KR102339375B1 - 약제 분사용 무인 비행체 및 그 제어방법 - Google Patents

약제 분사용 무인 비행체 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102339375B1
KR102339375B1 KR1020200079499A KR20200079499A KR102339375B1 KR 102339375 B1 KR102339375 B1 KR 102339375B1 KR 1020200079499 A KR1020200079499 A KR 1020200079499A KR 20200079499 A KR20200079499 A KR 20200079499A KR 102339375 B1 KR102339375 B1 KR 102339375B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
flow rate
drug
unmanned aerial
aerial vehicle
Prior art date
Application number
KR1020200079499A
Other languages
English (en)
Inventor
이상복
류정림
이광훈
선주남
김재훈
Original Assignee
주식회사 에프엠웍스
한국임업진흥원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에프엠웍스, 한국임업진흥원 filed Critical 주식회사 에프엠웍스
Priority to KR1020200079499A priority Critical patent/KR102339375B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102339375B1 publication Critical patent/KR102339375B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0025—Mechanical sprayers
    • A01M7/0032—Pressure sprayers
    • A01M7/0042—Field sprayers, e.g. self-propelled, drawn or tractor-mounted
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0089—Regulating or controlling systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
    • B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • B64C2201/12—
    • B64C2201/141—
    • B64C2201/146—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Pest Control & Pesticides (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Insects & Arthropods (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)

Abstract

약제를 보관하는 약제 탱크, 비행체의 위치 정보를 생성하는 위치 센서, 약제의 유량 정보를 측정하는 유량 센서, 컨트롤러로부터 상기 제어 명령을 전달받는 통신 모듈 및 컨트롤러로부터 전달받는 신호의 세기가 사전에 설정되는 임계치보다 낮은 경우, 비행체를 자동 비행 모드로 설정하는 제어 모듈을 포함하는, 약제 분사용 무인 비행체를 제공한다.

Description

약제 분사용 무인 비행체 및 그 제어방법{UNMANNED AERIAL VEHICLE FOR SPRAYING MEDICINE AND ITS CONTROL METHOD}
본 발명은 약제 분사용 무인 비행체 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 컨트롤러로부터 무인 비행체에 전달되는 신호가 차단되는 경우에 자동으로 약제 분사를 수행하는 약제 분사용 무인 비행체 및 그 제어방법에 관한 것이다.
무인 비행체(UAV: Unmanned Aerial Vehicle)는 조종사가 탑승하지 않고 무선전파 유도에 의해 비행 등의 조종이 가능한 비행기 또는 헬리콥터 형상의 장치를 의미하며, 이와 같은, 무인 비행체는 대표적으로 드론(Drone)이 존재한다. 이러한 무인 비행체는 과거에 군사용으로 개발됐지만, 가격이 하락하고 소형화되면서 민수용으로 확대되고 있는 추세로서, 단순한 비행 연습에서부터 고공영상 사진촬영, 배달, 기상정보 수집 등 다양한 분야에서 활용되고 있다.
한편, 종래의 산림 방제는 헬기를 이용한 방제가 주로 실시되고 있으며, 부가적으로 무인 비행체를 이용한 방제가 실시되고 있다. 이는, 헬기를 이용한 방제가 무인 비행체를 이용한 방제보다 장점이 많기 때문이다. 이와 관련하여, 무인 비행체를 이용한 방제는 일반적으로 사람에 의해 수동으로 방제가 실시되며, 나무의 높이에 따라 낮은 고도로 비행하면서 방제를 수행해야 하므로, 인력 및 효율성이 떨어지게 되며, 특히, 안전상의 문제가 발생하기도 하는 단점이 존재한다.
이에 따라, 현대에는 무인 비행체의 방제를 위해 FMS for LEO 등의 자율비행 프로그램이 개발되었다. FMS for LEO(Flight Management System for Low Earth Orbit satellite system)는 방제 영역의 DSM(Digital Surface Model)을 가공한 Smart DSM(Smart Digital Surface Model)을 활용하여 무인 비행체를 이용한 방제의 안정성을 획기적으로 높였다.
그러나, FMS for LEO는 무인 비행체의 컨트롤러로부터 신호가 끊기는 지역에서 자동 분사를 수행하지 못하는 단점이 존재하며, 무인 비행체를 이용하여 방제를 수행하는 다른 소프트웨어도 마찬가지로 컨트롤러로부터 무인 비행체로 분사 신호를 전달하여 분사를 수행하므로, 신호가 끊기는 영역에서의 분사가 수행되지 않는 것이 현실이다.
이에 따라, 컨트롤러로부터 무인 비행체에 전달되는 신호가 끊기는 상황에서도 방제를 수행할 수 있는 방안이 요구되는 실정이다.
대한민국 등록특허 제10-2053162호 대한민국 등록특허 제10-1803510호
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 컨트롤러로부터 무인 비행체에 전달되는 신호가 차단되는 경우에 자동으로 약제 분사를 수행하는 약제 분사용 무인 비행체 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일측면은, 비행체의 일측에 마련되어, 방제에 이용되는 약제를 보관하는 약제 탱크; 상기 비행체의 위치 정보를 생성하며, 상기 약제 탱크로부터 분사되는 약제의 유량 정보를 측정하는 센서 모듈; 상기 비행체에 대한 제어 명령이 입력되도록 마련되는 컨트롤러로부터 상기 제어 명령을 전달받는 통신 모듈; 및 상기 컨트롤러로부터 전달받는 신호의 세기가 사전에 설정되는 임계치보다 낮은 경우, 상기 비행체가 상기 위치 정보 또는 상기 유량 정보에 따라 제어되도록 상기 비행체를 자동 비행 모드로 설정하는 제어 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어 모듈은, 상기 자동 비행 모드에서, 상기 위치 정보에 따라 상기 약제 탱크에 마련된 약제를 분사하도록 제어하고, 상기 유량 정보로부터 상기 약제 탱크에 약제가 부족한 것으로 판단되는 경우에, 상기 비행체가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어 모듈은, 상기 약제 탱크로부터 분사하도록 제어된 약제의 유량을 나타내는 예상 유량 정보와 상기 유량 정보를 비교하여, 상기 유량 정보와 상기 예상 유량 정보의 차이가 사전에 설정되는 임계 범위를 벗어나는 경우, 상기 약제 탱크에 약제가 부족한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어 모듈은, 상기 비행체가 약제를 분사하는 공간의 범위를 나타내는 지역 정보를 입력 받고, 상기 지역 정보 내의 임의의 지점에 대한 예상 유량 정보를 입력 받는 입력부; 상기 지역 정보 또는 상기 예상 유량 정보를 저장하고, 상기 위치 정보 또는 유량 정보와 저장된 정보를 비교하는 컴패니언 컴퓨터; 상기 비행체가 이동하도록 제어하는 구동 제어부; 상기 약제 펌프에서 약제가 분사되도록 제어하는 펌프 제어부; 및 상기 지역 정보가 나타내는 공간의 범위 내에서 사전에 설정되는 이동 패턴에 따라 상기 구동 제어부를 제어하고, 상기 위치 정보가 나타내는 지점에 대한 예상 유량 정보에 따라, 상기 유량 정보가 상기 예상 유량 정보를 추종하도록 상기 펌프 제어부를 제어하는 비행 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 비행 컨트롤러는, 상기 컴패니언 컴퓨터가 상기 위치 정보가 나타내는 지점이 상기 지역 정보가 나타내는 공간의 범위를 벗어난 것으로 판단하는 경우, 상기 약제 탱크로부터의 약제 분사를 중지하도록 상기 펌프 제어부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 이동 패턴은, 사전에 설정되는 속도로 상기 지역 정보가 나타내는 공간 범위 내에서 이동하는 임의의 지름을 갖는 원의 둘레를 따라 상기 비행체가 이동하도록 설정되는 경로를 나타낼 수 있다.
본 발명의 다른 일측면은, 약제 분사용 무인 비행체를 이용하여, 약제를 분사하도록 제어하는 방법에 있어서, 비행체에 대한 제어 명령이 입력되도록 마련되는 컨트롤러로부터 상기 제어 명령을 전달받는 단계; 상기 컨트롤러로부터 전달받는 신호의 세기가 사전에 설정되는 임계치보다 낮은 경우, 상기 비행체를 자동 비행 모드로 설정하는 단계; 상기 비행체의 위치 정보를 생성하는 단계; 상기 비행체에 마련되는 약제 탱크로부터 분사되는 약제의 유량 정보를 측정하는 단계; 및 상기 자동 비행 모드에서, 상기 위치 정보에 따라 상기 비행체에 마련되는 약제 탱크의 약제를 분사하도록 제어하고, 상기 위치 정보 또는 상기 유량 정보에 따라 상기 비행체를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 비행체를 제어하는 단계는, 상기 자동 비행 모드에서, 상기 위치 정보에 따라 상기 약제 탱크에 마련된 약제를 분사하도록 제어하고, 상기 유량 정보로부터 상기 약제 탱크에 약제가 부족한 것으로 판단되는 경우에, 상기 비행체가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 비행체를 제어하는 단계는, 상기 약제 탱크로부터 분사하도록 제어된 약제의 유량을 나타내는 예상 유량 정보와 상기 유량 정보를 비교하여, 상기 유량 정보와 상기 예상 유량 정보의 차이가 사전에 설정되는 임계 범위를 벗어나는 경우, 상기 약제 탱크에 약제가 부족한 것으로 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 비행체를 제어하는 단계는, 상기 비행체가 약제를 분사하는 공간의 범위를 나타내는 지역 정보를 입력 받고, 상기 지역 정보 내의 임의의 지점에 대한 예상 유량 정보를 입력 받는 단계; 상기 지역 정보 또는 상기 예상 유량 정보를 저장하고, 상기 위치 정보 또는 유량 정보와 저장된 정보를 비교하는 단계; 상기 지역 정보가 나타내는 공간의 범위 내에서 사전에 설정되는 이동 패턴에 따라 상기 비행체가 이동하도록 제어하는 단계; 및 상기 위치 정보가 나타내는 지점에 대한 예상 유량 정보에 따라, 상기 유량 정보가 상기 예상 유량 정보를 추종하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 약제 펌프를 제어하는 단계는, 상기 위치 정보가 나타내는 지점이 상기 지역 정보가 나타내는 공간의 범위를 벗어난 것으로 판단되는 경우, 상기 약제 탱크로부터의 약제 분사를 중지하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 이동 패턴은, 사전에 설정되는 속도로 상기 지역 정보가 나타내는 공간 범위 내에서 이동하는 임의의 지름을 갖는 원의 둘레를 따라 상기 비행체가 이동하도록 설정되는 경로를 나타낼 수 있다.
상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 약제 분사용 무인 비행체 및 그 제어방법을 제공함으로써, 컨트롤러로부터 무인 비행체에 전달되는 신호가 차단되는 경우에 자동으로 약제 분사를 수행할 수 있다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 약제 분사용 무인 비행체를 포함하는 약제 분사 시스템의 개략도이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 약제 분사용 무인 비행체의 제어블록도이다.
도3은 도2의 센서 모듈의 제어블록도이다.
도4는 도2의 제어 모듈의 제어블록도이다.
도5는 도1의 컨트롤러를 이용하여 비행체를 제어하는 과정을 나타낸 블록도이다.
도6은 도4의 구동 제어부에서 비행체를 제어하는 과정을 나타낸 블록도이다.
도7은 도4의 펌프 제어부에서 약제를 분사하는 과정을 나타낸 블록도이다.
도8은 도2의 제어 모듈에서 약제 분사용 무인 비행체를 제어하는 관계를 나타낸 블록도이다.
도9는 본 발명의 일 실시예에 따른 약제 분사용 무인 비행체의 제어방법의 순서도이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 약제 분사용 무인 비행체를 포함하는 약제 분사 시스템의 개략도이다.
약제 분사 시스템(1)에 이용되는 약제 분사용 무인 비행체(100)는 임의의 병충해 등을 방제하기 위한 방제용 약제가 보관되는 약제 탱크를 포함할 수 있다. 이에 따라, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 방제가 요구되는 산림, 농림 등의 상공에서 비행할 수 있으며, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 약제 탱크에 마련되는 약제를 방제가 요구되는 지역 또는 방제가 요구되는 농작물, 자연물 등에 분사하여 방제를 실시할 수 있다.
이때, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 약제 탱크 내의 기압을 제어할 수 있도록 약제 펌프를 마련할 수 있으며, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 약제 펌프를 이용하여 약제 탱크에 마련된 약제를 분사할 수 있다.
이를 위해, 약제 분사 시스템(1)은 사용자로부터 약제 분사용 무인 비행체(100)에 대한 제어 명령을 입력 받는 컨트롤러(200)를 포함할 수 있으며, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 컨트롤러(200)로부터 약제 분사용 무인 비행체(100)에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다.
이와 관련하여, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 사용자의 제어 입력에 따라 비행하도록 마련되는 드론 등을 의미할 수 있으며, 이에 따라, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 비행, 제어 등이 가능하도록 전기 에너지를 제공하는 배터리를 포함할 수 있고, 또한, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 배터리 충전 등이 수행될 수 있도록 약제 분사용 무인 비행체(100)가 장착되는 스테이션 등을 더 포함할 수 있다.
여기에서, 컨트롤러(200)는 약제 분사용 무인 비행체(100)의 이동 또는 약제의 분사 등에 대한 제어 명령을 입력 받을 수 있으며, 컨트롤러(200)는 입력된 제어 명령을 무선 네트워크를 통해 약제 분사용 무인 비행체(100)에 전달할 수 있다.
이와 관련하여, 컨트롤러(200)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 비행하도록 마련되는 프로펠러 등의 회전 속도를 제어하는 제어 명령을 입력 받을 수 있으며, 컨트롤러(200)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 요(Yaw), 피치(Pitch), 롤(Roll) 중 적어도 하나의 방향으로 회전하도록 제어하는 제어 명령을 입력 받을 수 있다. 이에 따라, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 컨트롤러(200)로부터 전달되는 제어 명령에 따라 이동할 수 있다.
또한, 컨트롤러(200)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 약제 탱크에 마련된 약제를 분사하도록 제어하는 제어 명령을 입력 받을 수 있으며, 이때, 컨트롤러(200)는 약제 분사용 무인 비행체(100)의 약제 펌프가 약제 탱크에 가하는 압력에 대한 제어 명령을 입력 받는 것으로 이해할 수 있다.
이에 따라, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 컨트롤러(200)로부터 전달받는 제어 명령에 따라 비행 또는 이동을 시작하거나, 또는 종료할 수 있으며, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 컨트롤러(200)로부터 전달받는 제어 명령에 따라 약제 탱크 내의 약제 분사를 시작하거나, 또는, 종료할 수 있다.
한편, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 컨트롤러(200)로부터 전달받는 신호의 세기가 사전에 설정되는 임계치보다 낮은 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)의 위치 정보 또는 유량 정보에 따라 제어되도록 자동 비행 모드로 설정될 수 있다.
이를 위해, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 지점의 위치 정보를 생성할 수 있다. 이때, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 GPS(Global Position), GNSS(Global Navigation Satellite System) 등의 기법을 이용하여 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 지점의 위치 정보를 측정할 수 있다.
여기에서, GNSS는 수신기가 위성으로부터 위성 신호를 수신하고, 수신된 위성 신호로부터 위성과의 거리를 계산하여, 수신기의 위치를 판단하는 기법이며, 이때, GNSS는 상시 관측소와 수신기의 거리 차이와 상시 관측소의 위치 정보를 이용하여 수신기의 위치를 보정하는 기법이 이용되기도 한다.
이에 따라, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 위성으로부터 신호를 전달받을 수 있으며, 이를 통해, 약제 분사용 무인 비행체(100)의 위치 정보를 산출할 수 있다.
이와 관련하여, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 이전에 공지된 기술을 이용하여 위치 정보를 산출할 수도 있음은 물론이다.
또한, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 약제 탱크로부터 분사되는 약제의 유량 정보를 측정할 수 있다.
예를 들어, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 약제가 분사되도록 마련되는 분사 통로에 날개 바퀴를 설치하고, 약제의 흐름에 따라 회전하는 날개 바퀴의 회전 속도에 따라 유량 정보를 생성할 수 있다. 이때, 날개 바퀴의 회전 속도는 날개 바퀴의 주파수로 나타날 수 있다.
또한, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 두 개의 초음파 발진기를 구비하여, 분사되는 약제와 동일한 방향으로 전달되는 초음파의 속도와 분사되는 약제와 반대 방향으로 전달되는 초음파의 속도 차이로부터 유량 정보를 산출할 수도 있다.
또한, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 약제가 분사되도록 마련되는 분사 통로에 자기장을 형성하여, 자기장 공간 내에서 흐르는 약제로부터 발생되는 기전력을 측정하고, 측정된 기전력으로부터 유량 정보를 산출할 수도 있다.
이와 같이, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 다양한 기술을 이용하여 분사되는 약제의 유량 정보를 측정할 수 있으며, 이와 관련하여, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 이전에 공지된 기술을 이용하여 유량 정보를 산출할 수도 있음은 물론이다.
한편, 자동 비행 모드는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 컨트롤러(200)로부터 신호를 수신하지 못하는 경우에, 사전에 설정되는 지역 범위 내에서 자체적으로 이동하고, 약제를 분사하도록 마련되는 제어 모드인 것으로 이해할 수 있다.
이와 관련하여, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 컨트롤러(200)로부터 약제 분사용 무인 비행체(100)의 가동 또는 중단을 나타내는 제어 명령을 전달받도록 마련될 수도 있으며, 이러한 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 컨트롤러(200)로부터 가동을 나타내는 제어 명령을 전달받고, 자동 비행 모드에 따른 제어를 수행할 수도 있다.
또한, 컨트롤러(200)는 사용자로부터 자동 비행 모드로의 전환을 나타내는 제어 명령을 입력 받도록 마련될 수도 있으며, 이러한 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 컨트롤러(200)로부터 자동 비행 모드로의 전환을 나타내는 제어 명령을 전달받고, 자동 비행 모드에 따른 제어를 수행할 수도 있다.
약제 분사용 무인 비행체(100)는 약제를 분사하는 공간의 범위를 나타내는 지역 정보를 입력 받을 수 있고, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 지역 정보 내의 임의의 지점에 대한 예상 유량 정보를 입력 받을 수 있다.
이때, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 입력된 지역 정보 또는 예상 유량 정보를 저장할 수 있다.
여기에서, 지역 정보는 약제 분사용 무인 비행체(100)를 이용하여 방제를 수행하는 산림, 농림 등의 지역 범위를 나타낼 수 있으며, 이에 따라, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 지역 정보가 나타내는 공간의 범위 내에서 사전에 설정되는 이동 패턴에 따라 약제 분사용 무인 비행체(100)가 이동하도록 제어할 수 있다.
이때, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 자동 비행 모드에서, 측정되는 위치 정보가 저장된 지역 정보가 나타내는 공간 범위를 벗어나지 않도록 제어할 수 있으며, 이를 위해, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 지역 정보에 따라 사전에 설정되는 이동 패턴을 입력 받아 저장할 수 있다.
여기에서, 이동 패턴은 약제 분사용 무인 비행체(100)가 지역 정보의 범위 내에서 이동하는 경로를 나타낼 수 있으며, 예를 들어, 이동 패턴은 임의로 설정되는 이동 경로를 나타낼 수 있다.
또한, 이동 패턴은 임의의 지름을 갖는 원의 둘레를 따라 약제 분사용 무인 비행체(100)가 이동하도록 설정되는 경로를 나타낼 수 있으며, 이때, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 이동 패턴으로 설정되는 원의 중심이 일정한 간격으로 이동하도록 제어할 수 있다.
다시 말해서, 이동 패턴은 지역 정보가 나타내는 공간 범위 내에서 사전에 설정되는 속도로 이동하는 임의의 지름을 갖는 원의 둘레를 따라 약제 분사용 무인 비행체(100)가 이동하도록 설정되는 경로를 나타낼 수 있다.
또한, 이동 패턴은 지역 정보의 범위 내에서 사전에 설정되는 하나 이상의 지점으로 순차적으로 이동하도록 설정되는 경로를 나타낼 수도 있으며, 이러한 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 순차적으로 이동하는 지점을 사전에 입력 받아 저장할 수 있다.
또한, 이동 패턴은 지역 정보의 범위 내에서 사전에 설정되는 기준 위치를 중심으로 나선형으로 이동하도록 설정되는 경로를 나타낼 수 있다. 이때, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 지역 정보의 범위 내에서 기준 위치와 인접한 지점으로부터 기준 위치와 가장 먼 지점을 향하는 방향으로 이동 패턴이 설정될 수 있다.
여기에서, 기준 위치는 약제 분사용 무인 비행체(100)의 충전 등을 수행하도록 마련되는 약제 분사용 무인 비행체(100)의 스테이션 등을 의미할 수 있으며, 또한, 기준 위치는 사용자로부터 제어 명령을 입력 받도록 마련되는 컨트롤러(200)가 위치하는 지점을 의미할 수도 있다.
또한, 기준 위치는 사용자로부터 사전에 입력되어, 약제 분사용 무인 비행체(100)에 저장되는 임의의 지점을 의미할 수도 있다.
한편, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 자동 비행 모드에서, 위치 정보가 나타내는 지점이 지역 정보가 나타내는 공간의 범위를 벗어난 것으로 판단되는 경우에, 약제 탱크로부터의 약제 분사를 중지하도록 제어할 수 있다.
이러한 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 측정되는 위치 정보로부터 가장 인접한 지역 정보 내의 임의의 지점으로 이동하도록 제어할 수 있으며, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 위치 정보가 지역 정보 내에 도달한 경우에, 약제의 분사를 재 수행할 수 있다.
약제 분사용 무인 비행체(100)는 위치 정보가 나타내는 지점에 대한 예상 유량 정보에 따라, 유량 정보가 예상 유량 정보를 추종하도록 약제 펌프를 제어할 수 있다.
여기에서, 예상 유량 정보는 제어 명령에 따라 약제 펌프로부터 분사되는 약제의 유량을 나타내는 정보일 수 있으며, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 측정되는 유량 정보가 예상 유량 정보에 도달하도록 약제 펌프를 제어할 수 있다. 이와 같이, 예상 유량 정보는 약제 펌프로부터 약제가 분사되어 측정되는 유량 정보의 목표치로 이해할 수 있다.
한편, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 약제가 분사되도록 설정된 지역 정보 내의 임의의 위치에 대해 서로 다른 예상 유량 정보가 설정될 수 있다. 이에 따라, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 자동 비행 모드에서, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 위치 정보에 대해 설정된 예상 유량 정보에 유량 정보가 도달하도록 제어할 수 있다.
또한, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 서로 다른 약제가 보관되는 복수개의 약제 탱크를 마련할 수도 있으며, 이러한 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 위치 정보에 대해 설정된 약제를 분사하도록 제어할 수 있다.
이를 위해, 복수개의 약제 탱크가 마련된 약제 분사용 무인 비행체(100)는 각각의 약제 탱크로부터 서로 다른 약제가 독립적으로 분사되도록 제어할 수 있으며, 이에 따라, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 서로 다른 지역에 서로 다른 약제가 분사되도록 제어할 수 있다.
약제 분사용 무인 비행체(100)는 자동 비행 모드에서, 위치 정보에 따라 약제 탱크에 마련된 약제를 분사하도록 제어할 수 있고, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 자동 비행 모드에서, 유량 정보로부터 약제 탱크에 약제가 부족한 것으로 판단되는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
이를 위해, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 약제 탱크로부터 분사하도록 제어된 약제의 유량을 나타내는 예상 유량 정보와 유량 정보를 비교하 수 있으며, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 유량 정보와 예상 유량 정보의 차이가 사전에 설정되는 임계 범위를 벗어나는 경우에, 약제 탱크에 약제가 부족한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 약제가 보관되는 약제 탱크 내에 수위 측정 센서를 구비하여, 수위가 임계치 미만으로 감소하는 경우에, 약제 탱크에 약제가 부족한 것으로 판단할 수도 있다.
한편, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 자동 비행 모드에서, 배터리의 잔여 용량이 임계치 미만으로 감소한 것으로 판단되는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
또한, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 자동 비행 모드에서, 지역 정보 내에 설정된 이동 패턴에 따른 약제 분사를 완료한 것으로 판단되는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
여기에서, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 이동 패턴에 따른 경로를 완주한 경우에, 약제 분사를 완료한 것으로 판단할 수 있다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 약제 분사용 무인 비행체의 제어블록도이다.
약제 분사용 무인 비행체(100)는 약제 탱크(110), 센서 모듈(120), 제어 모듈(140) 및 통신 모듈(150)을 포함할 수 있다.
약제 탱크(110)는 비행체의 일측에 마련되어, 방제에 이용되는 약제를 보관할 수 있다. 이에 따라, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 약제 펌프를 이용하여 약제 탱크(110)에 마련된 약제를 분사할 수 있으며, 이를 위해, 약제 펌프는 약제 분사용 무인 비행체(100)에 마련되는 약제 탱크(110) 내의 기압을 제어할 수 있다.
센서 모듈(120)은 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 지점의 위치 정보를 생성할 수 있다. 이때, 센서 모듈(120)은 GPS(Global Position), GNSS(Global Navigation Satellite System) 등의 기법을 이용하여 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 지점의 위치 정보를 측정할 수 있다.
센서 모듈(120)은 약제 탱크(110)로부터 분사되는 약제의 유량 정보를 측정할 수 있다.
통신 모듈(150)은 약제 분사용 무인 비행체(100)에 대한 제어 명령을 입력 받도록 마련되는 컨트롤러(200)로부터, 약제 분사용 무인 비행체(100)에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다.
이에 따라, 제어 모듈(140)은 컨트롤러(200)로부터 전달받는 제어 명령에 따라 약제 분사용 무인 비행체(100)의 비행 또는 이동을 시작하거나, 또는 종료할 수 있으며, 제어 모듈(140)은 컨트롤러(200)로부터 전달받는 제어 명령에 따라 약제 탱크(110) 내의 약제 분사를 시작하거나, 또는, 종료할 수 있다.
한편, 제어 모듈(140)은 컨트롤러(200)로부터 전달받는 신호의 세기가 사전에 설정되는 임계치보다 낮은 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)의 위치 정보 또는 유량 정보에 따라 제어되도록 자동 비행 모드로 설정할 수 있다.
제어 모듈(140)은 컨트롤러(200)로부터 약제 분사용 무인 비행체(100)의 가동 또는 중단을 나타내는 제어 명령을 전달받도록 마련될 수도 있으며, 제어 모듈(140)은 통신 모듈(150)이 컨트롤러(200)로부터 가동을 나타내는 제어 명령을 전달받는 경우에, 자동 비행 모드에 따른 제어를 수행할 수도 있다.
또한, 컨트롤러(200)는 사용자로부터 자동 비행 모드로의 전환을 나타내는 제어 명령을 입력 받도록 마련될 수도 있으며, 제어 모듈(140)은 통신 모듈(150)이 컨트롤러(200)로부터 자동 비행 모드로의 전환을 나타내는 제어 명령을 전달받는 경우에, 자동 비행 모드에 따른 제어를 수행할 수도 있다.
제어 모듈(140)은 약제를 분사하는 공간의 범위를 나타내는 지역 정보를 입력 받을 수 있고, 제어 모듈(140)은 지역 정보 내의 임의의 지점에 대한 예상 유량 정보를 입력 받을 수 있다.
이에 따라, 제어 모듈(140)은 입력된 지역 정보 또는 예상 유량 정보를 저장할 수 있다.
제어 모듈(140)은 자동 비행 모드에서, 지역 정보가 나타내는 공간의 범위 내에서 사전에 설정되는 이동 패턴에 따라 비행체가 이동하도록 제어할 수 있다.
이때, 제어 모듈(140)은 자동 비행 모드에서, 위치 센서(120)에서 측정되는 위치 정보가 저장된 지역 정보가 나타내는 공간 범위를 벗어나지 않도록 제어할 수 있으며, 이를 위해, 제어 모듈(140)은 지역 정보에 따라 사전에 설정되는 이동 패턴을 입력 받아 저장할 수 있다.
여기에서, 이동 패턴은 약제 분사용 무인 비행체(100)가 지역 정보의 범위 내에서 이동하는 경로를 나타낼 수 있으며, 예를 들어, 이동 패턴은 임의로 설정되는 이동 경로를 나타낼 수 있다.
또한, 이동 패턴은 임의의 지름을 갖는 원의 둘레를 따라 약제 분사용 무인 비행체(100)가 이동하도록 설정되는 경로를 나타낼 수 있으며, 이때, 제어 모듈(140)은 이동 패턴으로 설정되는 원의 중심이 일정한 간격으로 이동하도록 제어할 수 있다.
다시 말해서, 이동 패턴은 지역 정보가 나타내는 공간 범위 내에서 사전에 설정되는 속도로 이동하는 임의의 지름을 갖는 원의 둘레를 따라 약제 분사용 무인 비행체(100)가 이동하도록 설정되는 경로를 나타낼 수 있다.
또한, 이동 패턴은 지역 정보의 범위 내에서 사전에 설정되는 하나 이상의 지점으로 순차적으로 이동하도록 설정되는 경로를 나타낼 수도 있으며, 이러한 경우에, 제어 모듈(140)은 약제 분사용 무인 비행체(100)가 순차적으로 이동하는 지점을 사전에 입력 받아 저장할 수 있다.
또한, 이동 패턴은 지역 정보의 범위 내에서 사전에 설정되는 기준 위치를 중심으로 나선형으로 이동하도록 설정되는 경로를 나타낼 수 있다. 이때, 제어 모듈(140)은 지역 정보의 범위 내에서 기준 위치와 인접한 지점으로부터 기준 위치와 가장 먼 지점을 향하는 방향으로 이동 패턴을 설정할 수 있다.
한편, 제어 모듈(140)은 자동 비행 모드에서, 위치 정보가 나타내는 지점이 지역 정보가 나타내는 공간의 범위를 벗어난 것으로 판단되는 경우에, 약제 탱크(110)로부터의 약제 분사를 중지하도록 제어할 수 있다.
이러한 경우에, 제어 모듈(140)은 측정되는 위치 정보로부터 가장 인접한 지역 정보 내의 임의의 지점으로 이동하도록 제어할 수 있으며, 제어 모듈(140)은 위치 정보가 지역 정보 내에 도달한 경우에, 약제의 분사를 재 수행할 수 있다.
제어 모듈(140)은 위치 정보가 나타내는 지점에 대한 예상 유량 정보에 따라, 유량 정보가 예상 유량 정보를 추종하도록 약제 펌프를 제어할 수 있다.
제어 모듈(140)은 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 위치 정보에 대해 설정된 예상 유량 정보에 유량 정보가 도달하도록 제어할 수 있다. 이를 위해, 예상 유량 정보는 약제가 분사되도록 설정된 지역 정보 내의 임의의 위치에 대해 각각 다르게 설정될 수 있다.
또한, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 서로 다른 약제가 보관되는 복수개의 약제 탱크(110)를 마련할 수도 있으며, 이러한 경우에, 제어 모듈(140)은 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 위치 정보에 대해 설정된 약제를 분사하도록 제어할 수 있다.
제어 모듈(140)은 자동 비행 모드에서, 위치 정보에 따라 약제 탱크(110)에 마련된 약제를 분사하도록 제어할 수 있고, 제어 모듈(140)은 자동 비행 모드에서, 유량 정보로부터 약제 탱크(110)에 약제가 부족한 것으로 판단되는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
이를 위해, 제어 모듈(140)은 약제 탱크(110)로부터 분사하도록 제어된 약제의 유량을 나타내는 예상 유량 정보와 유량 정보를 비교할 수 있으며, 제어 모듈(140)은 유량 정보와 예상 유량 정보의 차이가 사전에 설정되는 임계 범위를 벗어나는 경우에, 약제 탱크(110)에 약제가 부족한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 제어 모듈(140)은 약제가 보관되는 약제 탱크(110) 내에 수위 측정 센서를 구비하여, 수위가 임계치 미만으로 감소하는 경우에, 약제 탱크(110)에 약제가 부족한 것으로 판단할 수도 있다.
한편, 제어 모듈(140)은 자동 비행 모드에서, 배터리의 잔여 용량이 임계치 미만으로 감소한 것으로 판단되는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
또한, 제어 모듈(140)은 자동 비행 모드에서, 지역 정보 내에 설정된 이동 패턴에 따른 약제 분사를 완료한 것으로 판단되는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
도3은 도2의 센서 모듈의 제어블록도이다.
위치 센서(121)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 지점의 위치 정보를 생성할 수 있다. 이때, 위치 센서(121)는 GPS(Global Position), GNSS(Global Navigation Satellite System) 등의 기법을 이용하여 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 지점의 위치 정보를 측정할 수 있다.
유량 센서(122)는 약제 탱크(110)로부터 분사되는 약제의 유량 정보를 측정할 수 있다.
도4는 도2의 제어 모듈의 제어블록도이다.
제어 모듈(140)은 입력부(141), 컴패니언 컴퓨터(142), 비행 컨트롤러(143), 구동 제어부(144) 및 펌프 제어부(145)를 포함할 수 있다.
입력부(141)는 약제를 분사하는 공간의 범위를 나타내는 지역 정보를 입력 받을 수 있고, 입력부(141)는 지역 정보 내의 임의의 지점에 대한 예상 유량 정보를 입력 받을 수 있다.
이때, 입력부(141)는 입력된 정보를 비행 컨트롤러(143)에 전달할 수 있다.
컴패니언 컴퓨터(142)는 입력된 지역 정보 또는 예상 유량 정보를 저장할 수 있다. 또한, 컴패니언 컴퓨터(142)는 비행 컨트롤러(143)로부터 입력부(141)에 입력된 정보를 전달받을 수 있다.
또한, 컴패니언 컴퓨터(142)는 센서 모듈(120)로부터 측정된 정보를 전달받아 저장할 수 있으며, 이에 따라, 컴패니언 컴퓨터(142)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 동작을 수행하도록 입력된 정보와 측정된 정보를 비교할 수 있다.
비행 컨트롤러(143)는 컨트롤러(200)로부터 전달받는 제어 명령에 따라 약제 분사용 무인 비행체(100)의 비행 또는 이동을 시작하거나, 또는 종료할 수 있다.
이때, 비행 컨트롤러(143)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 비행하도록 생성되는 신호를 구동 제어부(144)에 전달하여, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 비행하도록 제어할 수 있다.
이를 위해, 구동 제어부(144)는 비행 컨트롤러(143)로부터 전달받는 신호에 따라 약제 분사용 무인 비행체(100)의 기울기, 프로펠러의 회전 속도 등을 조절하도록 마련될 수 있다.
비행 컨트롤러(143)는 컨트롤러(200)로부터 전달받는 신호의 세기가 사전에 설정되는 임계치보다 낮은 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)의 위치 정보 또는 유량 정보에 따라 제어되도록 자동 비행 모드로 설정할 수 있다.
비행 컨트롤러(143)는 자동 비행 모드에서, 지역 정보가 나타내는 공간의 범위 내에서 사전에 설정되는 이동 패턴에 따라 비행체가 이동하도록 구동 제어부(144)를 제어할 수 있다.
이때, 비행 컨트롤러(143)는 자동 비행 모드에서, 위치 센서(120)에서 측정되는 위치 정보가 저장된 지역 정보가 나타내는 공간 범위를 벗어나지 않도록 구동 제어부(144)를 제어할 수 있으며, 이를 위해, 입력부(141)는 지역 정보에 따라 사전에 설정되는 이동 패턴을 입력 받을 수 있으며, 컴패니언 컴퓨터(142)는 입력된 이동 패턴을 비행 컨트롤러(143)로부터 전달받아 저장할 수 있다.
비행 컨트롤러(143)는 자동 비행 모드에서, 컴패니언 컴퓨터(142)가 유량 정보로부터 약제 탱크(110)에 약제가 부족한 것으로 판단하는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 구동 제어부(144)를 제어할 수 있다.
이를 위해, 컴패니언 컴퓨터(142)는 약제 탱크(110)로부터 분사하도록 제어된 약제의 유량을 나타내는 예상 유량 정보와 유량 정보를 비교할 수 있으며, 컴패니언 컴퓨터(142)는 유량 정보와 예상 유량 정보의 차이가 사전에 설정되는 임계 범위를 벗어나는 경우에, 약제 탱크(110)에 약제가 부족한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 센서 모듈(120)은 약제가 보관되는 약제 탱크(110) 내에 수위 측정 센서를 구비할 수도 있으며, 이에 따라, 컴패니언 컴퓨터(142)는 수위가 임계치 미만으로 감소하는 경우에, 약제 탱크(110)에 약제가 부족한 것으로 판단할 수도 있다.
한편, 비행 컨트롤러(143)는 자동 비행 모드에서, 컴패니언 컴퓨터(142)가 배터리의 잔여 용량이 임계치 미만으로 감소한 것으로 판단하는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 구동 제어부(144)를 제어할 수 있다.
또한, 비행 컨트롤러(143)는 자동 비행 모드에서, 컴패니언 컴퓨터(142)가 지역 정보 내에 설정된 이동 패턴에 따른 약제 분사를 완료한 것으로 판단하는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 구동 제어부(144)를 제어할 수 있다.
펌프 제어부(145)는 비행 컨트롤러(143)로부터 전달받는 제어 명령에 따라 약제 분사용 무인 비행체(100)에 마련되는 약제 탱크(110)로부터 약제의 분사를 시작하거나, 또는 종료할 수 있다.
이를 위해, 통신 모듈(150)은 컨트롤러(200)로부터 제어 명령을 전달받아 비행 컨트롤러(143)에 전달할 수 있다.
이때, 비행 컨트롤러(143)는 컴패니언 컴퓨터(142)가 컨트롤러(200)로부터 전달받는 신호의 세기가 사전에 설정되는 임계치보다 낮은 것으로 판단하는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)의 위치 정보 또는 유량 정보에 따라 제어되도록 자동 비행 모드로 설정할 수 있다.
비행 컨트롤러(143)는 위치 정보가 나타내는 지점에 대한 예상 유량 정보에 따라, 유량 정보가 예상 유량 정보를 추종하도록 펌프 제어부(145)를 제어할 수 있다.
비행 컨트롤러(143)는 자동 비행 모드에서, 컴패니언 컴퓨터(142)가 위치 정보가 나타내는 지점이 지역 정보가 나타내는 공간의 범위를 벗어난 것으로 판단하는 경우에, 펌프 제어부(145)가 약제 탱크(110)로부터의 약제 분사를 중지하도록 제어할 수 있다.
이러한 경우에, 비행 컨트롤러(143)는 측정되는 위치 정보로부터 가장 인접한 지역 정보 내의 임의의 지점으로 이동하도록 구동 제어부(144)를 제어할 수 있으며, 비행 컨트롤러(143)는 컴패니언 컴퓨터(142)가 위치 정보가 지역 정보 내에 도달한 것으로 판단하는 경우에, 약제의 분사를 재 수행하도록 펌프 제어부(145)를 제어할 수 있다.
비행 컨트롤러(143)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 위치 정보에 대해 설정된 예상 유량 정보에 유량 정보가 도달하도록 펌프 제어부(145)를 제어할 수 있다.
또한, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 서로 다른 약제가 보관되는 복수개의 약제 탱크(110)를 마련할 수도 있으며, 이러한 경우에, 비행 컨트롤러(143)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 위치 정보에 대해 설정된 약제를 분사하도록 펌프 제어부(145)를 제어할 수 있다.
비행 컨트롤러(143)는 위치 정보에 따라 약제 탱크(110)에 마련된 약제를 분사하도록 펌프 제어부(145)를 제어할 수 있으며, 펌프 제어부(145)는 약제 탱크(110)에 마련되는 약제를 분사하도록 마련되는 약제 펌프를 제어하도록 마련될 수 있다.
도5는 도1의 컨트롤러를 이용하여 비행체를 제어하는 과정을 나타낸 블록도이다.
도4를 참조하면, 통신 모듈(150)은 약제 분사용 무인 비행체(100)에 대한 제어 명령을 입력 받도록 마련되는 컨트롤러(200)로부터, 약제 분사용 무인 비행체(100)에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다.
이에 따라, 제어 모듈(140)은 컨트롤러(200)로부터 전달받는 제어 명령에 따라 약제 분사용 무인 비행체(100)의 비행 또는 이동을 시작하거나, 또는 종료할 수 있으며, 제어 모듈(140)은 컨트롤러(200)로부터 전달받는 제어 명령에 따라 약제 탱크(110) 내의 약제 분사를 시작하거나, 또는, 종료하도록 약제 펌프를 제어할 수 있다.
도6은 도4의 구동 제어부에서 비행체를 제어하는 과정을 나타낸 블록도이다.
제어 모듈(140)은 컨트롤러(200)로부터 전달받는 신호의 세기가 사전에 설정되는 임계치보다 낮은 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)의 위치 정보 또는 유량 정보에 따라 제어되도록 자동 비행 모드로 설정할 수 있다.
이와 관련하여, 입력부(141)는 약제를 분사하는 공간의 범위를 나타내는 지역 정보를 입력 받을 수 있고, 입력부(141)는 지역 정보 내의 임의의 지점에 대한 예상 유량 정보를 입력 받을 수 있다.
이때, 입력부(141)는 입력된 정보를 비행 컨트롤러(143)에 전달할 수 있다.
컴패니언 컴퓨터(142)는 입력된 지역 정보 또는 예상 유량 정보를 저장할 수 있다. 또한, 컴패니언 컴퓨터(142)는 비행 컨트롤러(143)로부터 입력부(141)에 입력된 정보를 전달받을 수 있다.
또한, 위치 센서(121)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 지점의 위치 정보를 생성할 수 있으며, 유량 센서(122)는 약제 탱크(110)로부터 분사되는 약제의 유량 정보를 측정할 수 있다.
이에 따라, 비행 컨트롤러(143)는 자동 비행 모드에서, 지역 정보가 나타내는 공간의 범위 내에서 사전에 설정되는 이동 패턴에 따라 비행체가 이동하도록 구동 제어부(144)를 제어할 수 있다.
이때, 비행 컨트롤러(143)는 자동 비행 모드에서, 위치 센서(120)에서 측정되는 위치 정보가 저장된 지역 정보가 나타내는 공간 범위를 벗어나지 않도록 구동 제어부(144)를 제어할 수 있으며, 이를 위해, 입력부(141)는 지역 정보에 따라 사전에 설정되는 이동 패턴을 입력 받을 수 있으며, 컴패니언 컴퓨터(142)는 입력된 이동 패턴을 비행 컨트롤러(143)로부터 전달받아 저장할 수 있다.
비행 컨트롤러(143)는 자동 비행 모드에서, 컴패니언 컴퓨터(142)가 유량 정보로부터 약제 탱크(110)에 약제가 부족한 것으로 판단하는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 구동 제어부(144)를 제어할 수 있다.
이를 위해, 컴패니언 컴퓨터(142)는 약제 탱크(110)로부터 분사하도록 제어된 약제의 유량을 나타내는 예상 유량 정보와 유량 정보를 비교할 수 있으며, 컴패니언 컴퓨터(142)는 유량 정보와 예상 유량 정보의 차이가 사전에 설정되는 임계 범위를 벗어나는 경우에, 약제 탱크(110)에 약제가 부족한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 센서 모듈(120)은 약제가 보관되는 약제 탱크(110) 내에 수위 측정 센서를 구비할 수도 있으며, 이에 따라, 컴패니언 컴퓨터(142)는 수위가 임계치 미만으로 감소하는 경우에, 약제 탱크(110)에 약제가 부족한 것으로 판단할 수도 있다.
한편, 비행 컨트롤러(143)는 자동 비행 모드에서, 컴패니언 컴퓨터(142)가 배터리의 잔여 용량이 임계치 미만으로 감소한 것으로 판단하는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 구동 제어부(144)를 제어할 수 있다.
또한, 비행 컨트롤러(143)는 자동 비행 모드에서, 컴패니언 컴퓨터(142)가 지역 정보 내에 설정된 이동 패턴에 따른 약제 분사를 완료한 것으로 판단하는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 구동 제어부(144)를 제어할 수 있다.
도7은 도4의 펌프 제어부에서 약제를 분사하는 과정을 나타낸 블록도이다.
비행 컨트롤러(143)는 컴패니언 컴퓨터(142)가 컨트롤러(200)로부터 전달받는 신호의 세기가 사전에 설정되는 임계치보다 낮은 것으로 판단하는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)의 위치 정보 또는 유량 정보에 따라 제어되도록 자동 비행 모드로 설정할 수 있다.
입력부(141)는 약제를 분사하는 공간의 범위를 나타내는 지역 정보를 입력 받을 수 있고, 입력부(141)는 지역 정보 내의 임의의 지점에 대한 예상 유량 정보를 입력 받을 수 있다.
이때, 입력부(141)는 입력된 정보를 비행 컨트롤러(143)에 전달할 수 있다.
컴패니언 컴퓨터(142)는 입력된 지역 정보 또는 예상 유량 정보를 저장할 수 있다. 또한, 컴패니언 컴퓨터(142)는 비행 컨트롤러(143)로부터 입력부(141)에 입력된 정보를 전달받을 수 있다.
또한, 컴패니언 컴퓨터(142)는 센서 모듈(120)로부터 측정된 정보를 전달받아 저장할 수 있으며, 이에 따라, 컴패니언 컴퓨터(142)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 동작을 수행하도록 입력된 정보와 측정된 정보를 비교할 수 있다.
또한, 위치 센서(121)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 지점의 위치 정보를 생성할 수 있으며, 유량 센서(122)는 약제 탱크(110)로부터 분사되는 약제의 유량 정보를 측정할 수 있다.
이에 따라, 비행 컨트롤러(143)는 위치 정보가 나타내는 지점에 대한 예상 유량 정보에 따라, 유량 정보가 예상 유량 정보를 추종하도록 펌프 제어부(145)를 제어할 수 있다.
비행 컨트롤러(143)는 자동 비행 모드에서, 컴패니언 컴퓨터(142)가 위치 정보가 나타내는 지점이 지역 정보가 나타내는 공간의 범위를 벗어난 것으로 판단하는 경우에, 펌프 제어부(145)가 약제 탱크(110)로부터의 약제 분사를 중지하도록 제어할 수 있다.
이러한 경우에, 비행 컨트롤러(143)는 측정되는 위치 정보로부터 가장 인접한 지역 정보 내의 임의의 지점으로 이동하도록 구동 제어부(144)를 제어할 수 있으며, 비행 컨트롤러(143)는 컴패니언 컴퓨터(142)가 위치 정보가 지역 정보 내에 도달한 것으로 판단하는 경우에, 약제의 분사를 재 수행하도록 펌프 제어부(145)를 제어할 수 있다.
비행 컨트롤러(143)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 위치 정보에 대해 설정된 예상 유량 정보에 유량 정보가 도달하도록 펌프 제어부(145)를 제어할 수 있다.
또한, 약제 분사용 무인 비행체(100)는 서로 다른 약제가 보관되는 복수개의 약제 탱크(110)를 마련할 수도 있으며, 이러한 경우에, 비행 컨트롤러(143)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 위치 정보에 대해 설정된 약제를 분사하도록 펌프 제어부(145)를 제어할 수 있다.
도8은 도2의 제어 모듈에서 약제 분사용 무인 비행체를 제어하는 관계를 나타낸 블록도이다.
도8을 참조하면, 통신 모듈(150)은 약제 분사용 무인 비행체(100)에 대한 제어 명령을 입력 받도록 마련되는 컨트롤러(200)로부터, 약제 분사용 무인 비행체(100)에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다.
이때, 비행 컨트롤러(143)는 통신 모듈(150)에서 입력된 제어 명령을 전달받을 수 있다.
한편, 입력부(141)는 약제를 분사하는 공간의 범위를 나타내는 지역 정보를 입력 받을 수 있고, 입력부(141)는 지역 정보 내의 임의의 지점에 대한 예상 유량 정보를 입력 받을 수 있다.
이때, 입력부(141)는 입력된 정보를 비행 컨트롤러(143)에 전달할 수 있다.
컴패니언 컴퓨터(142)는 입력된 지역 정보 또는 예상 유량 정보를 저장할 수 있다. 또한, 컴패니언 컴퓨터(142)는 비행 컨트롤러(143)로부터 입력부(141)에 입력된 정보를 전달받을 수 있다.
또한, 컴패니언 컴퓨터(142)는 센서 모듈(120)로부터 측정된 정보를 전달받아 저장할 수 있으며, 이에 따라, 컴패니언 컴퓨터(142)는 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 동작을 수행하도록 입력된 정보와 측정된 정보를 비교할 수 있다.
이에 따라, 비행 컨트롤러(143)는 컨트롤러(200)로부터 전달받는 제어 명령에 따라 약제 분사용 무인 비행체(100)의 비행 또는 이동을 시작하거나, 또는 종료하도록 구동 제어부(144)를 제어할 수 있으며, 또한, 비행 컨트롤러(143)는 컴패니언 컴퓨터(142)의 판단에 따라 약제 분사용 무인 비행체(100)의 비행 또는 이동을 시작하거나, 또는 종료하도록 구동 제어부(144)를 제어할 수 있다.
또한, 비행 컨트롤러(143)는 컨트롤러(200)로부터 전달받는 제어 명령에 따라 약제 탱크(110)에 마련되는 약제를 분사하거나, 또는 분사를 중지하도록 펌프 제어부(145)를 제어할 수 있으며, 또한, 비행 컨트롤러(143)는 컴패니언 컴퓨터(142)의 판단에 따라 약제 탱크(110)에 마련되는 약제를 분사하거나, 또는 분사를 중지하도록 펌프 제어부(145)를 제어할 수 있다.
도9는 본 발명의 일 실시예에 따른 약제 분사용 무인 비행체의 제어방법의 순서도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 약제 분사용 무인 비행체의 제어방법은 도 1에 도시된 약제 분사용 무인 비행체(100)와 실질적으로 동일한 구성 상에서 진행되므로, 도 1의 약제 분사용 무인 비행체(100)와 동일한 구성요소에 대해 동일한 도면 부호를 부여하고, 반복되는 설명은 생략하기로 한다.
약제 분사용 무인 비행체의 제어방법은 제어 명령을 전달받는 단계(600), 비행체를 자동 비행 모드로 설정하는 단계(610), 위치 정보를 생성하는 단계(620), 유량 정보를 측정하는 단계(630) 및 비행체를 제어하는 단계(630)를 포함할 수 있다.
제어 명령을 전달받는 단계(600)는 통신 모듈(150)이 약제 분사용 무인 비행체(100)에 대한 제어 명령을 입력 받도록 마련되는 컨트롤러(200)로부터, 약제 분사용 무인 비행체(100)에 대한 제어 명령을 전달받는 단계일 수 있다.
비행체를 자동 비행 모드로 설정하는 단계(610)는 제어 모듈(140)이 컨트롤러(200)로부터 전달받는 신호의 세기가 사전에 설정되는 임계치보다 낮은 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)를 자동 비행 모드로 설정하는 단계일 수 있다.
위치 정보를 생성하는 단계(620)는 센서 모듈(120)이 약제 분사용 무인 비행체(100)가 위치하는 지점의 위치 정보를 생성하는 단계일 수 있다.
유량 정보를 측정하는 단계(630)는 센서 모듈(120)이 약제 탱크(110)로부터 분사되는 약제의 유량 정보를 측정하는 단계일 수 있다.
비행체를 제어하는 단계(640)는 제어 모듈(140)이 자동 비행 모드에서, 위치 정보에 따라 약제 탱크(110)에 마련된 약제를 분사하도록 제어하는 단계일 수 있으며, 비행체를 제어하는 단계(640)는 제어 모듈(140)이 자동 비행 모드에서, 위치 정보 또는 유량 정보에 따라 약제 분사용 무인 비행체(100)를 제어하는 단계일 수 있다.
이를 위해, 비행체를 제어하는 단계(640)는 약제를 분사하는 공간의 범위를 나타내는 지역 정보를 입력 받을 수 있고, 비행체를 제어하는 단계(640)는 지역 정보 내의 임의의 지점에 대한 예상 유량 정보를 입력 받을 수 있다.
이에 따라, 비행체를 제어하는 단계(640)는 위치 정보가 나타내는 지점에 대한 예상 유량 정보에 따라, 유량 정보가 예상 유량 정보를 추종하도록 약제 펌프를 제어할 수 있다.
이때, 비행체를 제어하는 단계(640)는 자동 비행 모드에서, 위치 정보가 나타내는 지점이 지역 정보가 나타내는 공간의 범위를 벗어난 것으로 판단되는 경우에, 약제 탱크(110)로부터의 약제 분사를 중지하도록 제어할 수 있다.
비행체를 제어하는 단계(640)는 자동 비행 모드에서, 유량 정보로부터 약제 탱크(110)에 약제가 부족한 것으로 판단되는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
이를 위해, 비행체를 제어하는 단계(640)는 약제 탱크(110)로부터 분사하도록 제어된 약제의 유량을 나타내는 예상 유량 정보와 유량 정보를 비교할 수 있으며, 비행체를 제어하는 단계(640)는 유량 정보와 예상 유량 정보의 차이가 사전에 설정되는 임계 범위를 벗어나는 경우에, 약제 탱크(110)에 약제가 부족한 것으로 판단할 수 있다.
한편, 비행체를 제어하는 단계(640)는 자동 비행 모드에서, 배터리의 잔여 용량이 임계치 미만으로 감소한 것으로 판단되는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
또한, 비행체를 제어하는 단계(640)는 자동 비행 모드에서, 지역 정보 내에 설정된 이동 패턴에 따른 약제 분사를 완료한 것으로 판단되는 경우에, 약제 분사용 무인 비행체(100)가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
1: 약제 분사 시스템
100: 약제 분사용 무인 비행체
200: 컨트롤러

Claims (12)

  1. 비행체의 일측에 마련되어, 방제에 이용되는 약제를 보관하는 약제 탱크;
    상기 비행체의 위치 정보를 생성하며, 상기 약제 탱크로부터 분사되는 약제의 유량 정보를 측정하는 센서 모듈;
    상기 비행체에 대한 제어 명령이 입력되도록 마련되는 컨트롤러로부터 상기 제어 명령을 전달받는 통신 모듈; 및
    상기 컨트롤러로부터 전달받는 신호의 세기가 사전에 설정되는 임계치보다 낮은 경우, 상기 비행체가 상기 위치 정보 또는 상기 유량 정보에 따라 제어되도록 상기 비행체를 자동 비행 모드로 설정하는 제어 모듈을 포함하고,
    상기 유량 정보를 측정하는 것은,
    상기 비행체에서 약제가 분사되도록 상기 비행체 내부에 마련되는 분사 통로에 날개 바퀴를 설치하여 약제가 분사 통로를 통해 분사되면서 생성되는 약제의 흐름에 따라 회전하는 날개 바퀴의 회전 속도를 측정하고, 측정한 회전 속도를 주파수로 변환하여 상기 유량 정보를 측정하고,
    상기 제어 모듈은,
    상기 자동 비행 모드에서, 상기 위치정보와 상기 약제 탱크의 유랑 정보에 따라 상기 약제 탱크에 마련된 약제를 분사하도록 제어하고, 상기 유량 정보로부터 상기 약제 탱크에 약제가 부족한 것으로 판단되는 경우에 상기 비행체가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 제어하고,
    상기 약제 탱크에 약제가 부족한 것으로 판단되는 경우는,
    상기 유량 정보와 상기 약제 탱크로부터 분사되도록 제어된 약제의 유량을 나타내는 예상 유량 정보를 비교하여, 상기 유량 정보와 상기 예상 유량 정보의 차이가 사전에 설정되는 임계 범위를 벗어나는 경우, 상기 약제 탱크에 약제가 부족한 것으로 판단하고,
    상기 약제 탱크는 서로 다른 약제를 보관하도록 복수 개 마련되고,
    상기 제어모듈은,
    각각의 상기 약제 탱크에 보관된 서로 다른 약제가 독립적으로 분사되도록 제어하고, 상기 비행체의 상기 위치 정보에 따라 분사되는 약제를 설정하여 상기 비행체가 서로 다른 지역에 서로 다른 약제를 분사하도록 제어하는, 약제 분사용 무인 비행체.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서, 상기 제어 모듈은,
    상기 비행체가 약제를 분사하는 공간의 범위를 나타내는 지역 정보를 입력 받고, 상기 지역 정보 내의 임의의 지점에 대한 예상 유량 정보를 입력 받는 입력부;
    상기 지역 정보 또는 상기 예상 유량 정보를 저장하고, 상기 위치 정보 또는 상기 유량 정보와 저장된 정보를 비교하는 컴패니언 컴퓨터;
    상기 비행체가 이동하도록 제어하는 구동 제어부;
    상기 약제 탱크에서 약제가 분사되도록 제어하는 펌프 제어부; 및
    상기 지역 정보가 나타내는 공간의 범위 내에서 사전에 설정되는 이동 패턴에 따라 상기 구동 제어부를 제어하고, 상기 위치 정보가 나타내는 지점에 대한 예상 유량 정보에 따라, 상기 유량 정보가 상기 예상 유량 정보를 추종하도록 상기 펌프 제어부를 제어하는 비행 컨트롤러를 더 포함하는, 약제 분사용 무인 비행체.
  5. 제4항에 있어서, 상기 비행 컨트롤러는,
    상기 컴패니언 컴퓨터가 상기 위치 정보가 나타내는 지점이 상기 지역 정보가 나타내는 공간의 범위를 벗어난 것으로 판단하는 경우, 상기 약제 탱크로부터의 약제 분사를 중지하도록 상기 펌프 제어부를 제어하는, 약제 분사용 무인 비행체.
  6. 제4항에 있어서, 상기 이동 패턴은,
    사전에 설정되는 속도로 상기 지역 정보가 나타내는 공간 범위 내에서 이동하는 임의의 지름을 갖는 원의 둘레를 따라 상기 비행체가 이동하도록 설정되는 경로를 나타내는, 약제 분사용 무인 비행체.
  7. 약제 분사용 무인 비행체를 이용하여, 약제를 분사하도록 제어하는 방법에 있어서,
    비행체에 대한 제어 명령이 입력되도록 마련되는 컨트롤러로부터 상기 제어 명령을 전달받는 단계;
    상기 컨트롤러로부터 전달받는 신호의 세기가 사전에 설정되는 임계치보다 낮은 경우, 상기 비행체를 자동 비행 모드로 설정하는 단계;
    상기 비행체의 위치 정보를 생성하는 단계;
    상기 비행체에 마련되는 약제 탱크로부터 분사되는 약제의 유량 정보를 측정하는 단계; 및
    상기 자동 비행 모드에서, 상기 위치 정보에 따라 상기 비행체에 마련되는 약제 탱크의 약제를 분사하도록 제어하고, 상기 위치 정보 또는 상기 유량 정보에 따라 상기 비행체를 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 유량 정보를 측정하는 단계는,
    상기 비행체에서 약제가 분사되도록 상기 비행체 내부에 마련되는 분사 통로에 날개 바퀴를 설치하여 약제가 분사 통로를 통해 분사되면서 생성되는 약제의 흐름에 따라 회전하는 날개 바퀴의 회전 속도를 측정하고, 측정한 회전 속도를 주파수로 변환하여 상기 유량 정보를 측정하고,
    상기 비행체를 제어하는 단계는,
    상기 자동 비행 모드에서, 상기 위치정보와 상기 약제 탱크의 유랑 정보에 따라 상기 약제 탱크에 마련된 약제를 분사하도록 제어하고, 상기 유량 정보로부터 상기 약제 탱크에 약제가 부족한 것으로 판단되는 경우에 상기 비행체가 사전에 설정되는 기준 위치로 이동하도록 제어하고,
    상기 약제 탱크에 약제가 부족한 것으로 판단되는 경우는,
    상기 유량 정보와 상기 약제 탱크로부터 분사되도록 제어된 약제의 유량을 나타내는 예상 유량 정보를 비교하여, 상기 유량 정보와 상기 예상 유량 정보의 차이가 사전에 설정되는 임계 범위를 벗어나는 경우, 상기 약제 탱크에 약제가 부족한 것으로 판단하고,
    상기 약제 탱크는 서로 다른 약제를 보관하도록 복수 개 마련되고,
    상기 비행체를 제어하는 단계는,
    각각의 상기 약제 탱크에 보관된 서로 다른 약제가 독립적으로 분사되도록 제어하고, 상기 비행체의 상기 위치 정보에 따라 분사되는 약제를 설정하여 상기 비행체가 서로 다른 지역에 서로 다른 약제를 분사하도록 제어하는, 약제 분사용 무인 비행체의 제어방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제7항에 있어서, 상기 비행체를 제어하는 단계는,
    상기 비행체가 약제를 분사하는 공간의 범위를 나타내는 지역 정보를 입력 받고, 상기 지역 정보 내의 임의의 지점에 대한 예상 유량 정보를 입력 받는 단계;
    상기 지역 정보 또는 상기 예상 유량 정보를 저장하고, 상기 위치 정보 또는 유량 정보와 저장된 정보를 비교하는 단계;
    상기 지역 정보가 나타내는 공간의 범위 내에서 사전에 설정되는 이동 패턴에 따라 상기 비행체가 이동하도록 제어하는 단계; 및
    상기 위치 정보가 나타내는 지점에 대한 예상 유량 정보에 따라, 상기 유량 정보가 상기 예상 유량 정보를 추종하도록 제어하는 단계를 더 포함하는, 약제 분사용 무인 비행체의 제어방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 약제 탱크를 제어하는 단계는,
    상기 위치 정보가 나타내는 지점이 상기 지역 정보가 나타내는 공간의 범위를 벗어난 것으로 판단되는 경우, 상기 약제 탱크로부터의 약제 분사를 중지하도록 제어하는, 약제 분사용 무인 비행체의 제어방법.
  12. 제10항에 있어서, 상기 이동 패턴은,
    사전에 설정되는 속도로 상기 지역 정보가 나타내는 공간 범위 내에서 이동하는 임의의 지름을 갖는 원의 둘레를 따라 상기 비행체가 이동하도록 설정되는 경로를 나타내는, 약제 분사용 무인 비행체의 제어방법.
KR1020200079499A 2020-06-29 2020-06-29 약제 분사용 무인 비행체 및 그 제어방법 KR102339375B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200079499A KR102339375B1 (ko) 2020-06-29 2020-06-29 약제 분사용 무인 비행체 및 그 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200079499A KR102339375B1 (ko) 2020-06-29 2020-06-29 약제 분사용 무인 비행체 및 그 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102339375B1 true KR102339375B1 (ko) 2021-12-17

Family

ID=79033452

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200079499A KR102339375B1 (ko) 2020-06-29 2020-06-29 약제 분사용 무인 비행체 및 그 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102339375B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116058352A (zh) * 2022-12-19 2023-05-05 连云港市锦屏林场 一种林业病虫害防治喷药装置
KR102555952B1 (ko) * 2022-07-29 2023-07-13 강승욱 인공지능 기반 무인 비행체의 향료 분사 제어 방법, 장치 및 시스템

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140142787A1 (en) * 2012-11-16 2014-05-22 The Boeing Company Determination of Flight Path for Unmanned Aircraft in Event of In-Flight Contingency
US20140303814A1 (en) * 2013-03-24 2014-10-09 Bee Robotics Corporation Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs
KR101803510B1 (ko) 2016-06-10 2017-11-30 주식회사 신드론 약제의 살포폭이 넓은 방제용 드론
KR20190091507A (ko) * 2016-12-16 2019-08-06 광저우 엑스에어크래프트 테크놀로지 씨오 엘티디 무인기 작업 방법 및 장치
KR102053162B1 (ko) 2019-05-30 2020-01-07 최태영 농업용 무인항공기

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140142787A1 (en) * 2012-11-16 2014-05-22 The Boeing Company Determination of Flight Path for Unmanned Aircraft in Event of In-Flight Contingency
US20140303814A1 (en) * 2013-03-24 2014-10-09 Bee Robotics Corporation Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs
KR101803510B1 (ko) 2016-06-10 2017-11-30 주식회사 신드론 약제의 살포폭이 넓은 방제용 드론
KR20190091507A (ko) * 2016-12-16 2019-08-06 광저우 엑스에어크래프트 테크놀로지 씨오 엘티디 무인기 작업 방법 및 장치
KR102053162B1 (ko) 2019-05-30 2020-01-07 최태영 농업용 무인항공기

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102555952B1 (ko) * 2022-07-29 2023-07-13 강승욱 인공지능 기반 무인 비행체의 향료 분사 제어 방법, 장치 및 시스템
CN116058352A (zh) * 2022-12-19 2023-05-05 连云港市锦屏林场 一种林业病虫害防治喷药装置
CN116058352B (zh) * 2022-12-19 2023-11-10 连云港市锦屏林场 一种林业病虫害防治喷药装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102229095B1 (ko) 무인기 작업 방법 및 장치
US20220211026A1 (en) System and method for field treatment and monitoring
JP6962720B2 (ja) 飛行制御方法、情報処理装置、プログラム及び記録媒体
US10353401B2 (en) Detecting and following terrain height autonomously along a flight path
US8521343B2 (en) Method and system to autonomously direct aircraft to emergency-contingency landing sites using on-board sensors
CN104407586B (zh) 一种驱动解耦植保无人机的控制系统及控制方法
RU2568510C1 (ru) Безопасная вынужденная посадка беспилотного летательного аппарата
US10502584B1 (en) Mission monitor and controller for autonomous unmanned vehicles
US9971354B2 (en) Tail-sitter flight management system
US20080243371A1 (en) Control System for Automatic Circle Flight
CA2373894C (en) Bordered flying tool
US11726479B2 (en) Unmanned aerial vehicle aerial spraying control
KR102339375B1 (ko) 약제 분사용 무인 비행체 및 그 제어방법
US11884390B2 (en) Managing a fleet of spraying aerial vehicles
EP3709116A1 (en) Guidance deviation derivation from high assurance hybrid position solution system and method
CN112748743A (zh) 空中运载器导航系统
US20240253828A1 (en) Hybrid aerial vehicle with adjustable vertical lift for field treatment
CN109901607A (zh) 一种多旋翼无人机专用飞控系统
EP4312531A1 (en) Method for delivering liquid by ejecting a continuous jet and system for implementing said method
WO2022018790A1 (ja) 無人航空機制御システム
Lum et al. Uas operation and navigation in gps-denied environments using multilateration of aviation transponders
CN111766893A (zh) 飞行器定位辅助系统、包括这样的系统的飞行组装件以及相关联的定位辅助方法
CN106708105A (zh) 无人机喷药控制系统、喷药装置以及无人机
Follett Uninhabited aerial vehicle research at Ohio University and Mississippi State University
MX2008006166A (en) Control system for automatic circle flight

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant