CN111247791B - 一种负载的控制方法、装置及控制设备 - Google Patents
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Abstract
一种负载的控制方法、装置及控制设备，该移动平台挂载有多个负载，该方法包括：获取包括至少一个负载执行信息的当前负载执行任务，该负载执行信息表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系。进一步地，当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，可以控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。采用本发明实施例，目标负载执行动作信息所指示的动作的执行依赖于目标触发事件的发生，而可以不依赖于移动平台移动路线对应的位移点，有利于扩大移动平台的应用范围。
Description
技术领域
本发明实施例涉及移动平台技术领域，尤其涉及一种负载的控制方法、装置及控制设备。
背景技术
随着移动平台(如无人驾驶汽车、无人机等)对应移动技术的逐渐成熟，移动平台正在更多领域得到广泛应用，如测绘、农业、巡检等领域。
示例性地，假设移动平台为一种飞行器，在规划飞行器执行相应的作业任务时，该作业任务通常由两部分构成：航线规划和负载执行。其中，该航线规划具体可以为指定若干个航点，生成航线规划信息(如位置、速度、姿态等)；该负载执行，具体可以为在各个航点设置需要执行的负载执行动作，如拍照、录像等。进一步地，移动平台沿着规划航线移动的过程中，当到达目标航点时，则执行该目标航点对应的负载执行动作。若移动平台为其他移动装置时，例如自动驾驶汽车或者船舶等，当规划这些移动装置执行相应的作业任务时，采用与飞行器相似的方式，同样需要结合位移点执行相应的负载执行动作。可以看出，目前移动平台执行作业任务依赖于移动平台的位移点(如航点)，严重限制了移动平台的应用范围。
发明内容
本发明实施例提供了一种负载的控制方法、装置、控制设备及存储介质，可以使得当前负载执行任务与移动路线对应的位移点分离，有利于扩大移动平台的应用范围，有利于扩大移动平台的应用范围。
一方面，本发明实施例提供了一种负载的控制方法，多个所述负载挂载于移动平台，该方法包括：
获取所述移动平台的当前负载执行任务，所述当前负载执行任务包括至少一个负载执行信息，所述负载执行信息表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系；
当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，控制目标负载执行所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作；
其中，所述目标负载为基于所述目标负载执行动作信息从多个所述负载中确定，所述目标负载执行信息为至少一个所述负载执行信息中的任一个
另一方面，本发明实施例提供了一种负载的控制装置，多个所述负载挂载于移动平台，该控制装置包括：
获取模块，用于获取所述移动平台的当前负载执行任务，所述当前负载执行任务包括至少一个负载执行信息，所述负载执行信息表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系；
处理模块，用于当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，控制目标负载执行所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作；
其中，所述目标负载为基于所述目标负载执行动作信息从多个所述负载中确定，所述目标负载执行信息为至少一个所述负载执行信息中的任一个。
再一方面，本发明实施例提供了一种负载的控制设备，多个所述负载挂载于移动平台，该控制设备包括处理器和通信接口，所述处理器和通信接口相互连接，其中，所述通信接口受所述处理器的控制用于收发指令，所述处理器用于：
获取所述移动平台的当前负载执行任务，所述当前负载执行任务包括至少一个负载执行信息，所述负载执行信息表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系；
当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，控制目标负载执行所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作；
其中，所述目标负载为基于所述目标负载执行动作信息从多个所述负载中确定，所述目标负载执行信息为至少一个所述负载执行信息中的任一个。
再一方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被执行时用于实现上述的负载的控制方法。
本发明实施例中，移动平台可以获取包括至少一个负载执行信息的当前负载执行任务，该负载执行信息表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系。进一步地，当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，可以控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。采用本发明实施例，目标负载执行动作信息所指示的动作的执行依赖于目标触发事件的发生，而可以不依赖于移动平台移动路线对应的位移点。这样的方式，可以使得当前负载执行任务与移动路线对应的位移点分离，有利于扩大移动平台的应用范围。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a是本发明实施例提供的一种负载的控制系统结构示意图；
图1b是本发明实施例提供的一种移动平台的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种负载的控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种负载的控制方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的又一种负载的控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的又一种负载的控制方法的流程示意图；
图6是本发明实施例提供的一种控制装置的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提出了一种负载的控制方法，可以有多个负载挂载于移动平台上。其中，该移动平台可以为在天空中飞行的飞行装置，例如，无人机、航拍飞行器等等；也可以为一些能够在地面移动的移动装置，例如自动驾驶车辆、智能电动车、滑板车、平衡车等车辆；还可以为安装在这些飞行装置或者移动装置上的控制装置。
在一个实施例中，负载可以内置于移动平台上，也可以外置于移动平台，同时，移动平台上可以预留通讯端口，以使得用户可以挂载第三方负载。示例性地，当移动平台为一种飞行装置时，该飞行装置的基本系统包括：机架、动力系统、航电系统。除此之外，还有一些设备或模块通过各种方式连接到移动平台，且能够执行某些特定行为，这些行为能够最终产生有价值的效果，这样的一些设备或模块，均可以称为负载，常见的有摄像装置、云台、喷洒装置等。其中，负载所执行的特定行为，例如可以为：摄像装置拍照、摄像装置录像、摄像装置变焦，云台转动、喷洒装置喷洒等。在一个实施例中，移动平台可以为一种飞行装置，该飞行装置配置有飞控系统。这种情况下，飞行装置可以将当前负载执行任务下发至飞控系统，由飞控系统控制飞行装置沿着航线飞行，并在飞行过程中对各个负载进行控制，以完成当前负载执行任务。
在一个实施例中，该负载的控制方法还可以应用于终端，该终端可以与移动平台进行数据交互，进而实现对移动平台挂载的负载的控制。为便于理解，本发明实施例以应用于移动平台为例进行说明。
示例性地，参见图1a所示的一种负载的控制系统10，该控制系统10包括终端101和移动平台102，该移动平台102挂载了多个负载103，终端101可以用于向移动平台102下发当前负载执行任务，该负载执行任务包括至少一个负载执行信息，该负载执行信息表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系。进一步地，当移动平台102获取到该当前负载执行任务后，检测到目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，可以控制目标负载执行所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。例如，目标触发事件为移动平台102移动至指定区域，该目标触发事件对应的目标负载执行动作信息中包括目标负载类型和目标执行动作类型，该目标负载类型为摄像装置，该目标执行动作类型为拍照。这种情况下，移动平台在移动过程中，若检测到移动到该指定区域，可以确定目标负载执行信息中的目标触发事件发生，则可以基于上述目标负载类型和目标执行动作类型，将摄像装置确定为目标负载，并控制该摄像装置进行拍照，即控制目标负载执行动作信息所指示的动作。
图1b示出了一种移动平台11，该移动平台11挂载有一个摄像装置110。可以看出，该摄像装置110固定于移动平台11的主体结构上，可以用于采集图像(拍照、录像等)。在一个实施例中，移动平台11的预设存储装置中存储有多个负载执行信息，该负载执行信息是预先配置的，可以表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系。进一步地，在移动平台11开始移动之前，可以从上述多个负载执行信息中选择至少一个负载执行信息拼装在一起，即可形成移动平台本次移动过程中完整的当前负载执行任务，该当前负载执行任务包括至少一个负载执行信息。
其中，上述至少一个负载执行信息可以是基于用户的选择从上述多个负载执行信息中确定出的，也可以是基于用户输入的任务要求从上述多个负载执行信息中确定出的。在一个实施例中，移动平台11在开始移动之前，外部设备可以在显示屏中显示该多个负载执行信息，以供用户进行选择。进一步地，移动平台11可以基于用户的选择从上述多个负载执行信息中确定出至少一个负载执行信息，并将确定出的该至少一个负载执行信息拼装在一起，进而形成移动平台11本次移动过程中所需执行的当前负载执行任务。其中，该外部设备，例如可以为一个具有显示功能的控制设备。
在另一个实施例中，在移动平台11在开始移动之前，用户可以通过外部设备向移动平台11输入任务要求，移动平台11可以基于该任务要求从上述多个负载执行信息中确定出与该任务要求匹配的至少一个负载执行信息，并将确定出的该至少一个负载执行信息拼装在一起，进而形成移动平台11本次移动过程中所需执行的当前负载执行任务。示例性地，假设任务要求用于指示移动平台11在移动过程中进行喷洒任务，那么，移动平台可以将用于执行喷洒动作对应的负载执行信息确定为与该喷洒任务匹配的负载执行信息。
进一步地，在一个实施例中，移动平台11沿着预先规划的移动路线开始移动时，可以获取移动平台的当前负载执行任务。进一步地，移动平台11在移动过程中，可以按照一定频率循环检测当前负载执行任务的各个负载执行信息，当检测到目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。其中，该目标负载执行信息为上述至少一个负载执行信息中的任一个，该目标负载为基于目标负载执行动作信息从多个负载中确定的。可以看出，目标负载执行动作信息所指示的动作的执行依赖于目标触发事件的发生，而可以无需依赖于移动路线对应的位移点。因此，采用这样的方式，可以使得当前负载执行任务与移动路线对应的位移点分离，有利于扩大移动平台的应用范围。
示例性地，该目标负载执行动作信息包括目标负载类型以及目标执行动作类型，该目标负载类型为摄像装置110；目标触发事件为移动平台110在位移点A和位移点B之间移动时，每隔时间t触发相应的目标负载执行动作信息的执行，该目标负载类型为摄像装置110，该目标负载类型对应的目标执行动作为拍照。这种情况下，当移动平台在位移点A和位移点B之间移动时，可以开启计时器进行计时，每隔时间t，可以检测一次移动平台当前位置是否处于位移点A和位移点B之间，若是，则可以确定目标触发时间发生，进而将摄像装置110确定为目标负载，并控制该摄像装置110进行拍照。
其中，图1b中的移动平台11仅为举例说明，在其他例子中，图1b所示的移动平台也可以为其它移动设备，还可以为挂载在竞技机器人、无人机、无人驾驶汽车等移动设备上，本发明对此不作限定。
参见图2，图2是本发明实施例提供的一种负载的控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由移动平台来执行，该移动平台挂载有多个负载。
在图2所示的负载的控制方法中，移动平台可以在S201中获取移动平台的当前负载执行任务，该当前负载执行任务包括至少一个负载执行信息，该负载执行信息表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系。在一个实施例中，上述负载执行信息为基于移动平台的预期负载执行任务进行配置得到。其中，该预期负载执行任务为预先配置的移动平台沿着规划路线移动过程中需要执行的负载执行任务。例如，预期负载执行任务用于指示移动平台在沿着规划路线移动的过程中进行喷洒，那么该负载执行信息则可以基于控制喷洒装置进行喷洒来进行配置。又例如，预期负载执行任务用于指示移动平台在沿着规划路线移动的过程中进行巡检，那么该负载执行信息则可以基于控制摄像装置进行拍摄来进行配置。
其中，在负载执行信息配置的过程中，可以对每个负载执行信息添加用于指示负载执行动作的预设标识，每个负载执行信息对应的预设标识不同。采用这样的方式，在一次任务执行过程中，每一个预设标识均可以唯一标识该负载执行信息，也即，每一个预设标识均可以唯一标识负载执行信息对应的负载执行动作，移动平台通过识别该预设标识可以准确地对各个负载执行动作进行区分，有利于提高对负载进行控制的有效性。
进一步地，移动平台可以将配置完成的多个负载执行信息存储至预设存储装置中，当移动平台开始沿着规划路线移动之前，可以从多个负载执行信息中选择至少一个负载执行信息生成当前负载执行任务，进而获取该当前负载执行任务。其中，该当前负载执行任务的获取时间可以是在移动平台开始移动之前，也可以是在移动平台开始移动时，还可以是基于预设获取规则确定的。示例性地，该预设获取规则例如可以为移动平台移动后的s(s大于0)秒，这种情况下，该获取时间则为移动平台移动后的s秒。除此之外，当前负载执行任务的获取时间还可以有其他确定方式，本发明对此不作具体限定。
在一个实施例中，一个负载执行信息包括至少一个触发事件以及至少一个负载执行动作信息。目前，负载动作的执行依赖于移动平台的移动路线中的位移点，无法执行复杂的动作，严重限制了负载动作的执行的灵活性和扩展性，进而严重限制了移动平台的应用范围。而本发明描述的负载执行信息，一个负载执行信息可以包括至少一个触发事件以及至少一个负载执行动作信息，一方面，可以看出每一个负载执行信息是根据相应的触发事件以及触发事件对应的负载执行动作信息来确定，每一个负载执行信息的长度均不是固定的，可以根据具体的负载执行需求(即触发事件以及触发事件对应的负载执行动作信息)进行调整；另一方面，对目标负载在特定事件下需要执行的目标动作而言，即使该目标动作比较复杂，均可以按照触发事件以及负载执行动作信息的方式进行拆分描述。因此，负载执行信息采用上述这样的设置方式，可以有效增加负载执行信息的灵活性和扩展性，进而增加移动平台的应用范围。
其中，一个负载执行动作信息与一个或以上的触发事件对应。示例性地，每个负载执行信息表征的关系可以如表1-1所示。
表1-1
| 预设标识 | 触发事件 | 负载执行动作信息 |
其中，每一个负载执行信息中的触发事件包括触发类型以及该触发类型对应的触发参数。示例性，该触发事件的描述方式可以参见表1-2所示。
表1-2
其中，每一个负载执行信息中的负载执行动作信息包括负载类型和/或第三方负载的通讯端口、负载类型和/或通讯端口对应的执行动作类型以及执行动作类型对应的执行动作参数。
在一个实施例中，移动平台挂载的负载可以为移动平台原本配置的负载，也可以为移动平台中没有原本配置的第三方负载，而移动平台预留有该第三方负载对应的通讯端口，移动平台可以通过该通讯端口与该第三方负载进行数据交互。示例性地，移动平台的负载对应的负载执行动作信息例如可以如表1-3所示。其中，该负载例如可以包括相机、云台、喷洒等。可以看出，如表1-3所示的负载执行动作信息包括负载类型、负载类型对应的执行动作类型以及执行动作类型对应的执行动作参数。
表1-3
又例如，移动平台的第三方负载对应的负载执行动作信息可以如表1-4所示。其中，该第三方负载例如可以为红外探测器、探照灯等可以与移动平台适配的设备。可以看出，如表1-4所示的负载执行动作信息包括负载类型和第三方负载的通讯端口、负载类型对应的执行动作类型以及执行动作类型对应的执行动作参数。可以看出，本发明的移动平台，增加了对第三方负载的支持。由于移动平台存在多种多样的应用场景(如红外探测、巡检等)，不同的应用场景可能存在很多不同的负载，因此，增加对第三方负载的支持，有利于进一步扩大移动平台的应用范围。
表1-4
从表1-1～表1-4描述的内容可以看出，本发明中描述的负载执行信息，可以对目标负载在特定事件下需要执行的目标动作，按照触发事件以及负载执行动作信息的方式进行拆分描述，可以有效增加负载执行信息的灵活性和扩展性，进而增加移动平台的应用范围。
在一个实施例中，一个触发类型中，触发参数包括一个或以上，该触发参数为依据触发类型确定。示例性地，假设移动平台为一台无人机，请参见表1-5，该表列举了常见的触发类型以及各个触发类型对应的触发参数。
表1-5
在一个实施例中，一个负载类型中，执行动作类型包括一个或以上，执行动作类型对应的执行动作参数包括一个或以上，该执行动作参数为依据执行动作类型确定。示例性地，以常见的负载对应的负载执行动作信息为例，如表1-6所示。可以看出，一个负载类型相机中，该相机对应的执行动作类型包括拍照、录像和录像等执行动作类型，每一个执行动作类型对应的执行动作参数包括一个或以上。
表1-6
其中，在一个实施例中，一个负载类型中，上述执行动作类型可以包括多个，多个执行动作类型中的至少两个之间的执行顺序相关联。在一个实施例中，假设一个负载类型中包括两个执行动作类型，分别为第一执行动作类型和第二动作执行类型。该第一执行动作类型与第二执行动作类型之间的执行顺序的关联关系可以包括以下几种：第一执行动作类型与第二执行动作类型同时执行；第一执行动作类型执行结束后，第二执行动作类型开始执行；第二执行动作类型执行结束后，第一执行动作类型开始执行。
其中，上述当前负载执行任务为在多个负载执行信息中选择的至少一个负载执行信息形成的。在一个实施例中，由于在一次负载执行任务中，预设标识可以唯一标识负载执行动作，因此，每个负载执行信息对应的预设标识不同，上述当前负载执行任务可以为基于预设标识在多个负载执行信息中的选择操作得到。例如，预设存储装置中存储有n(n为大于1的整数)个负载执行信息，分别为负载执行信息1、负载执行信息2、负载执行信息3负载执负载执行信息n。其中，该负载执行信息1对应的预设标识为ID1、该负载执行信息2对应的预设标识为ID2、该负载执行信息3对应的预设标识为ID3预..该负载执行信息n对应的预设标识为IDn。这种情况下，若开发人员想要选择负载执行信息1、负载执行信息2和负载执行信息3用于执行本次负载执行任务，则可以针对预设标识ID1、预设标识ID2和预设标识ID3输入选择操作，移动平台则可以根据该选择操作，从n个负载执行信息中获取到负载执行信息1、负载执行信息2和负载执行信息3，并基于该负载执行信息1、负载执行信息2和负载执行信息3生成本次的负载执行任务(即当前负载执行任务)。
示例性的，上述当前负载执行任务也可以为基于用户输入的任务要求从上述多个负载执行信息中得到。具体实现中，在移动平台开始移动之前，用户可以输入自身对本次负载执行任务的任务要求。这种情况下，移动平台可以基于该任务要求从上述多个负载执行信息中确定出与该任务要求匹配的至少一个负载执行信息，并将确定出的该至少一个负载执行信息拼装在一起，得到移动平台本次移动过程中所需执行的当前负载执行任务。示例性地，假设任务要求用于指示移动平台在移动过程中进行巡检，那么，移动平台可以将用于执行巡检动作(如拍照、录像等)对应的负载执行信息确定为与该巡检任务匹配的负载执行信息。
在一个实施例中，上述预设存储装置中存储的多个负载执行信息可以基于指定操作指令进行更新。其中，该指定操作指令包括如下中的至少一种：删除多个负载执行信息中的第一负载执行信息、替换多个负载执行信息中的第二负载执行信息、修改多个负载执行信息中的第三负载执行信息、增加第四负载执行信息至多个负载执行信息中。采用这样的方式，可以实现对预设存储装置中负载执行信息的更新，增加负载执行信息存储的灵活性。
移动平台获取到当前负载执行任务之后，当在步骤S202中检测到目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，可以控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。其中，该目标负载为基于目标负载执行动作信息从多个负载中确定，该目标负载执行信息为至少一个负载执行信息中的任一个。
在一个实施例中，在目标负载为基于目标负载执行动作信息从多个负载中确定之前，移动平台可以获取自身的移动路线规划信息，在根据移动路线规划信息控制移动平台的移动过程中，检测目标触发事件是否发生。其中，该移动路线规划信息包括多个位移点，目标触发事件能够与多个位移点不关联。该目标触发事件包括目标触发类型以及该目标触发类型对应的目标触发参数。在一个实施例中，当该目标触发类型与位移点不关联时，可以确定该目标触发事件与位移点不关联。示例性地，与位移点不关联的目标触发类型可以包括定时触发或者指定区域触发等，其中，该定时触发或者指定区域触发的具体含义可以参见上述表1-5的相关描述，此处不再赘述。
在一个实施例中，每一个负载执行信息中的触发事件包括触发类型以及该触发类型对应的触发参数。其中，一个触发类型中，触发参数包括一个或以上，该触发参数为依据触发类型确定。移动平台可以根据上述触发类型确定相应的检测参数，并根据检测参数与触发参数，检测当前负载执行任务中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。在一个实施例中，在根据移动路线规划信息控制移动平台的移动过程中，移动平台可以按照预定频率轮询当前负载执行任务中的各个负载执行信息，当轮询到任一负载执行信息时，可以根据该任一负载执行信息中的触发类型确定相应的检测参数，并根据检测参数与触发参数，检测该任一负载执行信息对应的触发事件是否发生。进一步地，若移动平台检测到该任一负载执行信息对应的触发事件发生，则可以将该任一负载执行信息确定为目标负载执行信息，该将任一负载执行信息对应的触发事件确定为目标触发事件，将该任一负载执行信息对应的负载执行动作信息确定为目标负载执行动作信息，进而控制目标负载执行该目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。
其中，该检测参数包括时间参数、移动平台的位置参数、移动平台的工作状态参数和移动平台所在环境的环境参数中的至少一种。在一个实施例中，该检测参数与触发类型相关联。例如，若触发类型为指定区域触发，该指定区域触发对应的触发参数为经度ll、纬度l2、高度h、半径r，那么该触发类型对应的检测参数可以包括移动平台的位置参数以及移动平台的工作参数。其中，该位置参数可以包括移动平台当前位置的经度、维度，高度，以及距离点(l1，l2，h)的距离，该工作参数用于指示移动平台是否正常工作。
示例性地，移动平台为无人机，负载执行信息1表征触发事件1与负载执行动作信息1之间的对应关系，该触发事件1包括的触发类型为定时触发，该触发事件1对应的触发描述为当无人机在航点index1和index2之间飞行时每隔时间t触发相应的负载执行动作信息的执行，该定时触发的触发参数为航点索引index1、index2和时间间隔t。这种情况下，在根据移动路线规划信息控制移动平台的移动过程中，移动平台按照预定频率轮询当前负载执行任务中的各个负载执行信息，当轮询到负载执行信息1时，可以根据负载执行信息1中的触发事件确定出触发类型为定时触发类型，该定时触发类型对应的触发参数为航点索引index1、index2和时间间隔t，则可以获取该移动平台的位置参数、移动平台的工作状态参数和时间参数(即该定时触发对应的检测参数)，基于该工作状态确定移动平台是否正常工作，若是，则将该位置参数与触发参数进行对比，确定移动平台当前是否处于航点index1和index2之间，并开启计时器计时，每隔时间t，再次检测移动平台当前是否处于航点index1和index2之间，若是，则确定负载执行信息1对应的触发事件1发生，此时，则可以将负载执行信息1确定为目标负载执行信息。
在一个实施例中，由于目标负载执行信息表征了目标触发事件与目标负载执行动作信息之间的对应关系，该目标负载执行动作信息又包括负载类型和/或目标通讯端口。这种情况下，当移动平台检测到目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，可以确定目标触发事件对应的目标负载执行动作信息中的目标负载类型和/或目标通讯端口，并将多个负载中对应目标负载类型和/或目标通讯端口对应的负载确定为目标负载。示例性地，移动平台预先挂载的多个负载包括相机、云台和喷洒装置，在目标负载执行信息中，目标执行动作信息包括的负载类型为云台，该负载类型对应的执行动作类型为俯仰1，在当前基础上转动俯仰角θ度。这种情况下，当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，移动平台可以首先基于目标负载执行信息中目标触发事件与目标负载执行动作信息之间的对应关系，确定出目标负载执行动作信息中的目标负载类型为云台。进一步地，移动平台可以从预先挂载的相机、云台和喷洒装置中将云台确定为目标负载，进而控制该云台在当前基础上转动俯仰角θ度，也即，控制目标负载执行目标负载执行动作信息所指示的动作。
在一个实施例中，当目标负载为第三方负载时，可以通过连接该第三方负载的通讯端口，将目标负载执行动作信息下发至该第三方负载，以便于控制该第三方负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。
本发明实施例中，移动平台可以获取包括至少一个负载执行信息的当前负载执行任务，该负载执行信息表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系。进一步地，当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，可以控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。采用本发明实施例，目标负载执行动作信息所指示的动作的执行依赖于目标触发事件的发生，而可以不依赖于移动平台移动路线对应的位移点。这样的方式，可以使得当前负载执行任务与移动路线对应的位移点分离，有利于扩大移动平台的应用范围。
参见图3，图3是本发明实施例提供的另一种负载的控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由移动平台来执行，该移动平台挂载有多个负载。
在图3所示的负载的控制方法中，移动平台可以在S301中获取移动平台的当前负载执行任务，该当前负载执行任务包括至少一个负载执行信息，该负载执行信息表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系。其中，步骤S301的具体实施方式，可以参见上述实施例中步骤S201的相关描述，此处不再赘述。
在一个实施例中，当前负载执行任务中的负载执行信息可以为按照负载执行信息所指示的动作的执行顺序排列。例如，当前负载执行任务中包括负载执行信息1、负载执行信息2和负载执行信息3，这3个负载执行信息所指示的动作的执行顺序分别为：负载执行信息2、负载执行信息1和负载执行信息3，那么则可以依据该动作的执行顺序，在当前负载任务中将上述3个负载执行信息按照负载执行信息2、负载执行信息1和负载执行信息3的排列顺序进行排序。
在另一个实施例中，当前负载执行任务中的各个负载执行信息所指示的动作至少执行一次，该当前负载执行任务中的负载执行信息为按照负载执行信息所指示的动作的首次执行顺序排列。在一个实施例中，当前负载执行任务中的各个负载执行信息所指示的动作至少执行一次，当前负载执行任务中负载执行信息的排列顺序与负载执行信息所指示的动作的首次执行顺序相同。例如，假设当前负载执行任务中只包括负载执行信息1、负载执行信息2和负载执行信息3，这3个负载执行信息中各个负载执行信息所指示的动作至少执行一次，这3个负载执行信息所指示的动作的首次执行顺序分别为：负载执行信息2、负载执行信息1和负载执行信息3。那么，在当前负载执行任务中各个负载执行信息的排列顺序与该首次执行顺序相同，依然为：负载执行信息2、负载执行信息1和负载执行信息3。这种情况下，移动平台可以不断循环检测负载执行信息2、负载执行信息1和负载执行信息3，进而循环执行负载执行信息2、负载执行信息1和负载执行信息3各自所指示的动作。
在一个实施例中，当前负载执行任务中的各个负载执行信息所指示的动作执行一次，假设当前负载执行任务中包括m1(m1为大于2的整数)*m2(m2为大于1的整数)个负载执行信息，该当前负载执行任务由m2个不同的负载执行信息重复拼装m1次形成。示例性地，假设m1为2，m2为3，当前负载执行任务中包括的m1*m2个负载执行信息可以如表2-1所示。从表2-1可以看出，该当前负载执行任务由负载执行信息1、负载执行信息2以及负载执行信息3重复拼装2次形成。
表2-1
对于当前负载执行任务由m2个不同的负载执行信息重复拼装m1次形成的情况下，该当前负载执行任务中m1*m2个负载执行信息可以按照m2个负载执行信息中各个负载执行信息所指示动作的执行顺序进行排序。采用这样的方式，当移动平台执行当前负载执行任务时，可以顺序检测m1次该m2个负载执行信息，进而重复执行m1次各个负载执行信息所指示的动作。
示例性地，假设m1为2，m2为3，当前负载执行任务如表2-1所示，该当前负载执行任务由负载执行信息1、负载执行信息2以及负载执行信息3重复拼装2次形成，这三个负载执行信息所指示的动作的执行顺序分别为：负载执行信息2、负载执行信息1和负载执行信息3。这种情况下，移动平台可以以负载执行信息1、负载执行信息2和负载执行信息3所指示的动作的执行顺序为排序基准，对该负载执行信息1、负载执行信息2和负载执行信息3进行循环排序，排序后的当前负载执行任务可以参见表2-1所示。。进一步地，当移动平台执行如表2-1所示的当前负载执行任务时，当首次检测完毕负载执行信息1、负载执行信息2和负载执行信息3后，可以再次重复检测负载执行信息1、负载执行信息2和负载执行信息3。
移动平台获取到当前负载执行任务之后，可以在S302中按照预设顺序规则，检测当前负载执行任务中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。其中，该预设顺序该规则为预先配置的。在一个实施例中，该预设顺序规则可以与当前负载执行任务中各个负载执行信息的排列顺序相关联。示例性，该预设顺序规则所指示的负载执行信息的检测顺序可以与该排列顺序相同。例如，当前负载执行任务中包括负载执行信息1、负载执行信息2和负载执行信息3，在当前负载任务中将上述3个负载执行信息按照负载执行信息2、负载执行信息1和负载执行信息3的排列顺序进行排序。这种情况下，移动平台可以基于该排列顺序生成预设顺序规则，该预设顺序规则所指示的各个负载执行信息的检测顺序依然为：负载执行信息2、负载执行信息1和负载执行信息3。
在一个实施例中，移动平台还可以基于预设划分原则，将当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合，每个负载执行信息集合包括至少一个负载执行信息。进一步地，可以按照上述预设顺序规则，检测至少一个负载执行信息集合中的目标负载执行信息集合中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。
在一个实施例中，可以基于移动平台的移动路线中的位移点与负载执行信息的对应关系，对当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合。其中，不同负载执行信息集合对应不同位移点之间的负载执行信息。在一个实施例中，一个位移点可以对应至少一个负载执行信息，移动平台在对当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分时，可以将同一位移点对应的至少一个负载执行信息划分至同一负载执行集合，进而得到至少一个负载执行信息集合。
其中，由于移动平台的移动路线是预先规划的，因此，移动路线中各个位移点的移动顺序也是预先确定的。在一个实施例中，移动平台可以依据移动路线中各个位移点的移动顺序，确定至少一个负载执行信息集合中的各个负载执行信息集合的检测顺序。例如，位移点A对应负载执行信息集合01、位移点B对应负载执行信息集合02。这种情况下，当移动平台移动至位移点A时，将负载执行信息集合01确定为目标负载执行信息集合，并检测负载执行信息集合01中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。进一步地，当移动平台移动至位移点B时，将负载执行信息集合02确定为目标负载执行信息集合，并检测负载执行信息集合02中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。
在一个实施例中，移动平台可以根据负载执行信息所指示的动作的发生时间顺序和负载执行信息的对应关系，对当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合。其中，不同负载执行信息集合对应不同发生时间顺序的负载执行信息。在一个实施例中，该发生时间可以为一个时间段，在同一时间段内可以对应至少一个负载执行信息，一个时间段与另一时间段之间存在发生时间顺序。示例性地，假设负载执行信息所指示的动作的发生时间顺序和负载执行信息的对应关系如表2-2所示，这种情况下，基于如表2-2所示的对应关系，将负载执行信息1和负载执行信息2划分至第一负载执行信息集合，将负载执行信息3、负载执行信息4和负载执行信息5划分至第二负载执行信息集合，将负载执行信息6和负载执行信息7划分至第三负载执行信息集合，将负载执行信息8和负载执行信息9划分至第四负载执行信息集合。
表2-2
在一个实施例中，移动平台还可以依照上述发生时间顺序，确定至少一个负载执行信息集合中的各个负载执行信息集合的检测顺序。以基于表2-2表征的对应关系，所划分得到的上述第一负载执行信息集合、第二负载执行信息集合、第三负载执行信息集合以及第四负载执行信息集合为例，则可以依据如表2-2所示的发生时间顺序，将这4个负载执行信息集合的检测顺序确定为：一负载执行信息集合、第二负载执行信息集合、第三负载执行信息集合和第四负载执行信息集合。这种情况下，当移动平台开始移动时，可以开启计时器进行计时，可以在计时器对应时长小于10分钟时，将第一负载执行信息集合确定为目标负载执行信息集合，并检测第一负载执行信息集中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。在计时器对应的时长大于10分钟，小于20分钟时，将将第二负载执行信息集合确定为目标负载执行信息集合，并检测第二负载执行信息集中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。后续的第三负载执行信息集合以及第四负载执行信息集合依次类推，此处不再赘述。
移动平台按照预设顺序规则，检测当前负载执行任务中的负载执行信息对应的触发事件是否发生之后，当在步骤S303中检测到目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，可以控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。其中，步骤S303的具体实现方式，可以参见上述实施例中步骤S202的相关描述，此处不再赘述。
在一个实施例中，上述当前负载执行任务中存在至少两个负载执行信息所指示的动作相同且执行顺序不同。示例性地，假设负载执行信息1和负载执行信息所对应的目标负载均为相机，负载执行信息1所指示的动作1为控制相机拍照，负载执行信息2所指示的动作2也为控制相机拍照，两个动作的执行顺序不同，动作1先于动作2执行，其中，执行动作1与执行动作2的相机可以为同一个相机，也可以为两个不同的相机。这种情况下，当移动平台检测到负载执行信息1对应的触发事件发生时，可以控制相机拍照。进一步地，当移动平台检测到负载执行信息2对应的触发事件发生时，可以再次控制相机拍照。
本发明实施例中，移动平台可以获取包括至少一个负载执行信息的当前负载执行任务，该负载执行信息表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系。进一步地，按照预设顺序规则，检测当前负载执行任务中的负载执行信息对应的触发事件是否发生，当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，可以控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。采用本发明实施例，可以按照预设顺序规则对当前负载执行任务中的各个负载执行信息进行轮询检测，有利于提高当前负载执行任务的执行效率。
参见图4，图4是本发明实施例提供的又一种负载的控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由移动平台来执行，该移动平台挂载有多个负载。
在图4所示的负载的控制方法中，移动平台可以在S401中获取移动平台的当前负载执行任务，在该当前负载执行任务中，至少两个负载执行信息对应的负载执行动作信息所指示的动作的执行时间相关联。
在一个实施例中，假设负载执行信息1所指示的动作的执行时间与负载执行信息2所指示的动作的执行时间之间存在关联关系，该关联关系如表3-1所示，可以看出，负载执行信息1所指示的动作的执行时间与负载执行信息2所指示的动作的执行时间之间可以存在多种关联关系。
表3-1
移动平台获取到当前负载执行任务之后，当检测到目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，可以在步骤S402中控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。
其中，目标负载执行信息所指示的动作的执行时间与其他负载执行信息所指示的动作的执行时间之间可以存在第一关联关系、第二关联关系、第三关联关系和第四关联关系中的至少一个。其中，第一关联关系用于指示其他负载执行信息所指示的动作开始执行时，上述目标负载执行信息所指示的动作的才能开始执行；第二关联关系用于指示其他负载执行信息所指示的动作结束执行时，目标负载执行信息所指示的动作的才能开始执行；第三关联关系用于指示其他负载执行信息所指示的动作开始执行时，目标负载执行信息所指示的动作的才能结束执行；第四关联关系用于指示其他负载执行信息所指示的动作结束执行时，目标负载执行信息所指示的动作的才能结束执行。
在一个实施例中，当移动平台检测到目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，可以检测该目标负载执行信息所指示的动作的执行时间与其他负载执行信息所指示的动作的执行时间之间是否存在第一关联关系或者第二关联关系。进一步地，若移动平台检测到目标负载执行信息所指示的动作的执行时间与其他负载执行信息所指示的动作的执行时间之间存在第一关联关系，则可以检测该其他负载执行信息所指示的动作是否开始执行，若是，则执行控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作的步骤。若否，则等待到该其他负载执行信息所指示的动作开始执行时，再执行控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作的步骤。
或者，若移动平台检测到目标负载执行信息所指示的动作的执行时间与其他负载执行信息所指示的动作的执行时间之间存在第二关联关系，则可以检测该其他负载执行信息所指示的动作是否结束执行，若已结束执行，则执行控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作的步骤。若未结束执行，则等待到该其他负载执行信息所指示的动作结束执行时，再执行控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作的步骤。
在一个实施例中，当移动平台控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作之后，可以检测目标负载执行信息所指示的动作的执行时间与其他负载执行信息所指示的动作的执行时间之间是否存在第三关联关系或者第四关联关系。若移动平台检测到目标负载执行信息所指示的动作的执行时间与其他负载执行信息所指示的动作的执行时间之间存在第三关联关系，则可以检测该其他负载执行信息所指示的动作是否开始执行，若已开始执行，则结束控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。若未开始执行，则等待到该其他负载执行信息所指示的动作开始执行时，再结束控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。
或者，若移动平台检测到目标负载执行信息所指示的动作的执行时间与其他负载执行信息所指示的动作的执行时间之间存在第四关联关系，则可以检测该其他负载执行信息所指示的动作是否结束执行，若已结束执行，则结束控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。若未结束执行，则等待到该其他负载执行信息所指示的动作结束执行时，再结束控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。
示例性地，假设负载执行信息1所指示的动作的执行时间与负载执行信息2所指示的动作的执行时间之间存在关联关系为：负载执行信息1所指示的动作结束执行后，负载执行信息2所指示的动作才能开始执行。其中，负载执行信息1所指示的动作为控制云台俯仰角转动θ度，负载执行信息2所指示的动作为控制相机拍照。这种情况下，当移动平台检测到负载执行信息2的触发事件发生时，检测到负载执行信息2所指示的动作执行时间与负载执行信息1所指示的动作执行时间存在上述关联关系，则可以检测控制云台俯仰角是否已经转动θ度，若是，则可以确定负载执行信息1所指示的动作已执行结束。进一步地，移动平台可以基于负载执行信息1将相机确定为目标负载，并控制相机拍照。
本发明实施例中，移动平台可以获取包括至少一个负载执行信息的当前负载执行任务，在该当前负载执行任务中，至少两个负载执行信息对应的负载执行动作信息所指示的动作的执行时间相关联。进一步地，当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，可以控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。采用本发明实施例，增加了负载执行动作信息所指示的动作的执行时间之间的关联关系，一方面，可以自动实现多个动作的关联执行，而无需用户操作，有利于提高负载控制的智能性；另一方面，还可以增加移动平台控制目标负载执行相应动作的复杂性，有利于进一步扩大移动平台的应用范围。
参见图5，图5是本发明实施例提供的又一种负载的控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由移动平台来执行，该移动平台挂载有多个负载。
在图5所示的负载的控制方法中，可以在S501中获取包括至少一个负载执行信息的当前负载执行任务。其中，步骤S501的具体实施方式，可以参见上述实施例中步骤S201中的相关描述，此处不再赘述。
移动平台获取到当前负载执行任务之后，可以在S502中检测当前负载执行任务是否异常。若无异常，则在S503中当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，基于目标触发事件对应的目标负载执行动作信息从多个负载中确定出目标负载，并控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。若异常，则根据异常结果执行相应的预设策略。其中，在一个实施例中，该预设策略可以为输出该异常结果，以便于开发人员查看该异常结果后，及时处理。在另一个实施例中，该预设策略还可以包括输出异常提示信息，该异常提示信息用于提示用户当前负载执行任务异常。
在一个实施例中，当前负载执行任务中包括至少一个负载执行信息。这种情况下，移动平台可以检测当前负载执行任务中的负载执行信息是否异常，若任一负载执行信息异常，则可以确定当前负载执行任务异常。
其中，确定负载执行信息异常的方式包括如下中的至少一种：负载执行信息的内容异常、负载执行信息的数据格式异常、负载执行信息不完整、负载执行信息对应的负载无效、负载执行信息对应的预设标识不唯一。在一个实施例中，该负载执行信息不完整，可以指负载执行信息存在缺失，例如负载执行信息中的缺少某一字段(如预设标识)，缺少某一触发参数等等。该负载执行信息对应的预设标识不唯一，可以指在当前负载执行任务中，存在多个重复的预设标识。例如，负载执行信息1对应的预设标识与负载执行信息2对应的预设标识相同。
在一个实施例中，负载执行信息对应的负载无效，可以指负载执行信息对应的负载未挂载在移动平台上或者与移动平台没有通信连接。在另一个实施例中，若负载执行信息对应的目标负载为移动平台通过通讯端口连接的第三方负载，该负载执行信息对应的负载无效，还可以指上述通讯端口异常(如该通讯端口失效)。
在一个实施例中，该确定负载执行信息异常的方式还可以包括如下中的至少一种：负载执行信息中的触发类型异常、负载执行信息中的触发参数异常、负载执行信息中的负载类型异常、负载执行信息中的执行动作类型异常和负载执行信息中的执行动作参数异常。
在一个实施例中，移动平台挂载的多个负载中包括至少两个相同类型的负载。例如，移动平台挂载的多个负载中可以包括两个相机。
在一个实施例中，在上述当前负载执行任务中，至少两个负载执行信息对应的触发事件相同。例如，负载执行信息1对应的触发事件为到达航点A，该负载执行信息1中负载执行动作信息对应的负载类型为云台，该负载执行动作信息所指示的动作为在当前基础上转动俯仰角θ度；负载执行信息2对应的触发事件同样也为到达航点A，该负载执行信息2中负载执行动作信息对应的负载类型为相机，该负载执行动作信息所指示的动作为拍照。这种情况下，当移动平台检测到到达航点A时，可以确定负载执行信息1和负载执行信息2各自对应的触发事件均发生，并将云台和相机均确定为目标负载，进而控制云台在当前基础上转动俯仰角θ度，并控制相机拍照。
在一个实施例中，在上述当前负载执行任务中，至少两个负载执行信息对应的负载执行动作信息相同。其中，在一个实施例中，至少两个负载执行信息对应的负载执行动作信息相同，但该至少两个负载执行信息的触发事件不同。例如，负载执行信息1对应的触发事件为进入指定区域P1，该负载执行信息1中负载执行动作信息1对应的负载类型为相机，该负载执行动作信息所指示的动作为拍照；负载执行信息2对应的触发事件为进入指定区域P2，该负载执行信息2中的负载执行动作信息与上述负载执行动作信息1相同。这种情况下，当移动平台进入指定区域P1时，可以控制相机拍照，当进入指定区域P2时，可以再次控制相机拍照。
本发明实施例中，移动平台可以检测当前负载执行任务是否异常，若无异常，则当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，基于目标触发事件对应的目标负载执行动作信息从多个负载中确定出目标负载，并控制目标负载执行目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作。采用本发明实施例，增加了对当前负载执行任务的异常检测，保证了对负载进行控制的准确性。
基于上述方法实施例的描述，在一个实施例中，本发明实施例还提供了一种如图6所示的负载的控制装置。其中，所述控制装置可以配置于但不限于移动平台，该移动平台挂载有多个负载，所述控制装置包括：
获取模块60，用于获取所述移动平台的当前负载执行任务，所述当前负载执行任务包括至少一个负载执行信息，所述负载执行信息表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系；
处理模块61，用于当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，控制目标负载执行所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作；
其中，所述目标负载为基于所述目标负载执行动作信息从多个所述负载中确定，所述目标负载执行信息为至少一个所述负载执行信息中的任一个。
在一个实施例中，所述获取模块60，还用于获取所述移动平台的移动路线规划信息；所述处理模块61，还用于在根据所述移动路线规划信息控制所述移动平台的移动过程中，检测所述目标触发事件是否发生。
在一个实施例中，所述移动路线规划信息包括多个位移点，所述目标触发事件能够与多个所述位移点不关联。
在一个实施例中，所述负载执行信息为基于所述移动平台的预期负载执行任务进行配置得到。
在一个实施例中，预设存储装置中存储有多个所述负载执行信息，所述当前负载执行任务为在多个所述负载执行信息中选择的至少一个所述负载执行信息形成。
在一个实施例中，每个所述负载执行信息具有用于指示负载执行动作的预设标识，每个所述负载执行信息对应的预设标识不同。
在一个实施例中，所述当前负载执行任务为基于所述预设标识在多个所述负载执行信息中的选择操作得到。
在一个实施例中，所述预设存储装置中存储的多个负载执行信息为基于指定操作指令进行更新。
在一个实施例中，所述指定操作指令包括如下中的至少一种：删除多个所述负载执行信息中的第一负载执行信息、替换多个所述负载执行信息中的第二负载执行信息、修改多个所述负载执行信息中的第三负载执行信息、增加第四负载执行信息至多个所述负载执行信息中。
在一个实施例中，一个所述负载执行信息包括至少一个所述触发事件以及至少一个所述负载执行动作信息；其中，一个所述负载执行动作信息与一个或以上的所述触发事件对应。
在一个实施例中，所述触发事件包括触发类型以及所述触发类型对应的触发参数。
在一个实施例中，一个所述触发类型中，所述触发参数包括一个或以上；所述触发参数为依据所述触发类型确定。
在一个实施例中，所述处理模块61，还用于根据所述触发类型确定相应的检测参数；根据所述检测参数与所述触发参数，检测所述当前负载执行任务中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。
在一个实施例中，所述检测参数包括时间参数、所述移动平台的位置参数、所述移动平台的工作状态参数、所述移动平台所在环境的环境参数中的至少一种。
在一个实施例中，所述负载执行动作信息包括负载类型和/或第三方负载的通讯端口、所述负载类型和/或所述通讯端口对应的执行动作类型以及所述执行动作类型对应的执行动作参数。
在一个实施例中，一个所述负载类型中，所述执行动作类型包括一个或以上，所述执行动作类型对应的执行动作参数包括一个或以上；所述执行动作参数为依据所述执行动作类型确定。
在一个实施例中，一个所述负载类型中，所述执行动作类型包括多个，多个所述执行动作类型中的至少两个之间的执行顺序相关联。
在一个实施例中，所述处理模块，还用于确定所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息中的目标负载类型和/或目标通讯端口；将多个所述负载中对应所述目标负载类型和/或所述目标通讯端口对应的负载确定为所述目标负载。
在一个实施例中，在所述当前负载执行任务中，至少两个所述负载执行信息对应的触发事件相同。
在一个实施例中，在所述当前负载执行任务中，至少两个所述负载执行信息对应的负载执行动作信息相同。
在一个实施例中，在所述当前负载执行任务中，至少两个所述负载执行信息对应的负载执行动作信息所指示的动作的执行时间相关联。
在一个实施例中，多个所述负载中包括至少两个相同类型的负载。
在一个实施例中，所述当前负载执行任务中的负载执行信息为按照所述负载执行信息所指示的动作的执行顺序排列。
在一个实施例中，所述当前负载执行任务中的各个负载执行信息所指示的动作至少执行一次；所述当前负载执行任务中的负载执行信息为按照所述负载执行信息所指示的动作的首次执行顺序排列。
在一个实施例中，所述当前负载执行任务中存在至少两个所述负载执行信息所指示的动作相同且执行顺序不同。
在一个实施例中，所述处理模块61，还用于按照预设顺序规则，检测所述当前负载执行任务中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。
在一个实施例中，所述处理模块61，还用于基于预设划分原则，将所述当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合，每个所述负载执行信息集合包括至少一个所述负载执行信息；所述处理模块61，具体用于按照所述预设顺序规则，检测至少一个负载执行信息集合中的目标负载执行信息集合中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。
在一个实施例中，所述处理模块61，还具体用于基于所述移动平台的移动路线中的位移点与所述负载执行信息的对应关系，对所述当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合。
在一个实施例中，不同负载执行信息集合对应不同位移点之间的负载执行信息。
在一个实施例中，所述处理模块61，还用于依照所述移动路线中的各个位移点的移动顺序，确定所述至少一个负载执行信息集合中的各个负载执行信息集合的检测顺序。
在一个实施例中，所述处理模块61，还具体用于根据所述负载执行信息所指示的动作的发生时间顺序和所述负载执行信息的对应关系，对所述当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合。
在一个实施例中，不同负载执行信息集合对应不同发生时间顺序的负载执行信息。
在一个实施例中，所述处理模块61，还用于依照发生时间顺序，确定至少一个所述负载执行信息集合中的各个负载执行信息集合的检测顺序。
在一个实施例中，所述处理模块61，还用于检测所述当前负载执行任务是否异常；若无异常，则执行所述当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，基于所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息从多个所述负载中确定出目标负载的步骤；若异常，则根据异常结果执行相应的预设策略。
在一个实施例中，所述处理模块61，还具体用于检测所述当前负载执行任务中的负载执行信息是否异常。
在一个实施例中，确定所述负载执行信息异常的方式包括如下中的至少一种：所述负载执行信息的内容异常、所述负载执行信息的数据格式异常、所述负载执行信息不完整、所述负载执行信息对应的负载无效、所述负载执行信息对应的预设标识不唯一。
在本发明实施例中，上述各个模块的具体实现可参考前述附图2、图3、图4或者图5所对应的实施例中相关内容的描述。
请参见图7，是本发明实施例提供的一种负载的控制设备的结构示意性框图。其中，所述控制设备可以配置于但不限于移动平台，所述移动平台挂载有多个负载，所述控制设备可包括处理器70、通信接口71和存储器72，处理器70、通信接口71和存储器72通过总线相连接，所述存储器72用于存储程序指令和负载执行任务。
所述存储器72可以包括易失性存储器(volatile memory)，如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器72也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，如快闪存储器(flash memory)，固态硬盘(solid-state drive，SSD)等；存储器72也可以是双倍速率同步动态随机存储器(Double Data Rate SDRAM，DDR)；存储器72还可以包括上述种类的存储器的组合。
本发明实施例中，所述存储器72用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器70被配置用于调用所述程序指令时执行：获取所述移动平台的当前负载执行任务，所述当前负载执行任务包括至少一个负载执行信息，所述负载执行信息表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系；
当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，控制目标负载执行所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息所指示的动作；其中，所述目标负载为基于所述目标负载执行动作信息从多个所述负载中确定，所述目标负载执行信息为至少一个所述负载执行信息中的任一个。
在一个实施例中，所述处理器70，还用于获取所述移动平台的移动路线规划信息；所述处理器70，还用于在根据所述移动路线规划信息控制所述移动平台的移动过程中，检测所述目标触发事件是否发生。
在一个实施例中，所述移动路线规划信息包括多个位移点，所述目标触发事件能够与多个所述位移点不关联。
在一个实施例中，所述负载执行信息为基于所述移动平台的预期负载执行任务进行配置得到。
在一个实施例中，预设存储装置中存储有多个所述负载执行信息，所述当前负载执行任务为在多个所述负载执行信息中选择的至少一个所述负载执行信息形成。
在一个实施例中，每个所述负载执行信息具有用于指示负载执行动作的预设标识，每个所述负载执行信息对应的预设标识不同。
在一个实施例中，所述当前负载执行任务为基于所述预设标识在多个所述负载执行信息中的选择操作得到。
在一个实施例中，所述预设存储装置中存储的多个负载执行信息为基于指定操作指令进行更新。
在一个实施例中，所述指定操作指令包括如下中的至少一种：删除多个所述负载执行信息中的第一负载执行信息、替换多个所述负载执行信息中的第二负载执行信息、修改多个所述负载执行信息中的第三负载执行信息、增加第四负载执行信息至多个所述负载执行信息中。
在一个实施例中，一个所述负载执行信息包括至少一个所述触发事件以及至少一个所述负载执行动作信息；其中，一个所述负载执行动作信息与一个或以上的所述触发事件对应。
在一个实施例中，所述触发事件包括触发类型以及所述触发类型对应的触发参数。
在一个实施例中，一个所述触发类型中，所述触发参数包括一个或以上；所述触发参数为依据所述触发类型确定。
在一个实施例中，所述处理器70，还用于根据所述触发类型确定相应的检测参数；根据所述检测参数与所述触发参数，检测所述当前负载执行任务中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。
在一个实施例中，所述检测参数包括时间参数、所述移动平台的位置参数、所述移动平台的工作状态参数、所述移动平台所在环境的环境参数中的至少一种。
在一个实施例中，所述负载执行动作信息包括负载类型和/或第三方负载的通讯端口、所述负载类型和/或所述通讯端口对应的执行动作类型以及所述执行动作类型对应的执行动作参数。
在一个实施例中，一个所述负载类型中，所述执行动作类型包括一个或以上，所述执行动作类型对应的执行动作参数包括一个或以上；所述执行动作参数为依据所述执行动作类型确定。
在一个实施例中，一个所述负载类型中，所述执行动作类型包括多个，多个所述执行动作类型中的至少两个之间的执行顺序相关联。
在一个实施例中，所述处理模块，还用于确定所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息中的目标负载类型和/或目标通讯端口；将多个所述负载中对应所述目标负载类型和/或所述目标通讯端口对应的负载确定为所述目标负载。
在一个实施例中，在所述当前负载执行任务中，至少两个所述负载执行信息对应的触发事件相同。
在一个实施例中，在所述当前负载执行任务中，至少两个所述负载执行信息对应的负载执行动作信息相同。
在一个实施例中，在所述当前负载执行任务中，至少两个所述负载执行信息对应的负载执行动作信息所指示的动作的执行时间相关联。
在一个实施例中，多个所述负载中包括至少两个相同类型的负载。
在一个实施例中，所述当前负载执行任务中的负载执行信息为按照所述负载执行信息所指示的动作的执行顺序排列。
在一个实施例中，所述当前负载执行任务中的各个负载执行信息所指示的动作至少执行一次；所述当前负载执行任务中的负载执行信息为按照所述负载执行信息所指示的动作的首次执行顺序排列。
在一个实施例中，所述当前负载执行任务中存在至少两个所述负载执行信息所指示的动作相同且执行顺序不同。
在一个实施例中，所述处理器70，还用于按照预设顺序规则，检测所述当前负载执行任务中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。
在一个实施例中，所述处理器70，还用于基于预设划分原则，将所述当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合，每个所述负载执行信息集合包括至少一个所述负载执行信息；所述处理器70，具体用于按照所述预设顺序规则，检测至少一个负载执行信息集合中的目标负载执行信息集合中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。
在一个实施例中，所述处理器70，还具体用于基于所述移动平台的移动路线中的位移点与所述负载执行信息的对应关系，对所述当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合。
在一个实施例中，不同负载执行信息集合对应不同位移点之间的负载执行信息。
在一个实施例中，所述处理器70，还用于依照所述移动路线中的各个位移点的移动顺序，确定所述至少一个负载执行信息集合中的各个负载执行信息集合的检测顺序。
在一个实施例中，所述处理器70，还具体用于根据所述负载执行信息所指示的动作的发生时间顺序和所述负载执行信息的对应关系，对所述当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合。
在一个实施例中，不同负载执行信息集合对应不同发生时间顺序的负载执行信息。
在一个实施例中，所述处理器70，还用于依照发生时间顺序，确定至少一个所述负载执行信息集合中的各个负载执行信息集合的检测顺序。
在一个实施例中，所述处理器70，还用于检测所述当前负载执行任务是否异常；若无异常，则执行所述当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，基于所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息从多个所述负载中确定出目标负载的步骤；若异常，则根据异常结果执行相应的预设策略。
在一个实施例中，所述处理器70，还具体用于检测所述当前负载执行任务中的负载执行信息是否异常。
在一个实施例中，确定所述负载执行信息异常的方式包括如下中的至少一种：所述负载执行信息的内容异常、所述负载执行信息的数据格式异常、所述负载执行信息不完整、所述负载执行信息对应的负载无效、所述负载执行信息对应的预设标识不唯一。
在本发明实施例中，上述处理器70的具体实现可参考前述附图2、图3、图4或者图5所对应的实施例中相关内容的描述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明的部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。
Claims (74)
1.一种负载的控制方法，多个所述负载挂载于移动平台，其特征在于，该方法包括：
获取所述移动平台的当前负载执行任务，所述当前负载执行任务包括至少一个负载执行信息，所述负载执行信息表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系；
当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，获取所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息，所述目标负载执行动作信息包括目标负载类型和目标执行动作类型；
控制目标负载执行所述目标负载执行动作信息包括的目标执行动作类型所指示的动作；
其中，所述目标负载为基于所述目标负载执行动作信息包括的目标负载类型从多个所述负载中确定，所述目标负载执行信息为至少一个所述负载执行信息中的任一个。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标负载为基于所述目标负载执行动作信息从多个所述负载中确定之前，所述方法还包括：
获取所述移动平台的移动路线规划信息；
在根据所述移动路线规划信息控制所述移动平台的移动过程中，检测所述目标触发事件是否发生。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动路线规划信息包括多个位移点，所述目标触发事件能够与多个所述位移点不关联。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述负载执行信息为基于所述移动平台的预期负载执行任务进行配置得到。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，预设存储装置中存储有多个所述负载执行信息，所述当前负载执行任务为在多个所述负载执行信息中选择的至少一个所述负载执行信息形成。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，每个所述负载执行信息具有用于指示负载执行动作的预设标识，每个所述负载执行信息对应的预设标识不同。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当前负载执行任务为基于所述预设标识在多个所述负载执行信息中的选择操作得到。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设存储装置中存储的多个负载执行信息为基于指定操作指令进行更新。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述指定操作指令包括如下中的至少一种：
删除多个所述负载执行信息中的第一负载执行信息、替换多个所述负载执行信息中的第二负载执行信息、修改多个所述负载执行信息中的第三负载执行信息、增加第四负载执行信息至多个所述负载执行信息中。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，一个所述负载执行信息包括至少一个所述触发事件以及至少一个所述负载执行动作信息；
其中，一个所述负载执行动作信息与一个或以上的所述触发事件对应。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述触发事件包括触发类型以及所述触发类型对应的触发参数。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，一个所述触发类型中，所述触发参数包括一个或以上；所述触发参数为依据所述触发类型确定。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述触发类型确定相应的检测参数；
根据所述检测参数与所述触发参数，检测所述当前负载执行任务中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述检测参数包括时间参数、所述移动平台的位置参数、所述移动平台的工作状态参数、所述移动平台所在环境的环境参数中的至少一种。
15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述负载执行动作信息包括负载类型和/或第三方负载的通讯端口、所述负载类型和/或所述通讯端口对应的执行动作类型以及所述执行动作类型对应的执行动作参数。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，一个所述负载类型中，所述执行动作类型包括一个或以上，所述执行动作类型对应的执行动作参数包括一个或以上；所述执行动作参数为依据所述执行动作类型确定。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，一个所述负载类型中，所述执行动作类型包括多个，多个所述执行动作类型中的至少两个之间的执行顺序相关联。
18.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述目标负载为基于所述目标负载执行动作信息从多个所述负载中确定，包括：
确定所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息中的目标负载类型和/或目标通讯端口；
将多个所述负载中对应所述目标负载类型和/或所述目标通讯端口对应的负载确定为所述目标负载。
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当前负载执行任务中，至少两个所述负载执行信息对应的触发事件相同。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当前负载执行任务中，至少两个所述负载执行信息对应的负载执行动作信息相同。
21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当前负载执行任务中，至少两个所述负载执行信息对应的负载执行动作信息所指示的动作的执行时间相关联。
22.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多个所述负载中包括至少两个相同类型的负载。
23.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前负载执行任务中的负载执行信息为按照所述负载执行信息所指示的动作的执行顺序排列。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述当前负载执行任务中的各个负载执行信息所指示的动作至少执行一次；
所述当前负载执行任务中的负载执行信息为按照所述负载执行信息所指示的动作的首次执行顺序排列。
25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述当前负载执行任务中存在至少两个所述负载执行信息所指示的动作相同且执行顺序不同。
26.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
按照预设顺序规则，检测所述当前负载执行任务中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于预设划分原则，将所述当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合，每个所述负载执行信息集合包括至少一个所述负载执行信息；
所述按照预设顺序规则，检测所述当前负载执行任务中的负载执行信息对应的触发事件是否发生，包括：
按照所述预设顺序规则，检测至少一个负载执行信息集合中的目标负载执行信息集合中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。
28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述基于预设划分规则对所述当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合，包括：
基于所述移动平台的移动路线中的位移点与所述负载执行信息的对应关系，对所述当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，不同负载执行信息集合对应不同位移点之间的负载执行信息。
30.根据权利要求27或28所述的方法，其特征在于，在所述按照所述预设顺序规则，检测至少一个负载执行信息集合中的目标负载执行信息集合中的负载执行信息对应的触发事件是否发生之前，所述方法还包括：
依照所述移动路线中的各个位移点的移动顺序，确定所述至少一个负载执行信息集合中的各个负载执行信息集合的检测顺序。
31.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述基于预设划分规则对所述当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合，包括：
根据所述负载执行信息所指示的动作的发生时间顺序和所述负载执行信息的对应关系，对所述当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，不同负载执行信息集合对应不同发生时间顺序的负载执行信息。
33.根据权利要求31或32所述的方法，其特征在于，在所述按照所述预设顺序规则，检测至少一个负载执行信息集合中的目标负载执行信息集合中的负载执行信息对应的触发事件是否发生之前，所述方法还包括：
依照发生时间顺序，确定至少一个所述负载执行信息集合中的各个负载执行信息集合的检测顺序。
34.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述当前负载执行任务是否异常；
若无异常，则执行所述当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，基于所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息从多个所述负载中确定出目标负载的步骤；
若异常，则根据异常结果执行相应的预设策略。
35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述检测所述当前负载执行任务是否异常，包括：
检测所述当前负载执行任务中的负载执行信息是否异常。
36.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，确定所述负载执行信息异常的方式包括如下中的至少一种：
所述负载执行信息的内容异常、所述负载执行信息的数据格式异常、所述负载执行信息不完整、所述负载执行信息对应的负载无效、所述负载执行信息对应的预设标识不唯一。
37.一种负载的控制装置，多个所述负载挂载于移动平台，其特征在于，该控制装置包括：
获取模块，用于获取所述移动平台的当前负载执行任务，所述当前负载执行任务包括至少一个负载执行信息，所述负载执行信息表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系；
处理模块，用于当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，获取所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息，所述目标负载执行动作信息包括目标负载类型和目标执行动作类型，并控制目标负载执行所述目标负载执行动作信息包括的目标执行动作类型所指示的动作；
其中，所述目标负载为基于所述目标负载执行动作信息包括的目标负载类型从多个所述负载中确定，所述目标负载执行信息为至少一个所述负载执行信息中的任一个。
38.一种负载的控制设备，多个所述负载挂载于移动平台，其特征在于，该控制设备包括处理器和通信接口，所述处理器和通信接口相互连接，其中，所述通信接口受所述处理器的控制用于收发指令，所述处理器用于：
获取所述移动平台的当前负载执行任务，所述当前负载执行任务包括至少一个负载执行信息，所述负载执行信息表征触发事件与负载执行动作信息之间的对应关系；
当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，获取所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息，所述目标负载执行动作信息包括目标负载类型和目标执行动作类型；
控制目标负载执行所述目标负载执行动作信息包括的目标执行动作类型所指示的动作；
其中，所述目标负载为基于所述目标负载执行动作信息包括的目标负载类型从多个所述负载中确定，所述目标负载执行信息为至少一个所述负载执行信息中的任一个。
39.根据权利要求38所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：
获取所述移动平台的移动路线规划信息；
在根据所述移动路线规划信息控制所述移动平台的移动过程中，检测所述目标触发事件是否发生。
40.根据权利要求39所述的控制设备，其特征在于，所述移动路线规划信息包括多个位移点，所述目标触发事件能够与多个所述位移点不关联。
41.根据权利要求38所述的控制设备，其特征在于，所述负载执行信息为基于所述移动平台的预期负载执行任务进行配置得到。
42.根据权利要求41所述的控制设备，其特征在于，预设存储装置中存储有多个所述负载执行信息，所述当前负载执行任务为在多个所述负载执行信息中选择的至少一个所述负载执行信息形成。
43.根据权利要求42所述的控制设备，其特征在于，每个所述负载执行信息具有用于指示负载执行动作的预设标识，每个所述负载执行信息对应的预设标识不同。
44.根据权利要求43所述的控制设备，其特征在于，所述当前负载执行任务为基于所述预设标识在多个所述负载执行信息中的选择操作得到。
45.根据权利要求42所述的控制设备，其特征在于，所述预设存储装置中存储的多个负载执行信息为基于指定操作指令进行更新。
46.根据权利要求45所述的控制设备，其特征在于，所述指定操作指令包括如下中的至少一种：
删除多个所述负载执行信息中的第一负载执行信息、替换多个所述负载执行信息中的第二负载执行信息、修改多个所述负载执行信息中的第三负载执行信息、增加第四负载执行信息至多个所述负载执行信息中。
47.根据权利要求38所述的控制设备，其特征在于，一个所述负载执行信息包括至少一个所述触发事件以及至少一个所述负载执行动作信息；
其中，一个所述负载执行动作信息与一个或以上的所述触发事件对应。
48.根据权利要求47所述的控制设备，其特征在于，所述触发事件包括触发类型以及所述触发类型对应的触发参数。
49.根据权利要求48所述的控制设备，其特征在于，一个所述触发类型中，所述触发参数包括一个或以上；所述触发参数为依据所述触发类型确定。
50.根据权利要求48所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述触发类型确定相应的检测参数；
根据所述检测参数与所述触发参数，检测所述当前负载执行任务中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。
51.根据权利要求50所述的控制设备，其特征在于，所述检测参数包括时间参数、所述移动平台的位置参数、所述移动平台的工作状态参数、所述移动平台所在环境的环境参数中的至少一种。
52.根据权利要求47所述的控制设备，其特征在于，所述负载执行动作信息包括负载类型和/或第三方负载的通讯端口、所述负载类型和/或所述通讯端口对应的执行动作类型以及所述执行动作类型对应的执行动作参数。
53.根据权利要求52所述的控制设备，其特征在于，一个所述负载类型中，所述执行动作类型包括一个或以上，所述执行动作类型对应的执行动作参数包括一个或以上；所述执行动作参数为依据所述执行动作类型确定。
54.根据权利要求53所述的控制设备，其特征在于，一个所述负载类型中，所述执行动作类型包括多个，多个所述执行动作类型中的至少两个之间的执行顺序相关联。
55.根据权利要求51所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
确定所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息中的目标负载类型和/或目标通讯端口；
将多个所述负载中对应所述目标负载类型和/或所述目标通讯端口对应的负载确定为所述目标负载。
56.根据权利要求38所述的控制设备，其特征在于，在所述当前负载执行任务中，至少两个所述负载执行信息对应的触发事件相同。
57.根据权利要求38所述的控制设备，其特征在于，在所述当前负载执行任务中，至少两个所述负载执行信息对应的负载执行动作信息相同。
58.根据权利要求38所述的控制设备，其特征在于，在所述当前负载执行任务中，至少两个所述负载执行信息对应的负载执行动作信息所指示的动作的执行时间相关联。
59.根据权利要求38所述的控制设备，其特征在于，多个所述负载中包括至少两个相同类型的负载。
60.根据权利要求38所述的控制设备，其特征在于，所述当前负载执行任务中的负载执行信息为按照所述负载执行信息所指示的动作的执行顺序排列。
61.根据权利要求60所述的控制设备，其特征在于，所述当前负载执行任务中的各个负载执行信息所指示的动作至少执行一次；
所述当前负载执行任务中的负载执行信息为按照所述负载执行信息所指示的动作的首次执行顺序排列。
62.根据权利要求60所述的控制设备，其特征在于，所述当前负载执行任务中存在至少两个所述负载执行信息所指示的动作相同且执行顺序不同。
63.根据权利要求38所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：
按照预设顺序规则，检测所述当前负载执行任务中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。
64.根据权利要求63所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：
基于预设划分原则，将所述当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合，每个所述负载执行信息集合包括至少一个所述负载执行信息；
所述按照预设顺序规则，检测所述当前负载执行任务中的负载执行信息对应的触发事件是否发生，包括：
按照所述预设顺序规则，检测至少一个负载执行信息集合中的目标负载执行信息集合中的负载执行信息对应的触发事件是否发生。
65.根据权利要求64所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
基于所述移动平台的移动路线中的位移点与所述负载执行信息的对应关系，对所述当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合。
66.根据权利要求65所述的控制设备，其特征在于，不同负载执行信息集合对应不同位移点之间的负载执行信息。
67.根据权利要求64或65所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：
依照所述移动路线中的各个位移点的移动顺序，确定所述至少一个负载执行信息集合中的各个负载执行信息集合的检测顺序。
68.根据权利要求64所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据所述负载执行信息所指示的动作的发生时间顺序和所述负载执行信息的对应关系，对所述当前负载执行任务中的负载执行信息进行划分，得到至少一个负载执行信息集合。
69.根据权利要求68所述的控制设备，其特征在于，不同负载执行信息集合对应不同发生时间顺序的负载执行信息。
70.根据权利要求68或69所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：
依照发生时间顺序，确定至少一个所述负载执行信息集合中的各个负载执行信息集合的检测顺序。
71.根据权利要求38所述的控制设备，其特征在于，所述处理器还用于：
检测所述当前负载执行任务是否异常；
若无异常，则执行所述当目标负载执行信息中的目标触发事件发生时，基于所述目标触发事件对应的目标负载执行动作信息从多个所述负载中确定出目标负载的步骤；
若异常，则根据异常结果执行相应的预设策略。
72.根据权利要求71所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
检测所述当前负载执行任务中的负载执行信息是否异常。
73.根据权利要求71所述的控制设备，其特征在于，确定所述负载执行信息异常的方式包括如下中的至少一种：
所述负载执行信息的内容异常、所述负载执行信息的数据格式异常、所述负载执行信息不完整、所述负载执行信息对应的负载无效、所述负载执行信息对应的预设标识不唯一。
74.一种计算机存储介质，其特征在于，该计算机存储介质中存储有程序指令，该程序指令被执行时，用于实现如权利要求1-36任一项所述的方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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