JP2004359002A - 無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、GPS速度・位置データと加速度等の各センサーからのデータとを用いてハイブリッド計算することによって高精度の自立制御を行うことを目的とする。
【解決手段】本発明による無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置は、GPS装置(12)からのGPS速度データ(12a)及びGPS位置データ(12b)を用いたハイブリッド計算により、姿勢角(20)、速度(21)、方位角(53)及び位置(63)を算出し、誤差の少ない自立制御を行う構成と方法である。
【選択図】 図2
【解決手段】本発明による無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置は、GPS装置(12)からのGPS速度データ(12a)及びGPS位置データ(12b)を用いたハイブリッド計算により、姿勢角(20)、速度(21)、方位角(53)及び位置(63)を算出し、誤差の少ない自立制御を行う構成と方法である。
【選択図】 図2
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置に関し、特に、GPS装置からのGPS速度データ及びGPS位置データを用いたハイブリッド計算により、姿勢角、速度、方位角及び位置を算出し、誤差の少ない高精度の制御を行うための新規な改良に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種の無人ヘリコプターは、農薬散布、空中撮影、気象情報採取等の広い分野に使用されているが、その機体の制御には、角速度センサー、加速度センサー、GPS装置及び方位計を用いて行っていたが、社内製作であるため、その制御方法についてはこれを開示する特許文献は特に存在していない。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
従来の無人ヘリコプターは、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、無人ヘリコプターは非常に不安定な飛行体であり、ホバーリングを行うにも熟達した操作者の微妙な操作を必要としている。この操作を補助するために角速度センサー、加速度センサー、GPS受信機等を使用して補助制御装置としているが、各センサーには以下の様なデメリットがあった。
(1)角速度センサー
応答性能がよいため角速度制御を行うためには使用可能であるが、積分して姿勢角制御に使用するためには角速度センサーのバイアイ値が積分され、時間とともに誤差が増大するために使用することが出来なかった。
(2)加速度センサー
地球の重力を検出することにより姿勢角制御を行うことは可能であるが、装置が加減速すると印加される加速度により誤差となることがあった。
(3)GPS装置
位置データ誤差が時間とともに増加することはないが、瞬間的に数mの誤差が出力されることがあった。また、GPS位置データの更新は早いもので10Hz程度であり、無人ヘリコプターを制御するためには、応答性がなかった。
(4)方位計
方位角誤差が時間とともに増加することはないが、応答性がわるいため、方位角を制御することは出来なかった。
【0004】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、GPS装置からのGPS速度データ及びGPS位置データを用いたハイブリッド計算により、姿勢角、速度、方位角及び位置を算出し、誤差の少ない高精度の制御を行うようにした無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明による無人ヘリコプターの自立制御方法は、角速度センサーからの角速度、加速度センサーからの加速度、GPS装置からのGPS位置・速度データ及び方位計からの機首方位角をミキシングユニットに入力して得る制御指令により、無人ヘリコプターの制御サーボモータを制御するようにした無人ヘリコプターの自立制御方法において、前記角速度、加速度及び前記GPS装置からのGPS速度データを用いて姿勢角及び速度を算出する姿勢角・速度算出工程と、前記角速度、前記姿勢角・速度算出工程で得た前記姿勢角及び前記機首方位角を用いて方位角を算出する方位角算出工程と、前記速度、方位角及び前記GPS装置からのGPS位置データを用いて位置を算出する位置算出工程と、よりなり、前記角速度、加速度、姿勢角、速度、方位角及び位置を前記ミキシングユニットに入力して前記制御指令を得る方法であり、また、本発明による無人ヘリコプターの自立制御装置は、角速度センサーからの角速度、加速度センサーからの加速度、GPS装置からのGPS位置・速度データ及び方位計からの機首方位角をミキシングユニットに入力して得る制御指令により、無人ヘリコプターの制御サーボモータを制御するようにした無人ヘリコプターの自立制御方法において、前記角速度、加速度及び前記GPS装置からのGPS速度データを用いて姿勢角及び速度を算出し、前記角速度、姿勢角及び機首方位角を用いて方位角を算出し、前記速度、方位角及び前記GPS装置からのGPS位置データを用いて位置を算出し、前記角速度、加速度、姿勢角、速度、方位角及び位置を前記ミキシングユニットに入力して前記制御指令を得るようにした構成である。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置の好適な実施の形態について説明する。
図1は本発明における全体のシステムを概略的に示すシステム構成図である。
図1において符号1で示されるものは、無人ヘリコプター2の制御を行う制御サーボモータ3の制御用の制御指令4を生成するためのミキシングユニットである。
【0007】
前記ミキシングユニット1には、この無人ヘリコプター2に搭載された角速度センサー10、加速度センサー11、GPS装置12、方位計13からの角速度10a、加速度11a、GPS速度データ12a、GPS位置データ12b及び機首方位角13aが入力されている。
【0008】
前述の構成において、姿勢角・速度算出を行う場合、図2に示されるように、前記角速度10a及び加速度11aより姿勢角20を算出する。この場合、機体の加減速による加速度11aの誤差の影響を少なくするために前記GPS速度データ12aを用いる。
【0009】
図2は前述の姿勢角20と速度21を算出するための姿勢角・速度算出フィルターの構成を示している。
すなわち、X軸及びY軸の2軸から構成され、水平加速度εAcx、εAcyからなる加速度11aは各第1減算器30、各積分器31を経て各第2減算器32でGPS速度データ12aが印加され、各第3減算器33においてωx、ωyからなる角速度10aが印加されて各積分器33を経て二軸の姿勢角20が得られる。
【0010】
また、前記姿勢角20は、地球重力加速度Gを介して各第1減算器30に帰還され、各第2減算器32の後段側がフィルター時定数K1を介して各第1減算器30に帰還されている。
従って、姿勢角20及び速度21は、GPS装置12からのGPS速度データ12aを取り込んでハイブリッド算出することにより、時間と共に誤差が増大することなく無人ヘリコプター2の制御に十分な応答性能を得ることができる。また、速度21のデータも、GPS装置12からのデータの誤差からくる瞬間的な速度誤差の発生もなくなる。
【0011】
図3は方位角算出フィルターであり、方位計13からの機首方位角13aが第4減算器50及び方位角算出フィルター時定数Khを経て水平面角速度ωzである角速度10aが入力される第5減算器51に入力され、積分器52を経て方位角53が得られる構成で、実際には、前記角速度10a、前記姿勢角20及び前記機首方位角13aをハイブリッド算出することによって前記方位角53が得られる。
【0012】
次に、図4は、位置算出フィルターであり、前記速度21が積分器60、時定数回路61、第6減算器62を介して位置63が得られる。前記積分器60後の信号は、GPS位置データ12bが入力される第7減算器64及び時定数回路65を介して前記第6減算器62に入力されることにより、前記GPS位置データ12bを用いたハイブリッド算出により、時間と共に増大する誤差をなくすことができる。
【0013】
従って、前述の角速度10a、加速度11a、姿勢角20、速度21、方位角53及び位置63の各データを前記ミキシングユニット1に入力して、前記制御指令4を得ることができる。
【0014】
尚、図5は無人ヘリコプター2の基本制御を示すもので、無人ヘリコプター2に対して、目的位置P0、目的速度V0、目的角速度ω0、目的加速度A0が設定されて入力されると、ダンピング時定数TP1、TP2、TV1、TV2、Tω、TA及び制御パラメータKP、KVを用いて基準制御信号100を減算器101で処理することにより、無人ヘリコプター2は制御されており、この制御システムにおいて前記制御指令4による制御が行われる。
【0015】
【発明の効果】
本発明による無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置は、以上のように構成されているため、次の効果を得ることができる。
すなわち、GPS装置からのGPS速度データ及びGPS位置データを用いたハイブリッド計算により、姿勢角、速度、方位角及び位置を算出し、GPSデータの誤差からくる瞬間的な速度誤差も発生させることはなく、より高精度の無人ヘリコプターの自立制御ができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による無人ヘリコプターの自立制御装置を示すブロック図である。
【図2】図1のミキシングユニット内の姿勢角・速度算出フィルターを示す構成図である。
【図3】図1のミキシングユニット内の方位角算出フィルターを示す構成図である。
【図4】図1のミキシングユニット内の位置算出フィルターを示す構成図である。
【図5】本発明の無人ヘリコプターの制御ブロック図である。
【符号の説明】
1 ミキシングユニット
2 無人ヘリコプター
3 制御サーボモータ
4 制御指令
10 角速度センサー
10a 角速度
11 加速度センサー
11a 加速度
12 GPS装置
12a GPS速度データ
12b GPS位置データ
13 方位計
13a 機首方位角
20 姿勢角
21 速度
53 方位角
63 位置
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置に関し、特に、GPS装置からのGPS速度データ及びGPS位置データを用いたハイブリッド計算により、姿勢角、速度、方位角及び位置を算出し、誤差の少ない高精度の制御を行うための新規な改良に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種の無人ヘリコプターは、農薬散布、空中撮影、気象情報採取等の広い分野に使用されているが、その機体の制御には、角速度センサー、加速度センサー、GPS装置及び方位計を用いて行っていたが、社内製作であるため、その制御方法についてはこれを開示する特許文献は特に存在していない。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
従来の無人ヘリコプターは、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、無人ヘリコプターは非常に不安定な飛行体であり、ホバーリングを行うにも熟達した操作者の微妙な操作を必要としている。この操作を補助するために角速度センサー、加速度センサー、GPS受信機等を使用して補助制御装置としているが、各センサーには以下の様なデメリットがあった。
(1)角速度センサー
応答性能がよいため角速度制御を行うためには使用可能であるが、積分して姿勢角制御に使用するためには角速度センサーのバイアイ値が積分され、時間とともに誤差が増大するために使用することが出来なかった。
(2)加速度センサー
地球の重力を検出することにより姿勢角制御を行うことは可能であるが、装置が加減速すると印加される加速度により誤差となることがあった。
(3)GPS装置
位置データ誤差が時間とともに増加することはないが、瞬間的に数mの誤差が出力されることがあった。また、GPS位置データの更新は早いもので10Hz程度であり、無人ヘリコプターを制御するためには、応答性がなかった。
(4)方位計
方位角誤差が時間とともに増加することはないが、応答性がわるいため、方位角を制御することは出来なかった。
【0004】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、GPS装置からのGPS速度データ及びGPS位置データを用いたハイブリッド計算により、姿勢角、速度、方位角及び位置を算出し、誤差の少ない高精度の制御を行うようにした無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明による無人ヘリコプターの自立制御方法は、角速度センサーからの角速度、加速度センサーからの加速度、GPS装置からのGPS位置・速度データ及び方位計からの機首方位角をミキシングユニットに入力して得る制御指令により、無人ヘリコプターの制御サーボモータを制御するようにした無人ヘリコプターの自立制御方法において、前記角速度、加速度及び前記GPS装置からのGPS速度データを用いて姿勢角及び速度を算出する姿勢角・速度算出工程と、前記角速度、前記姿勢角・速度算出工程で得た前記姿勢角及び前記機首方位角を用いて方位角を算出する方位角算出工程と、前記速度、方位角及び前記GPS装置からのGPS位置データを用いて位置を算出する位置算出工程と、よりなり、前記角速度、加速度、姿勢角、速度、方位角及び位置を前記ミキシングユニットに入力して前記制御指令を得る方法であり、また、本発明による無人ヘリコプターの自立制御装置は、角速度センサーからの角速度、加速度センサーからの加速度、GPS装置からのGPS位置・速度データ及び方位計からの機首方位角をミキシングユニットに入力して得る制御指令により、無人ヘリコプターの制御サーボモータを制御するようにした無人ヘリコプターの自立制御方法において、前記角速度、加速度及び前記GPS装置からのGPS速度データを用いて姿勢角及び速度を算出し、前記角速度、姿勢角及び機首方位角を用いて方位角を算出し、前記速度、方位角及び前記GPS装置からのGPS位置データを用いて位置を算出し、前記角速度、加速度、姿勢角、速度、方位角及び位置を前記ミキシングユニットに入力して前記制御指令を得るようにした構成である。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置の好適な実施の形態について説明する。
図1は本発明における全体のシステムを概略的に示すシステム構成図である。
図1において符号1で示されるものは、無人ヘリコプター2の制御を行う制御サーボモータ3の制御用の制御指令4を生成するためのミキシングユニットである。
【0007】
前記ミキシングユニット1には、この無人ヘリコプター2に搭載された角速度センサー10、加速度センサー11、GPS装置12、方位計13からの角速度10a、加速度11a、GPS速度データ12a、GPS位置データ12b及び機首方位角13aが入力されている。
【0008】
前述の構成において、姿勢角・速度算出を行う場合、図2に示されるように、前記角速度10a及び加速度11aより姿勢角20を算出する。この場合、機体の加減速による加速度11aの誤差の影響を少なくするために前記GPS速度データ12aを用いる。
【0009】
図2は前述の姿勢角20と速度21を算出するための姿勢角・速度算出フィルターの構成を示している。
すなわち、X軸及びY軸の2軸から構成され、水平加速度εAcx、εAcyからなる加速度11aは各第1減算器30、各積分器31を経て各第2減算器32でGPS速度データ12aが印加され、各第3減算器33においてωx、ωyからなる角速度10aが印加されて各積分器33を経て二軸の姿勢角20が得られる。
【0010】
また、前記姿勢角20は、地球重力加速度Gを介して各第1減算器30に帰還され、各第2減算器32の後段側がフィルター時定数K1を介して各第1減算器30に帰還されている。
従って、姿勢角20及び速度21は、GPS装置12からのGPS速度データ12aを取り込んでハイブリッド算出することにより、時間と共に誤差が増大することなく無人ヘリコプター2の制御に十分な応答性能を得ることができる。また、速度21のデータも、GPS装置12からのデータの誤差からくる瞬間的な速度誤差の発生もなくなる。
【0011】
図3は方位角算出フィルターであり、方位計13からの機首方位角13aが第4減算器50及び方位角算出フィルター時定数Khを経て水平面角速度ωzである角速度10aが入力される第5減算器51に入力され、積分器52を経て方位角53が得られる構成で、実際には、前記角速度10a、前記姿勢角20及び前記機首方位角13aをハイブリッド算出することによって前記方位角53が得られる。
【0012】
次に、図4は、位置算出フィルターであり、前記速度21が積分器60、時定数回路61、第6減算器62を介して位置63が得られる。前記積分器60後の信号は、GPS位置データ12bが入力される第7減算器64及び時定数回路65を介して前記第6減算器62に入力されることにより、前記GPS位置データ12bを用いたハイブリッド算出により、時間と共に増大する誤差をなくすことができる。
【0013】
従って、前述の角速度10a、加速度11a、姿勢角20、速度21、方位角53及び位置63の各データを前記ミキシングユニット1に入力して、前記制御指令4を得ることができる。
【0014】
尚、図5は無人ヘリコプター2の基本制御を示すもので、無人ヘリコプター2に対して、目的位置P0、目的速度V0、目的角速度ω0、目的加速度A0が設定されて入力されると、ダンピング時定数TP1、TP2、TV1、TV2、Tω、TA及び制御パラメータKP、KVを用いて基準制御信号100を減算器101で処理することにより、無人ヘリコプター2は制御されており、この制御システムにおいて前記制御指令4による制御が行われる。
【0015】
【発明の効果】
本発明による無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置は、以上のように構成されているため、次の効果を得ることができる。
すなわち、GPS装置からのGPS速度データ及びGPS位置データを用いたハイブリッド計算により、姿勢角、速度、方位角及び位置を算出し、GPSデータの誤差からくる瞬間的な速度誤差も発生させることはなく、より高精度の無人ヘリコプターの自立制御ができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による無人ヘリコプターの自立制御装置を示すブロック図である。
【図2】図1のミキシングユニット内の姿勢角・速度算出フィルターを示す構成図である。
【図3】図1のミキシングユニット内の方位角算出フィルターを示す構成図である。
【図4】図1のミキシングユニット内の位置算出フィルターを示す構成図である。
【図5】本発明の無人ヘリコプターの制御ブロック図である。
【符号の説明】
1 ミキシングユニット
2 無人ヘリコプター
3 制御サーボモータ
4 制御指令
10 角速度センサー
10a 角速度
11 加速度センサー
11a 加速度
12 GPS装置
12a GPS速度データ
12b GPS位置データ
13 方位計
13a 機首方位角
20 姿勢角
21 速度
53 方位角
63 位置
Claims (2)
- 角速度センサー(10)からの角速度(10a)、加速度センサー(11)からの加速度(11a)、GPS装置(12)からのGPS位置・速度データ(12b、12a)及び方位計(13)からの機首方位角(13a)をミキシングユニット(1)に入力して得る制御指令(4)により、無人ヘリコプター(2)の制御サーボモータ(3)を制御するようにした無人ヘリコプターの自立制御方法において、
前記角速度(10a)、加速度(11a)及び前記GPS装置(12)からのGPS速度データ(12a)を用いて姿勢角(20)及び速度(21)を算出する姿勢角・速度算出工程と、
前記角速度(10a)、前記姿勢角・速度算出工程で得た前記姿勢角(20)及び前記機首方位角(13a)を用いて方位角(53)を算出する方位角算出工程と、
前記速度(21)、方位角(53)及び前記GPS装置(12)からのGPS位置データ(12b)を用いて位置(63)を算出する位置算出工程と、
よりなり、前記角速度(10a)、加速度(11a)、姿勢角(20)、速度(21)、方位角(53)及び位置(63)を前記ミキシングユニット(1)に入力して前記制御指令(4)を得ることを特徴とする無人ヘリコプターの自立制御方法。 - 角速度センサー(10)からの角速度(10a)、加速度センサー(11)からの加速度(11a)、GPS装置(12)からのGPS位置・速度データ(12b、12a)及び方位計(13)からの機首方位角(13a)をミキシングユニット(1)に入力して得る制御指令(4)により、無人ヘリコプター(2)の制御サーボモータ(3)を制御するようにした無人ヘリコプターの自立制御方法において、
前記角速度(10a)、加速度(11a)及び前記GPS装置(12)からのGPS速度データ(12a)を用いて姿勢角(20)及び速度(21)を算出し、前記角速度(10a)、姿勢角(20)及び機首方位角(13a)を用いて方位角(53)を算出し、前記速度(21)、方位角(53)及び前記GPS装置(12)からのGPS位置データ(12b)を用いて位置を算出し、
前記角速度(10a)、加速度(11a)、姿勢角(20)、速度(21)、方位角(53)及び位置(63)を前記ミキシングユニット(1)に入力して前記制御指令(4)を得るように構成したことを特徴とする無人ヘリコプターの自立制御装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003156902A JP2004359002A (ja) | 2003-06-02 | 2003-06-02 | 無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置 |
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2004359002A true JP2004359002A (ja) | 2004-12-24 |
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ID=34050836
Family Applications (1)
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JP2003156902A Pending JP2004359002A (ja) | 2003-06-02 | 2003-06-02 | 無人ヘリコプターの自立制御方法及び装置 |
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JP (1) | JP2004359002A (ja) |
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2003
- 2003-06-02 JP JP2003156902A patent/JP2004359002A/ja active Pending
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