CN113805109B - 车载天线检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车载天线检测方法、装置、设备及存储介质，用于提高组合导航终端中双天线故障的检测效率，并降低检测成本。所述车载天线检测方法包括：获取车辆的车载标定数据，并判断车载标定数据是否存在异常；若车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向和实际航向角度值，实际航向角度值用于指示组合导航终端中主天线指向副天线的向量与正北方向的夹角；获取车头朝向对应的基准航向角度值，对实际航向角度值与基准航向角度值进行数值比较，得到实际偏差值；根据实际偏差值和预设的容差范围，确定主天线和副天线之间的线束连接状态。

Description

车载天线检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车载天线检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，通过两种或两种以上的非相似导航系统对同一导航信息作测量并解算以形成量测量，从这些量测量中计算出各导航系统的误差并校正，这种采用组合导航技术的系统称组合导航系统或组合导航终端，组合导航终端被广泛应用于自动驾驶领域中。

在现有的自动驾驶车辆出厂硬件检查环节，缺少检测组合导航终端中双天线是否接反的方法。并且在自动驾驶标定环节之后或自动驾驶闭环环节，发现双天线的标定数据存在异常，也不能确定双天线是否接反，需要将组合导航终端返工返厂处理，以实现线束检查与调整，不仅耗时，而且提高了双天线故障的检测成本。

发明内容

本发明提供了一种车载天线检测方法、装置、设备及存储介质，用于提高组合导航终端中双天线故障的检测效率，并降低检测成本。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种车载天线检测方法，包括：获取车辆的车载标定数据，并判断所述车载标定数据是否存在异常；若所述车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向和实际航向角度值，所述实际航向角度值用于指示组合导航终端中主天线指向副天线的向量与正北方向的夹角；获取所述车头朝向对应的基准航向角度值，对所述实际航向角度值与所述基准航向角度值进行数值比较，得到实际偏差值；根据所述实际偏差值和预设的容差范围，确定所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态。

一种可行的实施方式中，在所述获取车辆的车载标定数据，并判断所述车载标定数据是否存在异常之前，所述车载天线检测方法还包括：执行预设的串行接口查看指令，得到正常连接的串口配置信息；判断所述正常连接的串口配置信息是否包含目标串行接口，所述目标串行接口具有唯一的串口索引号；若所述正常连接的串口配置信息包含目标串行接口，则按照预设串口通信工具和所述目标串行接口登录组合导航终端，得到命令行界面，所述组合导航终端包括主天线和副天线。

一种可行的实施方式中，所述若所述车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向和实际航向角度值，包括：若所述车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向，所述车头朝向与预设的车辆朝向方向保持一致，所述预设的车辆朝向方向包括正北、正东、正南和正西；通过所述命令行界面向所述组合导航终端发送预设的姿态获取指令，得到导航姿态信息，并将所述导航姿态信息重定向到目标文件中；按照预设的关键字从所述目标文件中提取实际航向角度值。

一种可行的实施方式中，所述按照预设的关键字从所述目标文件中提取实际航向角度值，包括：按照预设的文本文件查看指令，从所述目标文件中读取并显示所述导航姿态信息；根据预设的文本搜索指令和预设的关键字组合目标正则表达式；按照所述目标正则表达式对所述目标文件进行匹配分析处理，得到实际航向角度值。

一种可行的实施方式中，所述获取所述车头朝向对应的基准航向角度值，对所述实际航向角度值与所述基准航向角度值进行数值比较，得到实际偏差值，包括：根据所述车头朝向从预设的配置信息表中读取所述车头朝向对应的基准航向角度值；将所述实际航向角度值与所述基准航向角度值进行减法运算，得到航向角度偏差值；对所述航向角度偏差值依次进行取整和绝对值计算，得到实际偏差值，所述实际偏差值为大于或等于0的整数。

一种可行的实施方式中，所述述根据所述实际偏差值和预设的容差范围，确定所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态，包括：根据预设的理论偏差值和预设的误差范围计算预设的容差范围，所述预设的容差范围包括容差最小值和容差最大值；当所述实际偏差值大于或等于所述容差最小值，且小于或等于所述容差最大值时，确定所述实际偏差值在所述预设的容差范围内；若所述实际偏差值在所述预设的容差范围内，则确定所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态为反向连接状态；若所述实际偏差值在所述预设的容差范围外，则确定所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态为正常连接状态。

一种可行的实施方式中，在所述根据所述实际偏差值和预设的容差范围，确定所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态之后，所述车载天线检测方法还包括：若所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态为反向连接状态，则生成并显示双天线反接提示信息，所述双天线反接提示信息用于提示目标人员调整所述主天线和所述副天线分别对应的线束连接位置；当所述线束连接位置调整完成时，重新检测所述组合导航终端的双天线连接状态，得到检测结果；若所述检测结果为正常连接状态，则确定所述自动驾驶车辆完成所述组合导航终端的天线检测任务，并记录所述检测结果和所述自动驾驶车辆对应的车辆信息。

本发明第二方面提供了一种车载天线检测装置，包括：第一判断模块，用于获取车辆的车载标定数据，并判断所述车载标定数据是否存在异常；获取模块，用于若所述车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向和实际航向角度值，所述实际航向角度值用于指示组合导航终端中主天线指向副天线的向量与正北方向的夹角；比较模块，用于获取所述车头朝向对应的基准航向角度值，对所述实际航向角度值与所述基准航向角度值进行数值比较，得到实际偏差值；确定模块，用于根据所述实际偏差值和预设的容差范围，确定所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态。

一种可行的实施方式中，所述车载天线检测装置还包括：执行模块，用于执行预设的串行接口查看指令，得到正常连接的串口配置信息；第二判断模块，用于判断所述正常连接的串口配置信息是否包含目标串行接口，所述目标串行接口具有唯一的串口索引号；登录模块，用于若所述正常连接的串口配置信息包含目标串行接口，则按照预设串口通信工具和所述目标串行接口登录组合导航终端，得到命令行界面，所述组合导航终端包括主天线和副天线。

一种可行的实施方式中，所述获取模块还包括：获取单元，用于若所述车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向，所述车头朝向与预设的车辆朝向方向保持一致，所述预设的车辆朝向方向包括正北、正东、正南和正西；发送单元，用于通过所述命令行界面向所述组合导航终端发送预设的姿态获取指令，得到导航姿态信息，并将所述导航姿态信息重定向到目标文件中；提取单元，用于按照预设的关键字从所述目标文件中提取实际航向角度值。

一种可行的实施方式中，所述提取单元具体用于：按照预设的文本文件查看指令，从所述目标文件中读取并显示所述导航姿态信息；根据预设的文本搜索指令和预设的关键字组合目标正则表达式；按照所述目标正则表达式对所述目标文件进行匹配分析处理，得到实际航向角度值。

一种可行的实施方式中，所述比较模块具体用于：根据所述车头朝向从预设的配置信息表中读取所述车头朝向对应的基准航向角度值；将所述实际航向角度值与所述基准航向角度值进行减法运算，得到航向角度偏差值；对所述航向角度偏差值依次进行取整和绝对值计算，得到实际偏差值，所述实际偏差值为大于或等于0的整数。

一种可行的实施方式中，所述确定模块具体用于：根据预设的理论偏差值和预设的误差范围计算预设的容差范围，所述预设的容差范围包括容差最小值和容差最大值；当所述实际偏差值大于或等于所述容差最小值，且小于或等于所述容差最大值时，确定所述实际偏差值在所述预设的容差范围内；若所述实际偏差值在所述预设的容差范围内，则确定所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态为反向连接状态；若所述实际偏差值在所述预设的容差范围外，则确定所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态为正常连接状态。

一种可行的实施方式中，所述车载天线检测装置还包括：生成模块，用于若所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态为反向连接状态，则生成并显示双天线反接提示信息，所述双天线反接提示信息用于提示目标人员调整所述主天线和所述副天线分别对应的线束连接位置；检测模块，用于当所述线束连接位置调整完成时，重新检测所述组合导航终端的双天线连接状态，得到检测结果；记录模块，用于若所述检测结果为正常连接状态，则确定所述自动驾驶车辆完成所述组合导航终端的天线检测任务，并记录所述检测结果和所述自动驾驶车辆对应的车辆信息。

本发明第三方面提供了一种车载天线检测设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述车载天线检测设备执行上述的车载天线检测方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的车载天线检测方法。

本发明提供的技术方案中，获取车辆的车载标定数据，并判断所述车载标定数据是否存在异常；若所述车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向和实际航向角度值，所述实际航向角度值用于指示组合导航终端中主天线指向副天线的向量与正北方向的夹角；获取所述车头朝向对应的基准航向角度值，对所述实际航向角度值与所述基准航向角度值进行数值比较，得到实际偏差值；根据所述实际偏差值和预设的容差范围，确定所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态。本发明实施例中，若车辆的组合导航终端中双天线接反时，车载标定数据存在异常，若车载标定数据存在异常，则在车辆的车头朝向一致时，对已检测航向角度值与基准航向角度值进行数值对比，若实际偏差值在预设的容差范围内，则确定主天线和副天线之间的线束连接状态为反向连接状态。提高了组合导航终端中双天线故障的检测效率，并降低了检测成本。

附图说明

图1为本发明实施例中车载天线检测方法的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中实际航向角度值的一个实施例示意图；

图3为本发明实施例中车载天线检测方法的另一个实施例示意图；

图4为本发明实施例中车载天线检测装置的一个实施例示意图；

图5为本发明实施例中车载天线检测装置的另一个实施例示意图；

图6为本发明实施例中车载天线检测设备的一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种车载天线检测方法、装置、设备及存储介质，用于提高组合导航终端中双天线故障的检测效率，并降低检测成本。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中车载天线检测方法的一个实施例包括：

101、获取车辆的车载标定数据，并判断车载标定数据是否存在异常。

具体的，服务器通过预设的定位算法从组合导航终端中获取车辆的初始定位数据，并根据预设的标定算法对初始定位数据进行计算，得到车载标定数据，并基于预设阈值判断车载标定数据是否存在异常。进一步地，服务器根据预设的标定算法从定位数据中提取x坐标值、y坐标值和z坐标值；服务器依次检测x坐标值、y坐标值或z坐标值是否分别大于或等于各自对应的预设阈值，若x坐标值、y坐标值或z坐标值分别大于或等于各自对应的预设阈值，则服务器确定车载标定数据存在异常，服务器执行步骤102。例如，激光雷达的设计安装精度是20cm，x坐标值(也就是激光雷达距离后轴坐标的垂直方向值)的理论值是1.2m，若x坐标值在1.2m+20cm或者1.2m-20cm范围内，则服务器确定车载标定数据不存在异常，若x坐标值为3m，则服务器确定车载标定数据存在异常。也就是，服务器通过标定算法计算出来的坐标值，不在理论值的范围内，则服务器确定输入至标定算法的天线参数存在异常，服务器需要进一步检测异常的天线参数。

需要说明的是，若x值、y值和z值均小于各自对应的预设阈值，则服务器确定车载标定数据不存在异常，服务器确定主天线和副天线之间的线束连接状态为正常连接状态，服务器停止该车辆的检测。

可以理解的是，本发明的执行主体可以为车载天线检测装置，还可以是终端或者服务器，具体此处不做限定。本发明实施例以服务器为执行主体为例进行说明。

102、若车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向和实际航向角度值，实际航向角度值用于指示组合导航终端中主天线指向副天线的向量与正北方向的夹角。

具体的，若车载标定数据存在异常，则服务器连接到组合导航终端，并获取车辆的车头朝向，车辆的车头朝向用于指示以车辆为原点，从0°到360°范围内的任意方向；服务器向组合导航终端发送预设的姿态获取指令(例如，log heading2a)，得到实际航向角度值，实际航向角度值用于指示组合导航终端中主天线指向副天线(也就是从天线)的向量与正北方向的夹角。如图2所示，主天线指向副天线的向量与预设坐标系的X轴方向保持一致，正北方向为预设坐标系的Y轴方向一致，当车辆的车头朝向为正北方向，并且顺时针为正方向时，α为实际航向角度值可以为90°，也可以为270°。在车头朝向确定的情况下，服务器根据监测到的α确定主天线和副天线之间的线束连接状态。

需要说明的是，主天线和副天线的组合为双天线，主天线用于搜索精准的卫星信号，当副天线接入后，主天线和副天线能够提供航向角信息(包括实际航向角度值)，如图2所示，α为主天线指向副天线与正北方向的夹角。双天线可以为左右分布方式，例如，若双天线在车辆的车顶呈左右对称分布方式，也就是，双天线被放置在车辆中车顶的左右侧，并且与车身纵向线(即车头与车尾之间)成一定夹角(例如，90°)的位置，则设置车辆中车身左侧的天线为主天线，并设置车辆中车身右侧的天线为副天线；双天线还可以为前后分布方式，例如，若双天线布置在车辆的车顶前后中轴线上，也就是，双天线被对称放置在车身纵向线的前后端且与车身纵向线成一定夹角(例如，0°)的位置，则设置车辆中车身前部的天线为主天线，并设置车辆中车身后部的天线为副天线。进一步地，双天线还可以按照其他分布方式布置在车辆上，具体此处不做限定。

103、获取车头朝向对应的基准航向角度值，对实际航向角度值与基准航向角度值进行数值比较，得到实际偏差值。

需要说明的是，车头朝向对应的基准航向角度值用于指示主天线和副天线之间的线束连接状态为正常连接状态时，服务器监测到的标准数据。也就是，当车辆的车头朝向为正北方向，并且顺时针为正方向时，基准航向角度值为90°；当车辆的车头朝向正西方向时，基准航向角度值为0°；当车辆的车头朝向为正南方向时，基准航向角度值为270°；当车辆的车头朝向为正东方向时，基准航向角度值为180°。

具体的，服务器基于车头朝向确定对应的基准航向角度值；服务器对实际航向角度值与基准航向角度值进行差值运算，得到实际偏差值，也就是，当基准航向角度值为被减数时，实际航向角度值为减数，或当基准航向角度值为减数时，实际航向角度值为被减数。实际偏差值可以为正数，也可以为负数，还可以为0。例如，车头朝向为正南方向，基准航向角度值为270°，若实际航向角度值为271.346°，则服务器确定实际偏差值为1.346°，若实际航向角度值为88.641°，则服务器确定实际偏差值为-181.539°。

104、根据实际偏差值和预设的容差范围，确定主天线和副天线之间的线束连接状态。

需要说明的是，预设的容差范围可以指示线束连接状态为正常连接状态的数据判定范围，也可以为指示线束连接状态为反向连接状态的数据判定范围。当实际偏差值为有理数时，正常连接状态的数据判定范围可以为-10°到10°之间，也可以为-15°至20°之间，具体此处不做限定。反向连接状态的数据判定范围可以为165°到190°和/或-165°到-190°之间。

进一步地，当预设的容差范围指示线束连接状态为反向连接状态的数据判定范围时，服务器计算实际偏差值的绝对值，并判断实际偏差值的绝对值是否在预设的容差范围内；若实际偏差值的绝对值在预设的容差范围内，则服务器确定主天线和副天线之间的线束连接状态为反向连接状态；若实际偏差值的绝对值在预设的容差范围外，则服务器确定主天线和副天线之间的线束连接状态为正向连接状态。例如，实际偏差值为-181.539°，实际偏差值的绝对值为181.539°，预设的容差范围为165°到190°，服务器确定实际偏差值的绝对值181.539°大于165°，并且小于190°，服务器确定实际偏差值的绝对值在预设的容差范围内，服务器确定主天线和副天线之间的线束连接状态为反向连接状态，反向连接状态是指主天线和副天线存在异常。

本发明实施例中，若车辆的组合导航终端中双天线接反时，车载标定数据存在异常，若车载标定数据存在异常，则在车辆的车头朝向一致时，对已检测航向角度值与基准航向角度值进行数值对比，若实际偏差值在预设的容差范围内，则确定主天线和副天线之间的线束连接状态为反向连接状态。提高了组合导航终端中双天线故障的检测效率，并降低了检测成本。

请参阅图3，本发明实施例中车载天线检测方法的另一个实施例包括：

301、获取车辆的车载标定数据，并判断车载标定数据是否存在异常。

该步骤301的执行过程和步骤101的执行过程相似，具体此处不再赘述。

进一步地，在步骤301之前，服务器执行预设的串行接口查看指令，得到正常连接的串口配置信息，其中，预设的串行接口查看指令可以为ls-l/dev/ttyUSB*，或者ll/dev/ttyUSB*，正常连接的串口配置信息用于指示至少一个ttyUSB设备数据；服务器判断正常连接的串口配置信息是否包含目标串行接口，目标串行接口具有唯一的串口索引号，串口索引号可以为0，也可以为99，还可以为100，相应的，目标串行接口可以为ttyUSB0、ttyUSB99或ttyUSB100，具体此处不做限定；若正常连接的串口配置信息包含目标串行接口，则服务器按照预设串口通信工具和目标串行接口登录组合导航终端，得到命令行界面，组合导航终端包括主天线和副天线。例如，服务器通过预设串口通信工具minicom和目标串行接口ttyUSB99执行minicom-D/dev/ttyUSB99，以实现登录组合导航终端，得到命令行界面。

在一些实施例中，若正常连接的串口配置信息包含目标串行接口，则服务器检测预设串口通信工具对应的运行状态；若运行状态为运行正常状态，则服务器按照预设串口通信工具和目标串行接口登录组合导航终端，得到命令行界面，组合导航终端包括主天线和副天线。

302、若车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向和实际航向角度值，实际航向角度值用于指示组合导航终端中主天线指向副天线的向量与正北方向的夹角。

其中，车辆的车头朝向和实际航向角度值存在对应关系。在一些实施例中，若车载标定数据存在异常，则服务器获取车辆的车头朝向，车头朝向与预设的车辆朝向方向保持一致，预设的车辆朝向方向包括正北、正东、正南和正西，预设的车辆朝向方向还可以为东北、西南、东南和西北，具体此处不做限定；服务器通过命令行界面向组合导航终端发送预设的姿态获取指令，得到导航姿态信息，并将导航姿态信息重定向到目标文件中，预设的姿态获取指令包括log heading2a，还包括log version(导航终端版本信息)和log inspvaxa(用于指示组合导航终端中y轴坐标系与正北方向的夹角)，目标文件可以为/tmp/imu_check_output；服务器按照预设的关键字从目标文件中提取实际航向角度值，预设的关键字可以为HEADING2A，也可以为heading2a，还可以为其他字符串，具体此处不做限定。实际航向角度值是浮点类型表示的角度值，例如，实际航向角度值可以为346.470489502°。

进一步地，当服务器按照预设的关键字从目标文件中提取实际航向角度值时，服务器按照预设的文本文件查看指令(例如，cat)，从目标文件(例如，/tmp/imu_check_output)中读取并显示导航姿态信息；服务器根据预设的文本搜索指令和预设的关键字组合目标正则表达式，预设的文本搜索指令包括grep和awk，目标正则表达式可以为grepHEADING2A|awk-F；服务器按照目标正则表达式对目标文件进行匹配分析处理，得到实际航向角度值。

303、获取车头朝向对应的基准航向角度值，对实际航向角度值与基准航向角度值进行数值比较，得到实际偏差值。

在实际应用中，实际航向角度值与基准航向角度值可以相同，也可以存在一些偏差。在一些实施例中，服务器根据车头朝向从预设的配置信息表中读取车头朝向对应的基准航向角度值，进一步地，服务器将车头朝向可以在0°至360°范围之间进行数值换算，例如，若车头朝向分别为正北、正东、正南或正西，则服务器可以设置车头朝向为0，1、2和4，也可以为设置车头朝向为0，90、180和270，具体此处不做限定，预设的配置信息表用于指示车头朝向和基准航向角度值之间的映射关系表；服务器对实际航向角度值与基准航向角度值进行减法运算，得到航向角度偏差值，航向角度偏差值可以为0，也可以大于0，也可以为小于0；服务器对航向角度偏差值依次进行取整和绝对值计算，得到实际偏差值，实际偏差值为大于或等于0的整数。其中，取整为向上取整算法、向下取整算法或四舍五入算法。

例如，车头朝向为正东，服务器根据车头朝向获取基准航向角度值为180°，服务器获取实际航向角度值为6.987°，服务器根据实际航向角度值和基准航向角度值计算得到航向角度偏差值为6.987°-180°＝-173.013°，服务器对航向角度偏差值-173.013°进行向下取整和绝对值计算，得到实际偏差值为173°。

304、根据实际偏差值和预设的容差范围，确定主天线和副天线之间的线束连接状态。

其中，主天线和副天线之间的线束连接状态包括正常连接状态和反向连接状态。在一些实施例中，服务器根据预设的理论偏差值和预设的误差范围计算预设的容差范围，预设的容差范围包括容差最小值和容差最大值，其中，预设的理论偏差值为180°，预设的误差范围可以为-20°至20°，也可以为-5°至10°，具体此处不做限定，预设的容差范围可以为160°至200°和175°至190°，160°或175°为容差最小值，200°或190°为容差最大值；当实际偏差值大于或等于容差最小值，且小于或等于容差最大值时，确定实际偏差值在预设的容差范围内，例如实际偏差值173°在160°至200°范围内；若实际偏差值在预设的容差范围内，则服务器确定主天线和副天线之间的线束连接状态为反向连接状态；若实际偏差值在预设的容差范围外，则服务器确定主天线和副天线之间的线束连接状态为正常连接状态。实际偏差值在预设的容差范围外是指实际偏差值小于容差最小值或大于容差最大值。

需要说明的是，预设的理论偏差值为180°，当预设的误差范围为0°时，预设的容差范围为180°，也就是，主天线和副天线之间的线束连接状态为反向连接状态时，实际航向角度值与基准航向角度值之间的实际偏差值为180°，也就是实际航向角度值发生了角度反转。

305、若主天线和副天线之间的线束连接状态为反向连接状态，则生成并显示双天线反接提示信息，双天线反接提示信息用于提示目标人员调整主天线和副天线分别对应的线束连接位置。

具体的，若主天线和副天线之间的线束连接状态为反向连接状态，则服务器在命令行界面中按照预设的命令(例如echo)和车头朝向生成并显示双天线反接提示信息，例如，双天线反接提示信息为“ERROR，请确认是否车头朝南，如果已经朝南，请检查天线是否接反”。双天线反接提示信息用于提示目标人员调整主天线和副天线分别对应的线束连接位置。也就是，目标人员将主天线和副天线分别对应的线束连接位置进行对调处理。

306、当线束连接位置调整完成时，重新检测组合导航终端的双天线连接状态，得到检测结果。

具体的，当线束连接位置调整完成时，服务器重新执行步骤302至305，以实现重新检测组合导航终端的双天线连接状态，得到检测结果，检测结果包括正常连接状态和异常连接状态；服务器判断检测结果是否为预设目标值(例如，1、true或success等)，若检测结果为预设目标值，则服务器确定检测结果为正常连接状态；若检测结果不为预设目标值，则服务器确定检测结果为异常连接状态。

需要说明的是，重新检测组合导航终端的双天线连接状态提高了双天线检测故障的精确性和双天线之间线束连接位置的稳定性。例如，若服务器获取的实际航向角度值为空值(非数值类型)，则服务器确定组合导航终端输出异常，并提示目标人员检测双天线连接是否稳固，并基于车头朝向提醒目标人员“未获取到卫星信号，请将车辆开到开阔地区域，绕一圈后将车头朝南测试”。

307、若检测结果为正常连接状态，则确定自动驾驶车辆完成组合导航终端的天线检测任务，并记录检测结果和自动驾驶车辆对应的车辆信息。

可以理解的是，若检测结果为正常连接状态，则服务器确定自动驾驶车辆完成组合导航终端的天线检测任务，也就是，服务器确定组合导航终端的主天线和副天线之间的线束连接状态未正常连接状态，可以对车辆进行出厂设置；服务器记录检测结果和自动驾驶车辆对应的车辆信息。进一步地，服务器基于检测结果和自动驾驶车辆对应的车辆信息生成车载天线检测报告，并将车载天线检测报告发送至目标终端，以使得目标终端显示车载天线检测报告。

本发明实施例中，若车辆的组合导航终端中双天线接反时，车载标定数据存在异常，若车载标定数据存在异常，则在车辆的车头朝向一致时，对已检测航向角度值与基准航向角度值进行数值对比，若实际偏差值在预设的容差范围内，则确定主天线和副天线之间的线束连接状态为反向连接状态。提高了组合导航终端中双天线故障的检测效率，并降低了检测成本。

上面对本发明实施例中车载天线检测方法进行了描述，下面对本发明实施例中车载天线检测装置进行描述，请参阅图4，本发明实施例中车载天线检测装置一个实施例包括：

第一判断模块401，用于获取车辆的车载标定数据，并判断车载标定数据是否存在异常；

获取模块402，用于若车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向和实际航向角度值，实际航向角度值用于指示组合导航终端中主天线指向副天线的向量与正北方向的夹角；

比较模块403，用于获取车头朝向对应的基准航向角度值，对实际航向角度值与基准航向角度值进行数值比较，得到实际偏差值；

确定模块404，用于根据实际偏差值和预设的容差范围，确定主天线和副天线之间的线束连接状态。

本发明实施例中，若车辆的组合导航终端中双天线接反时，车载标定数据存在异常，若车载标定数据存在异常，则在车辆的车头朝向一致时，对已检测航向角度值与基准航向角度值进行数值对比，若实际偏差值在预设的容差范围内，则确定主天线和副天线之间的线束连接状态为反向连接状态。提高了组合导航终端中双天线故障的检测效率，并降低了检测成本。

请参阅图5，本发明实施例中车载天线检测装置的另一个实施例包括：

第一判断模块401，用于获取车辆的车载标定数据，并判断车载标定数据是否存在异常；

获取模块402，用于若车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向和实际航向角度值，实际航向角度值用于指示组合导航终端中主天线指向副天线的向量与正北方向的夹角；

比较模块403，用于获取车头朝向对应的基准航向角度值，对实际航向角度值与基准航向角度值进行数值比较，得到实际偏差值；

确定模块404，用于根据实际偏差值和预设的容差范围，确定主天线和副天线之间的线束连接状态。

可选的，车载天线检测装置还包括：

执行模块405，用于执行预设的串行接口查看指令，得到正常连接的串口配置信息；

第二判断模块406，用于判断正常连接的串口配置信息是否包含目标串行接口，目标串行接口具有唯一的串口索引号；

登录模块407，用于若正常连接的串口配置信息包含目标串行接口，则按照预设串口通信工具和目标串行接口登录组合导航终端，得到命令行界面，组合导航终端包括主天线和副天线。

可选的，获取模块402还可以包括：

获取单元4021，用于若车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向，车头朝向与预设的车辆朝向方向保持一致，预设的车辆朝向方向包括正北、正东、正南和正西；

发送单元4022，用于通过命令行界面向组合导航终端发送预设的姿态获取指令，得到导航姿态信息，并将导航姿态信息重定向到目标文件中；

提取单元4023，用于按照预设的关键字从目标文件中提取实际航向角度值。

可选的，提取单元4023还可以具体用于：

按照预设的文本文件查看指令，从目标文件中读取并显示导航姿态信息；

根据预设的文本搜索指令和预设的关键字组合目标正则表达式；

按照目标正则表达式对目标文件进行匹配分析处理，得到实际航向角度值。

可选的，比较模块403还可以具体用于：

根据车头朝向从预设的配置信息表中读取车头朝向对应的基准航向角度值；

将实际航向角度值与基准航向角度值进行减法运算，得到航向角度偏差值；

对航向角度偏差值依次进行取整和绝对值计算，得到实际偏差值，实际偏差值为大于或等于0的整数。

可选的，确定模块304还可以具体用于：

根据预设的理论偏差值和预设的误差范围计算预设的容差范围，预设的容差范围包括容差最小值和容差最大值；

当实际偏差值大于或等于容差最小值，且小于或等于容差最大值时，确定实际偏差值在预设的容差范围内；

若实际偏差值在预设的容差范围内，则确定主天线和副天线之间的线束连接状态为反向连接状态；

若实际偏差值在预设的容差范围外，则确定主天线和副天线之间的线束连接状态为正常连接状态。

可选的，车载天线检测装置还包括：

生成模块408，用于若主天线和副天线之间的线束连接状态为反向连接状态，则生成并显示双天线反接提示信息，双天线反接提示信息用于提示目标人员调整主天线和副天线分别对应的线束连接位置；

检测模块409，用于当线束连接位置调整完成时，重新检测组合导航终端的双天线连接状态，得到检测结果；

记录模块410，用于若检测结果为正常连接状态，则确定自动驾驶车辆完成组合导航终端的天线检测任务，并记录检测结果和自动驾驶车辆对应的车辆信息。

本发明实施例中，若车辆的组合导航终端中双天线接反时，车载标定数据存在异常，若车载标定数据存在异常，则在车辆的车头朝向一致时，对已检测航向角度值与基准航向角度值进行数值对比，若实际偏差值在预设的容差范围内，则确定主天线和副天线之间的线束连接状态为反向连接状态。提高了组合导航终端中双天线故障的检测效率，并降低了检测成本。

上面图4和图5从模块化的角度对本发明实施例中的车载天线检测装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中车载天线检测设备进行详细描述。

图6是本发明实施例提供的一种车载天线检测设备的结构示意图，该车载天线检测设备600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，CPU)610(例如，一个或一个以上处理器)和存储器620，一个或一个以上存储应用程序633或数据632的存储介质630(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器620和存储介质630可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质630的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对车载天线检测设备600中的一系列指令操作。更进一步地，处理器610可以设置为与存储介质630通信，在车载天线检测设备600上执行存储介质630中的一系列指令操作。

车载天线检测设备600还可以包括一个或一个以上电源640，一个或一个以上有线或无线网络接口650，一个或一个以上输入输出接口660，和/或，一个或一个以上操作系统631，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图6示出的车载天线检测设备结构并不构成对车载天线检测设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述车载天线检测方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车载天线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的初始定位数据，根据预设的标定算法对初始定位数据进行计算，得到车载标定数据，并判断车载标定数据是否存在异常；

若所述车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向和实际航向角度值，所述实际航向角度值用于指示组合导航终端中主天线指向副天线的向量与正北方向的夹角；

获取所述车头朝向对应的基准航向角度值，对所述实际航向角度值与所述基准航向角度值进行数值比较，得到实际偏差值；所述车头朝向对应的基准航向角度值用于指示所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态为正常连接状态时的标准数据；

根据所述实际偏差值和预设的容差范围，确定所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态。

2.根据权利要求1所述的车载天线检测方法，其特征在于，在所述获取车辆的初始定位数据，根据预设的标定算法对初始定位数据进行计算，得到车载标定数据，并判断车载标定数据是否存在异常之前，所述车载天线检测方法还包括：

执行预设的串行接口查看指令，得到正常连接的串口配置信息；

判断所述正常连接的串口配置信息是否包含目标串行接口，所述目标串行接口具有唯一的串口索引号；

若所述正常连接的串口配置信息包含目标串行接口，则按照预设串口通信工具和所述目标串行接口登录组合导航终端，得到命令行界面，所述组合导航终端包括主天线和副天线。

3.根据权利要求2所述的车载天线检测方法，其特征在于，所述若所述车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向和实际航向角度值，包括：

若所述车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向，所述车头朝向与预设的车辆朝向方向保持一致，所述预设的车辆朝向方向包括正北、正东、正南和正西；

通过所述命令行界面向所述组合导航终端发送预设的姿态获取指令，得到导航姿态信息，并将所述导航姿态信息重定向到目标文件中；

按照预设的关键字从所述目标文件中提取实际航向角度值。

4.根据权利要求3所述的车载天线检测方法，其特征在于，所述按照预设的关键字从所述目标文件中提取实际航向角度值，包括：

按照预设的文本文件查看指令，从所述目标文件中读取并显示所述导航姿态信息；

根据预设的文本搜索指令和预设的关键字组合目标正则表达式；

按照所述目标正则表达式对所述目标文件进行匹配分析处理，得到实际航向角度值。

5.根据权利要求1所述的车载天线检测方法，其特征在于，所述获取所述车头朝向对应的基准航向角度值，对所述实际航向角度值与所述基准航向角度值进行数值比较，得到实际偏差值，包括：

根据所述车头朝向从预设的配置信息表中读取所述车头朝向对应的基准航向角度值；

将所述实际航向角度值与所述基准航向角度值进行减法运算，得到航向角度偏差值；

对所述航向角度偏差值依次进行取整和绝对值计算，得到实际偏差值，所述实际偏差值为大于或等于0的整数。

6.根据权利要求1所述的车载天线检测方法，其特征在于，所述根据所述实际偏差值和预设的容差范围，确定所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态，包括：

根据预设的理论偏差值和预设的误差范围计算预设的容差范围，所述预设的容差范围包括容差最小值和容差最大值；

当所述实际偏差值大于或等于所述容差最小值，且小于或等于所述容差最大值时，确定所述实际偏差值在所述预设的容差范围内；

若所述实际偏差值在所述预设的容差范围内，则确定所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态为反向连接状态；

若所述实际偏差值在所述预设的容差范围外，则确定所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态为正常连接状态。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的车载天线检测方法，其特征在于，在所述根据所述实际偏差值和预设的容差范围，确定所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态之后，所述车载天线检测方法还包括：

若所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态为反向连接状态，则生成并显示双天线反接提示信息，所述双天线反接提示信息用于提示目标人员调整所述主天线和所述副天线分别对应的线束连接位置；

当所述线束连接位置调整完成时，重新检测所述组合导航终端的双天线连接状态，得到检测结果；

若所述检测结果为正常连接状态，则确定所述车辆完成所述组合导航终端的天线检测任务，并记录所述检测结果和所述车辆对应的车辆信息。

8.一种车载天线检测装置，其特征在于，所述车载天线检测装置包括：

第一判断模块，用于获取车辆的初始定位数据，根据预设的标定算法对初始定位数据进行计算，得到车载标定数据，并判断车载标定数据是否存在异常；

获取模块，用于若所述车载标定数据存在异常，则获取车辆的车头朝向和实际航向角度值，所述实际航向角度值用于指示组合导航终端中主天线指向副天线的向量与正北方向的夹角；

比较模块，用于获取所述车头朝向对应的基准航向角度值，对所述实际航向角度值与所述基准航向角度值进行数值比较，得到实际偏差值；所述车头朝向对应的基准航向角度值用于指示所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态为正常连接状态时的标准数据；

确定模块，用于根据所述实际偏差值和预设的容差范围，确定所述主天线和所述副天线之间的线束连接状态。

9.一种车载天线检测设备，其特征在于，所述车载天线检测设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述车载天线检测设备执行如权利要求1-7中任意一项所述的车载天线检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的车载天线检测方法。

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