CN109144094A - 无人机的飞行控制方法、装置和无人机 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种无人机的飞行控制方法、装置和无人机，所述方法包括：沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度；停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道。本实施例在无人机的自主飞行过程中，通过手动操作遥控设备辅助控制无人机的飞行作业，使得无人机能够方便地躲避飞行轨道中临时出现的障碍物，并在避障后及时返回飞行轨道继续飞行，增强了无人机作业的灵活性，提高了无人机作业的效率，保证了作业的效果。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机的飞行控制方法、一种无人机的飞行控制装置和一种无人机。
背景技术
无人驾驶飞机，简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于农业植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。
以无人机植保为例，无人机在进行植保作业时，目前有自主飞行和人工控制无人机飞行两种方式。自主飞行时，无人机完全按照预定的航线飞行，不用人为干预；而人工控制无人机飞行时，则需要无人机操作员全程手动操作遥控设备控制无人机按照一定的航线飞行。前者作业简单，能够实现精准作业，但灵活性较差。必须预先规划出准确、精细的航线，才能保证飞行过程中无人机能够自动绕开农田中的固定障碍物；此外，按照预定的航线自主飞行时，如果在农田中临时出现飞鸟等障碍物，无人机很难自动避开障碍物，容易发生无人机与障碍物相撞的飞行事故。如果采用人工控制无人飞行的方式，虽然能够及时避开临时出现的障碍物，但由于需要操作员全程参与，不仅对操作员的技术要求较高，而且在实际飞行过程中，无人机的飞行方向容易发生偏差，操作员难以判断所产生的误差，极易造成漏喷或重喷，影响作业效果。
发明内容
鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种无人机的飞行控制方法、一种无人机的飞行控制装置和相应的一种无人机。
本申请实施例公开了一种无人机的飞行控制方法，包括：
沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；
当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度；
停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；
当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道。
可选地，所述沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业的步骤包括：
飞行至预设的飞行轨道的作业起点；
从所述作业起点开始沿所述飞行轨道飞行；
在沿所述飞行轨道飞行的过程中，执行植保作业。
可选地，所述当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度的步骤包括：
当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，将所述第一遥控信号转换为第一飞行控制量；
依据所述第一飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成目标飞行速度。
可选地，所述当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道的步骤包括：
当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，将所述第二遥控信号转换为第二飞行控制量，所述第二飞行控制量的方向与所述第一飞行控制量的方向相反；
依据所述第二飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成第二飞行速度；
按照所述第二飞行速度飞行至所述飞行轨道。
可选地，还包括：
停止所述植保作业；
接收遥控设备发送的第三遥控信号；
依据所述第三遥控信号切换至下一飞行轨道。
可选地，所述依据所述第三遥控信号切换至下一飞行轨道的步骤包括：
依据所述第三遥控信号生成第三飞行控制量，所述第三飞行控制量包括第三飞行速度；
按照所述第三飞行速度，从当前位置飞行至下一飞行轨道。
本申请实施例公开了一种无人机的飞行控制装置，包括：
作业模块，用于控制无人机沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；
生成模块，用于当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度；
飞离模块，用于控制所述无人机停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；
返回模块，用于当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，控制所述无人机返回所述飞行轨道。
可选地，所述作业模块包括：
第一飞行子模块，用于控制无人机飞行至预设的飞行轨道的作业起点；
第二飞行子模块，用于控制所述无人机从所述作业起点开始沿所述飞行轨道飞行；
植保作业子模块，用于控制所述无人机在沿所述飞行轨道飞行的过程中，执行植保作业。
可选地，所述生成模块包括：
第一飞行控制量转换子模块，用于当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，将所述第一遥控信号转换为第一飞行控制量；
目标飞行速度生成子模块，用于依据所述第一飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成目标飞行速度。
可选地，所述返回模块包括：
第二飞行控制量转换子模块，用于当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，将所述第二遥控信号转换为第二飞行控制量，所述第二飞行控制量的方向与所述第一飞行控制量的方向相反；
第二飞行速度生成子模块，用于依据所述第二飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成第二飞行速度；
返回子模块，用于控制所述无人机按照所述第二飞行速度飞行至所述飞行轨道。
可选地，还包括：
作业停止模块，用于控制所述无人机停止所述植保作业；
信号接收模块，用于接收遥控设备发送的第三遥控信号；
轨道切换模块，用于控制所述无人机依据所述第三遥控信号切换至下一飞行轨道。
可选地，所述轨道切换模块包括：
第三飞行控制量生成子模块，用于依据所述第三遥控信号生成第三飞行控制量，所述第三飞行控制量包括第三飞行速度；
轨道切换子模块，用于控制所述无人机按照所述第三飞行速度，从当前位置飞行至下一飞行轨道。
本申请实施例公开了一种无人机，包括：飞行控制系统，所述飞行控制系统包括飞行控制器和通讯模块，
所述飞行控制器用于控制无人机沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；
所述通讯模块用于接收遥控设备发送的第一遥控信号，并将所述第一遥控信号发送至所述飞行控制器；以及，接收遥控设备发送的第二遥控信号，并将所述第二遥控信号发送至所述飞行控制器；
所述飞行控制器还用于在接收到所述通信模块发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度，控制无人机停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；以及，在接收到所述通信模块发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道。
可选地，所述飞行控制器在控制无人机沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业时，用于控制无人机飞行至预设的飞行轨道的作业起点，从所述作业起点开始沿所述飞行轨道飞行，并在沿所述飞行轨道飞行的过程中，执行植保作业。
可选地，所述飞行控制器在接收到通讯模块发送的第一遥控信号时，用于将所述第一遥控信号转换为第一飞行控制量，依据所述第一飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成目标飞行速度。
可选地，所述飞行控制器在接收到通讯模块发送的第二遥控信号时，用于将所述第二遥控信号转换为第二飞行控制量，依据所述第二飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成第二飞行速度，并控制无人机按照所述第二飞行速度飞行至所述飞行轨道，其中，所述第二飞行控制量的方向与所述第一飞行控制量的方向相反。
可选地，所述飞行控制器用于控制无人机停止所述植保作业；
所述通讯模块用于接收遥控设备发送的第三遥控信号，并将所述第三遥控信号发送至所述飞行控制器；
所述飞行控制器还用于依据所述第三遥控信号控制无人机切换至下一飞行轨道。
可选地，所述飞行控制器在依据所述第三遥控信号控制无人机切换至下一飞行轨道时，用于依据所述第三遥控信号生成第三飞行控制量，所述第三飞行控制量包括第三飞行速度；控制无人机按照所述第三飞行速度，从当前位置飞行至下一飞行轨道。
本申请实施例公开了一种无人机的飞行控制装置，包括存储器、处理器，以及，存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现：控制无人机沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度；控制所述无人机停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，控制所述无人机返回所述飞行轨道。
与背景技术相比，本申请实施例包括以下优点：
本申请实施例，当无人机沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业时，如果接收到遥控设备发送的第一遥控信号，可以依据第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度，并在停止植保作业后，按照该目标飞行速度飞离飞行轨道，另一方面，当无人机接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，可以重新返回飞行轨道。本实施例在无人机的自主飞行过程中，通过手动操作遥控设备辅助控制无人机的飞行作业，使得无人机能够方便地躲避飞行轨道中临时出现的障碍物，并在避障后及时返回飞行轨道继续飞行，增强了无人机作业的灵活性，提高了无人机作业的效率，保证了作业的效果。
附图说明
图1是本申请的一种无人机的飞行控制方法实施例一的步骤流程图；
图2是本申请的一种飞行轨道的示意图；
图3是本申请的一种生成目标飞行速度的示意图；
图4是本申请的一种无人机飞离飞行轨道的示意图；
图5是本申请的一种无人机的飞行控制方法实施例二的步骤流程图；
图6是本申请的一种无人机的飞行过程示意图；
图7是本申请的一种无人机的飞行控制装置实施例的结构框图；
图8是本申请的一种无人机的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本申请的一种无人机的飞行控制方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；
在本申请实施例中，所述无人机可以是用于进行植保作业，例如对农田或山林进行农药喷洒或化肥喷洒的植保无人机。
通常，无人机在执行飞行任务前，需要首先确定执行本次飞行任务的飞行轨道，然后按照该飞行轨道进行飞行以执行相应的任务。
无人机的飞行轨道可以通过使用平行直线对需要作业的区域进行填充得到。
例如，对于需要进行植保作业的一块田地，可以通过地理信息测绘该田地的边缘得到一条封闭的曲线，在该曲线围成的范围内即为无人机的作业范围。当然，还可以通过人工手动测绘的方式或者其他方法得到田地的边缘曲线，本申请实施例对此不作限定。
需要说明的是，封闭曲线围成的作业的区域的形状根据田地的形状的不同而不同。可以是规则的几何形状，例如，矩形、方形或圆形；也可以是不规则的其他样式的形状，本申请实施例对此亦不作限定。
在获得作业的区域后，可以使用平行直线对该区域进行填充，平行直线之间的距离可以根据无人机在作业时的喷幅具体设定，每条平行直线与田地边缘的封闭曲线之间的交点可以作为无人机每次作业的作业起点或作业终点。
如图2所示，是本申请的一种飞行轨道的示意图。在图2中，对于作业区域S，该区域S由四条边界直线围成一个标准的梯形形状MNPQ，根据无人机的喷幅大小，可以设定三条平行直线AB、DC以及EF作为无人机的飞行轨道，当无人机沿飞行轨道AB、CD以及EF的顺序进行植保作业时，可以完整地覆盖田地MNPQ。例如，当无人机从A点沿飞行轨道AB飞行至B点的过程中，可以开启无人机携带的药箱的喷头进行农药喷洒，喷洒的范围能够覆盖飞行轨道AB的两侧；类似地，当无人机从C点沿飞行轨道CD飞行至D点、以及从E点沿飞行轨道EF飞行至F点的过程中，喷洒的范围能够分别覆盖飞行轨道CD以及EF的两侧，从而保证整个田地MNPQ均能被均匀地喷洒农药或化肥。
在本申请实施例中，在执行植保作业前，无人机可以获取到预设的飞行轨道，然后沿该预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业。
例如，可以首先控制无人机飞行至第一条飞行轨道AB的作业起点即A点，然后控制无人机沿AB方向飞行至B点，并在飞行过程中开启携带的药箱的喷头进行农药或化肥喷洒。当然，无人机在进行植保作业时也可以从其他飞行轨道开始，例如首先飞行至飞行轨道EF的作业起点E，然后沿EF方向飞行至F点并在飞行过程中进行植保作业，本申请实施例对无人机进行植保作业时选定的飞行轨道的先后顺序不作限定。
在本申请的一种示例中，无人机沿预设的轨道自主飞行时的速度可以是在植保作业前通过飞行控制系统预先设定的，也可以是无人机在从作业起点起飞时，操作人员通过对遥控设备的操作而得到的。例如，操作人员通过向前推动操纵杆可以得到一飞行速度，无人机可以按照该飞行速度沿飞行轨道进行飞行。
需要说明的是，无人机在沿预设的飞行轨道自主飞行可以是由无人机的飞行控制系统自动控制的，无需人工手动控制。
步骤102，当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度；
通常，无人机在进行自主飞行时是严格按照预设的飞行轨道进行飞行，当在无人机的飞行轨道上临时出现障碍物时，例如临时有一只飞鸟飞入该飞行轨道时，如果不能及时控制无人机避开该障碍物，则可能发生无人机与障碍物相撞等严重的飞行事故。
因此，在本申请实施例中，在无人机的自主飞行过程中时，还可以通过人工控制遥控设备的方式辅助控制无人机的飞行。例如，当在无人机的飞行轨道中临时出现障碍物时，操作人员可以手动操作遥控设备，向无人机发出遥控信号，指示无人机向左或向右飞离飞行轨道。
在本申请实施例中，遥控设备可以是具有操纵杆的遥控器，该操纵杆在默认情况下可以位于遥控器的中间位置。当用户向左推动该操纵杆时，可以控制无人机向左移动，而当用户向右推动操纵杆时，则可以控制无人机向右飞行。当然，遥控设备还可以是具有相应按钮的遥控器，操作人员可以直接通过按动对应方位的按钮，指示无人机向该方位移动。本申请实施例对遥控设备的具体类型及操作方式均不作限定。
在具体实现中，当操作人员发现无人机的飞行轨道上临时出现一障碍物时，可以手动操作遥控设备，例如通过向右推动操纵杆向无人机发出第一遥控信号，无人机在接收到该第一遥控信号时，可以依据该第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度。
根据操作人员向右推动操纵杆的推动量的大小，可以获得与该推动量对应的一个速度，通过对该速度与无人机当前的飞行速度进行合成，从而可以得到一目标飞行速度。
如图3所示，是本申请的一种生成目标飞行速度的示意图。在图3中，Cp为当前的飞行速度，表示无人机沿飞行轨道向前飞行，Cr为与接收到的遥控信号相对应的飞行速度，表示操作人员指示无人机向右飞行，则依据Cp和Cr生成的目标飞行速度V0的飞行方向为偏东北方向，该目标飞行速度V0的大小可以根据公式sqrt(Cp2和Cr2)获得，其中，sqrt表示对Cp和Cr的平方和求平方根。
步骤103，停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；
在本申请实施例中，当无人机接收到遥控设备发送的第一遥控信号并依据该第一遥控信号生成目标飞行速度后，可以认为无人机接收到了操作人员发出的飞离当前飞行轨道的指示。此时，可以首先停止当前正在进行的植保作业。例如，可以关闭无人机携带的药箱的喷头，停止对田地中的农作物进行农药或化肥喷洒。
在停止植保作业后，无人机可以按照步骤102中生成的目标飞行速度飞离当前飞行轨道。
如图4所示，是本申请的一种无人机飞离飞行轨道的示意图。在图4中，点G为无人机的飞行轨道AB中的障碍物，当操作人员发现该障碍物时，假设无人机位于点H，则此时操作人员可以通过向右推动遥控设备的操作杆，指示无人机向右移动，从而飞离当飞行轨道AB以避开障碍物。
步骤104，当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道。
在本申请实施例中，当无人机飞离飞行轨道避开障碍物后，操作人员可以指示无人机重新返回飞行轨道并在该飞行轨道上继续执行植保作业。
在具体实现中，操作人员可以推动遥控设备的操纵杆以向无人机发出第二遥控信号，无人机在接收到该第二遥控信号后，可以依照该遥控信号的指示，重新飞回飞行轨道。
需要说明的是，操作人员指示无人机重新飞回飞行轨道时推动操纵杆的方向应该与指示无人机飞离飞行轨道以避开障碍物时推动操纵杆的方向相反。例如，如果操作人员向右推动操纵杆指示无人机向右飞离了飞行轨道，则在指示无人机重新返回飞行轨道时，应该向相反的方向即向左推动操纵杆。
以图4为例，无人机在按照第一遥控信号的指示，从点H飞离飞行轨道AB后，当操作人员发现无人机已经避开障碍物，则可以向无人机发出第二遥控信号。若此时无人机位于点J(该点不在无人机的飞行轨道上)，则可以从点J开始，重新飞回飞行轨道AB，例如，飞行至飞行轨道AB上的点K处。然后从点K开始继续沿飞行轨道AB方向飞行，并在飞行过程中执行植保作业。
在本申请实施例中，当无人机沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业时，如果接收到遥控设备发送的第一遥控信号，可以依据第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度，并在停止植保作业后，按照该目标飞行速度飞离飞行轨道，另一方面，当无人机接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，可以重新返回飞行轨道。本实施例在无人机的自主飞行过程中，通过手动操作遥控设备辅助控制无人机的飞行作业，使得无人机能够方便地躲避飞行轨道中临时出现的障碍物，并在避障后及时返回飞行轨道继续飞行，增强了无人机作业的灵活性，提高了无人机作业的效率，保证了作业的效果。
参照图5，示出了本申请的一种无人机的飞行控制方法实施例二的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤501，飞行至预设的飞行轨道的作业起点；
在本申请实施例中，所述无人机可以是用于进行植保作业，例如对农田或山林进行农药喷洒或化肥喷洒的植保无人机。
通常，无人机在执行飞行任务前，需要首先确定执行本次飞行任务的飞行轨道，然后按照该飞行轨道进行飞行以执行相应的任务。无人机的飞行轨道可以由用户或无人机操作人员采用测绘系统生成，也可以由用户或无人机操作人员在地图上选择作业边界生成。在生成飞行轨道后，可以将该飞行轨道的信息发送至无人机的飞行控制系统，飞行控制系统在接收到上述飞行轨道的信息后，可以开始执行飞行任务。当然，本领域技术人员还可以选择其他方式来生成无人机的飞行轨道，本申请实施例对此不作限定。
在具体实现中，无人机可以首先飞行至预设的飞行轨道的作业起点。例如，以图2中的飞行轨道AB为例，若需要控制无人机由点A沿AB方向飞行至点B，则点A为作业起点，点B为作业终点。当然，无人机执行植保作业也可以从点B开始，然后沿BA方向飞行至点A，则在此种情况下，点B为作业起点，点A为作业终点。
需要说明的是，可以通过无人机的飞行控制系统自动控制无人机飞行至飞行轨道的作业起点，例如，无人机的飞行控制系统在获取到飞行轨道的信息后，提取出该飞行轨道的作业起点的位置信息，然后控制无人机自动飞行至该位置。或者，也可以通过操作人员手动操作遥控设备控制无人机飞行至飞行轨道的作业起点，本申请实施例对此不作限定。
步骤502，从所述作业起点开始沿所述飞行轨道飞行；
无人机沿预设的轨道自主飞行时的速度可以是在进行植保作业前通过飞行控制系统预先设定的，也可以是无人机在从作业起点起飞时，操作人员通过对遥控设备的操作而得到的。例如，操作人员通过向前推动操纵杆可以得到一飞行速度，无人机可以按照该飞行速度沿飞行轨道进行飞行。
需要说明的是，无人机在飞行过程中，无人机的机头可以是朝向飞行轨道的任意方向的。例如，在无人机从点A沿AB方向飞行至点B的过程中，无人机的机头可以是朝向点A方向的，也可以是朝向点B方向的。在机头朝向点A方向时，无人机为向着机头方向的轨道飞行；而在机头朝向点B方向时，无人机则是向着机头的反方向飞行。也就是说，无人机不仅可以向前飞行，也可以向后飞行。本领域技术人员可以根据实际需要具体确定无人机向前或向后飞行，本申请实施例对此不作限定。
步骤503，在沿所述飞行轨道飞行的过程中，执行植保作业；
在本申请实施例中，当无人机在沿飞行轨道飞行的过程中，可以开启无人机携带的药箱的喷头，进行农药或化肥喷洒。
步骤504，当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，将所述第一遥控信号转换为第一飞行控制量；
通常，无人机在进行自主飞行时是严格按照预设的飞行轨道进行飞行，当在无人机的飞行轨道上临时出现障碍物时。例如临时有一只飞鸟飞入该飞行轨道时，如果不能及时控制无人机避开该障碍物，则可能导致严重的飞行事故的发生。
因此，在本申请实施例中，当无人机在自主飞行的过程中，还可以通过人工手动操作遥控设备的方式辅助控制无人机的飞行。例如，在无人机的飞行轨道中临时出现障碍物时，操作人员可以手动操作遥控设备，向无人机发出遥控信号，指示无人机向左或向右飞离飞行轨道以避开障碍物。
在具体实现中，当操作人员发现无人机的飞行轨道上临时出现一障碍物时，可以手动操作遥控设备，例如通过向右推动操纵杆向无人机发出第一遥控信号。
一般地，遥控信号为脉宽信号。例如，可以为1ms～2ms的脉宽信号。无人机在接收到该第一遥控信号时，可以首先将该第一遥控信号转换为第一飞行控制量。
在具体实现中，可以根据脉宽与飞行速度之间的正比例关系，将该第一遥控信号转换为无人机的第一飞行控制量。
需要说明的是，操作人员也可以通过遥控设备辅助控制无人机在预设的轨道上的飞行。例如，通过向前推动遥控设备上的操纵杆以提供给无人机一个更大的推动量，促使无人机以更快的速度在预设的轨道上向前飞行；或者向后拉动遥控设备上的操纵杆，从而降低无人机当前的飞行速度；或者操作遥控设备上的操纵杆归中或复原，使无人机在轨道上悬停。
步骤505，依据所述第一飞行控制量和所述当前的飞行速度，生成目标飞行速度；
通常，无人机的飞行控制量可以包括飞行速度的大小与方向。例如，当操作人员向右推动操纵杆时，转换得到的飞行控制量的方向也向右，而飞行速度的大小则根据推动操纵杆的推动量具体确定。
在依据第一遥控信号转换得到第一飞行控制量后，可以采用该第一飞行控制量和无人机沿飞行轨道自主飞行时的当前的飞行速度，生成目标飞行速度。
步骤506，停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；
在本申请实施例中，在生成目标飞行速度后，可以认为无人机接收到了操作人员发出的飞离当前飞行轨道的指示。此时，可以首先停止当前正在进行的植保作业。例如，可以关闭无人机携带的药箱的喷头，停止对田地中的农作物进行农药或化肥喷洒。然后，按照目标飞行速度飞离当前飞行轨道。
步骤507，当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道；
在本申请实施例中，当无人机飞离飞行轨道避开障碍物后，操作人员可以指示无人机重新返回飞行轨道并在该飞行轨道上继续执行植保作业。
在具体实现中，操作人员可以推动遥控设备的操纵杆以向无人机发出第二遥控信号，当无人机接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，可以首先将该第二遥控信号转换为第二飞行控制量，然后依据该第二飞行控制量和预设的速度，生成第二飞行速度，从而按照第二飞行速度飞行至飞行轨道。
需要说明的是，第二飞行控制量的方向与第一飞行控制量的方向相反，即操作人员指示无人机飞回飞行轨道时推动操纵杆的方向应该与指示无人机飞离飞行轨道以避开障碍物时推动操纵杆的方向相反。例如，如果操作人员向右推动操纵杆指示无人机向右飞离了飞行轨道，则在指示无人机重新返回飞行轨道时，应该向相反的方向即向左推动操纵杆。
无人机在返回飞行轨道后，可以继续沿飞行轨道飞行，并在飞行过程中继续进行植保作业。
步骤508，停止所述植保作业；
以无人机沿AB方向从A点飞行至B点为例，当无人机飞行至作业终点即B点时，需要停止植保作业，即关闭携带的药箱的喷头，停止对农作物继续喷洒农药或化肥。
需要说明的是，无人机在即将飞行至飞行轨道的作业终点时，可以由飞行控制系统自动控制无人机进行减速，使得无人机能够在作业终点停下来。
在具体实现中，无人机可以根据预先设定的减速的加速度大小，确定应该开始减速的具体位置，通过实时获取当前的位置，从而在到达开始减速的位置时，按照设定的加速度进行减速，从而保证无人机能够在到达作业终点时速度为零。
需要说明的是，无人机停止植保作业进行轨道切换时，不仅可以在当前的飞行轨道的作业终点，也可以是当前的飞行轨道中的任意一点。
例如，以无人机沿AB方向从A点飞行至B点为例，无人机不仅可以在执行完飞行轨道AB的植保作业后，在作业终点即B点处停止作业，也可以根据实际需要在飞行轨道AB中的任意一点处通过接收遥控设备发出的指令进行悬停，然后进行飞行轨道的切换，本实施例对此不作限定。
步骤509，接收遥控设备发送的第三遥控信号；
在本申请实施例中，无人机进行轨道切换可以是当无人机在到达飞行轨道的作业终点或者在飞行轨道中途由于接收到遥控设备发出的指令而悬停后。
此时，操作人员可以操作遥控设备向无人机发出第三遥控信号，该第三操作信号可以用于指示无人机由当前位置飞行至下一飞行轨道的作业起点。无人机的当前位置可以是当前的飞行轨道的作业终点，也可以是当前的飞行轨道中的任意一点。
需要说明的是，操作人员操作遥控设备发出切换飞行轨道的指令可以通过推动操纵杆来实现，推动操纵杆的方向可以根据下一飞行轨道的作业起点与当前位置之间的方位确定。例如，当下一飞行轨道的作业起点在当前位置的正右方时，可以向正右方向推动操纵杆，以发出第三遥控信号。
步骤510，依据所述第三遥控信号切换至下一飞行轨道。
在具体实现中，可以依据第三遥控信号生成第三飞行控制量，所述第三飞行控制量可以包括第三飞行速度，然后按照第三飞行速度，从当前位置飞行至下一飞行轨道。
在本申请实施例中，无人机在进行轨道切换从当前位置飞行至下一飞行轨道时，可以是从当前位置飞行至下一飞行轨道的作业起点。例如，当无人机完成当前轨道的植保作业，到达当前飞行轨道的作业终点后，可以由当前飞行轨道的作业终点飞行至下一飞行轨道的作业起点。或者，无人机也可以直接由当前位置飞行至下一飞行轨道中离当前位置距离最近的那个点。例如，无人机在当前轨道的某一位置悬停后，可以由当前位置向下一飞行轨道引垂线，该垂线与下一飞行轨道的交点即为与当前位置距离最近的目标位置点，然后，无人机可以由当前位置飞行至该目标位置点。
当然，作为本申请的一种示例，无人机在飞行至当前飞行轨道的作业终点后，也可以从该作业终点向下一飞行轨道引垂线，从而由该作业终点飞行至下一飞行轨道中离该作业终点最近的那个点；或者，无人机在中途悬停后，也可以由悬停位置飞行至下一飞行轨道的作业起点，本领域技术人员可以根据飞行轨道及作业环境的具体情况，选择合适的切换方式，本申请实施例对此不作限定。
本实施例在无人机的自主飞行过程中，通过手动操作遥控设备辅助控制无人机的飞行作业，使得无人机能够方便地躲避飞行轨道中临时出现的障碍物，并在避障后及时返回飞行轨道继续飞行，增强了无人机作业的灵活性，提高了无人机作业的效率，保证了作业的效果。
为了方便理解，下面以一个具体的示例，对本申请的无人机的飞行控制方法作一介绍。
如图6所示，是本申请的一种无人机的飞行过程示意图。在图6中，作业区域S为梯形MNPQ，在该作业区域中包括三条飞行轨道，即飞行轨道AB、飞行轨道CD和飞行轨道EF。在作业开始前，无人机位于点X，该点X位于作业区域外。
(1)首先，可以通过无人机的飞行控制系统自动控制，或者通过遥控设备手动控制无人机由点X飞行至飞行轨道AB的作业起点A，在由点X飞行至点A的过程中，无人机携带的药箱的喷头处于关闭状态。
(2)当无人机飞行至点A后，可以在飞行控制系统的控制下，由点A开始，按照一定的速度沿飞行轨道AB飞行。在此过程中，无人机处于自主飞行状态，无需人工控制。此时，无人机可以开启药箱的喷头进行农药喷洒或化肥喷洒。
(3)当无人机自主飞行至点H时，如果操作人员发现在飞行轨道AB中临时出现一障碍物G时，可以通过操作遥控设备，控制无人机暂时飞离飞行轨道AB以避开障碍物。具体地，操作人员可以向右推动遥控设备中的操纵杆，控制无人机由点H向右飞离飞行轨道AB。在无人机由点H飞离飞行轨道AB的过程中，无人机首先需要关闭药箱的喷头，停止对农作物进行农药喷洒或化肥喷洒。
(4)当无人机飞行至点J(点J不在飞行轨道AB上)时，如果操作人员认为无人机已经避开障碍物，则可以控制无人机重新飞回飞行轨道AB，以便继续进行植保作业。具体地，操作人员可以向左推动遥控设备中的操纵杆，控制无人机由点J向左飞行直到飞行至点K(点K位于飞行轨道AB上)。在无人机由点J飞行至点K的过程中，无人机需要保持药箱的喷头处于关闭状态。
(5)在无人机飞行至点K后，可以开启药箱的喷头，然后无人机可以在飞行控制系统的控制下，由点K开始，沿KB方向继续飞行，并继续进行农药喷洒或化肥喷洒。
(6)当无人机飞行至当前飞行轨道的作业终点即点B时，关闭药箱喷头，停止喷洒，然后在操作人员的控制下，由点B切换至下一飞行轨道CD的作业起点即点C。在无人机由点B飞行至点C的过程中，需要保持药箱的喷头处于关闭状态，当到达点C后，开启喷头，然后重复上述步骤，沿飞行轨道CD以及飞行轨道EF飞行以进行植保作业。
(7)当无人机飞行至点F后，在点F处关闭药箱的喷头，然后从点F重新飞回点X，从而完成对区域MNPQ的植保作业。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。
参照图7，示出了本申请的一种无人机的飞行控制装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
作业模块701，用于控制无人机沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；
生成模块702，用于当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度；
飞离模块703，用于控制所述无人机停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；
返回模块704，用于当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，控制所述无人机返回所述飞行轨道。
在本申请实施例中，所述作业模块701具体可以包括如下子模块：
第一飞行子模块，用于控制无人机飞行至预设的飞行轨道的作业起点；
第二飞行子模块，用于控制所述无人机从所述作业起点开始沿所述飞行轨道飞行；
植保作业子模块，用于控制所述无人机在沿所述飞行轨道飞行的过程中，执行植保作业。
在本申请实施例中，所述生成模块702具体可以包括如下子模块：
第一飞行控制量转换子模块，用于当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，将所述第一遥控信号转换为第一飞行控制量；
目标飞行速度生成子模块，用于依据所述第一飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成目标飞行速度。
在本申请实施例中，所述返回模块704具体可以包括如下子模块：
第二飞行控制量转换子模块，用于当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，将所述第二遥控信号转换为第二飞行控制量，所述第二飞行控制量的方向与所述第一飞行控制量的方向相反；
第二飞行速度生成子模块，用于依据所述第二飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成第二飞行速度；
返回子模块，用于控制所述无人机按照所述第二飞行速度飞行至所述飞行轨道。
在本申请实施例中，所述装置还可以包括如下模块：
作业停止模块，用于控制所述无人机停止所述植保作业；
信号接收模块，用于接收遥控设备发送的第三遥控信号；
轨道切换模块，用于控制所述无人机依据所述第三遥控信号切换至下一飞行轨道。
在本申请实施例中，所述轨道切换模块具体可以包括如下子模块：
第三飞行控制量生成子模块，用于依据所述第三遥控信号生成第三飞行控制量，所述第三飞行控制量包括第三飞行速度；
轨道切换子模块，用于控制所述无人机按照所述第三飞行速度，从当前位置飞行至下一飞行轨道。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请实施例还提供了无人机的飞行控制装置的另一种实施例，在本实施例中，所述无人机的飞行控制装置包括：处理器，其中所述处理器用于执行存储在存储器中的以下程序模块：作业模块，用于沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；生成模块，用于当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度；飞离模块，用于停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；返回模块，用于当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道。
在本申请的一种实施例中，所述作业模块具体可以包括如下子模块：第一飞行子模块，用于飞行至预设的飞行轨道的作业起点；第二飞行子模块，用于从所述作业起点开始沿所述飞行轨道飞行；植保作业子模块，用于在沿所述飞行轨道飞行的过程中，执行植保作业。
在本申请的另一种实施例中，所述生成模块具体可以包括如下子模块：第一飞行控制量转换子模块，用于当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，将所述第一遥控信号转换为第一飞行控制量；目标飞行速度生成子模块，用于依据所述第一飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成目标飞行速度。
在本申请的又一种实施例中，所述返回模块具体可以包括如下子模块：第二飞行控制量转换子模块，用于当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，将所述第二遥控信号转换为第二飞行控制量，所述第二飞行控制量的方向与所述第一飞行控制量的方向相反；第二飞行速度生成子模块，用于依据所述第二飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成第二飞行速度；返回子模块，用于按照所述第二飞行速度飞行至所述飞行轨道。
在本申请的再一种实施例中，所述装置还可以包括如下模块：作业停止模块，用于停止所述植保作业；信号接收模块，用于接收遥控设备发送的第三遥控信号；轨道切换模块，用于依据所述第三遥控信号切换至下一飞行轨道。
在本申请实施例中，所述轨道切换模块具体可以包括如下子模块：第三飞行控制量生成子模块，用于依据所述第三遥控信号生成第三飞行控制量，所述第三飞行控制量包括第三飞行速度；轨道切换子模块，用于按照所述第三飞行速度，从当前位置飞行至下一飞行轨道。
参照图8，示出了本申请的一种无人机结构框图，所述无人机可以包括飞行控制系统800，所述飞行控制系统800可以包括飞行控制器801和通讯模块802，
所述飞行控制器801用于控制无人机沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；
所述通讯模块802用于接收遥控设备发送的第一遥控信号，并将所述第一遥控信号发送至所述飞行控制器801；以及，接收遥控设备发送的第二遥控信号，并将所述第二遥控信号发送至所述飞行控制器801；
所述飞行控制器801还用于在接收到所述通信模块802发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度，控制无人机停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；以及，在接收到所述通信模块802发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道。
具体实施时，所述飞行控制器801可以包括存储介质，该存储介质用于存储程序，其中所述程序运行时用于控制无人机飞行至预设的飞行轨道的作业起点，从所述作业起点开始沿所述飞行轨道飞行，并在沿所述飞行轨道飞行的过程中，执行植保作业。
在本申请实施例中，所述飞行控制器801在接收到通讯模块802发送的第一遥控信号时，用于将所述第一遥控信号转换为第一飞行控制量，依据所述第一飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成目标飞行速度。
在本申请实施例中，所述飞行控制器801在接收到通讯模块802发送的第二遥控信号时，用于将所述第二遥控信号转换为第二飞行控制量，依据所述第二飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成第二飞行速度，并控制无人机按照所述第二飞行速度飞行至所述飞行轨道，其中，所述第二飞行控制量的方向与所述第一飞行控制量的方向相反。
在本申请实施例中，所述飞行控制器801用于控制无人机停止所述植保作业；所述通讯模块802用于接收遥控设备发送的第三遥控信号，并将所述第三遥控信号发送至所述飞行控制器801；所述飞行控制器801还用于依据所述第三遥控信号控制无人机切换至下一飞行轨道。
在本申请实施例中，所述飞行控制器801在依据所述第三遥控信号控制无人机切换至下一飞行轨道时，用于依据所述第三遥控信号生成第三飞行控制量，所述第三飞行控制量包括第三飞行速度；控制无人机按照所述第三飞行速度，从当前位置飞行至下一飞行轨道。
本申请实施例公开了一种无人机的飞行控制装置，包括存储器、处理器，以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时可以实现如下功能：控制无人机沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度；控制所述无人机停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，控制所述无人机返回所述飞行轨道。
优选地，所述处理器执行所述程序时还可以实现如下功能：飞行至预设的飞行轨道的作业起点；从所述作业起点开始沿所述飞行轨道飞行；在沿所述飞行轨道飞行的过程中，执行植保作业。
优选地，所述处理器执行所述程序时还可以实现如下功能：当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，将所述第一遥控信号转换为第一飞行控制量；依据所述第一飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成目标飞行速度。
优选地，所述处理器执行所述程序时还可以实现如下功能：当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，将所述第二遥控信号转换为第二飞行控制量，所述第二飞行控制量的方向与所述第一飞行控制量的方向相反；依据所述第二飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成第二飞行速度；按照所述第二飞行速度飞行至所述飞行轨道。
优选地，所述处理器执行所述程序时还可以实现如下功能：停止所述植保作业；接收遥控设备发送的第三遥控信号；依据所述第三遥控信号切换至下一飞行轨道。
优选地，所述处理器执行所述程序时还可以实现如下功能：依据所述第三遥控信号生成第三飞行控制量，所述第三飞行控制量包括第三飞行速度；按照所述第三飞行速度，从当前位置飞行至下一飞行轨道。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种无人机的飞行控制方法、一种无人机的飞行控制装置和一种无人机，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (19)
1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：
沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；
当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度；
停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；
当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业的步骤包括：
飞行至预设的飞行轨道的作业起点；
从所述作业起点开始沿所述飞行轨道飞行；
在沿所述飞行轨道飞行的过程中，执行植保作业。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度的步骤包括：
当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，将所述第一遥控信号转换为第一飞行控制量；
依据所述第一飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成目标飞行速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道的步骤包括：
当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，将所述第二遥控信号转换为第二飞行控制量，所述第二飞行控制量的方向与所述第一飞行控制量的方向相反；
依据所述第二飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成第二飞行速度；
按照所述第二飞行速度飞行至所述飞行轨道。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
停止所述植保作业；
接收遥控设备发送的第三遥控信号；
依据所述第三遥控信号切换至下一飞行轨道。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据所述第三遥控信号切换至下一飞行轨道的步骤包括：
依据所述第三遥控信号生成第三飞行控制量，所述第三飞行控制量包括第三飞行速度；
按照所述第三飞行速度，从当前位置飞行至下一飞行轨道。
7.一种无人机的飞行控制装置，其特征在于，包括：
作业模块，用于控制无人机沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；
生成模块，用于当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度；
飞离模块，用于控制所述无人机停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；
返回模块，用于当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，控制所述无人机返回所述飞行轨道。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述作业模块包括：
第一飞行子模块，用于控制无人机飞行至预设的飞行轨道的作业起点；
第二飞行子模块，用于控制所述无人机从所述作业起点开始沿所述飞行轨道飞行；
植保作业子模块，用于控制所述无人机在沿所述飞行轨道飞行的过程中，执行植保作业。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述生成模块包括：
第一飞行控制量转换子模块，用于当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，将所述第一遥控信号转换为第一飞行控制量；
目标飞行速度生成子模块，用于依据所述第一飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成目标飞行速度。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述返回模块包括：
第二飞行控制量转换子模块，用于当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，将所述第二遥控信号转换为第二飞行控制量，所述第二飞行控制量的方向与所述第一飞行控制量的方向相反；
第二飞行速度生成子模块，用于依据所述第二飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成第二飞行速度；
返回子模块，用于控制所述无人机按照所述第二飞行速度飞行至所述飞行轨道。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
作业停止模块，用于控制所述无人机停止所述植保作业；
信号接收模块，用于接收遥控设备发送的第三遥控信号；
轨道切换模块，用于控制所述无人机依据所述第三遥控信号切换至下一飞行轨道。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述轨道切换模块包括：
第三飞行控制量生成子模块，用于依据所述第三遥控信号生成第三飞行控制量，所述第三飞行控制量包括第三飞行速度；
轨道切换子模块，用于控制所述无人机按照所述第三飞行速度，从当前位置飞行至下一飞行轨道。
13.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括飞行控制系统，所述飞行控制系统包括飞行控制器和通讯模块，
所述飞行控制器用于控制无人机沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；
所述通讯模块用于接收遥控设备发送的第一遥控信号，并将所述第一遥控信号发送至所述飞行控制器；以及，接收遥控设备发送的第二遥控信号，并将所述第二遥控信号发送至所述飞行控制器；
所述飞行控制器还用于在接收到所述通信模块发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度，控制无人机停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；以及，在接收到所述通信模块发送的第二遥控信号时，返回所述飞行轨道。
14.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器在控制无人机沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业时，用于控制无人机飞行至预设的飞行轨道的作业起点，从所述作业起点开始沿所述飞行轨道飞行，并在沿所述飞行轨道飞行的过程中，执行植保作业。
15.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器在接收到通讯模块发送的第一遥控信号时，用于将所述第一遥控信号转换为第一飞行控制量，依据所述第一飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成目标飞行速度。
16.根据权利要求15所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器在接收到通讯模块发送的第二遥控信号时，用于将所述第二遥控信号转换为第二飞行控制量，依据所述第二飞行控制量和所述无人机当前的飞行速度，生成第二飞行速度，并控制无人机按照所述第二飞行速度飞行至所述飞行轨道，其中，所述第二飞行控制量的方向与所述第一飞行控制量的方向相反。
17.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器用于控制无人机停止所述植保作业；
所述通讯模块用于接收遥控设备发送的第三遥控信号，并将所述第三遥控信号发送至所述飞行控制器；
所述飞行控制器还用于依据所述第三遥控信号控制无人机切换至下一飞行轨道。
18.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器在依据所述第三遥控信号控制无人机切换至下一飞行轨道时，用于依据所述第三遥控信号生成第三飞行控制量，所述第三飞行控制量包括第三飞行速度；控制无人机按照所述第三飞行速度，从当前位置飞行至下一飞行轨道。
19.一种无人机的飞行控制装置，包括存储器、处理器，以及，存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现：
控制无人机沿预设的飞行轨道自主飞行并执行植保作业；当接收到遥控设备发送的第一遥控信号时，依据所述第一遥控信号生成无人机的目标飞行速度；控制所述无人机停止所述植保作业并按照所述目标飞行速度飞离所述飞行轨道；当接收到遥控设备发送的第二遥控信号时，控制所述无人机返回所述飞行轨道。
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