてもよい。これにより、地図画像Ｍと静止画像情報Ｐ１−Ｐ３との相対的な位置関係を変えずに点検時に経時変化を確認することが可能となる。

なお、一例として、比較のために用いられる静止画像情報は、前述のように仕分けや管理がされ（例えば、図１１、１２、１７、１８参照）、例えば位置情報や時間情報などに基づいて経時変化が確認可能なレポートが生成される。

本発明の飛行体は、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業において利用することができ、さらに、本発明は、カメラ等を搭載した空撮用の飛行体としても好適に使用することができる他、セキュリティ分野、農業、インフラ監視、測量、ゴルフ場やテニス場などのスポーツ会場点検、工場・倉庫等建物の屋根の点検等の様々な産業にも利用することができる。

また、本発明の実施の形態によるフライト管理サーバ及びフライト管理システムは、本発明が対象とする産業等を考慮して以下のような構成を備えてもよい。
［項目１−１］
ネットワークを介してユーザ端末と無人飛行体と接続された、無人飛行体のフライト管理サーバであって、
複数に区分が可能な建物の屋根領域のうち少なくとも二以上の屋根領域を含む領域情報を含むフライト依頼を受け付ける受付部と、
前記ユーザ端末からの前記フライト依頼に基づいて、前記少なくとも二以上の屋根領域にわたって飛行する飛行ルートを含むフライトミッションを生成する生成部と、
生成した前記フライトミッションを前記無人飛行体に送信する、および、前記無人飛行体が撮影した屋根の画像を前記無人飛行体から受信する通信部と、
前記無人飛行体から取得した屋根の画像を前記屋根領域ごとに仕分ける仕分部と、前記仕分けられた屋根の画像を記憶する記憶部と、
を備える無人飛行体のフライト管理サーバ。

［項目１−２］
ネットワークを介してユーザ端末と無人飛行体と接続された、無人飛行体のフライト管理サーバであって、
複数の田畑領域のうち少なくとも二以上の田畑領域を含む領域情報を含むフライト依頼を受け付ける受付部と、
前記ユーザ端末からの前記フライト依頼に基づいて、前記少なくとも二以上の田畑領域にわたって飛行する飛行ルートを含むフライトミッションを生成する生成部と、
生成した前記フライトミッションを前記無人飛行体に送信する、および、前記無人飛行体が撮影した田畑の画像を前記無人飛行体から受信する通信部と、
前記無人飛行体から取得した田畑の画像を前記田畑領域ごとに仕分ける仕分部と、前記仕分けられた田畑の画像を記憶する記憶部と、
を備える無人飛行体のフライト管理サーバ。

［項目１−３］
ネットワークを介してユーザ端末と無人飛行体と接続された、無人飛行体のフライト管理サーバであって、
複数のテニスコート領域のうち少なくとも二以上のテニスコート領域を含む領域情報を含むフライト依頼を受け付ける受付部と、
前記ユーザ端末からの前記フライト依頼に基づいて、前記少なくとも二以上のテニスコート領域にわたって飛行する飛行ルートを含むフライトミッションを生成する生成部と、
生成した前記フライトミッションを前記無人飛行体に送信する、および、前記無人飛行体が撮影したテニスコートの画像を前記無人飛行体から受信する通信部と、
前記無人飛行体から取得したテニスコートの画像を前記テニスコート領域ごとに仕分ける仕分部と、前記仕分けられたテニスコートの画像を記憶する記憶部と、
を備える無人飛行体のフライト管理サーバ。

［項目１−４］
ネットワークを介してユーザ端末と無人飛行体と接続された、無人飛行体のフライト管理サーバであって、
複数のゴルフホール領域のうち少なくとも二以上のゴルフホール領域を含む領域情報を含むフライト依頼を受け付ける受付部と、
前記ユーザ端末からの前記フライト依頼に基づいて、前記少なくとも二以上のゴルフホール領域にわたって飛行する飛行ルートを含むフライトミッションを生成する生成部と、
生成した前記フライトミッションを前記無人飛行体に送信する、および、前記無人飛行体が撮影したゴルフホールの画像を前記無人飛行体から受信する通信部と、
前記無人飛行体から取得したゴルフホールの画像を前記ゴルフホール領域ごとに仕分ける仕分部と、前記仕分けられたゴルフホールの画像を記憶する記憶部と、
を備える無人飛行体のフライト管理サーバ。

上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。

１管理サーバ
２ユーザ端末
４飛行体

Claims

ネットワークを介してユーザ端末と無人飛行体と接続された、無人飛行体のフライト管理サーバであって、
互いに独立した領域情報が設定された複数の領域のうち少なくとも二以上の領域に関する領域情報及び飛行目的を含むフライト依頼を受け付ける受付部と、
前記ユーザ端末からの前記フライト依頼に基づき、目的別飛行アプリケーション及び飛行ルートを含むフライトミッションを生成する生成部と、
生成した前記フライトミッションを前記無人飛行体に送信する、および、前記フライトミッションの遂行により前記無人飛行体が取得した情報を前記無人飛行体から受信する通信部と、
前記無人飛行体から取得した情報を前記領域ごとに仕分ける仕分部と、前記仕分けられた情報を記憶する記憶部と、を備え、
前記目的別飛行アプリケーションは、前記飛行目的に基づき選択され、前記飛行目的に適した、少なくとも高度を含む飛行制御に関する情報、及び、前記無人飛行体が情報を取得するための条件を含み、
前記飛行ルートは、前記高度及び前記領域情報に紐づいた領域内の位置情報に基づいて生成される前記少なくとも二以上の領域にわたって飛行する単一の飛行ルートであり、
前記仕分部は、前記互いに独立した領域情報が設定された複数の領域のそれぞれに関連付けられた位置情報または時間情報の少なくとも何れか一方と、前記無人飛行体から取得した情報に紐づく位置情報または時間情報の少なくとも何れか一方とを対応づけることで前記領域ごとに仕分け、
前記飛行目的は、少なくとも太陽光発電施設またはスポーツ会場若しくは建物の屋根を対象とした点検である、
ことを特徴とするフライト管理サーバ。
前記記憶部は、前記仕分けられた情報として２次元画像データを記憶する、ことを特徴とする請求項１に記載のフライト管理サーバ。
前記記憶部は、前記２次元画像データとして上空からの俯瞰画像を記憶する、ことを特徴とする請求項２に記載のフライト管理サーバ。
前記記憶部は、前記仕分けられた情報として３次元画像データを記憶する、ことを特徴とする請求項１に記載のフライト管理サーバ。
前記記憶部に記憶された前記仕分けられた情報に基づいてレポートを生成するレポート生成部をさらに備える、請求項１乃至４のいずれかに記載のフライト管理サーバ。
前記レポート生成部は、前記レポートとして少なくとも２つの異なる時点の情報を比較するレポートを生成する、請求項５に記載のフライト管理サーバ。
前記レポート生成部は、前記比較のために前記少なくとも２つの異なる時点の情報を互いに近接した位置に並べたレポートを生成する、請求項６に記載のフライト管理サーバ。
前記レポート生成部は、前記比較のために前記少なくとも２つの異なる時点の情報を同じ位置に切り替えて表示可能なレポートを生成する、請求項６に記載のフライト管理サーバ。
前記レポート生成部は、前記仕分けられた情報をネットワークから取得した地図データに重ね合わせたレポートを生成する、請求項５乃至８のいずれかに記載のフライト管理サーバ。
ネットワークを介してユーザ端末と無人飛行体と接続された、無人飛行体のフライト管理サーバとを含む、無人飛行体のフライト管理システムであって、
互いに独立した領域情報が設定された複数の領域のうち少なくとも二以上の領域に関する領域情報及び飛行目的を含むフライト依頼を受け付ける受付部、
前記ユーザ端末からの前記フライト依頼に基づき目的別飛行アプリケーション及び飛行ルートを含むフライトミッションを生成する生成部、
生成した前記フライトミッションを前記無人飛行体に送信し、前記フライトミッションの遂行により前記無人飛行体が取得した情報を前記無人飛行体から受信する通信部と、
前記互いに独立した領域情報が設定された複数の領域のそれぞれに関連付けられた位置情報または時間情報の少なくとも何れか一方と、前記無人飛行体から取得した情報に紐づく位置情報または時間情報の少なくとも何れか一方とを対応づけることで前記無人飛行体から取得した情報を前記領域ごとに仕分ける仕分部と、
前記仕分けられた情報を記憶する記憶部と、を備える、
ことを特徴とする無人飛行体のフライト管理システムであって、
さらに、前記目的別飛行アプリケーションは、前記飛行目的に基づき選択され、前記飛行目的に適した、少なくとも高度を含む飛行制御に関する情報、及び、前記無人飛行体が情報を取得するための条件を含み、
前記飛行ルートは、前記高度及び前記領域情報に紐づいた領域内の位置情報に基づいて生成される前記少なくとも二以上の領域にわたって飛行する単一の飛行ルートであり、
前記飛行目的は、少なくとも太陽光発電施設またはスポーツ会場若しくは建物の屋根を対象とした点検である、
ことを特徴とする無人飛行体のフライト管理システム。
ネットワークを介してユーザ端末と無人飛行体と接続された、無人飛行体のフライト管理サーバ用のプログラムであって、
前記管理サーバを、
互いに独立した領域情報が設定された複数の領域のうち少なくとも二以上の領域に関する領域情報及び飛行目的を含むフライト依頼を受け付ける受付部と、
前記ユーザ端末からの前記フライト依頼に基づき、目的別飛行アプリケーション及び飛行ルートを含むフライトミッションを生成する生成部と、
生成した前記フライトミッションを前記無人飛行体に送信する、および、前記フライトミッションの遂行により前記無人飛行体が取得した情報を前記無人飛行体から受信する通信部と、
前記無人飛行体から取得した情報を前記領域ごとに仕分ける仕分部と、前記仕分けられた情報を記憶する記憶部、として機能させ、
前記目的別飛行アプリケーションは、前記飛行目的に基づき選択され、前記飛行目的に適した、少なくとも高度を含む飛行制御に関する情報、及び、前記無人飛行体が情報を取得するための条件を含み、
前記飛行ルートは、前記高度及び前記領域情報に紐づいた領域内の位置情報に基づいて生成される前記少なくとも二以上の領域にわたって飛行する単一の飛行ルートであり、
前記仕分部は、前記互いに独立した領域情報が設定された複数の領域のそれぞれに関連付けられた位置情報または時間情報の少なくとも何れか一方と、前記無人飛行体から取得した情報に紐づく位置情報または時間情報の少なくとも何れか一方とを対応づけることで前記領域ごとに仕分け、
前記飛行目的は、少なくとも太陽光発電施設またはスポーツ会場若しくは建物の屋根を対象とした点検である、
ことを特徴とするプログラム。
ネットワークを介してユーザ端末と無人飛行体と接続された、無人飛行体のフライト管理サーバによる、無人飛行体のフライト管理方法であって、
受付部により、互いに独立した領域情報が設定された複数の領域のうち少なくとも二以上の領域に関する領域情報及び飛行目的を含むフライト依頼を受け付け、
生成部により、前記ユーザ端末からの前記フライト依頼に基づき目的別飛行アプリケーション及び飛行ルートを含むフライトミッションを生成し、
通信部により、生成した前記フライトミッションを前記無人飛行体に送信し、前記フライトミッションの遂行により前記無人飛行体が取得した情報を前記無人飛行体から受信し、
仕分部により、前記互いに独立した領域情報が設定された複数の領域のそれぞれに関連付けられた位置情報または時間情報の少なくとも何れか一方と、前記無人飛行体から取得した情報に紐づく位置情報または時間情報の少なくとも何れか一方とを対応づけることで前記無人飛行体から取得した情報を前記領域ごとに仕分け、
記憶部により、前記仕分けられた情報を記憶する、
ことを特徴とする無人飛行体のフライト管理方法であって、
さらに、前記目的別飛行アプリケーションは、前記飛行目的に基づき選択され、前記飛行目的に適した、少なくとも高度を含む飛行制御に関する情報、及び、前記無人飛行体が情報を取得するための条件を含み、
前記飛行ルートは、前記高度及び前記領域情報に紐づいた領域内の位置情報に基づいて生成される前記少なくとも二以上の領域にわたって飛行する単一の飛行ルートであり、
前記飛行目的は、少なくとも太陽光発電施設またはスポーツ会場若しくは建物の屋根を対象とした点検である、
ことを特徴とする無人飛行体のフライト管理方法。