KR20170032380A - 원격 조종 장치 - Google Patents
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Abstract
원격 조종 장치(10)는 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위를 검출하는 방위 센서(44)와, 무인 헬리콥터(1)의 속도 정보를 검출하기 위한 GPS 안테나(40) 및 GPS 수신기(42)와, 속도 정보를 적분해서 무인 헬리콥터(1)의 비행 거리를 검출하는 CPU(34a)를 포함한다. 무인 헵리콥터(1)의 기점에 있어서의 정보는 메모리(34b)에 기억된다. CPU(34a)에 의해, 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위와, 속도 정보를 적분해서 얻어지는 무인 헬리콥터(1)의 비행 거리에 기초하여, 기점에 대한 무인 헬리콥터(1)의 위치를 나타내는 상대 위치가 검출되고, 상대 위치에 기초하여 무인 헬리콥터(1)의 비행이 제어된다.
Description
본 발명은 원격 조종 장치에 관한 것이고, 보다 특정적으로는 무인 헬리콥터의 원격 조종 장치에 관한 것이다.
이 종류의 종래 기술의 일례가 특허문헌 1에 있어서 개시되어 있다. 특허문헌 1에는 비행을 예정하고 있는 비행 에리어의 외주를 GPS 수신기와 접속한 상태에서 이동하면서, 비행 에리어의 각 끝점에서 그 지점의 GPS 수신기에 의한 절대 위치(위도 및 경도로 나타내어지는 위치) 및 고도를 등록함으로써 비행 에리어 데이터를 설정하는 것이 가능한 비행 계획 장치가 개시되어 있다.
그러나, 이 비행 계획 장치에서는 비행 에리어 마다에, 비행 에리어의 외주를 이동하면서, 비행 에리어의 각 끝점에서 그 지점의 GPS 수신기에 의한 절대 위치 및 고도를 등록할 필요가 있어 사전의 준비·설정이 번거롭다.
그러므로 본 발명의 주된 목적은, 비행 에리어의 지형에 상관없이 사전의 준비·설정이 번거롭지 않은 무인 헬리콥터의 소망의 비행이 가능해지는 원격 조종 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 어떤 견지에 의하면, 무인 헬리콥터의 원격 조종 장치로서, 무인 헬리콥터의 비행 방위를 검출하는 방위 검출부와, 무인 헬리콥터의 속도 정보를 검출하는 속도 정보 검출부와, 속도 정보를 적분해서 무인 헬리콥터의 비행 거리를 검출하는 거리 검출부와, 무인 헬리콥터의 갱신 가능한 기점에 있어서의 정보를 기억하는 기억부와, 무인 헬리콥터의 비행 방위와, 속도 정보를 적분해서 얻어지는 무인 헬리콥터의 비행 거리에 기초하여, 기점에 대한 무인 헬리콥터의 위치를 나타내는 상대 위치를 검출하는 위치 검출부와, 상대 위치에 기초하여 무인 헬리콥터의 비행을 제어하는 제어부를 구비하는 원격 조종 장치가 제공된다.
본 발명에서는 비행 에리어의 지형에 상관없이, 무인 헬리콥터의 비행 방위와, 속도 정보를 적분해서 얻어지는 무인 헬리콥터의 비행 거리에 기초하여, 기점에 대한 무인 헬리콥터의 위치를 나타내는 상대 위치를 검출하고, 상대 위치에 기초하여 무인 헬리콥터가 비행한다. 따라서, 여러가지 지형의 상공을 순차적으로 비행 할 필요가 있는 경우라도, 사전의 준비·설정에 수고를 필요로 하지않고, 용이하면서 또한 유연하게 대응할 수 있다. 즉, 비행 에리어의 지형에 상관없이 사전의 준비·설정에 번거롭지 않은 무인 헬리콥터의 소망의 비행이 가능해진다.
바람직하게는 제어부는 무인 헬리콥터가 비행하고 있는 어느 시점에 있어서의 무인 헬리콥터의 비행 방위를 기점에 있어서의 정보로서 기억부에 기억시키고, 기점에 있어서의 비행 방위에 기초하여 무인 헬리콥터가 비행하는 비행 경로를 설정하고, 상대 위치가 비행 경로를 따르도록 무인 헬리콥터의 비행을 제어한다. 이 경우, 무인 헬리콥터가 비행하고 있는 어느 시점에 있어서의 무인 헬리콥터의 위치를 기점으로 하고, 기점에 있어서의 무인 헬리콥터의 비행 방위에 기초하여 무인 헬리콥터가 비행하는 비행 경로를 설정하고, 상대 위치가 비행 경로를 따르도록 무인 헬리콥터는 비행한다. 따라서, 비행 경로를 미리 설정해 둘 필요가 없고, 오퍼레이터는 비행하고 있는 무인 헬리콥터를 보면서 적절한 위치를 기점으로 결정하는 조작을 하는 것만으로 비행 경로를 따르도록 무인 헬리콥터를 비행시킬 수 있다.
또한, 바람직하게는 진행 방위를 자동으로 변경하는 비행 동작에 무인 헬리콥터가 설정하는 무인 헬리콥터의 턴 어시스트의 개시를 지시하는 지시부를 더 포함하고, 제 1 왕로와 복로와 제 1 왕로의 종점과 복로의 개시점을 연결하는 제 1 U턴로를 포함하는 비행 경로에 따라 무인 헬리콥터를 비행시키기 때문에, 제어부는 지시부에 의한 턴 어시스트의 개시를 지시하는 시점에 있어서의 무인 헬리콥터의 위치 및 비행 방위를 기점에 있어서의 정보로서 기억부에 기억시키고, 제 1 왕로에서는 기점에 있어서의 비행 방위에 따라 무인 헬리콥터를 비행시키고, 제 1 U턴로에서는 기점 또는 제 1 왕로에 있어서의 무인 헬리콥터의 비행 방위, 및 제 1 왕로와 복로의 간격을 나타내는 제 1 간격 정보에 기초하여 복로의 개시점을 검출해서 제 1 왕로의 종점으로부터 복로의 개시점까지 무인 헬리콥터를 이동시키고, 복로에서는 기점 또는 제 1 왕로에 있어서의 비행 방위와는 역방향으로 무인 헬리콥터를 비행시킨다. 이 경우, 제 1 왕로와 복로와 양 로를 연결하는 제 1 U턴로를 포함하는 비행 경로에 따라 무인 헬리콥터를 비행시킬 때, 지시부에 의한 턴 어시스트의 개시를 지시하는 시점에 있어서의 무인 헬리콥터의 위치를 기점으로 하여 제 1 왕로에서는 기점에 있어서의 비행 방위에 따라 무인 헬리콥터를 비행시키고, 제 1 U턴로에서는 기점 또는 제 1 왕로에 있어서의 무인 헬리콥터의 비행 방위과 제 1 간격 정보에 기초하여 복로의 개시점을 검출해서 제 1 왕로의 종점으로부터 복로의 개시점까지 무인 헬리콥터를 이동시키고, 복로에서는 기점 또는 제 1 왕로에 있어서의 비행 방위와는 역방향으로 무인 헬리콥터를 비행시킨다. 따라서, 지시부에 의해 턴 어시스트의 개시를 지시하면, 제 1 왕로와 복로가 제 1 간격 정보가 나타내는 간격을 두고, 또한 평행하게 되도록 무인 헬리콥터를 용이하게 왕복시킬 수 있다.
더욱 바람직하게는, 제어부는 제 1 U턴로에서는 제 1 왕로의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터의 비행 방위와 제 1 간격 정보에 기초하여 복로의 개시점을 검출해서 제 1 왕로의 종점으로부터 복로의 개시점까지 무인 헬리콥터를 이동시키고, 복로에서는 제 1 왕로의 종점에 있어서의 비행 방위와는 역방향으로 무인 헬리콥터를 비행시킨다. 이 경우, 제 1 U턴로 및 복로에 있어서 직근(直近)의 제 1 왕로의 종점에 있어서의 비행 방위에 기초하여 무인 헬리콥터를 비행시키므로, 제 1 왕로와 복로가 보다 평행하게 되도록 무인 헬리콥터를 비행시킬 수 있다.
바람직하게는 비행 경로는 제 2 왕로와, 복로의 종점과 제 2 왕로의 개시점을 연결하는 제 2 U턴로를 더 포함하고, 제어부는 제 2 U턴로에서는 기점, 제 1 왕로 또는 복로에 있어서의 무인 헬리콥터의 비행 방위, 및 복로와 제 2 왕로 간격을 나타내는 제 2 간격 정보에 기초하여 제 2 왕로의 개시점을 검출해서 복로의 종점으로부터 제 2 왕로의 개시점까지 무인 헬리콥터를 이동시키고, 제 2 왕로에서는 기점 또는 제 1 왕로에 있어서의 비행 방위에 따라 무인 헬리콥터를 비행시키거나, 또는 복로에 있어서의 비행 방위와는 역방향으로 무인 헬리콥터를 비행시킨다. 이 경우, 제 1 왕로로부터 제 2 왕로까지의 비행을 필요에 따라서 반복함으로써 비행 에리어의 크기에 용이하게 대응할 수 있다.
또한, 바람직하게는 제어부는 제 2 U턴로에서는 복로의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터의 비행 방위와 제 2 간격 정보에 기초하여 제 2 왕로의 개시점을 검출해서 복로의 종점으로부터 제 2 왕로의 개시점까지 무인 헬리콥터를 이동시키고, 제 2 왕로에서는 복로의 종점에 있어서의 비행 방위와는 역방향으로 무인 헬리콥터를 비행시킨다. 이 경우, 제 2 U턴로 및 제 2 왕로에 있어서 직근의 복로의 종점에 있어서의 비행 방위에 기초하여 무인 헬리콥터를 비행시키므로, 복로와 제 2 왕로가 보다 평행하게 되도록 무인 헬리콥터를 비행시킬 수 있다.
더욱 바람직하게는 제 1 왕로의 종점 및 복로의 종점을 지시하는 종점 지시부를 더 포함하고, 제어부는 종점 지시부에 의해 지시된 제 1 왕로의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터의 비행 방위와 제 1 간격 정보에 기초하여 복로의 개시점을 검출하고, 종점 지시부에 의해 지시된 복로의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터의 비행 방위와 제 2 간격 정보에 기초하여 제 2 왕로의 개시점을 검출한다. 이 경우, 종점 지시부에 의해 제 1 왕로의 종점 및 복로의 종점을 지시할 수 있고, 제 1 왕로의 개시점으로부터 종점까지의 거리 및 복로의 개시점으로부터 종점까지의 거리를 각각 임의로 설정할 수 있다. 즉, 오퍼레이터로부터의 지시에 의해 무인 헬리콥터의 반전 턴의 타이밍을 설정할 수 있다. 따라서, 비행 에리어의 여러가지 지형(깊이)에 용이하게 대응할 수 있다.
바람직하게는 무인 헬리콥터는 살포물을 살포하기 위해서 사용되고, 상기 원격 조종 장치는 살포물의 살포의 개시 및 종료를 지시하기 위한 살포 지시부를 더 포함하고, 살포 지시부는 종점 지시부를 겸하고, 제어부는 살포 지시부로부터의 살포 개시 지시에 따라서 살포물의 살포를 개시하고, 살포 지시부로부터의 살포 종료 지시에 따라서 살포물의 살포를 종료함과 아울러 복로의 개시점 및 제 2 왕로의 개시점을 검출한다. 이 경우, 살포 지시부는 종점 지시부를 겸하므로, 살포 지시부 와는 별도로 종점 지시부를 설치할 필요가 없다. 또한, 살포 지시부로부터의 살포 개시 지시에 따라 무인 헬리콥터로부터의 살포물의 살포를 개시하고, 살포 지시부로부터의 살포 종료 지시에 따라서 무인 헬리콥터로부터의 살포물의 살포를 종료한다. 따라서, 미리 살포 거리를 기억시킬 필요는 없고, 오퍼레이터는 비행하고 있는 무인 헬리콥터의 위치를 보면서 오퍼레이터에 의한 지시에 의해 적절한 위치에서 살포의 개시/정지를 유연하게 행할 수 있다.
또한, 바람직하게는 제어부는 지시부에 의한 턴 어시스트의 개시 지시를 계기로 해서 제 1 왕로의 개시점을 검출하고, 제 1 왕로의 개시점과 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 제 1 왕로의 종점을 검출하고, 제 1 왕로의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터의 비행 방위와 제 1 간격 정보에 기초하여 복로의 개시점을 검출하고, 제어부는 또한, 복로의 개시점과 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 복로의 종점을 검출하고, 복로의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터의 비행 방위와 제 2 간격 정보에 기초하여 제 2 왕로의 개시점을 검출하고, 제 2 왕로의 개시점과 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 제 2 왕로의 종점을 검출한다. 이 경우, 지시부에 의해 턴 어시스트의 개시를 지시하면, 그 후, 무인 헬리콥터를 자동적으로 비행시킬 수 있다.
더욱 바람직하게는 무인 헬리콥터는 살포물을 살포하기 위해서 사용되고, 제어부는 제 1 왕로, 복로 및 제 2 왕로의 각각의 개시점에서 살포물의 살포를 개시하고, 제 1 왕로, 복로 및 제 2 왕로의 각각의 종점에서 살포물의 살포를 종료한다. 이 경우, 살포물의 살포의 개시 및 종료도 자동적으로 행할 수 있으므로, 살포의 개시 및 종료를 오퍼레이터가 지시할 필요가 없다.
바람직하게는 제 1 왕로의 종점을 지시하는 종점 지시부를 더 포함하고, 제어부는 지시부에 의한 턴 어시스트의 개시 지시를 계기로 해서 제 1 왕로의 개시점을 검출하고, 제 1 왕로의 개시점과 종점 지시부에 의해 지시된 제 1 왕로의 종점에 기초하여 거리 정보를 검출하고, 제 1 왕로의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터의 비행 방위와 제 1 간격 정보에 기초하여 복로의 개시점을 검출하고, 제어부는 또한, 복로의 개시점과 검출된 거리 정보에 기초하여 복로의 종점을 검출하고, 복로의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터의 비행 방위와 제 2 간격 정보에 기초하여 제 2 왕로의 개시점을 검출하고, 제 2 왕로의 개시점과 검출된 거리 정보에 기초하여 제 2 왕로의 종점을 검출한다. 이 경우, 종점 지시부에 의해 제 1 왕로의 종점을 지시함으로써, 제 1 왕로의 개시점으로부터 종점까지의 거리, 복로의 개시점으로부터 종점까지의 거리, 및 제 2 왕로의 개시점으로부터 종점까지의 거리, 즉, 무인 헬리콥터의 반전 턴의 타이밍을 설정(변경)할 수 있고, 비행 에리어의 여러가지 지형(깊이)에 용이하게 대응할 수 있다.
또한, 바람직하게는 무인 헬리콥터는 살포물을 살포하기 위해서 사용되고, 제어부는 제 1 왕로, 복로 및 제 2 왕로의 각각의 개시점에서 살포물의 살포를 개시하고, 제 1 왕로, 복로 및 제 2 왕로의 각각의 종점에서 살포물의 살포를 종료한다. 여기서, 예를 들면 후술의 불완전 풀오토 비행 동작에서는 종점 지시부에 의해 제 1 왕로의 종점을 지시하면 거리 정보가 검출되고, 상기 거리 정보에 기초하여 복로의 종점 및 제 2 왕로의 종점도 검출되므로, 오퍼레이터로부터의 지시에 의해 제 1 왕로, 복로 및 제 2 왕로에 있어서 살포물을 살포하는 거리(살포를 정지하는 타이밍)를 용이하게 설정(변경)할 수 있다.
더욱 바람직하게는 제 1 왕로는 복로에 대하여 제 2 왕로와는 반대측에 위치하고, 제 1 왕로와 복로의 간격과, 복로와 제 2 왕로의 간격은 대략 같게 설정된다. 이 경우, 왕로와 복로가 대략 등간격을 두고 또한, 평행하게 되도록 무인 헬리콥터를 용이하게 왕복시킬 수 있다.
바람직하게는 무인 헬리콥터를 조타하는 조타부를 더 포함하고, 제어부는 턴 어시스트의 개시가 지시된 후, 조타부의 조작량이 역치 이내이면 무인 헬리콥터의 비행 상태를 조정하고, 조타부의 조작량이 역치를 초과하면 턴 어시스트를 종료한다. 이 경우, 비행 경로에 따라 비행하고 있는 도중에 오퍼레이터가 무인 헬리콥터를 보면서 비행 상태(비행 궤적)를 미조정할 수 있음과 아울러, 오퍼레이터가 소망하는 비행 상태와 대폭 다른 경우에는 즉시, 또한 용이하게 비행 경로에 따른 비행을 종료시킬 수 있다.
본 발명의 상술의 목적 및 기타의 목적, 특징, 국면 및 이점은 첨부된 도면에 관련해서 행해지는 이하의 본 발명의 실시형태의 상세한 설명으로부터 한층 명백해진다.
도 1은 본 발명의 일실시형태에 있어서의 원격 조종 장치와 무인 헬리콥터를 나타내는 도해도이다.
도 2는 원격 조종 장치의 구성의 일예를 나타내는 전기적 블록도이다.
도 3은 제 1 스틱상 부재 및 제 2 스틱상 부재의 움직임 및 역치를 설명하기 위한 도해도이다.
도 4는 무인 헬리콥터의 비행 동작의 개요를 나타내는 도해도이다.
도 5는 세미오토 비행 동작의 일예를 나타내는 플로우도이다.
도 6은 세미오토 비행 동작의 개요를 나타내는 도해도이다.
도 7은 완전 풀오토 비행 동작의 일예를 나타내는 플로우도이다.
도 8은 완전 풀오토 비행 동작의 개요를 나타내는 도해도이다.
도 9는 불완전 풀오토 비행 동작의 일예를 나타내는 플로우도이다.
도 10은 불완전 풀오토 비행 동작의 개요를 나타내는 도해도이다.
도 2는 원격 조종 장치의 구성의 일예를 나타내는 전기적 블록도이다.
도 3은 제 1 스틱상 부재 및 제 2 스틱상 부재의 움직임 및 역치를 설명하기 위한 도해도이다.
도 4는 무인 헬리콥터의 비행 동작의 개요를 나타내는 도해도이다.
도 5는 세미오토 비행 동작의 일예를 나타내는 플로우도이다.
도 6은 세미오토 비행 동작의 개요를 나타내는 도해도이다.
도 7은 완전 풀오토 비행 동작의 일예를 나타내는 플로우도이다.
도 8은 완전 풀오토 비행 동작의 개요를 나타내는 도해도이다.
도 9는 불완전 풀오토 비행 동작의 일예를 나타내는 플로우도이다.
도 10은 불완전 풀오토 비행 동작의 개요를 나타내는 도해도이다.
이하, 도면을 참조해서 본 발명의 실시형태에 관하여 설명한다.
도 1을 참조하여 본 발명의 일실시형태의 원격 조종 장치(10)는 무인 헬리콥터(1)의 원격 조종 장치이다.
무인 헬리콥터(1)는 바디(2), 마스트(3), 메인 로터(4) 및 테일 로터(5)를 포함한다. 마스트(3)는 바디(2)로부터 상방으로 돌출하도록 또한 회전 가능하게 설치된다. 마스트(3)의 상단부에 메인 로터(4)가 고정된다. 테일 로터(5)는 바디(2)의 후단부에 회전 가능하게 설치된다. 메인 로터(4) 및 테일 로터(5)는 바디(2)내에 설치되는 도면에 나타나지 않는 구동원으로부터의 구동력에 기초하여 회전된다. 또한, 무인 헬리콥터(1)는 약제 등의 살포물을 살포하기 위한 도시하지 않은 살포 장치를 구비하고 있다.
원격 조종 장치(10)는 무인 헬리콥터(1)를 향해서 신호를 송신하는 송신기(12)와 무인 헬리콥터(1)에 탑재되는 기기(14)를 포함한다.
도 2를 참조하여 송신기(12)는 제 1 스틱상 부재(16a), 제 2 스틱상 부재(16b), 신호 생성부(18), CPU(20), 고주파부(22), 송신 안테나(24), 턴 어시스트 개시 스위치(26), 턴 방향 전환 스위치(28) 및 살포 스위치(30)를 포함한다.
도 1을 참조하여 제 1 스틱상 부재(16a) 및 제 2 스틱상 부재(16b)는 무인 헬리콥터(1)를 조타하는 조타부에 상당한다. 제 1 스틱상 부재(16a)를 ab 방향(전후 방향)으로 조작함으로써, 모터(48)(후술)가 제어되고, 비행 중의 기수의 상하 방향의 각도가 변경되고, 무인 헬리콥터(1)가 가속 또는 감속(전진 또는 후진)한다. 제 1 스틱상 부재(16a)를 a 방향으로 조작하면, 기수가 내려가 무인 헬리콥터(1)가 가속(전진) 비행하고, 제 1 스틱상 부재(16a)를 b 방향으로 조작하면, 기수가 올라가 무인 헬리콥터(1)가 감속(후진) 비행한다. 제 1 스틱상 부재(16a)를 cd 방향(좌우측 방향)으로 조작함으로써, 기수가 좌우 방향으로 흔들린다. 제 2 스틱상 부재(16b)를 ef 방향(전후 방향)으로 조작함으로써, 기체가 상승 또는 하강한다. 제 2 스틱상 부재(16b)를 gh 방향(좌우 방향)으로 조작함으로써, 기체가 좌우 방향으로 기울어진다.
도 3을 참조하여 이렇게 제 1 스틱상 부재(16a) 및 제 2 스틱상 부재(16b)는 기준 위치(SP)(중립 위치)로부터 전후 좌우로 이동(경사) 가능하게 형성된다. 기기(14)의 제어부(34)(후술)는 송신기(12)의 턴 어시스트 개시 스위치(26)가 온되어서 턴 어시스트의 개시가 지시된 후, 제 1 스틱상 부재(16a) 및 제 2 스틱상 부재(16b)의 기준 위치(SP)로부터의 조작량(조작 각도(X))이 역치(T) 이내이면 그 조작량의 크기에 따라 무인 헬리콥터(1)의 비행 상태(비행 궤적)를 조정하고, 제 1 스틱상 부재(16a) 및 제 2 스틱상 부재(16b)의 조작량이 역치(T)를 초과하면 턴 어시스트를 종료한다.
송신기(12)의 신호 생성부(18)에 의해, 제 1 스틱상 부재(16a) 및/또는 제 2 스틱상 부재(16b)의 기준 위치(SP)로부터의 조작량에 따른 아날로그의 조작 정보가 생성되고, CPU(20)에 의해 제공된 아날로그의 조작 정보가 디지털의 조작 정보로 변환되어 고주파부(22)로 보내진다.
또한, 송신기(12)의 턴 어시스트 개시 스위치(26)는 무인 헬리콥터(1)의 턴 어시스트의 개시를 지시하는 지시부에 상당한다. 턴 어시스트란 진행 방향을 자동으로 변경하는 비행 동작으로 설정되는 것을 의미한다. 진행 방향을 자동으로 변경하는 비행 동작의 예로서, 세미오토 비행 동작, 완전 풀오토 비행 동작 및 불완전 풀오토 비행 동작을 후술한다. 턴 어시스트 개시 스위치(26)를 온하면, 기기(14)의 제어부(34)에 턴 어시스트의 개시가 지시되고, 제어부(34)의 메모리(34b) (후술)는 무인 헬리콥터(1)의 기수 방위(기수가 향하고 있는 방향) 또는 진행 방위(이동하고 있는 방향)을 비행 방위로서 기억하고, 무인 헬리콥터(1)는 비행 방위를 향해서 자동적으로 가속하기 시작한다. 턴 어시스트 개시 스위치(26)를 오프하면, 턴 어시스트를 강제 종료하고, 살포물의 살포를 종료하고, 무인 헬리콥터(1)를 호버링 상태로 한다.
턴 방향 전환 스위치(28)는 3값(중, 우, 좌) 전환 스위치이고, 중앙 위치에서 턴 어시스트를 실행하지 않는 모드로 설정되고, 우 위치에서 우 턴 모드로 설정되고, 좌 위치에서 좌 턴 모드로 설정된다. 턴 어시스트를 실행 중에 우 위치 또는 좌 위치로부터 중앙 위치로 전환하면, 턴 어시스트를 종료하고, 무인 헬리콥터(1)를 호버링 상태로 한다.
살포 스위치(30)를 온하면 살포가 개시되고, 살포 스위치(30)를 오프하면 살포가 정지된다. 또한, 살포 스위치(30)는 턴 개시의 트리거를 겸할 수도 있고, 이 경우, 살포 스위치(30)를 오프하면, 살포 정지 후에 턴이 개시된다.
또한, 송신기(12)는 턴 스위치(32)를 더 포함해도 된다. 턴 스위치(32)는 후술하는 완전 풀오토 비행 동작이나 불완전 풀오토 비행 동작을 행하는 경우에 사용된다. 턴 스위치(32)가 온 상태일 때, 완전 풀오토 비행 동작으로 설정되고, 오프 상태일 때 불완전 풀오토 비행 동작으로 설정된다. 또한, 턴 스위치(32)가 오프로부터 온되면 반전 턴이 행해지고, 한편, 온으로부터 오프되면 턴 준비 속도로 감속된다(턴 위치 조정 상태가 된다).
이들 각 스위치로부터의 신호가 CPU(20)에 제공되고, CPU(20)에 의해 제공된 신호가 디지털의 조작 정보로 변환되어 고주파부(22)로 보내진다.
고주파부(22)에서는 디지털의 조작 정보에 의해 변조되고, 얻어진 무선 신호가 송신 안테나(24)로부터 송신된다.
기기(14)는 제어부(34), 수신 안테나(36), 고주파부(38), GPS 안테나(40), GPS 수신부(42), 방위 센서(44), 모터 구동부(46) 및 모터(48)를 포함한다.
송신기(12)의 송신 안테나(24)로부터 송신된 무선 신호는 수신 안테나(36)로 수신되어서 고주파부(38)에 의해 조작량에 따른 디지털의 조작 정보로 복조되고, 제어부(34)로 제공된다. 또한, GPS 위성(50)으로부터의 헬리콥터(1)에 관한 GPS 신호가 GPS안테나(40)에 의해 수신되고, GPS 수신부(42)에 제공된다. GPS 수신부(42)에서는 제공된 GPS 신호로부터 무인 헬리콥터(1)의 현재의 속도를 나타내는 속도 정보가 추출되고, 속도 정보는 제어부(34)에 제공된다. 또한, 방위 센서(44)에 의해, 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위가 검출되고, 방위 검출 신호는 제어부(34)에 제공된다.
제어부(34)는 CPU(34a) 및 메모리(34b)를 포함한다. CPU(34a)(제어부(34))는 메모리(34b)에 기억된 프로그램을 실행하고, 각 구성 요소에 지시를 주고, 헬리콥터(1)를 제어한다. 예를 들면, CPU(34a)(제어부(34))는 주어진 조작 정보 및 속도 정보에 기초하여 제어 정보를 생성하고, 모터 구동부(46)를 제어하고, 모터 구동부(46)에 의해 모터(48)가 구동된다. 모터(48)의 구동에 의해, 메인 로터(4)의 각도가 변경되고, 비행 중의 무인 헬리콥터(1)의 기수의 상하 방향의 각도 등이 조절되어 비행 상태가 제어된다. 또한, CPU(34a)(제어부(34))는 주어진 속도 정보를 적분해서 무인 헬리콥터(1)의 비행 거리를 검출한다. 또한, CPU(34a)(제어부(34))는 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위와, 속도 정보를 적분해서 얻어지는 무인 헬리콥터(1)의 비행 거리에 기초하여 기점에 대한 무인 헬리콥터(1)의 위치를 나타내는 상대 위치를 검출하고, 상대 위치에 기초하여 무인 헬리콥터(1)의 비행을 제어한다. 구체적으로는 기점으로부터 어느 일정 시간마다 비행 방위와 비행 거리를 검출하도록 하고, 기점에 있어서의 비행 방위와 기점으로부터 어느 일정 시간 후의 비행 거리에 기초하여 기점으로부터의 상대 위치를 검출하고, 그 상대 위치에 있어서의 비행 방위와 그 상대 위치로부터 또한 일정 시간 후의 비행 거리에 기초해서 그 상대 위치로부터 이동한 위치를 검출하고, 기점으로부터의 상대 위치에 상대 위치로부터 이동한 위치를 어느 일정 시간마다 순차적으로 적산함으로써, 기점에 대한 상대 위치를 검출한다(갱신해간다). 예를 들면, 무인 헬리콥터(1)의 비행 고도를 일정하게 유지하는 경우에는 최초의 기점을 원점(0, 0)으로서, 동서 방향을 X축, 남북 방향을 Y축으로 하는 2차원 좌표를 상정하여 비행 방위 및 비행 거리에 기초해서 상대 위치를 좌표(x, y)에 나타내어도 된다. 또한, 최초의 기점을 원점(0,0,0)으로서, 동서 방향을 X축, 남북 방향을 Y축, 연직 방향을 Z축으로 하는 3차원 좌표를 상정하여 비행 방위 및 비행 거리에 기초해서 상대 위치를 좌표(x, y, z)에 나타내어도 된다. 메모리(34b)에는 무인 헬리콥터(1)의 갱신 가능한 기점에 있어서의 정보 등이 기억된다.
도 4를 참조하여 포장(52)에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 비행 동작의 개요에 관하여 설명한다. 이 예에서는 포장(52)은 장방 형상을 갖는다. 후술하는 비행 경로에 있어서, 제 1 왕로(X1)의 종점과 복로(Y)의 개시점이 제 1 U턴로(Z1)에 의해 연결되고, 복로(Y)의 종점과 제 2 왕로(X2)의 개시점이 제 2 U턴로(Z2)에 의해 연결되고 이하 동일하게 구성된다. 인접하는 왕로와 복로의 간격(살포폭)(W)은 대략 일정하게 설정되어 있다. 또한, 간격(W)은 필요에 따라서 변경 가능한 것이 바람직하다. 각 왕로 및 복로의 개시점 및 종점은 각각, 포장(52)의 끝이 되도록 설정되어 있다. 따라서, 전형적으로는 왕로 및 복로의 개시점으로부터 종점까지 약제가 살포되고, U턴로에서는 약제는 살포되지 않는다.
우선, 무인 헬리콥터(1)를 조주에 있어서 직진시키고 싶은 방향으로 직진시키고, 제 1 왕로(X1)의 개시점에 도달하면, 무인 헬리콥터(1)를 제 1 왕로(X1)의 개시점으로부터 종점까지(포장(52)의 일방의 엔드라인으로부터 타방의 엔드라인까지) 일정한 높이에서 직진시키면서 약제가 살포된다. 이어서, 제 1 U턴로(Z1)를 통해서 다음 살포 목표인 복로(Y)의 개시점까지 무인 헬리콥터(1)를 반전 턴시키고, 무인 헬리콥터(1)를 복로(Y)의 개시점으로부터 종점까지 일정한 높이에서 직진시키면서 약제가 살포된다. 또한, 제 2 U턴로(Z2)를 통해서 다음 살포 목표인 제 2 왕로(X2)의 개시점까지 무인 헬리콥터(1)를 반전 턴시키고, 무인 헬리콥터(1)를 제 2 왕로(X2)의 개시점으로부터 종점까지 일정한 높이에서 직진시키면서 약제가 살포된다. 이후, 같은 동작이 반복된다. 또한, 상술의 예에서는 약제의 살포는 왕로 및 복로의 개시점으로부터 종점까지(포장(52)의 끝에서 끝까지) 행해졌지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 왕로 및/또는 복로에 있어서 개시점보다도 더욱 포장(52)내에 들어간 후에 약제의 살포가 개시되어도 된다.
이 실시형태에 있어서, 방위 센서(44)가 방위 검출부에 대응한다. GPS 안테나(40) 및 GPS 수신부(42)가 속도 정보 검출부에 대응한다. CPU(34a)(제어부(34))가 거리 검출부 및 위치 검출부에 대응한다. 메모리(34b)가 기억부에 대응한다. 제 1 스틱상 부재(16a) 및 제 2 스틱상 부재(16b)가 조타부에 대응한다. 살포 스위치(30)가 살포 지시부에 대응한다. 세미오토 비행 동작에서는 살포 스위치(30)는 종점 지시부를 겸한다. 불완전 풀오토 비행 동작에서는 턴 스위치(32)는 종점 지시부를 겸한다. 거리(W)가 제 1 간격 정보 및 제 2 간격 정보에 대응한다.
이어서, 도 4, 도 5 및 도 6를 참조하여 무인 헬리콥터(1)의 세미오토 비행 동작의 일례에 관하여 설명한다. 또한, 도 6, 도 8 및 도 10에 있어서의 흑색 원(●)은, 오퍼레이터가 스위치 조작했을 때의 무인 헬리콥터(1)의 위치를 나타낸다.
우선, 오퍼레이터가 지상에서 턴 방향 전환 스위치(28)를 조작해서 좌위치 또는 우위치로 설정하고, 무인 헬리콥터(1)의 반전 턴의 방향을 결정한다(스텝 S1). 도 6에 나타내는 경우, 턴 방향 전환 스위치(28)는 우위치로 설정되어 있다. 이어서, 송신기(12)를 조작함으로써 무인 헬리콥터(1)를 이륙시키고, 통상, 플라이트 제어가 행해진다(스텝 S3). 이 때, 무인 헬리콥터(1)를 살포하고 싶은 방향으로 기수를 향해서 호버링 상태에서 비행시키고 또는 살포를 예정하고 있는 방향으로 비행시키고, 오퍼레이터에 의해 턴 어시스트 개시 스위치(26)가 온될 때까지 대기한다(스텝 S5). 예를 들면, 도 6에 나타내는 위치 A에서 턴 어시스트 개시 스위치(26)가 온되면, 무인 헬리콥터(1)가 호버링 상태인지의 여부가 판단된다(스텝 S7). 무인 헬리콥터(1)가 호버링 상태이면, 위치 A와 아울러 기수 방위가 「비행 방위」로서 메모리(34b)에 기억되고(스텝 S9), 한편 무인 헬리콥터(1)가 이동하고 있는 경우에는 위치 A와 아울러 진행 방위가 「비행 방위」로서 메모리(34b)에 기억된다(스텝 S11). 이렇게 기점에 있어서의 정보로서, 위치 A 및 「비행 방위」가 메모리(34b)에 기억된다. 이 실시형태에서는 도 6에 나타내는 바와 같이 「비행 방위」는 북 방향에 대한 각도로 나타내어지고, 기점에 있어서의 「비행 방위」로서 각도 θ1이 메모리(34b)에 격납된다. 그리고, 「비행 방위」에 따라서 위치 A를 통과하는 비행 경로(도 6에 있어서의 좌측 점선 화살표(제 1 왕로(X1))를 포함한다)가 직선상으로 설정되고, 위치 A로부터 무인 헬리콥터(1)는 「비행 방위」에 따르도록 비행하면서, 자동적으로 미리 설정된 「살포 속도」까지 가속하고, 「살포 속도」에 도달한다(스텝 S13). 동시에 GPS 위성(50)으로부터의 (상하 방향의) 속도 정보를 이용하고, 이 시점에서의 비행 고도를 유지하는 제어가 개시된다.
그리고, 오퍼레이터가 살포 스위치(30)를 온인지의 여부를 판단한다(스텝S 15). 오퍼레이터가 살포 스위치(30)를 온할 때까지, 무인 헬리콥터(1)는 「살포 속도」에서의 비행을 계속하고, 예를 들면 도 6에 나타내는 위치 B에서 살포 스위치(30)가 온되면, 위치 B로부터 무인 헬리콥터(1)로부터의 약제의 살포가 개시된다. 그 후, 오퍼레이터가 살포 스위치(30)를 오프했는지의 여부가 판단된다(스텝 S17). 약제의 살포는 살포 스위치(30)가 오프될 때까지 계속되고, 예를 들면, 도 6에 나타내는 위치 C에 있어서 살포 스위치(30)가 오프되면, 약제의 살포가 정지됨과 아울러, 위치 C가 제 1 왕로(X1)의 종점이 된다. 무인 헬리콥터(1)의 비행은 위치 B로부터 위치 C에 있어서 기점(위치 A)에 대한 상대 위치가 비행 경로에 따르도록 제어되고, 「살포 속도」 및 비행 고도를 일정하게 유지하도록 제어된다. 또한, 살포 스위치(30)가 오프되면, 위치 C(제 1 왕로(X1)의 종점)에 있어서의 기점(위치 A)에 대한 상대 위치와 아울러, 위치 C에 있어서의 진행 방위가 「비행 방위」로서 메모리(34b)에 기억된다(스텝 S19). 「비행 방위」로서는 각도 θ2가 메모리(34b)에 격납된다. 따라서, 위치 C가 최신의 기점이 된다. 이렇게 기점에 있어서의 정보로서, 위치 C에 있어서의 직전의 기점(위치 A)에 대한 상대 위치 및 「비행 방위」가 메모리(34b)에 덮어쓰기된다. 그리고, 스텝(S1)에서 설정된 턴 방향으로의 무인 헬리콥터(1)의 반전 턴이 개시된다(스텝 S21).
제 1 U턴로(Z1)에 있어서의 반전 턴에서는 기수의 방향을 변경하지 않고 도 6에 나타내는 위치 D(복로(Y)의 개시점)를 목표로 해서 호를 그리도록 무인 헬리콥터(1)는 턴하고, 위치 D에 달할 때까지 가속해서 「살포 속도」가 되도록 자동 제어된다(스텝 S23). 여기서, 위치 D는 위치 C로부터 위치 C에 있어서의 「비행 방위」에 대한 직각 방향으로 소정 거리(간격(W))만큼 벗어난 목표 위치이다. 목표 위치인 위치 D(복로(Y)의 개시점)에 무인 헬리콥터(1)가 도달하면(스텝 S25), 위치 D로부터 메모리(34b)에 기억되어 있는 위치 C에 있어서의 「비행 방위」에 대하여 180°반대 방향으로 진행되는 비행 경로(도 6 중의 중앙 점선 화살표(복로(Y)에 대응))가 설정되고, 그 비행 경로에 따르도록 무인 헬리콥터(1)의 비행이 자동 제어된다. 이렇게 하여, 비행 경로가 180°변경되고(스텝 S27), 스텝 S15로 되돌아간다.
스텝(15)에 있어서, 예를 들면 도 6에 나타내는 위치 E에서 살포 스위치(30)가 온되면, 위치 E로부터 무인 헬리콥터(1)로부터의 약제의 살포가 개시된다. 또한, 약제 살포의 타이밍은 위치 D에 달하기 전이나 위치 D와 동시이어도 좋다. 그 후, 오퍼레이터가 살포 스위치(30)를 오프했는지의 여부가 판단된다(스텝 S17). 약제의 살포는 살포 스위치(30)가 오프될 때까지 계속되고, 예를 들면 도 6에 나타내는 위치 F에서 살포 스위치(30)가 오프되면, 약제의 살포가 정지됨과 아울러, 위치F가 복로(Y)의 종점이 되고, 위치 F(복로(Y)의 종점)에 있어서의 직전의 기점(위치 C)에 대한 상대 위치와 아울러 위치 F에 있어서의 진행 방위가 「비행 방위」로서 메모리(34b)에 기억된다(스텝 S19). 「비행 방위」로서는 각도 θ3가 메모리(34b)에 격납된다. 따라서, 위치 F가 최신의 기점이 된다. 이렇게 기점에 있어서의 정보로서, 위치 F에 있어서의 직전의 기점(위치 C)에 대한 상대 위치 및 「비행 방위」가 메모리(34b)에 덮어쓰기된다. 그리고, 스텝 S1에서 설정된 턴 방향으로의 무인 헬리콥터(1)의 반전 턴이 개시된다(스텝 S21).
제 2 U턴로(Z2)에 있어서의 반전 턴에서는 기수의 방향을 변경하지 않고 도 6에 나타내는 위치 G(제 2 왕로(X2)의 개시점)를 목표로 해서 호를 그리도록 무인 헬리콥터(1)는 턴하고, 위치 G에 달할 때까지 가속해서 「살포 속도」가 되도록 자동 제어된다(스텝 S23). 여기서, 위치 G는 위치 F로부터 위치 F에 있어서의 「비행 방위」에 대한 직각 방향으로 소정 거리(간격(W))만큼 벗어난 목표 위치이다. 목표 위치인 위치 G(제 2 왕로(X2)의 개시점)에 무인 헬리콥터(1)가 도달하면(스텝 S25), 위치 G로부터 메모리(34b)에 기억되어 있는 위치 F에 있어서의 「비행 방위」에 대하여 180°반대 방향으로 진행되는 비행 경로(도 6 중의 우측 점선 화살표)가 설정되고, 그 비행 경로에 따르도록 무인 헬리콥터(1)의 비행이 자동 제어된다. 이렇게 하여, 비행 경로가 180°변경되고(스텝 S27), 스텝 S15로 되돌아간다.
상술의 스텝 S15로부터 스텝 S27까지의 처리가, 필요에 따라서 반복된다.
그리고, 인터럽트 처리로서, 오퍼레이터가 턴 어시스트 개시 스위치(26)를 오프하면, 세미오토 비행 동작이 강제 종료되고(스텝 S29), 약제의 살포가 종료되어서, 무인 헬리콥터(1)가 호버링 상태로 대기하고(스텝 S31), 스텝 S3으로 되돌아간다.
이와 같이 동작하는 원격 조종 장치(10)에 의하면, 비행 에리어의 지형에 상관없이 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위와, 속도 정보를 적분해서 얻어지는 무인 헬리콥터(1)의 비행 거리에 기초하여 기점에 대한 무인 헬리콥터(1)의 위치를 나타내는 상대 위치를 검출하고, 상대 위치에 기초하여 무인 헬리콥터(1)가 비행한다. 따라서, 여러가지 지형의 상공을 순차적으로 비행할 필요가 있는 경우이어도, 사전의 준비·설정에 수고를 요하지 않고, 용이하면서 또한 유연하게 대응할 수 있다.
무인 헬리콥터(1)가 비행하고 있는 어떤 시점에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 위치를 기점으로 하고, 기점에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위에 기초하여 무인 헬리콥터(1)가 비행하는 비행 경로를 설정하고, 상대 위치가 비행 경로를 따르도록 무인 헬리콥터(1)는 비행한다. 따라서, 비행 경로를 미리 설정해서 둘 필요가 없고, 오퍼레이터는 비행하고 있는 무인 헬리콥터(1)를 보면서 적절한 위치를 기점으로 결정하는 조작만을 하여 비행 경로에 따르도록 무인 헬리콥터(1)를 비행시킬 수 있다.
제 1 왕로(X1)와 복로(Y)와 양 로를 연결하는 제 1 U턴로(Z1)를 포함하는 비행 경로를 따라 무인 헬리콥터(1)를 비행시킬 때, 턴 어시스트 개시 스위치(26)에 의한 턴 어시스트의 개시를 지시하는 시점에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 위치를 기점으로서, 제 1 왕로(X1)에서는 기점에 있어서의 비행 방위에 따라 무인 헬리콥터(1)를 비행시키고, 제 1 U턴로(Z1)에서는 제 1 왕로(X1)의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위와 간격(W)에 기초하여 복로(Y)의 개시점을 검출해서 제 1 왕로(X1)의 종점으로부터 복로(Y)의 개시점까지 무인 헬리콥터(1)를 이동시키고, 복로(Y)에서는 제 1 왕로(X1)의 종점에 있어서의 비행 방위와는 역방향으로 무인 헬리콥터(1)를 비행시킨다. 따라서, 턴 어시스트 개시 스위치(26)에 의해 턴 어시스트의 개시를 지시하면, 제 1 왕로(X1)와 복로(Y)가 간격(W)을 두고 또한 평행하게 되도록 무인 헬리콥터(1)를 용이하게 왕복시킬 수 있다. 또한, 제 1 U턴로(Z1)및 복로(Y)에 있어서 직근의 제 1 왕로(X1)의 종점에 있어서의 비행 방위에 기초하여 무인 헬리콥터(1)를 비행시키므로, 제 1 왕로(X1)와 복로(Y)가 보다 평행하게 되도록 무인 헬리콥터(1)를 비행시킬 수 있다.
제 2 U턴로(Z2)에서는 복로(Y)의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위 및 간격(W)에 기초하여 제 2 왕로(X2)의 개시점을 검출해서 복로(Y)의 종점으로부터 제 2 왕로(X2)의 개시점까지 무인 헬리콥터(1)를 이동시키고, 제 2 왕로(X2)에서는 복로(Y)의 종점에 있어서의 비행 방위와는 역방향으로 무인 헬리콥터(1)를 비행시킨다. 따라서, 제 1 왕로(X1)로부터 제 2 왕로(X2)까지의 비행을 필요에 따라서 반복함으로써 비행 에리어의 크기에 용이하게 대응할 수 있다. 또한, 제 2 U턴로(Z2) 및 제 2 왕로(X2)에 있어서 복로(Y)의 종점에 있어서의 비행 방위 에 기초하여 무인 헬리콥터(1)를 비행시키므로, 복로(Y)와 제 2 왕로(X2)가 보다 평행하게 되도록 무인 헬리콥터(1)를 비행시킬 수 있다.
제 1 왕로(X1)는 복로(Y)에 대하여 제 2 왕로(X2)와는 반대측에 위치하고, 제 1 왕로(X1)와 복로(Y)의 간격(W)과, 복로(Y)와 제 2 왕로(X2)의 간격(W)은 대략 동일하게 설정되므로, 왕로와 복로(Y)가 대략 등간격을 두고 또한 평행이 되도록 무인 헬리콥터(1)를 용이하게 왕복시킬 수 있다.
턴 어시스트의 개시가 지시된 후, 제 1 스틱상 부재(16a) 및 제 2 스틱상 부재(16b)의 조작량이 역치(T)이내이면 무인 헬리콥터(1)의 비행 상태를 조정하고, 제 1 스틱상 부재(16a) 또는 제 2 스틱상 부재(16b)의 조작량이 역치(T)를 초과하면 턴 어시스트를 종료한다. 따라서, 비행 경로에 따라 비행하고 있는 도중에, 오퍼레이터가 무인 헬리콥터(1)를 보면서 비행 상태(비행 궤적)를 미조정할 수 있음과 아울러, 오퍼레이터가 소망하는 비행 상태와 대폭 다른 경우에는 즉시 또한 용이하게 비행 경로에 따른 비행을 종료시킬 수 있다.
또한, 오퍼레이터의 기량에 의하지 않고 포장(52)에 있어서 양호하게 약제를 살포할 수 있으므로, 살포 품질·살포 효율이 향상한다. 특히, 키다리 작물(소나무, 사탕수수, 덴트콘 등)에 대하여, 특정한 고소(高所)로부터 소정의 범위로 모아서 약제를 살포하는 경우, 특정한 고소에서는 살포폭의 이동 비행을 정확하게 반복하는 것이 매우 곤란하지만, 턴 어시스트 기능에 의해 살포 품질·살포 효율이 향상하여 작업성이 개선된다.
또한, GPS 신호로부터 무인 헬리콥터(1)의 현재의 속도를 나타내는 속도 정보가 추출되고, 속도 정보를 적분해서 얻어지는 비행 거리와 비행 방위에 기초하여 기점에 대한 무인 헬리콥터(1)의 위치를 나타내는 상대 위치를 검출하므로, GPS 신호로부터 직접 얻어지는 위치 정보보다도 고정밀도의 위치 정보가 얻어진다.
이상의 작용 효과는 세미오토 비행 동작의 경우뿐만 아니라, 후술하는 완전 풀오토 비행 동작 및 불완전 풀오토 비행 동작에 있어서도 나타날 수 있다.
또한, 세미오토 비행 동작에 의하면, 종점 지시부를 겸하는 살포 스위치(30)에 의해 지시된 제 1 왕로(X1)의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위와 간격(W)에 기초하여 복로(Y)의 개시점을 검출하고, 살포 스위치(30)에 의해 지시된 복로(Y)의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위와 간격(W)에 기초하여 제 2 왕로(X2)의 개시점을 검출한다. 따라서, 살포 스위치(30)에 의해 제 1 왕로(X1)의 종점 및 복로(Y)의 종점을 지시할 수 있고, 제 1 왕로(X1)의 개시점으로부터 종점까지의 거리 및 복로(Y)의 개시점으로부터 종점까지의 거리를 각각 임의로 설정할 수 있다. 즉, 오퍼레이터로부터의 지시에 의해 무인 헬리콥터(1)의 반전 턴의 타이밍을 설정할 수 있다. 따라서, 비행 에리어의 여러가지 지형(깊이)에 용이하게 대응할 수 있다.
살포 스위치(30)는 살포 지시부와 종점 지시부를 겸하고, 살포 스위치(30)로부터의 살포 개시 지시에 따라 약제의 살포를 개시하고, 살포 스위치(30)로부터의 살포 종료 지시에 따라서 약제의 살포를 종료함과 아울러 복로(Y)의 개시점 및 제 2 왕로(X2)의 개시점을 검출한다. 이렇게 살포 스위치(30)는 종점 지시부를 겸하므로, 살포 스위치(30)와는 별도로 종점 지시부를 설치할 필요가 없다. 또한, 살포 스위치(30)로부터의 살포 개시 지시에 따라 무인 헬리콥터(1)로부터의 약제의 살포를 개시하고, 살포 스위치(30)로부터의 살포 종료 지시에 따라 무인 헬리콥터(1)로부터의 약제의 살포를 종료한다. 따라서, 미리 살포 거리를 기억시킬 필요는 없고, 오퍼레이터는 비행하고 있는 무인 헬리콥터(1)의 위치를 보면서 오퍼레이터에 의한 지시에 의해 적절한 위치에서 살포의 개시/정지를 유연하게 행할 수 있다. 또한, 오퍼레이터의 조작에 의해 살포 거리를 변경할 수 있으므로, 여러가지 형태의 포장(52)에 약제를 살포하는 경우라도 용이하면서 또한 유연하게 대응할 수 있다.
미리 턴 회수나, 횡 방향만의 총 이동거리(간격(W)의 총 합계 거리)에 제한을 두고, 제한을 초과한 경우에는 자동으로 세미오토 비행 동작을 종료시키고 호버링 상태로 이행하면, 오퍼레이터에 의한 조종 실수를 예방할 수 있다.
다음에, 도 4, 도 7 및 도 8을 참조하고, 무인 헬리콥터(1)의 완전 풀오토 비행 동작의 일례에 관하여 설명한다.
우선, 오퍼레이터가 지상에서 턴 방향 전환 스위치(28)를 조작해서 좌 위치 또는 우 위치로 설정하고, 무인 헬리콥터(1)의 반전 턴의 방향을 결정함과 아울러, 턴 스위치(32)를 온하고, 완전 풀오토 비행 동작을 선택한다(스텝 S101). 도 8에 나타내는 경우, 턴 방향 전환 스위치(28)는 우 위치에 설정되어 있다. 완전 풀오토 비행 동작에서는 거리 정보로서의 「살포 거리」(도 8(a)에 있어서의 위치 B로부터 위치 D까지의 거리, 위치 E로부터 위치 G까지의 거리) 및 턴 횟수가 미리 설정되어 있다. 또한, 「살포 거리」 및 턴 횟수는 이 시점에서 설정되어도 되고, 전회의 값이 사용되어도 좋다.
이어서, 송신기(12)를 조작함으로써 무인 헬리콥터(1)를 이륙시켜서, 통상 플라이트 제어가 행해진다(스텝 S103). 이 때, 무인 헬리콥터(1)를 살포하고 싶은 방향으로 기수를 향해서 호버링 상태에서 비행시키고, 또는 살포를 예정하고 있는 방향으로 비행시켜, 오퍼레이터에 의해 턴 어시스트 개시 스위치(26)가 온될 때까지 대기한다(스텝 S105). 예를 들면, 도 8(a)에 나타내는 위치 A에서 턴 어시스트 개시 스위치(26)가 온되면, 무인 헬리콥터(1)가 호버링 상태인지의 여부가 판단된다(스텝 S107). 무인 헬리콥터(1)가 호버링 상태이면, 위치 A와 아울러 기수 방위가 「비행 방위」로서 메모리(34b)에 기억되고(스텝 S109), 한편, 무인 헬리콥터(1)가 이동하고 있는 경우에는 위치 A와 아울러 진행 방위가 「비행 방위」로서 메모리(34b)에 기억된다(스텝 S111). 이렇게, 기점에 있어서의 정보로서, 위치 A 및 「비행 방위」가 메모리(34b)에 기억된다. 기점에 있어서의 「비행 방위」로서 각도(θ1)가 메모리(34b)에 격납된다. 그리고, 「비행 방위」에 따라서 위치 A를 통과하는 비행 경로(도 8(a)에 있어서의 좌측 점선 화살표(제 1 왕로(X1))를 포함한다)가 직선상으로 설정되고, 위치 A로부터, 무인 헬리콥터(1)는 「비행 방위」에 따르도록 비행하면서, 자동적으로 미리 설정된 「살포 속도」(> 「턴 준비 속도」)까지 가속한다(스텝 S113). 동시에 GPS 위성(50)으로부터의 (상하 방향의) 속도 정보를 이용하고, 이 시점에서의 비행 고도를 유지하는 제어가 개시된다.
예를 들면, 도 8(a)에 나타내는 위치 B에 있어서 무인 헬리콥터(1)의 속도가 「살포 속도」에 달하면, 무인 헬리콥터(1)는 위치 B(제 1 왕로(X1)의 개시점)로부터 자동적으로 약제의 살포를 개시하고, 위치 B로부터의 이동 거리를 계산하면서 비행한다(스텝 S115). 그 후, 턴 스위치(32)가 온상태인지의 여부가 판단된다(스텝 S117). 스텝 S101에 있어서, 턴 스위치(32)는 온상태로 설정되어 있으므로, 제 1 왕로(X1)에서는 턴 스위치(32)는 온상태라고 판단되어 스텝 S119로 진행되고, 무인 헬리콥터(1)가 위치 B로부터 (설정된 살포 거리-턴 준비 거리)만큼 이동했는지의 여부가 판단된다. 턴 준비 거리는 미리 설정되어 있다. 무인 헬리콥터(1)가 (설정된 살포 거리-턴 준비 거리)만큼 이동할 때까지 「살포 속도」에서의 비행을 계속하고, 해당 거리만큼 이동하면, 무인 헬리콥터(1)는 반전 턴 준비를 위해 턴 준비 속도까지 감속한다(스텝 S121). 이렇게, 오퍼레이터가 조작하지 않더라도, 무인 헬리콥터(1)가 도 8(a)에 나타내는 위치 B로부터 위치 C까지 이동하면, 턴 준비 속도까지 감속한다.
그리고, 무인 헬리콥터(1)가 위치 B로부터 미리 설정된 살포 거리만큼(도 8(a)에 나타내는 위치 B로부터 위치 D까지) 이동했을 때, 약제의 살포가 정지되고(스텝 S123), 위치 D(제 1 왕로(X1)의 종점)에 있어서의 기점(위치 A)에 대한 상대 위치와 아울러, 위치 D에 있어서의 진행 방위가 「비행 방위」로서 메모리(34b)에 기억된다(스텝 S125). 「비행 방위」로서는 각도(θ2)가 메모리(34b)에 격납된다. 따라서, 위치 D가 최신의 기점이 된다. 이렇게 기점에 있어서의 정보로서, 위치 D에 있어서의 직전의 기점(위치 A)에 대한 상대 위치 및 「비행 방위」가 메모리(34b)에 덮어쓰기된다. 그리고, 스텝(S101)로 설정된 턴 방향으로의 무인 헬리콥터(1)의 반전 턴이 개시된다(스텝 S127). 이렇게, 오퍼레이터가 조작하지 않더라도, 도 8(a)에 나타내는 위치 D(제 1 왕로(X1)의 종점)까지 약제의 살포가 계속되어 반전 턴이 개시된다.
무인 헬리콥터(1)의 반전 턴은, 상술한 세미오토 비행 동작의 경우와 같다. 즉, 그 후의 제 1 U턴로(Z1)에 있어서의 반전 턴에서는 기수의 방향을 바꾸지 않고 도 8(a)에 나타내는 위치 E(복로(Y)의 개시점)를 목표로 해서 호를 그리도록 헬리콥터(1)는 턴 하고, 위치 E에 달할 때까지 가속해서 「살포 속도」가 되도록 자동제어된다(스텝 S129). 여기서, 위치 E는 위치 D로부터 위치 D에 있어서의 「비행 방위」에 대한 직각 방향으로 소정 거리(간격(W))만큼 벗어난 목표 위치이다. 목표 위치인 위치 E(복로(Y)의 개시점)에 무인 헬리콥터(1)가 도달하면(스텝 S131), 위치 E로부터, 메모리(34b)에 기억되어 있는 위치 D에 있어서의 「비행 방위」에 대하여 180°반대 방향으로 진행되는 비행 경로(도 8(a) 중의 중앙 점선 화살표(복로(Y)에 대응))가 설정되고, 그 비행 경로에 따르도록 무인 헬리콥터(1)의 비행이 자동 제어된다. 이렇게 하여, 비행 경로가 180°변경되고(스텝 S133), 스텝 S115로 되돌아간다.
스텝 S115에 있어서, 무인 헬리콥터(1)는 도 8(a)에 나타내는 위치 E로부터 자동적으로 약제의 살포를 개시하고, 위치 E로부터의 이동 거리를 계산하면서 비행한다. 그 후, 턴 스위치(32)가 온 상태인지의 여부가 판단되고(스텝 S117), 온 상태이면, 무인 헬리콥터(1)가 위치 E로부터(설정된 살포 거리-턴 준비 거리)만큼 이동했는지의 여부가 판단된다(스텝 S119). 무인 헬리콥터(1)가 (설정된 살포 거리-턴 준비 거리)만큼 이동할 때까지 「살포 속도」에서의 비행을 계속하고, 해당 거리만큼 이동하면, 반전 턴 준비를 위해 턴 준비 속도까지 감속한다(스텝 S121). 이렇게, 오퍼레이터가 조작하지 않더라도, 무인 헬리콥터(1)가 도 8(a)에 나타내는 위치 E로부터 위치 F까지 이동하면, 턴 준비 속도까지 감속한다.
그리고, 무인 헬리콥터(1)가 위치 E로부터 미리 설정된 살포 거리만큼(도 8 (a)에 나타내는 위치 E로부터 위치 G까지) 이동했을 때, 약제의 살포가 정지되고 (스텝 S123), 위치 G(복로(Y)의 종점)에 있어서의 직전의 기점(위치 D)에 대한 상대 위치와 아울러, 위치 G에 있어서의 진행 방위가 「비행 방위」로서 메모리(34b)에 기억된다(스텝 S125). 「비행 방위」로서는 각도(θ3)가 메모리(34b)에 격납된다. 따라서, 위치 G가 최신의 기점이 된다. 이렇게 기점에 있어서의 정보로서, 위치 G에 있어서의 직전의 기점(위치 D)에 대한 상대 위치 및 「비행 방위」가 메모리(34b)에 덮어쓰기된다. 그리고, 스텝 S101에서 설정된 턴 방향으로의 무인 헬리콥터(1)의 반전 턴이 개시된다(스텝 S127). 이렇게, 오퍼레이터가 조작하지 않더라도, 도 8(a)에 나타내는 위치 G(복로(Y)의 종점)까지 약제의 살포가 계속되고, 반전 턴이 개시된다.
그 후의 제 2 U턴로(Z2)에 있어서의 반전 턴에서는 기수의 방향을 바꾸지 않고 도 8(a)에 있어서 위치 H(제 2 왕로(X2)의 개시점)를 목표로 해서 호를 그리도록 무인 헬리콥터(1)는 턴 하고, 위치 H에 달할 때까지 가속해서 「살포 속도」가 되도록 자동 제어된다(스텝 S129). 여기서, 위치 H는 위치 G로부터 위치 G에 있어서의 「비행 방위」에 대한 직각 방향으로 소정거리(간격(W))만큼 벗어난 목표 위치이다. 목표 위치인 위치 H(제 2 왕로(X2)의 개시점)에 무인 헬리콥터(1)가 도달하면(스텝 S131), 위치 H로부터, 메모리(34b)에 기억되어 있는 위치 G에 있어서의 「비행 방위」에 대하여 180°반대 방향으로 진행되는 비행 경로(도 8(a) 중의 우측 점선 화살표)가 설정되고, 그 비행 경로에 따르도록 무인 헬리콥터(1)의 비행이 자동 제어된다. 이렇게 하여, 비행 경로가 180°변경되고(스텝 S133), 스텝 S115로 되돌아간다. 그 후, 상술과 동일하게 제 2 왕로(X2)의 종점이 검출된다.
「살포 거리」를 변경하지 않는 경우에는 상술의 스텝 S115로부터 스텝 S133까지의 처리가 「턴 횟수」반복된다.
한편, 「살포 거리」를 변경하는 경우에는 이하와 같이 동작된다.
예를 들면, 도 8(b)를 참조하고, 제 2 왕로(X2)에 있어서 「살포 거리」를 변경하는 경우, 스텝 S117에 있어서, 위치 I에서 턴 스위치(32)가 오프되면, 반전 턴 준비를 위해 턴 준비 속도까지 감속된다(스텝 S135). 그 후, 턴 스위치(32)가 온 상태로 되돌려지지 않는 한(스텝 S137이 NO), 무인 헬리콥터(1)는 턴 준비 속도로 비행을 계속하고, 예를 들면 위치 J에서 턴 스위치(32)가 온되면(스텝 S137이 YES), 스텝 S123로 진행되고, 약제의 살포가 정지된다. 그리고, 위치 J가 제 2 왕로(X2)의 종점이 되고, 위치 J(제 2 왕로(X2)의 종점)에 있어서의 직전의 기점(위치 G)에 대한 상대 위치와 아울러, 위치 J에 있어서의 진행 방위가 「비행 방위」로서 메모리(34b)에 기억된다(스텝 S125). 「비행 방위」로서는 각도 θ4가 메모리(34b)에 격납된다. 따라서, 위치 J가 최신의 기점이 된다. 이렇게 기점에 있어서의 정보로서, 위치 J에 있어서의 직전의 기점(위치 G)에 대한 상대 위치 및 「비행 방위」가 메모리(34b)에 덮어쓰기된다. 또한, 변경된 「살포 거리」(위치 H로부터 위치 J까지의 거리)가 메모리(34b)에 덮어쓰기된다. 그리고, 스텝 S101로 설정된 턴 방향으로의 무인 헬리콥터(1)의 반전 턴이 개시된다(스텝 S127). 이렇게 하여, 「살포 거리」 즉, 턴 위치가 조정된다.
그 후, 상술과 동일하게 하여 위치 K가 요구되고, 무인 헬리콥터(1)가 위치 L까지 이동하면, 턴 준비 속도까지 감속된다.
그리고, 인터럽트 처리로서, 오퍼레이터가 턴 어시스트 개시 스위치(26)를 오프하면, 완전 풀오토 비행 동작이 강제 종료되고(스텝 S139), 약제의 살포가 종료되어서, 무인 헬리콥터(1)가 호버링 상태에서 대기하고(스텝 S141), 스텝 S103으로 되돌아간다. 또는 상술의 처리가 반복되고, 무인 헬리콥터(1)가 「턴 회수」만큼 반전 턴을 실시하면 약제의 살포가 종료되고, 무인 헬리콥터(1)는 호버링 상태가 된다.
이와 같이 동작하는 원격 조종 장치(10)에 의하면, 턴 어시스트 개시 스위치(26)에 의한 턴 어시스트의 개시 지시를 계기로 해서 제 1 왕로(X1)의 개시점을 검출하고, 제 1 왕로(X1)의 개시점과 미리 설정된 「살포 거리」에 기초하여 제 1 왕로(X1)의 종점을 검출하고, 제 1 왕로(X1)의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위와 간격(W)에 기초하여 복로(Y)의 개시점을 검출한다. 또한, 복로(Y)의 개시점과 「살포 거리」에 기초하여 복로(Y)의 종점을 검출하고, 복로(Y)의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위와 간격(W)에 기초하여 제 2 왕로(X2)의 개시점을 검출하고, 제 2 왕로(X2)의 개시점과 「살포 거리」에 기초하여 제 2 왕로(X2)의 종점을 검출한다. 따라서, 턴 어시스트 개시 스위치(26)에 의해 턴 어시스트의 개시를 지시하면, 그 후 무인 헬리콥터(1)를 자동적으로 비행시킬 수 있다.
제 1 왕로(X1), 복로(Y) 및 제 2 왕로(X2)의 각각의 개시점에서 약제의 살포를 개시하고, 제 1 왕로(X1), 복로(Y) 및 제 2 왕로(X2)의 각각의 종점에서 약제의 살포를 종료하고, 약제의 살포의 개시 및 종료도 자동적으로 행할 수 있으므로, 살포의 개시 및 종료를 오퍼레이터가 지시할 필요가 없다.
오퍼레이터에 의한 턴 스위치(32)의 조작에 의해 반전 턴 및 살포의 개시/정지의 타이밍, 살포 거리를 변경할 수 있다.
오퍼레이터의 조작에 의해 살포 거리를 변경할 수 있으므로, 여러가지 형태의 포장(52)에 약제를 살포하는 경우라도 용이하게 또한 유연하게 대응할 수 있다.
미리 턴 회수나, 종방향 또는 횡방향만큼의 총이동 거리에 제한을 두고, 제한을 초과한 경우에는 자동으로 완전 풀오토 비행 동작을 종료시키고, 호버링 상태로 이행되도록 하면, 오퍼레이터에 의한 조작 실수를 예방할 수 있다.
또한, 도 4, 도 9 및 도 10을 참조하고, 무인 헬리콥터(1)의 불완전 풀오토 비행 동작의 일례에 관하여 설명한다.
우선, 오퍼레이터가 지상에서 턴 방향 전환 스위치(28)를 조작해서 좌위치 또는 우위치로 설정하고, 무인 헬리콥터(1)의 반전 턴의 방향을 결정함과 아울러, 턴 스위치(32)를 오프하고, 불완전 풀오토 비행 동작을 선택한다(스텝 S201). 도 10에 나타내는 경우, 턴 방향 전환 스위치(28)는 우위치에 설정되어 있다. 불완전 풀오토 비행 동작에서는 턴 횟수가 미리 설정되어 있다. 또한, 턴 횟수는 이 시점에서 설정되어도 되고, 전회의 값이 사용되어도 된다.
이어서, 송신기(12)를 조작함으로써 무인 헬리콥터(1)를 이륙시켜서, 통상 플라이트 제어가 이루어진다(스텝 S203). 이 때, 무인 헬리콥터(1)를 살포하고 싶은 방향으로 기수를 향해서 호버링 상태로 비행시키고, 또는 살포를 예정하고 있는 방향을 향해서 비행시키고, 오퍼레이터에 의해 턴 어시스트 개시 스위치(26)가 온될때까지 대기한다(스텝 S205). 예를 들면, 도 10에 나타내는 위치 A에서 턴 어시스트 개시 스위치(26)가 온되면, 무인 헬리콥터(1)가 호버링 상태인지의 여부가 판단된다(스텝 S207). 무인 헬리콥터(1)가 호버링 상태이면, 위치 A와 아울러 기수 방향이 「비행 방위」로서 메모리(34b)에 기억되고(스텝 S209), 한편, 무인 헬리콥터(1)가 이동하고 있는 경우에는 위치 A와 아울러 진행 방위가 「비행 방위」로서 메모리(34b)에 기억된다(스텝 S211). 이렇게, 기점에 있어서의 정보로서, 위치 A 및 「비행 방위」가 메모리(34b)에 기억된다. 기점에 있어서의 「비행 방위」로서 각도 θ1이 메모리(34b)에 격납된다. 그리고, 「비행 방위」에 따라 위치 A를 통과하는 비행 경로(도 10(a)에 있어서의 좌측 점선 화살표(제 1 왕로(X1))를 포함한다)가 직선상으로 설정되고, 위치 A로부터 무인 헬리콥터(1)는 「비행 경로」에 따르도록 비행하면서, 자동적으로 미리 설정된 「턴 준비 속도」(<「살포 속도」)까지 가속한다(스텝 S213). 동시에 GPS 위성(50)으로부터의 (상하 방향의) 속도 정보를 이용하고, 이 시점에서의 비행 고도를 유지하는 제어가 개시된다. 또한, 「턴 준비 속도」가 「살포 속도」보다도 작은 것은 반전 턴의 지시에 응답해서 즉시 반전 턴을 개시하기 위해서이다.
예를 들면, 도 10(a)에 나타내는 위치 B에 있어서 무인 헬리콥터(1)의 속도가 「턴 준비 속도」에 달하면, 무인 헬리콥터(1)는 위치 B(제 1 왕로(X1)의 개시점)로부터 자동적으로 약제의 살포를 개시하고, 위치 B로부터의 이동 거리를 계산하면서 비행한다(스텝 S215). 그 후, 턴 스위치(32)가 온 상태인지의 여부가 판단된다(스텝 S217). 스텝 S201에 있어서, 턴 스위치(32)는 오프 상태로 설정되어 있으므로, 제 1 왕로(X1)에서는 턴 스위치(32)는 오프 상태라고 판단되고, 스텝 S219로 진행되고, 턴 준비 속도에서의 비행을 계속한다. 턴 스위치(32)가 온되지 않는 한 그 상태를 계속하고(스텝 S221이 NO), 예를 들면 도 10(a)에 나타내는 위치 C에서 턴 스위치(32)가 온되면(스텝 S221이 YES), 약제의 살포가 정지되고(스텝 S223), 위치 C가 제 1 왕로(X1)의 종점이 되고, 위치 C(제 1 왕로(X1)의 종점)에 있어서의 기점(위치 A)에 대한 상대 위치와 아울러 위치 C에 있어서의 진행 방위가 「비행 방위」로서 메모리(34b)에 기억된다(스텝 S225). 「비행 방위」로서는 각도 θ2가 메모리(34b)에 격납된다. 따라서, 위치 C가 최신의 기점이 된다. 이렇게 기점에 있어서의 정보로서, 위치 C에 있어서의 직전의 기점(위치 A)에 대한 상대 위치 및 「비행 방위」가 메모리(34b)에 덮어쓰기된다. 그리고, 스텝(S201)에서 설정된 턴 방향으로의 무인 헬리콥터(1)의 반전 턴이 개시된다(스텝 S227). 또한, 도 10(a)에 나타내는 위치 B로부터 위치 C까지의 「살포 거리」가 메모리(34b)에 기억된다. 무인 헬리콥터(1)의 반전 턴 및 이후의 처리는 완전 풀오토 비행 동작의 경우와 같다.
즉, 그 후의 제 1 U턴로(Z1)에 있어서의 반전 턴에서는 기수의 방향을 변경하지 않고 도 10(a)에 나타내는 위치 D(복로(Y)의 개시점)를 목표로 해서 호를 그리도록 무인 헬리콥터(1)는 턴 하고, 위치 D에 달할 때까지 「살포 속도」가 되도록 자동 제어된다(스텝 S229). 여기서, 위치 D는 위치 C로부터 위치 C에 있어서의 「비행 방위」에 대한 직각 방향으로 소정 거리(간격(W))만큼 벗어난 목표 위치이다. 목표 위치인 위치 D(복로(Y)의 개시점)에 무인 헬리콥터(1)가 도달하면(스텝 S231), 위치 D로부터 메모리(34b)에 기억되어 있는 위치 C에 있어서의 「비행 방위」에 대하여 180°반대 방향으로 진행되는 비행 경로(도 10(a) 중의 중앙 점선 화살표(복로(Y)에 대응))가 설정되고, 그 비행 경로에 따르도록 무인 헬리콥터(1)의 비행이 자동 제어된다. 이렇게 하여, 비행 경로가 180°변경되고(스텝 S233), 스텝 S215로 되돌아간다.
스텝 S215에 있어서, 무인 헬리콥터(1)는 도 10(a)에 나타내는 위치 D로부터 자동적으로 약제의 살포를 개시하고, 위치 D로부터의 이동 거리를 계산하면서 비행한다. 그 후 턴 스위치(32)가 온 상태인지의 여부가 판단되고(스텝 S217), 온 상태이면, 무인 헬리콥터(1)가 위치 D로부터 (기억된 살포 거리-턴 준비 거리)만큼이동한 것인지의 여부가 판단된다(스텝 S235). 무인 헬리콥터(1)가 (기억된 살포 거리-턴 준비 거리)만큼 이동할 때까지 「살포 속도」로의 비행을 계속하고, 해당 거리만큼 이동하면, 반전 턴 준비를 위해 턴 준비 속도까지 감속한다(스텝 S237). 이렇게, 무인 헬리콥터(1)가 도 10(a)에 나타내는 위치 D로부터 위치 E까지 이동하면, 턴 준비 속도까지 감속한다.
그리고, 무인 헬리콥터(1)가 위치 D로부터 기억된 살포 거리만큼(도 10(a)에 나타내는 위치 D로부터 위치 F까지) 이동했을 때, 약제의 살포가 정지되고(스텝S223), 위치 F(복로(Y)의 종점)에 있어서의 직전의 기점(위치 C)에 대한 상대 위치와 아울러, 위치 F에 있어서의 진행 방향이 「비행 방위」로서 메모리(34b)에 기억된다(스텝 S225). 「비행 방위」로서는 각도 θ3가 메모리(34b)에 격납된다. 따라서, 위치 F가 최신의 기점이 된다. 이렇게 기점에 있어서의 정보로서, 위치 F에 있어서의 직전의 기점(위치 C)에 대한 상대 위치 및 「비행 방위」가 메모리(34b)에 덮어쓰기된다. 그리고, 스텝 S201로 설정된 턴 방향으로의 무인 헬리콥터(1)의 반전 턴이 개시된다(스텝 S227). 이렇게, 스텝 S221로 턴 스위치(32)를 온한 후는 오퍼레이터가 조작하지 않더라도, 도 10(a)에 나타내는 위치 D(복로(Y)의 개시점)로부터 위치 F(복로(Y)의 종점)까지 약제의 살포가 계속되고, 반전 턴이 개시된다.
그 후의 제 2 U턴로(Z2)에 있어서의 반전 턴에서는 기수의 방향을 변경하지 않고 도 10(a)에 있어서 위치 G(제 2 왕로(X2)의 개시점)을 목표로 해서 호를 그리도록 무인 헬리콥터(1)는 턴하고, 위치 G에 달할 때까지 가속해서 「살포 속도」가 되도록 자동 제어된다(스텝 S229). 여기서, 위치 G는 위치 F로부터 위치 F에 있어서의 「비행 방위」에 대한 직각 방향으로 소정 거리(간격(W))만큼 벗어난 목표 위치이다. 목표 위치인 위치 G(제 2 왕로(X2)의 개시점)에 무인 헬리콥터(1)가 도달하면(스텝 S231), 위치 G로부터 메모리(34b)에 기억되어 있는 위치 F에 있어서의 「비행 방위」에 대하여 180°반대 방향으로 진행되는 비행 경로(도 10(a) 중의 우측 점선 화살표)가 설정되고, 그 비행 경로에 따르도록 무인 헬리콥터(1)의 비행이 자동 제어된다. 이렇게 하여, 비행 경로가 180°변경되고(스텝 S233), 스텝 S215로 되돌아간다. 그 후, 상술과 동일하게 제 2 왕로(X2)의 종점이 검출된다.
「살포 거리」를 변경하지 않는 경우에는 상술의 스텝 S215, S217, S223∼S237까지의 처리가 「턴 횟수」 반복된다.
한편, 「살포 거리」를 변경하는 경우에는 이하와 같이 동작된다.
예를 들면, 도 10(b)를 참조하고, 제 2 왕로(X2)에 있어서 「살포 거리」를 변경하는 경우, 스텝 S217에 있어서, 위치 H에서 턴 스위치(32)가 오프되면, 반전 턴 준비를 위해 턴 준비 속도까지 감속된다(스텝 S219). 그 후, 턴 스위치(32)가 온 상태로 되돌려지지 않는 한(스텝 S221이 NO), 무인 헬리콥터(1)는 턴 준비 속도로 비행을 계속하고, 예를 들면 위치 I에서 턴 스위치(32)가 온되면(스텝 S221이 YES), 스텝 S223로 진행되고, 약제의 살포가 정지된다. 그리고, 위치 I가 제 2 왕로(X2)의 종점이 되고, 위치 I(제 2 왕로(X2)의 종점)에 있어서의 직전의 기점(위치 F)에 대한 상대 위치와 아울러, 위치 I에 있어서의 진행 방위가 「비행 방위」로서 메모리(34b)에 기억된다(스텝 S225). 「비행 방위」로서는 각도 θ4가 메모리(34b)에 격납된다. 따라서, 위치 I가 최신의 기점이 된다. 이렇게 기점에 있어서의 정보로서, 위치 I에 있어서의 직전의 기점(위치 F)에 대한 상대 위치 및 「비행 방위」가 메모리(34b)에 덮어쓰기된다. 또한, 변경된 「살포 거리」(위치 G로부터 위치 I까지의 거리)가 메모리(34b)에 덮어쓰기된다. 그리고, 스텝 S201로 설정된 턴 방향으로의 무인 헬리콥터(1)의 반전 턴이 개시된다(스텝 S227). 이렇게 하여, 「살포 거리」, 즉 턴 위치가 조정된다.
그 후, 상술한 바와 같이, 위치 J가 요구되고, 무인 헬리콥터(1)가 위치 K까지 이동하면, 턴 준비 속도까지 감속된다.
그리고, 인터럽트 처리로서, 오퍼레이터가 턴 어시스트 개시 스위치(26)를 오프하면, 불완전 풀오토 비행 동작이 강제 종료되고(스텝 S239), 약제의 살포가 종료되어서, 무인 헬리콥터(1)가 호버링 상태로 대기하고(스텝 S241), 스텝 S203로 되돌아간다. 또는, 상술의 처리가 반복되고, 무인 헬리콥터(1)가 「턴 횟수」만큼 반전 턴을 실시하면, 약제의 살포가 종료되고, 무인 헬리콥터(1)는 호버링 상태가 된다.
이와 같이 동작하는 원격 조종 장치(10)에 의하면, 턴 어시스트 개시 스위치(26)에 의한 턴 어시스트의 개시 지시를 계기로 해서 제 1 왕로(X1)의 개시점을 검출하고, 제 1 왕로(X1)의 개시점과 턴 스위치(32)에 의해 지시된 제 1 왕로(X1)의 종점에 기초하여 「살포 거리」를 검출하고, 제 1 왕로(X1)의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위와 간격(W)에 기초하여 복로(Y)의 개시점을 검출한다. 또한, 복로(Y)의 개시점과 검출된 「살포 거리」에 기초하여 복로(Y)의 종점을 검출하고, 복로(Y)의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위와 간격(W)에 기초하여 제 2 왕로(X2)의 개시점을 검출하고, 제 2 왕로(X2)의 개시점과 검출된 「살포 거리」에 기초하여 제 2 왕로(X2)의 종점을 검출한다. 따라서, 턴 스위치(32)에 의해 제 1 왕로(X1)의 종점을 지시함으로써, 제 1 왕로(X1)의 개시점으로부터 종점까지의 거리, 복로(Y)의 개시점으로부터 종점까지의 거리, 및 제 2 왕로(X2)의 개시점으로부터 종점까지의 거리, 즉, 무인 헬리콥터(1)의 반전 턴의 타이밍을 설정(변경)할 수 있고, 포장(52)의 여러가지 지형(깊이)에 용이하게 대응할 수 있다.
제 1 왕로(X1), 복로(Y) 및 제 2 왕로(X2)의 각각의 개시점에서 약제의 살포를 개시하고, 제 1 왕로(X1), 복로(Y) 및 제 2 왕로(X2)의 각각의 종점에서 약제의 살포를 종료한다. 여기서, 턴 스위치(32)에 의해 제 1 왕로(X1)의 종점을 지시하면 「살포 거리」가 검출되고, 검출된 「살포 거리」에 기초하여 복로(Y)의 종점 및 제 2 왕로(X2)의 종점도 검출되므로, 오퍼레이터로부터의 지시에 의해 제 1 왕로(X1), 복로(Y) 및 제 2 왕로(X2)에 있어서 약제를 살포하는 거리(살포를 정지하는 타이밍)를 용이하게 설정(변경)할 수 있다.
오퍼레이터에 의한 턴 스위치(32)의 조작에 의해 반전 턴 및 살포의 개시/정지의 타이밍, 살포 거리를 변경할 수 있다.
오퍼레이터의 조작에 의해 살포 거리를 설정(변경)할 수 있으므로, 미리 살포 거리를 기억시킬 필요가 없다.
미리 턴 횟수나, 종방향 또는 횡방향만의 총이동 거리에 제한을 두고, 제한을 초과한 경우에는 자동으로 불완전 풀오토 비행 동작을 종료시키고, 호버링 상태로 이행시키도록 하면, 오퍼레이터에 의한 조작 실수를 예방할 수 있다.
또한, 상술의 실시형태에서는 제 1 왕로(X1)의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위와 간격(W)에 기초하여 복로(Y)의 개시점이 검출되었지만, 이것에 한정되지 않는다. 기점 또는 제 1 왕로(X1)의 임의의 위치에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위와 간격(W)에 기초하여 복로(Y)의 개시점이 검출되어도 좋다.
상술의 실시형태에서는 복로(Y)의 종점에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위와 간격(W)에 기초하여 제 2 왕로(X2)의 개시점이 검출되었지만, 이것에 한정되지 않는다. 기점 또는 제 1 왕로(X1) 또는 복로(Y)의 임의의 위치에 있어서의 무인 헬리콥터(1)의 비행 방위와 간격(W)에 기초하여 제 2 왕로(X2)의 개시점이 검출되어도 된다.
상술의 실시형태에서는 복로(Y)에 있어서, 제 1 왕로(X1)의 종점에 있어서의 비행 방위와는 역방향으로 무인 헬리콥터(1)를 비행시키도록 했지만, 이것에 한정되지 않는다. 복로(Y)에 있어서, 기점 또는 제 1 왕로(X1)의 임의의 위치에 있어서의 비행 방위와는 역방향으로 무인 헬리콥터(1)를 비행시켜도 된다.
상술의 실시형태에서는 제 2 왕로(X2)에 있어서, 복로(Y)의 종점에 있어서의 비행 방위와는 역방향으로 무인 헬리콥터(1)를 비행시키도록 했지만, 이것에 한정되지 않는다. 제 2 왕로(X2)에 있어서, 기점 또는 제 1 왕로(X1)의 임의의 위치에 있어서의 비행 방위에 따라 무인 헬리콥터(1)를 비행시켜도 되고, 복로(Y)의 임의의 위치에 있어서의 비행 방위와는 역방향으로 무인 헬리콥터(1)를 비행시켜도 된다.
상술의 실시형태에서는 살포 지시부가 종점 지시부를 겸하고 있는 경우에 관하여 설명했지만, 이것에 한정되지 않는다. 살포 지시부와 종점 지시부는 별도의 부재이어도 된다.
상술의 실시형태에서는 제 1 왕로(X1)는 복로(Y)에 대하여 제 2 왕로(X2)와는 반대측에 위치하고 있는 경우에 관하여 설명했지만, 이것에 한정되지 않는다. 제 1 왕로(X1)와 제 2 왕로(X2)는 복로(Y)에 대하여 동일한 측에 위치하고 있어도 된다. 이 경우, 제 2 왕로(X2)와 복로(Y)의 간격은, 제 1 경로와 복로(Y)의 간격의 약 2배 또는 대략 2분의 1로 설정되는 것이 바람직하다.
또한, 무인 헬리콥터(1)의 속도 정보는 무인 헬리콥터(1)에 탑재된 속도 센서나 피토관 등에 의해 취득되어도 좋다. 또한, 무인 헬리콥터(1)의 속도 정보는 무인 헬리콥터(1)에 탑재된 자이로 센서에 의해 얻어진 가속도 정보를 적분함으로써 취득되어도 좋다. 이들의 경우, GPS 위성(50)에 의지하지 않아도, 소망의 정보를 얻을 수 있다.
상술의 실시형태에서는 무인 헬리콥터(1)는 반전 턴 시에 있어서, 기수의 방향을 변경하지 않고 목표 위치까지 이동하는 경우에 관하여 설명했지만, 이것에 한정되지 않는다. 무인 헬리콥터(1)는 반전 턴 시에 있어서, 기수의 방향을 180°변경하여 턴해도 된다.
살포 속도는 필요에 따라서 조정 가능하게 하는 것이 바람직하다.
상술의 실시형태에서는 살포물은 약제이었지만, 이것에 한정되지 않는다. 살포물은 비료나 종자 등이어도 된다.
상술의 실시형태에서는 기점에 있어서의 정보를 갱신해 가고, 갱신된 기점에 있어서의 정보에 기초해서 어떤 점(예를 들면, 왕로나 복로의 종점)에 있어서의 기점에 대한 상대 위치를 검출하도록 했지만, 이것에 한정되지 않는다. 최초의 기점에 있어서의 정보를 갱신하지 않고, 최초의 기점에 있어서의 정보에 기초하여 어떤 점에 있어서의 기점에 대한 상대 위치를 검출하도록 하여도 된다.
또한, 기점에는 위치 정보로서의 기점뿐만 아니라, 시간 정보로서의 기점도 포함된다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시형태에 관하여 설명되었지만, 본 발명의 범위 및 정신을 일탈하지 않는 한에 있어서 각종 변경이 가능한 것은 명확하다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구 범위만에 의해 한정된다.
1 : 무인 헬리콥터 10 : 원격 조종 장치
12 : 송신기 14 : 기기
16a : 제 1 스틱상 부재 16b : 제 2 스틱상 부재
18 : 신호 생성부 20 : CPU
22, 38 : 고주파부 24 : 송신 안테나
26 : 턴 어시스트 개시 스위치 28 : 턴 방향 전환 스위치
30 : 살포 스위치 32 : 턴 스위치
34 : 제어부 34a : CPU
34b : 메모리 36 : 수신 안테나
40 : GPS 안테나 42 : GPS 수신부
44 : 방위 센서 46 : 모터 구동부
48 : 모터 50 : GPS 위성
T : 역치 SP : 기준위치
W : 간격 X1 : 제 1 왕로
X2 : 제 2 왕로 Y : 복로
12 : 송신기 14 : 기기
16a : 제 1 스틱상 부재 16b : 제 2 스틱상 부재
18 : 신호 생성부 20 : CPU
22, 38 : 고주파부 24 : 송신 안테나
26 : 턴 어시스트 개시 스위치 28 : 턴 방향 전환 스위치
30 : 살포 스위치 32 : 턴 스위치
34 : 제어부 34a : CPU
34b : 메모리 36 : 수신 안테나
40 : GPS 안테나 42 : GPS 수신부
44 : 방위 센서 46 : 모터 구동부
48 : 모터 50 : GPS 위성
T : 역치 SP : 기준위치
W : 간격 X1 : 제 1 왕로
X2 : 제 2 왕로 Y : 복로
Claims (14)
- 무인 헬리콥터의 원격 조종 장치로서,
상기 무인 헬리콥터의 비행 방위를 검출하는 방위 검출부와,
상기 무인 헬리콥터의 속도 정보를 검출하는 속도 정보 검출부와,
상기 속도 정보를 적분해서 상기 무인 헬리콥터의 비행 거리를 검출하는 거리 검출부와,
상기 무인 헬리콥터의 갱신 가능한 기점에 있어서의 정보를 기억하는 기억부와,
상기 무인 헬리콥터의 비행 방위와, 상기 속도 정보를 적분해서 얻어지는 상기 무인 헬리콥터의 비행 거리에 기초하여, 상기 기점에 대한 상기 무인 헬리콥터의 위치를 나타내는 상대 위치를 검출하는 위치 검출부와,
상기 상대 위치에 기초하여 상기 무인 헬리콥터의 비행을 제어하는 제어부를 구비하는 원격 조종 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 무인 헬리콥터가 비행하고 있는 어떤 시점에 있어서의 상기 무인 헬리콥터의 비행 방위를 상기 기점에 있어서의 정보로서 상기 기억부에 기억시키고, 상기 기점에 있어서의 비행 방위에 기초하여 상기 무인 헬리콥터가 비행하는 비행 경로를 설정하고, 상기 상대 위치가 상기 비행 경로를 따르도록 상기 무인 헬리콥터의 비행을 제어하는 원격 조종 장치. - 제 2 항에 있어서,
진행 방향을 자동으로 변경하는 비행 동작에 상기 무인 헬리콥터가 설정하는 상기 무인 헬리콥터의 턴 어시스트의 개시를 지시하는 지시부를 더 포함하고,
제 1 왕로와 복로와 상기 제 1 왕로의 종점과 상기 복로의 개시점을 연결하는 제 1 U턴로를 포함하는 상기 비행 경로에 따라서 상기 무인 헬리콥터를 비행시키기 위해서, 상기 제어부는,
상기 지시부에 의한 턴 어시스트의 개시를 지시하는 시점에 있어서의 상기 무인 헬리콥터의 위치 및 비행 방위를 상기 기점에 있어서의 정보로서 상기 기억부에 기억시키고,
상기 제 1 왕로에서는 상기 기점에 있어서의 비행 방위에 따라서 상기 무인 헬리콥터를 비행시키고,
상기 제 1 U턴로에서는 상기 기점 또는 상기 제 1 왕로에 있어서의 상기 무인 헬리콥터의 비행 방위, 및 상기 제 1 왕로와 상기 복로의 간격을 나타내는 제 1 간격 정보에 기초하여 상기 복로의 개시점을 검출해서 상기 제 1 왕로의 종점으로부터 상기 복로의 개시점까지 상기 무인 헬리콥터를 이동시키고,
상기 복로에서는 상기 기점 또는 상기 제 1 왕로에 있어서의 비행 방위와는 역방향으로 상기 무인 헬리콥터를 비행시키는 원격 조종 장치. - 제 3 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 1 U턴로에서는 상기 제 1 왕로의 종점에 있어서의 상기 무인 헬리콥터의 비행 방위와 상기 제 1 간격 정보에 기초하여 상기 복로의 개시점을 검출해서 상기 제 1 왕로의 종점으로부터 상기 복로의 개시점까지 상기 무인 헬리콥터를 이동시키고,
상기 복로에서는 상기 제 1 왕로의 종점에 있어서의 비행 방위와는 역방향으로 상기 무인 헬리콥터를 비행시키는 원격 조종 장치. - 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
상기 비행 경로는 제 2 왕로와, 상기 복로의 종점과 상기 제 2 왕로의 개시점을 연결하는 제 2 U턴로를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 제 2 U턴로에서는 상기 기점, 상기 제 1 왕로 또는 상기 복로에 있어서의 상기 무인 헬리콥터의 비행 방위, 및 상기 복로와 상기 제 2 왕로의 간격을 나타내는 제 2 간격 정보에 기초하여 상기 제 2 왕로의 개시점을 검출해서 상기 복로의 종점으로부터 상기 제 2 왕로의 개시점까지 상기 무인 헬리콥터를 이동시키고,
상기 제 2 왕로에서는 상기 기점 또는 상기 제 1 왕로에 있어서의 비행 방위에 따라서 상기 무인 헬리콥터를 비행시키거나, 또는 상기 복로에 있어서의 비행 방위와는 역방향으로 상기 무인 헬리콥터를 비행시키는 원격 조종 장치. - 제 5 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 2 U턴로에서는 상기 복로의 종점에 있어서의 상기 무인 헬리콥터의 비행 방위와 상기 제 2 간격 정보에 기초하여 상기 제 2 왕로의 개시점을 검출해서 상기 복로의 종점으로부터 상기 제 2 왕로의 개시점까지 상기 무인 헬리콥터를 이동시키고,
상기 제 2 왕로에서는 상기 복로의 종점에 있어서의 비행 방위와는 역방향으로 상기 무인 헬리콥터를 비행시키는 원격 조종 장치. - 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
상기 제 1 왕로의 종점 및 상기 복로의 종점을 지시하는 종점 지시부를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 종점 지시부에 의해 지시된 상기 제 1 왕로의 종점에 있어서의 상기 무인 헬리콥터의 비행 방위와 상기 제 1 간격 정보에 기초하여 상기 복로의 개시점을 검출하고, 상기 종점 지시부에 의해 지시된 상기 복로의 종점에 있어서의 상기 무인 헬리콥터의 비행 방위와 상기 제 2 간격 정보에 기초하여 상기 제 2 왕로의 개시점을 검출하는 원격 조종 장치. - 제 7 항에 있어서,
상기 무인 헬리콥터는 살포물을 살포하기 위해서 사용되고,
상기 원격 조종 장치는 상기 살포물의 살포의 개시 및 종료를 지시하기 위한 살포 지시부를 더 포함하고,
상기 살포 지시부는 상기 종점 지시부를 겸하고,
상기 제어부는 상기 살포 지시부로부터의 살포 개시 지시에 따라서 상기 살포물의 살포를 개시하고, 상기 살포 지시부로부터의 살포 종료 지시에 따라서 상기살포물의 살포를 종료함과 아울러 상기 복로의 개시점 및 상기 제 2 왕로의 개시점을 검출하는 원격 조종 장치. - 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 지시부에 의한 턴 어시스트의 개시 지시를 계기로 해서 상기 제 1 왕로의 개시점을 검출하고, 상기 제 1 왕로의 개시점과 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 상기 제 1 왕로의 종점을 검출하고, 상기 제 1 왕로의 종점에 있어서의 상기 무인 헬리콥터의 비행 방위와 상기 제 1 간격 정보에 기초하여 상기 복로의 개시점을 검출하고,
상기 제어부는 또한, 상기 복로의 개시점과 상기 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 상기 복로의 종점을 검출하고, 상기 복로의 종점에 있어서의 상기 무인 헬리콥터의 비행 방위와 상기 제 2 간격 정보에 기초하여 상기 제 2 왕로의 개시점을 검출하고, 상기 제 2 왕로의 개시점과 상기 미리 설정된 거리 정보에 기초하여 상기 제 2 왕로의 종점을 검출하는 원격 조종 장치. - 제 9 항에 있어서,
상기 무인 헬리콥터는 살포물을 살포하기 위해서 사용되고,
상기 제어부는 상기 제 1 왕로, 상기 복로 및 상기 제 2 왕로의 각각의 개시점에서 상기 살포물의 살포를 개시하고, 상기 제 1 왕로, 상기 복로 및 상기 제 2 왕로의 각각의 종점에서 상기 살포물의 살포를 종료하는 원격 조종 장치. - 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
상기 제 1 왕로의 종점을 지시하는 종점 지시부를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 지시부에 의한 턴 어시스트의 개시 지시를 계기로 해서 상기 제 1 왕로의 개시점을 검출하고, 상기 제 1 왕로의 개시점과 상기 종점 지시부에 의해 지시된 상기 제 1 왕로의 종점에 기초하여 거리 정보를 검출하고, 상기 제 1 왕로의 종점에 있어서의 상기 무인 헬리콥터의 비행 방위와 상기 제 1 간격 정보에 기초하여 상기 복로의 개시점을 검출하고,
상기 제어부는 또한, 상기 복로의 개시점과 상기 검출된 거리 정보에 기초하여 상기 복로의 종점을 검출하고, 상기 복로의 종점에 있어서의 상기 무인 헬리콥터의 비행 방위와 상기 제 2 간격 정보에 기초하여 상기 제 2 왕로의 개시점을 검출하고, 상기 제 2 왕로의 개시점과 상기 검출된 거리 정보에 기초하여 상기 제 2 왕로의 종점을 검출하는 원격 조종 장치. - 제 11 항에 있어서,
상기 무인 헬리콥터는 살포물을 살포하기 위해서 사용되고,
상기 제어부는 상기 제 1 왕로, 상기 복로 및 상기 제 2 왕로의 각각의 개시점에서 상기 살포물의 살포를 개시하고, 상기 제 1 왕로, 상기 복로 및 상기 제 2 왕로의 각각의 종점에서 상기 살포물의 살포를 종료하는 원격 조종 장치. - 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,
상기 제 1 왕로는 상기 복로에 대하여 상기 제 2 왕로와는 반대측에 위치하고,
상기 제 1 왕로와 상기 복로의 간격과, 상기 복로와 상기 제 2 왕로의 간격은 대략 동일하게 설정되는 원격 조종 장치. - 제 3 항에 있어서,
상기 무인 헬리콥터를 조타하는 조타부를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 턴 어시스트의 개시가 지시된 후, 상기 조타부의 조작량이 역치 이내이면 상기 무인 헬리콥터의 비행 상태를 조정하고, 상기 조타부의 조작량이 상기 역치를 초과하면 상기 턴 어시스트를 종료하는 원격 조종 장치.
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