CN111752948A - 一种航点任务信息存储方法、读取方法及无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及无人机技术领域，公开了一种航点任务信息存储方法、读取方法及无人机。其中，航点任务信息读取方法包括：获取航点任务信息的数据结构一，对数据结构一进行解析，获得航点任务的任务信息，数据结构一用于存储包括至少一个航点的航点任务的任务信息；根据任务信息获取至少一个数据结构二，对数据结构二进行解析，获得数据结构二的航点内容，数据结构二用于存储航点的航点内容；检测航点内容，当航点内容正确时，根据航点内容获取数据结构三，数据结构三用于存储航点的动作信息；对数据结构三进行解析，获得航点的动作信息；检测动作信息，若动作信息正确，则从动作信息中读取航点的动作。本发明实施例提升了无人机运行的可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种航点任务信息存储方法、读取方法及无人机。
背景技术
随着无人机技术的快速发展，无人机在很多领域得到了广泛应用。无人机根据存储于存储介质中的航点任务信息，执行航点任务，例如高压线巡航、航测、航点飞行等。然而，在航点任务信息存储错误或异常受损的情况下，使得无人机从存储介质读取错误的航点任务信息，根据该航点任务信息，执行航点任务，可能出现飞行航线偏离、无人机不受控等问题，导致无人机运行异常。
发明内容
本发明实施例旨在提供一种航点任务信息存储方法、读取方法及无人机，其能够避免由于读取错误的航点任务信息导致无人机运行异常的情况，提升无人机运行的可靠性。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供了一种航点任务信息存储方法，包括：
获取航点任务的任务信息，将所述任务信息存储于数据结构一，其中，所述数据结构一用于存储包括至少一个航点的航点任务的任务信息；
获取所述航点任务的各个航点的航点内容，将所述航点内容分别存储于数据结构二；
获取所述航点任务的各个航点的动作信息，将所述动作信息分别存储于数据结构三；
其中，所述数据结构一、所述数据结构二以及所述数据结构三嵌套设置，所述数据结构一、所述数据结构二以及所述数据结构三均包括相同的航点任务ID，所述数据结构二与所述数据结构三包括相同的航点ID。
在一些实施例中，所述任务信息包括第一航点任务ID、任务类型以及航点个数，所述任务类型包括每一航点对应的航点内容；
所述航点内容包括第二航点任务ID、第一航点ID以及所述航点包含的动作个数；
所述动作信息包括第三航点任务ID、第二航点ID、动作ID以及所述动作的动作类型；
其中，所述第一航点任务ID、所述第二航点任务ID以及所述第三航点任务ID相同，所述第一航点ID和所述第二航点ID相同。
第二方面，本发明实施例提供了一种航点任务信息读取方法，包括：
获取所述航点任务信息的数据结构一，对所述数据结构一进行解析，获得航点任务的任务信息，其中，所述数据结构一用于存储包括至少一个航点的航点任务的任务信息；
根据所述任务信息获取至少一个数据结构二，对所述数据结构二进行解析，获得所述数据结构二的航点内容，其中，所述数据结构二用于存储所述航点的航点内容；
检测所述航点内容，当所述航点内容正确时，根据所述航点内容获取数据结构三，其中，所述数据结构三用于存储所述航点的动作信息；
对所述数据结构三进行解析，获得所述航点的动作信息；
检测所述动作信息，若所述动作信息正确，则从所述动作信息中读取所述航点的动作。
在一些实施例中，所述方法还包括：
当所述航点内容错误时，生成所述航点任务信息读取失败的警告信息；和/或，
若所述动作信息错误，生成所述航点任务信息读取失败的警告信息。
在一些实施例中，所述任务信息包括第一航点任务ID和航点个数；
所述根据所述任务信息获得至少一个数据结构二，包括：
根据所述第一航点任务ID和所述航点个数获得至少一个数据结构二，其中，所述数据结构二的数量与所述航点个数一致。
在一些实施例中，所述航点内容包括第二航点任务ID、第一航点ID以及所述航点包含的动作个数，所述检测所述航点内容，包括：
判断所述航点内容的第二航点任务ID与所述任务信息的第一航点任务ID是否一致；
若不一致，确定所述航点内容错误；
若一致，判断各个航点对应的所述第一航点ID是否顺序递增；
若不顺序递增，返回确定所述航点内容错误的步骤；
若顺序递增，确定所述航点内容正确。在一些实施例中，所述航点内容包括第二航点任务ID、第一航点ID以及所述航点包含的动作个数，所述检测所述航点内容，包括：
判断所述航点内容的第二航点任务ID与所述任务信息的第一航点任务ID是否一致；
若不一致，确定所述航点内容错误；
若一致，判断各个航点对应的所述第一航点ID是否顺序递增；
若不顺序递增，返回确定所述航点内容错误的步骤；
若顺序递增，对所述航点内容进行CRC校验；
判断CRC校验是否通过；
若不通过，返回确定所述航点内容错误的步骤；
若通过，确定所述航点内容正确。
在一些实施例中，所述根据所述航点内容获取数据结构三，其中，所述数据结构三用于存储所述航点的动作信息，包括：
根据所述第二航点任务ID、所述第一航点ID以及所述动作个数，获取数据结构三，其中，所述数据结构三用于存储所述航点的动作信息。
在一些实施例中，所述动作信息包括第三航点任务ID、第二航点ID、动作ID以及所述动作的动作类型，所述检测所述动作信息，包括：
判断所述动作信息的第三航点任务ID与所述任务信息的第一任务ID是否一致；若不一致，确定所述动作信息错误；
若一致，判断所述航点的动作ID是否顺序递增；
若不顺序递增，返回确定所述动作信息错误的步骤；
若顺序递增，确定所述动作信息正确。
在一些实施例中，所述动作信息包括第三航点任务ID、第二航点ID、动作ID以及所述动作的动作类型，所述检测所述动作信息，包括：
判断所述动作信息的第三航点任务ID与所述任务信息的第一任务ID是否一致；
若不一致，确定所述动作信息错误；
若一致，判断所述航点的动作ID是否顺序递增；
若不顺序递增，返回确定所述动作信息错误的步骤；
若顺序递增，对所述动作信息进行CRC检验；
判断CRC校验是否通过；
若不通过，返回确定所述动作信息错误的步骤；
若通过，确定所述动作信息正确。
第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上任一项所述的航点任务信息存储方法，和/或，如上任一项所述的航点任务信息读取方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使无人机能够执行如上任一项所述的航点任务信息存储方法，和/或，如上任一项所述的航点任务信息读取方法。
本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本发明实施例提供的一种航点任务信息存储方法、读取方法及无人机，其中，航点任务信息读取方法通过获取航点任务信息的数据结构一，对数据结构一进行解析，获得航点任务的任务信息，数据结构一用于存储包括至少一个航点的航点任务的任务信息，根据任务信息获取至少一个数据结构二，对数据结构二进行解析，获得数据结构二的航点内容，数据结构二用于存储航点的航点内容，检测航点内容，当航点内容正确时，根据航点内容获取数据结构三，数据结构三用于存储航点的动作信息，对数据结构三进行解析，获得航点的动作信息，检测动作信息，若动作信息正确，则从动作信息中读取航点的动作。因此，本发明实施例避免了由于读取错误的航点任务信息导致无人机运行异常的情况，从而提升了无人机运行的可靠性。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的一种航点任务信息存储方法的方法流程图；
图2是本发明实施例提供的其中一种航点任务信息读取方法的方法流程图；
图3是本发明实施例提供的一种航点任务信息读取方法的流程示意图；
图4是图2中步骤S33的其中一种方法流程图；
图5是图2中步骤S33的另一种方法流程图；
图6是图2中步骤S35的其中一种方法流程图；
图7是图2中步骤S35的另一种方法流程图；
图8是本发明实施例提供的另一种航点任务信息读取方法的方法流程图；
图9是本发明实施例提供的一种航点任务信息存储装置的结构示意图；
图10是本发明实施例提供的一种航点任务信息读取装置的结构示意图；
图11是本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。另外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
需要说明的是，本发明实施例提供的航点任务信息存储方法和/或航点任务信息读取方法应用于无人机，即利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。在本实施例中，无人机包括无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。
在无人机的一些应用场景中，该应用场景包括无人机，其工作原理如下：接收读取指令；根据读取指令，基于下述任意实施例提供的航点任务信息读取方法读取航点任务信息，其中，航点任务信息是利用下述任意实施例提供的航点任务信息存储方法预先存储于无人机的SD卡或闪存；根据航点任务信息，执行航点任务。
在无人机的一些应用场景中，该应用场景包括无人机和终端设备，无人机与终端设备通信连接。其中，无人机与终端设备通过蓝牙、WIFI、4G等无线技术建立的通讯线路实现通信连接，用以实现无人机与终端设备之间的数据交互和功能应用。
当终端设备为智能手机、平板电脑、笔记本电脑或汽车等具有显示功能的计算机时，其包括数据处理模块、无线通信模块、输入输出模块以及显示模块。当终端设备为遥控器等不具有显示功能的计算机时，其包括数据处理模块、无线通信模块以及输入输出模块。可以理解，终端设备不限于上述公开的两种构成方式，根据智能终端的类型和应用需求，可对其功能模块进行扩展和变更，例如，当终端设备为智能手机时，除了包括数据处理模块、无线通信模块、输入输出模块以及显示模块，还包括指纹识别模块、GPS定位模块、音频模块、摄像模块等。
在无人机一侧，其工作原理如下：接收终端设备发送的存储指令；根据存储指令，利用下述任意实施例提供的航点任务信息存储方法，将航点任务信息存储于无人机的SD卡或闪存；接收读取指令；根据读取指令，基于下述任意实施例提供的航点任务信息读取方法从SD卡或闪存中读取航点任务信息；根据航点任务信息，执行航点任务；向终端设备返回执行结果。其中，执行结果包括无人机的状态数据、无人机拍摄的图像数据、无人机采集的环境数据等。具体的，状态数据包括无人机的位置、坐标、姿态角、航向角、角速度等。环境数据包括无人机当前所处环境的风向、气流、气象、空气、光谱、光线强度等。
在一些实施例中，无人机包括至少一个工作模式，所述至少一个工作模式包括任务模式。相应的，在接收读取指令之前，该过程还包括：接收模式切换指令；根据模式切换指令，将当前工作模式切换至任务模式。
请参阅图1，是本发明实施例提供的一种航点任务信息存储方法的方法流程图。如图1所示，所述航点任务信息存储方法可应用于无人机，所述方法S100包括：
S11、获取航点任务的任务信息，将所述任务信息存储于数据结构一，其中，所述数据结构一用于存储包括至少一个航点的航点任务的任务信息。
其中，所述任务信息包括第一航点任务ID、任务类型以及航点个数，所述任务类型包括每一航点对应的航点内容。
S12、获取所述航点任务的各个航点的航点内容，将所述航点内容分别存储于数据结构二。
其中，所述航点内容包括第二航点任务ID、第一航点ID以及所述航点包含的动作个数。
S13、获取所述航点任务的各个航点的动作信息，将所述动作信息分别存储于数据结构三，其中，所述数据结构一、所述数据结构二以及所述数据结构三嵌套设置，所述数据结构一、所述数据结构二以及所述数据结构三均包括相同的航点任务ID，所述数据结构二与所述数据结构三包括相同的航点ID。
其中，所述动作信息包括第三航点任务ID、第二航点ID、动作ID以及所述动作的动作类型。第一航点任务ID用于标识数据结构一的存储位置，当读取航点任务信息时，可根据第一航点任务ID，获取航点任务信息的数据结构一，用以获得航点任务信息的任务信息。
在本实施例中，任务类型包括四种，分别是：无航点任务、正常航点任务、多边形航点任务以及矩形航点任务，本发明所涉及的每一航点对应的航点内容对应正常航点任务的任务类型。
由于数据结构一用于存储包括至少一个航点的航点任务的任务信息，任务信息包括第一航点任务ID、任务类型以及航点个数，任务类型包括每一航点对应的航点内容，并且，步骤S12公开了获取航点任务的各个航点的航点内容，将航点内容分别存储于数据结构二，数据结构二的数量与航点个数相等，每一数据结构二存储一个航点的航点内容，即数据结构二嵌套设置于数据结构一。
在正常情况下，航点内容的第二航点任务ID与任务信息的第一航点任务I应当D一致，各个航点对应的航点内容的第一航点ID应当顺序递增，从而，航点内容的第二航点任务ID与任务信息的第一航点任务ID是否一致，各个航点对应的航点内容的第一航点ID是否顺序递增，均可作为航点任务信息在存储过程中是否存在存储错误或信息受损的判断条件之一。
由于数据结构二用于存储每一航点的航点内容，航点内容包括第二航点任务ID、第一航点ID以及所述航点包含的动作个数，动作个数对应若干个动作ID以及每一动作的动作类型，并且，步骤S13公开了获取航点任务的各个航点的动作信息，将动作信息分别存储于数据结构三，即数据结构三嵌套设置于数据结构二。
在正常情况下，动作信息的第三航点任务ID、航点内容的第二航点任务ID以及任务信息的第一航点任务ID应当一致，假设一个航点需执行多个动作，例如拍照、录影、悬停等，则该航点对应的动作信息的第二航点ID应当顺序递增，从而，动作信息的第三航点任务ID与任务信息的第一航点任务ID或航点内容的第二航点任务ID是否一致，航点对应的动作信息的第二航点ID应当顺序递增，均可作为航点任务信息在存储过程中是否存在存储错误或信息受损的判断条件之一。
综上，第一航点任务ID、第二航点任务ID以及第三航点任务ID相同，第一航点ID和第二航点ID相同。可以理解，数据结构一、数据结构二以及数据结构三的数据存储方式不限于本实施例公开的嵌套存储方式，例如，由于数据结构一、数据结构二以及数据结构三两两之间具有关联性，可基于其他关联存储方式存储航点任务信息，并通过ID寻址等方式依次获取具有关联性的数据结构，经过数据检测，判断存储于数据结构一、数据结构二以及数据结构的航点任务信息是否准确，并在航点任务信息正确时，触发读取航点任务信息的操作。
本发明实施例提供的一种航点任务信息存储方法，通过将航点任务的任务信息、航点内容以及动作信息分别存储于数据结构一、数据结构二以及数据结构三，使得在读取航点任务信息时，通过数据结构一获取任务信息，通过任务信息获取至少一个数据结构二，解析数据结构二得到航点的航点内容，检测航点内容，当航点内容正确时，获取数据结构三，解析数据结构三得到航点的动作信息，检测动作信息，当动作信息正确时，读取航点的动作。因此，本发明实施例避免了由于读取错误的航点任务信息导致无人机运行异常的情况，从而提升了无人机运行的可靠性。
请参阅图2，图2是本发明实施例提供的其中一种航点任务信息读取方法的方法流程图。如图2所示，所述航点任务信息读取方法可应用于无人机，所述方法S200包括：
S21、获取所述航点任务信息的数据结构一，对所述数据结构一进行解析，获得航点任务的任务信息，其中，所述数据结构一用于存储包括至少一个航点的航点任务的任务信息。
S22、根据所述任务信息获取至少一个数据结构二，对所述数据结构二进行解析，获得所述数据结构二的航点内容，其中，所述数据结构二用于存储所述航点的航点内容。
请一并参阅图3，所述任务信息包括第一航点任务ID和航点个数。所述根据所述任务信息获得至少一个数据结构二，包括：根据所述第一航点任务ID和所述航点个数获得至少一个数据结构二，其中，所述数据结构二的数量与所述航点个数一致。
S23、检测所述航点内容，当所述航点内容正确时，根据所述航点内容获取数据结构三，其中，所述数据结构三用于存储所述航点的动作信息。
其中，所述航点内容包括第二航点任务ID、第一航点ID以及所述航点包含的动作个数。所述根据所述航点内容获取数据结构三，其中，所述数据结构三用于存储所述航点的动作信息，包括：根据所述第二航点任务ID、所述第一航点ID以及所述动作个数，获取数据结构三，其中，所述数据结构三用于存储所述航点的动作信息。
作为本发明其中一个实施方式，请参阅图4，所述检测所述航点内容，包括：
S231、判断所述航点内容的第二航点任务ID与所述任务信息的第一航点任务ID是否一致。
S232、若不一致，确定所述航点内容错误。
S233、若一致，判断各个航点对应的所述第一航点ID是否顺序递增。
若不顺序递增，返回步骤S232。
S234、若顺序递增，确定所述航点内容正确。
在上述实施方式中，通过判断航点内容的第二航点任务ID与任务信息的第一航点任务ID是否一致，可判断数据结构二的航点内容与航点任务中对应航点的航点内容是否一致。若数据结构二的航点内容与航点任务中对应航点的航点内容不一致，则确定所述航点内容错误；若数据结构二的航点内容与航点任务中对应航点的航点内容一致，则进一步判断各个航点对应的第一航点ID是否顺序递增。若各个航点对应的第一航点ID不顺序递增，说明航点任务信息存在存储错误或信息损坏的情况，则也确定所述航点内容错误；若各个航点对应的第一航点ID顺序递增，说明数据结构二中的航点内容不存在存储错误或信息损坏的情况，则确定所述航点的航点内容正确。
作为本发明其中一个实施方式，请参阅图5，所述检测所述航点内容，包括：
S231、判断所述航点内容的第二航点任务ID与所述任务信息的第一航点任务ID是否一致。
S232、若不一致，确定所述航点内容错误。
S233、若一致，判断各个航点对应的所述第一航点ID是否顺序递增；
若不顺序递增，返回步骤S232。
S235、若顺序递增，对所述航点内容进行CRC校验。
S236、判断CRC校验是否通过。
若不通过，返回步骤S232。
S234、若通过，确定所述航点内容正确。
在本实施例中，航点任务信息的存储结构除了包括前面所述的数据结构一、数据结构二以及数据结构三，还包括数据位和校验位，数据位用于存储魔术字，校验位用于存储CRC校验值。为避免魔术字相同，通常采用随机方法产生一个独一无二的魔术字，一般来说，魔术字会采用无人机的序列号、网络地址或时钟。
当存储航点任务信息时，对该存储结构内的数据结构一存储的内容、数据结构二存储的内容、数据结构三存储的内容以及魔术字进行CRC校验，得到第一CRC校验值，将第一CRC校验值存储于该存储结构的校验位。
当各个航点对应的第一航点ID顺序递增时，所述对所述航点内容进行CRC校验，包括：当各个航点对应的第一航点ID顺序递增时，通过将航点内容和魔术字进行CRC校验，得到第二CRC校验值。相应的，所述判断CRC校验是否通过，包括：获取第一CRC校验值；将第二CRC校验值与第一CRC校验值进行比较；若第二CRC校验值与第一CRC校验值相等，则CRC校验通过；若第二CRC校验值与第一CRC校验值不相等，则CRC校验不通过。第二CRC校验值与第一CRC校验值相等，表示数据结构二存储的航点内容与航点任务中对应航点的航点内容一致，说明在存储的过程中，航点任务信息没有遭受到破坏。
S24、对所述数据结构三进行解析，获得所述航点的动作信息。
S25、检测所述动作信息，若所述动作信息正确，则从所述动作信息中读取所述航点的动作。
其中，所述动作信息包括第三航点任务ID、第二航点ID、动作ID以及所述动作的动作类型。
作为本发明其中一个实施方式，请参阅图6，所述检测所述动作信息，包括：
S251、判断所述动作信息的第三航点任务ID与所述任务信息的第一任务ID是否一致。
S252、若不一致，确定所述动作信息错误。
S253、若一致，判断所述航点的动作ID是否顺序递增。
若不顺序递增，返回步骤S252。
S254、若顺序递增，确定所述动作信息正确。
在上述实施方式中，通过判断动作信息的第三航点任务ID与任务信息的第一任务ID是否一致，可判断数据结构三的动作信息与航点任务中对应航点的动作信息是否一致。若判断数据结构三的动作信息与航点任务中对应航点的动作信息不一致，则确定动作信息错误；若数据结构三的动作信息与航点任务中对应航点的动作信息一致，则进一步判断所述航点的动作ID是否顺序递增。若所述航点的动作ID不顺序递增，说明航点任务信息存在存储错误或信息损坏的情况，则也确定所述动作信息错误；若所述航点的动作ID顺序递增，说明数据结构三中的动作信息不存在存储错误或信息损坏的情况，则确定所述航点的动作信息正确。
作为本发明其中一个实施方式，请参阅图7，所述检测所述动作信息，包括：
S251、判断所述动作信息的第三航点任务ID与所述任务信息的第一任务ID是否一致。
S252、若不一致，确定所述动作信息错误。
S253、若一致，判断所述航点的动作ID是否顺序递增。
若不顺序递增，返回步骤S252。
S255、若顺序递增，对所述动作信息进行CRC检验。
S256、判断CRC校验是否通过。
若不通过，返回步骤S252。
S254、若通过，确定所述动作信息正确。
当所述航点的动作ID是否顺序递增时，所述对所述动作信息进行CRC检验，包括：当所述航点的动作ID是否顺序递增时，通过将动作信息和魔术字进行CRC校验，得到第三CRC校验值。相应的，所述判断CRC校验是否通过，包括：获取第一CRC校验值；将第三CRC校验值与第一CRC校验值进行比较；若第三CRC校验值与第一CRC校验值相等，则CRC校验通过；若第三CRC校验值与第一CRC校验值不相等，则CRC校验不通过；第三CRC校验值与第一CRC校验值相等，表示数据结构三存储的动作信息与航点任务中对应航点的动作信息一致，说明在存储的过程中，航点任务信息没有遭受到破坏。
请再次参阅图3，假设航点任务包括航点1和航点2，航点1包括动作1和动作2，航点2包括动作3，航点任务信息读取方法的过程如下：
(1)获取航点任务信息的数据结构一，对数据结构一进行解析，获得航点任务的任务信息，任务信息包括第一航点任务ID和航点个数，其中，航点个数等于2。
(2)根据第一航点任务ID和航点个数获取两个数据结构二，对数据结构二进行解析，获得数据结构二的航点内容，航点1的航点内容包括航点1的第二航点任务ID、航点1的第一航点ID以及航点1包含的动作个数，其中，航点1包含的动作个数等于2。航点2的航点内容包括航点2的第二航点任务ID、航点2的第一航点ID以及航点2包含的动作个数，其中，航点2包含的动作个数等于1。
(3)检测航点1和航点2的航点内容，当航点内容正确时，根据航点1的航点内容获取对应的数据结构三。
(4)对数据结构三进行解析，获得航点1的动作信息。
(5)检测航点1的动作信息，若航点1的动作信息正确，则从动作信息中读取动作1和动作2。
(6)紧接着，根据航点2的航点内容获取对应的数据结构三。
(7)对数据结构三进行解析，获得航点2的动作信息。
(8)检测航点2的动作信息，若动作信息正确，则从航点2的动作信息中读取动作3。
在一些实施例中，步骤(3)-(8)可替换为：
(9)当航点内容正确时，根据航点1的航点内容获取对应的数据结构三和根据航点2的航点内容获取对应的数据结构三。
(10)对两个数据结构三进行解析，获得航点1的动作信息和航点2的动作信息。
(11)检测航点1和航点2的动作信息，若航点1的动作信息正确，则从航点1的动作信息中读取动作1和动作2，若航点2的动作信息正确，则从航点2的动作信息中读取动作3。
本发明实施例提供的一种航点任务信息读取方法，通过获取航点任务信息的数据结构一，对数据结构一进行解析，获得航点任务的任务信息，数据结构一用于存储包括至少一个航点的航点任务的任务信息，根据任务信息获取至少一个数据结构二，对数据结构二进行解析，获得数据结构二的航点内容，数据结构二用于存储航点的航点内容，检测航点内容，当航点内容正确时，根据航点内容获取数据结构三，数据结构三用于存储航点的动作信息，对数据结构三进行解析，获得航点的动作信息，检测动作信息，若动作信息正确，则从动作信息中读取航点的动作。因此，本发明实施例避免了由于读取错误的航点任务信息导致无人机运行异常的情况，从而提升了无人机运行的可靠性。
请参阅图8，是本发明实施例提供的另一种航点任务信息读取方法的方法流程图。如图8所示，所述航点任务信息读取方法S300还包括：
S31、当所述航点内容错误时，生成所述航点任务信息读取失败的警告信息。和/或，
S32、若所述动作信息错误，生成所述航点任务信息读取失败的警告信息。
本发明实施例提供的一种航点任务信息读取方法，通过当航点内容错误和/或动作信息错误时，航点任务信息读取失败，并生成航点任务信息读取失败的警告信息，提示用户航点任务信息存储错误或异常受损，用户可根据该警告信息，重新存储该航点任务信息或者采用修正算法，修正该航点任务信息，从而提升了用户的使用体验。
请参阅图9，是本发明实施例提供的一种航点任务信息存储装置的结构示意图。如图9所示，所述航点任务信息存储装置400包括第一存储模块401、第一存储模块402以及第一存储模块403。
第一存储模块401，用于获取航点任务的任务信息，将所述任务信息存储于数据结构一，其中，所述数据结构一用于存储包括至少一个航点的航点任务的任务信息。
第二存储模块402，用于获取所述航点任务的各个航点的航点内容，将所述航点内容分别存储于数据结构二。
第三存储模块403，用于获取所述航点任务的各个航点的动作信息，将所述动作信息分别存储于数据结构三，其中，所述数据结构一、所述数据结构二以及所述数据结构三嵌套设置，所述数据结构一、所述数据结构二以及所述数据结构三均包括相同的航点任务ID，所述数据结构二与所述数据结构三包括相同的航点ID D。
其中，所述任务信息包括第一航点任务ID、任务类型以及航点个数，所述任务类型包括每一航点对应的航点内容。所述航点内容包括第二航点任务ID、第一航点ID以及所述航点包含的动作个数。所述动作信息包括第三航点任务ID、第二航点ID、动作ID以及所述动作的动作类型。所述第一航点任务ID、所述第二航点任务ID以及所述第三航点任务ID相同，所述第一航点ID和所述第二航点ID相同。
本发明实施例提供的一种航点任务信息存储装置，通过第一存储模块401将航点任务信息的任务信息存储于数据结构一，第二存储模块402将航点任务信息的航点内容分别存储于数据结构二，第三存储模块403将航点任务信息的动作信息分别存储于数据结构三，使得在读取航点任务信息时，通过数据结构一获取任务信息，通过任务信息获取至少一个数据结构二，解析数据结构二得到航点的航点内容，检测航点内容，当航点内容正确时，获取数据结构三，解析数据结构三得到航点的动作信息，检测动作信息，当动作信息正确时，读取航点的动作。因此，本发明实施例避免了由于读取错误的航点任务信息导致无人机运行异常的情况，从而提升了无人机运行的可靠性。
请参阅图10，是本发明实施例提供的一种航点任务信息读取装置的结构示意图。如图10所示，所述航点任务信息读取装置500包括第一获取模块501、第二获取模块502、第一检测模块503、第三获取模块504以及第一校验单元505。
第一获取模块501，用于获取所述航点任务信息的数据结构一，对所述数据结构一进行解析，获得航点任务的任务信息，其中，所述数据结构一用于存储包括至少一个航点的航点任务的任务信息。
第二获取模块502，用于根据所述任务信息获取至少一个数据结构二，对所述数据结构二进行解析，获得所述数据结构二的航点内容，其中，所述数据结构二用于存储所述航点的航点内容。
所述任务信息包括第一航点任务ID和航点个数，所述根据所述任务信息获得至少一个数据结构二，包括：根据所述第一航点任务ID和所述航点个数获得至少一个数据结构二，其中，所述数据结构二的数量与所述航点个数一致。
第一检测模块503，用于检测所述航点内容，当所述航点内容正确时，根据所述航点内容获取数据结构三，其中，所述数据结构三用于存储所述航点的动作信息。
其中，所述航点内容包括第二航点任务ID、第一航点ID以及所述航点包含的动作个数。所述根据所述航点内容获取数据结构三，其中，所述数据结构三用于存储所述航点的动作信息，包括：根据所述第二航点任务ID、所述第一航点ID以及所述动作个数，获取数据结构三，其中，所述数据结构三用于存储所述航点的动作信息。
作为本发明其中一种实施方式，第一检测模块503包括第一判断单元5031、第一确定单元5032、第二判断单元5033以及第二确定单元5034。
第一判断单元5031，用于判断所述航点内容的第二航点任务ID与所述任务信息的第一航点任务ID是否一致。
第一确定单元5032，用于若所述航点内容的第二航点任务ID与所述任务信息的第一航点任务ID不一致或各个航点对应的所述第一航点ID不顺序递增，确定所述航点内容错误。
第二判断单元5033，用于若所述航点内容的第二航点任务ID与所述任务信息的第一航点任务ID一致，判断各个航点对应的所述第一航点ID是否顺序递增。
第二确定单元5034，用于若各个航点对应的所述第一航点ID顺序递增，确定所述航点内容正确。
作为本发明其中一种实施方式，第一检测模块503还包括第一校验单元5035和第三判断单元5036。
第一校验单元5035，用于若各个航点对应的所述第一航点ID顺序递增，对所述航点内容进行CRC校验。
第三判断单元5036，用于判断CRC校验是否通过。
此时，第一确定单元5032还用于若CRC校验不通过，确定所述航点内容错误。第二确定单元5034还用于若CRC校验通过，确定所述航点内容正确。
第三获取模块504，用于对所述数据结构三进行解析，获得所述航点的动作信息。
第二检测模块505，用于检测所述动作信息，若所述动作信息正确，则从所述动作信息中读取所述航点的动作。
其中，所述动作信息包括第三航点任务ID、第二航点ID、动作ID以及所述动作的动作类型。
作为本发明其中一种实施方式，第二检测模块505包括第四判断单元5051、第三确定单元5052、第五判断单元5053以及第四确定单元5054。
第四判断单元5051，用于判断所述动作信息的第三航点任务ID与所述任务信息的第一任务ID是否一致。
第三确定单元5052，用于若所述动作信息的第三航点任务ID与所述任务信息的第一任务ID不一致或所述航点的动作ID不顺序递增，确定所述动作信息错误。
第五判断单元5053，用于若所述动作信息的第三航点任务ID与所述任务信息的第一任务ID一致，判断所述航点的动作ID是否顺序递增。
第四确定单元5054，用于若所述航点的动作ID顺序递增，确定所述动作信息正确。
作为本发明其中一种实施方式，第二检测模块505还包括第二校验单元5055和第六判断单元5056。
第二校验单元5055，用于若所述航点的动作ID顺序递增，对所述动作信息进行CRC检验。
第六判断单元5056，用于判断CRC校验是否通过。
此时，第三确定单元5052还用于若CRC校验不通过，确定所述动作信息错误。第四确定单元5054还用于若CRC校验通过，确定所述动作信息正确。
本发明实施例提供的一种航点任务信息读取装置，通过第一获取模块501获取航点任务信息的数据结构一，对数据结构一进行解析，获得航点任务的任务信息，第二获取模块502根据任务信息获取至少一个数据结构二，对数据结构二进行解析，获得数据结构二的航点内容，第一检测模块503检测航点内容，当航点内容正确时，根据航点内容获取数据结构三，第三获取模块504对数据结构三进行解析，获得航点的动作信息，第二检测模块505检测动作信息，若动作信息正确，则从动作信息中读取航点的动作，从而，通过在执行航点任务前，基于数据结构一、数据结构二以及数据结构三层层嵌套的存储结构，检测航点任务信息，确保所读取的航点任务信息的正确性。因此，本发明实施例避免了由于读取错误的航点任务信息导致无人机运行异常的情况，从而提升了无人机运行的可靠性。
在一些实施例中，所述航点任务信息读取装置500还包括第一生成模块506和/或第一生成模块507。
第一生成模块506，用于当所述航点内容错误时，生成所述航点任务信息读取失败的警告信息。
第二生成模块507，用于若所述动作信息错误，生成所述航点任务信息读取失败的警告信息。
本发明实施例提供的一种航点任务信息读取装置，通过当航点内容错误和/或动作信息错误时，航点任务信息读取失败，第一生成模块506和/或第二生成模块507生成航点任务信息读取失败的警告信息，提示用户航点任务信息存储错误或异常受损，用户可根据该警告信息，重新存储该航点任务信息或者采用修正算法，修正该航点任务信息，从而提升了用户的使用体验。
请参阅图11，图11是本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图。如图11所示，无人机600包括至少一个处理器601以及与所述至少一个处理器601通信连接的存储器602，图11中以其以一个处理器601为例。存储器602存储有可被所述至少一个处理器601执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器601执行，以使所述至少一个处理器601能够执行如上述方法实施例所述的航点任务信息存储方法和/或航点任务信息读取方法。
其中，处理器601和存储器602可以通过总线或者其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。
存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的航点任务信息存储方法和/或航点任务信息读取方法对应的程序指令/模块，例如，附图9或附图10所示的各个模块。处理器601通过运行存储在存储器602中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例所述的航点任务信息存储方法和/或航点任务信息读取方法。
存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据航点任务信息存储装置和/或航点任务信息读取装置的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制无人车行车的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器602中，当被所述一个或者多个处理器601执行时，执行上述任意方法实施例中的航点任务信息存储方法和/或航点任务信息读取方法，例如，执行以上描述的图1至图2，图4至图8的方法步骤，实现图9或图10中的各模块和各单元的功能。
上述无人机可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，所述计算机可执行指令用于使无人机能够执行如上述任意实施例所述的航点任务信息存储方法，和/或，上述任意实施例所述的航点任务信息读取方法。
本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述任意方法实施例所述的航点任务信息存储方法和/或航点任务信息读取方法，例如，执行以上描述的图1至图2，图4至图8的方法步骤，实现图9或图10中的各模块和各单元的功能。
需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (12)
1.一种航点任务信息存储方法，其特征在于，包括：
获取航点任务的任务信息，将所述任务信息存储于数据结构一，其中，所述数据结构一用于存储包括至少一个航点的航点任务的任务信息；
获取所述航点任务的各个航点的航点内容，将所述航点内容分别存储于数据结构二；
获取所述航点任务的各个航点的动作信息，将所述动作信息分别存储于数据结构三；
其中，所述数据结构一、所述数据结构二以及所述数据结构三嵌套设置，所述数据结构一、所述数据结构二以及所述数据结构三均包括相同的航点任务ID，所述数据结构二与所述数据结构三包括相同的航点ID。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述任务信息包括第一航点任务ID、任务类型以及航点个数，所述任务类型包括每一航点对应的航点内容；
所述航点内容包括第二航点任务ID、第一航点ID以及所述航点包含的动作个数；
所述动作信息包括第三航点任务ID、第二航点ID、动作ID以及所述动作的动作类型；
其中，所述第一航点任务ID、所述第二航点任务ID以及所述第三航点任务ID相同，所述第一航点ID和所述第二航点ID相同。
3.一种航点任务信息读取方法，其特征在于，包括：
获取所述航点任务信息的数据结构一，对所述数据结构一进行解析，获得航点任务的任务信息，其中，所述数据结构一用于存储包括至少一个航点的航点任务的任务信息；
根据所述任务信息获取至少一个数据结构二，对所述数据结构二进行解析，获得所述数据结构二的航点内容，其中，所述数据结构二用于存储所述航点的航点内容；
检测所述航点内容，当所述航点内容正确时，根据所述航点内容获取数据结构三，其中，所述数据结构三用于存储所述航点的动作信息；
对所述数据结构三进行解析，获得所述航点的动作信息；
检测所述动作信息，若所述动作信息正确，则从所述动作信息中读取所述航点的动作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述航点内容错误时，生成所述航点任务信息读取失败的警告信息；和/或，
若所述动作信息错误，生成所述航点任务信息读取失败的警告信息。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述任务信息包括第一航点任务ID和航点个数；
所述根据所述任务信息获得至少一个数据结构二，包括：
根据所述第一航点任务ID和所述航点个数获得至少一个数据结构二，其中，所述数据结构二的数量与所述航点个数一致。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述航点内容包括第二航点任务ID、第一航点ID以及所述航点包含的动作个数，所述检测所述航点内容，包括：
判断所述航点内容的第二航点任务ID与所述任务信息的第一航点任务ID是否一致；
若不一致，确定所述航点内容错误；
若一致，判断各个航点对应的所述第一航点ID是否顺序递增；
若不顺序递增，返回确定所述航点内容错误的步骤；
若顺序递增，确定所述航点内容正确。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述航点内容包括第二航点任务ID、第一航点ID以及所述航点包含的动作个数，所述检测所述航点内容，包括：
判断所述航点内容的第二航点任务ID与所述任务信息的第一航点任务ID是否一致；
若不一致，确定所述航点内容错误；
若一致，判断各个航点对应的所述第一航点ID是否顺序递增；
若不顺序递增，返回确定所述航点内容错误的步骤；
若顺序递增，对所述航点内容进行CRC校验；
判断CRC校验是否通过；
若不通过，返回确定所述航点内容错误的步骤；
若通过，确定所述航点内容正确。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根据所述航点内容获取数据结构三，其中，所述数据结构三用于存储所述航点的动作信息，包括：
根据所述第二航点任务ID、所述第一航点ID以及所述动作个数，获取数据结构三，其中，所述数据结构三用于存储所述航点的动作信息。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述动作信息包括第三航点任务ID、第二航点ID、动作ID以及所述动作的动作类型，所述检测所述动作信息，包括：
判断所述动作信息的第三航点任务ID与所述任务信息的第一任务ID是否一致；若不一致，确定所述动作信息错误；
若一致，判断所述航点的动作ID是否顺序递增；
若不顺序递增，返回确定所述动作信息错误的步骤；
若顺序递增，确定所述动作信息正确。
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述动作信息包括第三航点任务ID、第二航点ID、动作ID以及所述动作的动作类型，所述检测所述动作信息，包括：
判断所述动作信息的第三航点任务ID与所述任务信息的第一任务ID是否一致；
若不一致，确定所述动作信息错误；
若一致，判断所述航点的动作ID是否顺序递增；
若不顺序递增，返回确定所述动作信息错误的步骤；
若顺序递增，对所述动作信息进行CRC检验；
判断CRC校验是否通过；
若不通过，返回确定所述动作信息错误的步骤；
若通过，确定所述动作信息正确。
11.一种无人机，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1或2所述的航点任务信息存储方法，和/或，如权利要求3-10任一项所述的航点任务信息读取方法。
12.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使无人机能够执行如权利要求1或2所述的航点任务信息存储方法，和/或，如权利要求3-10任一项所述的航点任务信息读取方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 518055 Guangdong city of Shenzhen province Nanshan District Xili Street Xueyuan Road No. 1001 Chi Yuen Building 9 layer B1 Applicant after: Shenzhen daotong intelligent Aviation Technology Co.,Ltd. Address before: 518055 Guangdong city of Shenzhen province Nanshan District Xili Street Xueyuan Road No. 1001 Chi Yuen Building 9 layer B1 Applicant before: AUTEL ROBOTICS Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information |