CN110244325A - 移动rtk基站和飞行系统及其应用 - Google Patents

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CN110244325A CN201910353779.8A CN201910353779A CN110244325A CN 110244325 A CN110244325 A CN 110244325A CN 201910353779 A CN201910353779 A CN 201910353779A CN 110244325 A CN110244325 A CN 110244325A
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秦硕
杨军
吴迪
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Original Assignee
Fengjiang Institute Of Intelligent Science And Technology (changzhou) Co Ltd
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Abstract

本发明提供一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中所述移动RTK基站包括：一飞行器、一水平调准装置以及一RTK，其中所述飞行器包括一机主体与一飞行组件，所述飞行组件可被驱动地飞行，当所述飞行器将所述RTK携带至预设目的地，所述水平调准装置调节所述RTK的水平状态以保持所述RTK处于一水平状态。

Description

移动RTK基站和飞行系统及其应用
技术领域
本发明涉及一种无人机领域，尤其涉及一移动RTK基站和飞行系统及其应用。
背景技术
无人机广泛地应用于农业中并对农业种植可进行智能控制和操作，解放了人类的双手并大大提高了农业种植的作业效率。
众所周知，我国农田的田埂宽度普遍较小，甚至有多丘陵、山地等复杂地形，对一植保无人机飞行航线的精度要求很高。就对农作物喷洒药物而言，如果所述植保无人机不能做到精准喷洒，不仅达不到防治病虫害的效果，甚至还可能产生药害。现有技术的所述植保无人机正是由于GPS定位偏差，会有掉高、飞不直等现象，常常出现重喷、漏喷等问题，如何实现更精准喷洒一直是业内不遗余力攻克的技术难题。
值得一提的是，RTK技术让所述植保无人机真正走上了更精准作业之路。更详细地说，所述RTK技术是建立在实时处理两个测站的载波相位基础上的。所述RTK技术能实时提供观测点的三维坐标，并达到厘米级的高精度。通过RTK技术能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。
更详细的说,RTK(Real Time Kinematic),即载波相位差分技术，它能够实时地提供一测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度，也就是需要执行农业任务的所述植保无人机在农田的精确的定位位置。在RTK作业模式下，基站采集卫星数据，并通过数据链将其观测值和站点坐标信息一起传送给移动站，而移动站通过对所采集到的卫星数据和接收到的数据链进行实时载波相位差分处理，得出厘米级的定位结果。
但是作为基站的所述RTK常常使用三脚架人工放置于一目标位置，这样使用完毕后手工回收，尤其对于机器使用辅助驾驶功能时很不方便。即使通过所述植保无人机进行对农田的农业作业时，人仍然需要去到所述目标位置进行放置，调试，这个过程阻碍了所述植保无人机的作业效率，非常麻烦，结束监测时，人仍然需要去所述目标位置进行回收，这个过程非常繁复，阻碍了所述植保无人机的作业效率。
此外，所述基站不能够及时监测到移动的障碍物，万一移动障碍物移动或者倾倒所述基站，所述植保无人会因为地图不明而导致航线出现偏差，飞到非指定区域甚至坠机等情况。
发明内容
本发明的主要优势在于其提供一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中所述移动RTK基站可无人飞行，减少了人工放置和回收基站的过程，辅助装载了一RTK定位元件的其他至少一无人机的实时定位并更有效地提升所述无人机的农业操作的效率。
本发明的主要优势在于其提供一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中飞行器搭载RTK，减少了人工放置和回收RTK的过程。
本发明的主要优势在于其提供一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中所述移动RTK基站自动飞行地方式飞行至一目标位置并进行调试，作为其他无人机的基站而使得所述人机能够稳定地在一预设的农作空间进行农作。
本发明的另一优势在于其提供一种适于一移动RTK基站和飞行系统及其应用，可实时地检测所述移动RTK基站的一运行状态并保证所述移动RTK基站稳定地执行飞行监测任务。
本发明的另一优势在于其提供一种适于一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中无需人到所述目标位置进行放置并调试，通过所述移动RTK基站可调节地探入土地并保证所述移动RTK基站水平使得所述移动RTK基站可高效且稳定地辅助所述无人机进行智能农作。
本发明的另一优势在于其提供一种适于一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中无需人到所述目标位置进行回收，通过一键回收可将所述移动RTK基站回收至一预设位置，提高了辅助所述无人机智能控制农作的效率。
本发明的另一优势在于其提供一种适于一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中所述移动RTK基站包括一飞行器和一RTK，所述飞行器搭载所述RTK，可进行精准定位地无人飞行至所述目标位置并进行调试，使得所述RTK进行稳定地监测。
本发明的另一优势在于其提供一种适于一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中所述移动RTK基站可被一键回收，提高了基站的使用便利性。
本发明的另一优势在于其提供一种适于一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中所述飞行器可下探地插入土地而保证所述RTK的稳定。
本发明的另一优势在于其提供一种适于一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中所述飞行器可保持一水平位置，使得所述RTK处于一水平状态正常工作。
本发明的另一优势在于其提供一种适于一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中所述RTK被轴定位地方式设置于所述飞行器，通过调节所述飞行器处于所述水平位置而保证所述RTK处于所述水平位置得以正常工作。
本发明的另一优势在于其提供一种适于一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中所述飞行器包括一飞机体和至少三伸缩杆，其中所述伸缩杆被设置于所述飞行主体，其中所述伸缩杆下探地方式插入土地稳定所述飞行器，更进一步地通过所述飞行器的可下探地调节所述伸缩杆的伸缩量所述飞行器处于所述水平位置，进而调节所述RTK的水平状态。
本发明的另一优势在于其提供一种适于一移动RTK基站和飞行系统及其应用，其中所述飞行器包括一延伸杆，所述延伸杆定位地连接所述RTK和所述飞行主体，通过伸长所述延伸杆使得所述RTK被轴定位的方式被设置于所述飞行主体，并通过所述延伸杆向上延伸至一合适高度进而使得所述RTK进行稳定地监测。
依本发明，能够实现前述目的和其他目的和优势的本发明包括:
本发明揭露了一移动RTK基站，包括：
一飞行器，其中所述飞行器包括一机体与一飞行组件，所述飞行组件被设置能够驱动所述飞行器飞行；
一水平调准装置；以及
一RTK，当所述飞行器将所述RTK携带至预设目的地，所述水平调准装置调节所述RTK的水平状态以保持所述RTK处于一水平状态。
在一些实施例所述的所述移动RTK基站，其中所述水平调准装置通过调节所述机体处于一水平状态以保持所述RTK处于一水平状态。
在一些实施例所述的所述移动RTK基站，其中所述RTK被轴定位地连接于所述机体。
在一些实施例所述的所述移动RTK基站，其中所述水平调准装置包括一定位延伸杆，其中所述定位延伸杆轴定位地自所述机体向上地延伸并定位所述RTK。
在一些实施例所述的所述移动RTK基站，其中所述水平调准装置包括一水平感应部与至少一调准部，其中所述水平感应器感应到所述机体的水平状态，其中所述调准部进行调准所述机体保持水平。
在一些实施例所述的所述移动RTK基站，其中所述水平调准装置包括所述水平感应部与三个所述调准部，其中每个所述调准部自动地伸缩以保持所述机体保持水平。
在一些实施例所述的所述移动RTK基站，其中所述调准部分别被单独地控制。
在一些实施例所述的所述移动RTK基站，其中每个所述调准部被土地稳定地支撑。
在一些实施例所述的所述移动RTK基站，其中每个所述调准部被驱动地伸入土地定位所述RTK。
在一些实施例所述的所述移动RTK基站，其中每个所述调准部被驱动地伸入土地定位所述RTK，其中每个所述调准部分别伸缩以保持所述机体水平。
根据本发明的目的和优势，本发明还揭露了一飞行基准方法，其中所述飞行基准方法包括以下步骤：
(a)接收一飞行至一目标位置的指令：
(b)飞行至所述目标位置；以及
(c)于所述目标位置定位基准以保持一RTK水平稳定。
在一些实施例所述的飞行基准方法，其中所述飞行基准方法的步骤(c)之后，进一步地包括以下步骤：
(d)飞行回航。
在一些实施例所述的飞行基准方法，其中所述飞行基准方法的步骤(c)进一步地包括以下步骤：
(c1)藉由一水平调准装置调节保持一RTK水平；以及
在一些实施例所述的飞行基准方法，其中所述飞行基准方法的步骤(c1)之后，进一步地包括以下步骤：
(c2)藉由一定位伸缩杆抬高所述RTK并保持于一适合的位置。
在一些实施例所述的飞行基准方法，其中所述飞行基准方法的步骤(c1)中，进一步地包括以下步骤：
(c11)藉由所述水平调准装置的至少一调准部探入土地以定位；和
(c12)藉由每个所述调准部伸缩地调节以保证所述RTK水平。
在一些实施例所述的飞行基准方法，其中所述飞行基准方法的步骤(d)中，进一步地包括以下步骤：
(d1)收缩所述水平调准装置的至少三所述调准部和一定位延伸杆；和
(d2)飞行至一指定位置。
根据本发明的目的和优势，本发明还揭露了一控制移动RTK基站方法，所述控制移动RTK基站方法包括以下步骤：
(1)激活一控制台，以通信地连接所述移动RTK基站；
(2)通过所述控制台的一总控部控制所述飞行器的各项操作
(3)在所述移动RTK基站运动期间，通过所述控制台的一通信部收集来自所述移动RTK基站的所述相关飞行信息和相关定位信息；以及
(4)通过所述控制台的一RTK分析模块生成基于所述相关定位信息的一定位结果。
在一些实施例所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(4)后，进一步地包括以下步骤：
(5)存储所述相关飞行信息和相关定位信息，并可实时地调用。
在一些实施例所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(4)后，进一步地包括以下步骤：
(6)藉由所述控制部的一飞行管理部下达以下一飞行指令、一调准指令或者一回航指令组合中的至少其一，并被所述通信部发送给所述移动RTK基站，控制所述移动RTK基站执行操作。
在一些实施例所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(6)，进一步地包括以下步骤：
(61)借由所述飞行管理部下达所述飞行指令，所述飞行指令被所述通信部发送给所述移动RTK基站，控制所述移动RTK基站飞行至所述目标位置。
在一些实施例所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(6)，进一步地包括以下步骤：
(62)藉由所述飞行管理部下达所述调准指令，所述调准指令被所述通信部发送给所述移动RTK基站，控制所述移动RTK基站进行调准。
在一些实施例所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(62)，进一步地包括以下步骤：
(621)在所述飞行管理部控制下，分别可伸缩地调节所述移动RTK基站的至少三个螺旋杆的伸长量以保持所述RTK处于一水平状态。
在一些实施例所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(621)进一步地包括以下步骤：
(6211)在所述飞行管理部控制下，藉由至少三个所述伸缩杆分别地被所述驱动部控制地向下伸入地面，使得所述飞行器的所述机体处于所述水平状态。
在一些实施例所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(62)，进一步地包括以下步骤：
(622)在所述飞行管理部控制下，藉由所述定位杆向上地延伸，使得所述RTK处于一适合的高度。
在一些实施例所述的控制移动RTK基站方法，其中控制移动RTK基站方法的步骤(6)进一步地包括以下步骤：
(63)藉由所述飞行管理部下达所述回航指令，并通过所述通信部发送给所述移动RTK基站，控制所述RTK基站回航。
在一些实施例所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(63)进一步地包括以下步骤：
(631)藉由所述定位延伸杆收缩后，所述螺旋杆收缩；和
(632)所述飞行器被控制地飞行至指定位置。
根据本发明的目的和优势，本发明还揭露了一飞行系统，其中所述飞行系统包括：
一控制机构；
一飞行基准机构，其中所述控制机构控制所述飞行基准机构进行以下飞行、调准、定位、回航组合中的至少其一；
一RTK，其中所述飞行基准机构携带所述RTK并保持RTK在工作状态下水平；以及
一交互机构，其中所述交互机构发送用户的命令或者提供给用户信息。
在一些实施例所述的飞行系统，其中所述飞行基准机构包括一飞行模块与一调准模块，其中所述飞行模块实现飞行，其中所述调准模块RTK调准RTK的水平状态。
在一些实施例所述的飞行系统，其中所述控制机构包括一控制模块、一处理模块、一指令模块以及一程序模块，其中所述控制模块调用所述程序模块的一程序并控制所述处理模块进行分析处理可导通地发送给所述指令模块发送对应指令，控制所述飞行基准机构进行执行。
在一些实施例所述的飞行系统，其中所述控制模块调用所述程序模块的一飞行程序、一调准程序、一定位基准程序以及一回航程序组合中的至少其一。
通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。
本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。
附图说明
图1为第一个优选实施例的所述移动RTK基站的立体示意图。
图2为第二个优选实施例的所述移动RTK基站的立体示意图。
图3A-图3D为第二个优选实施例的所述移动RTK基站的应用场景示意图。
图4为第二个优选实施例的所述终端的示意图。
图5为第二个优选实施例的所述移动RTK基站的应用场景示意图。
图6为第三个优选实施例的所述移动RTK基站的立体示意图。
图7为第四个优选实施例的所述移动RTK基站的立体示意图。
图8为第五个优选实施例的所述飞行系统的示意图。
图9为第五个优选实施例的所述飞行系统的所述控制机构的示意图。
图10为第五个优选实施例的所述飞行系统的所飞行调准机构的示意图。
图11为第五个优选实施例的所述飞行系统的RTK机构应用的示意图。
图12为第五个优选实施例的所述飞行系统的所述存储机构的应用示意图。
图13为第五个优选实施例的所述飞行系统的所述交互机构的应用示意图。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。
本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。
可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
参考图1所示的所述移动RTK基站调用一飞行系统700与一RTK系统，其中所述移动RTK基站调用所述RTK系统对至少一设有一RTK定位的无人机进行精准的定位。所述移动RTK基站调用所述飞行系统700对执行无人飞行调试的工作，使得所述移动RTK基站不需要人工放置于一目标位置，也不需要每次使用后人工取回，快捷了所述RTK系统的操作难度和操作时间。
值得一提的是，所述无人机需要在一预设农业区域进行农作，且所述目标位置被设置于所述预设农业区域的附近，使得所述移动RTK基站作为所述预设农业区域基准并能够为所述无人机精准地定位所述农业区域的范围，更进一步地包括所述农业区域的边缘范围，使得所述无人机可精准地对所述农业区域进行准确地农作。优选地，农作包括喷洒药物，营养成分，水分，拍摄植物成长的不同程度等。
所述移动RTK基站包括一飞行器10，一RTK20与一水平调准装置30。所述飞行器10搭载所述RTK20，使得所述移动RTK基站可无人飞行。所述水平调准装置30设置于所述飞行器10，通过所述水平调准装置30调整所述飞行器10使得所述RTK20能够使用处于一水平状态下进行定位基准工作。
优选地，无人飞行指的是无需要人工将基站放置于所述目标位置，通过被遥控地飞行就能够实现镜所述移动RTK基站放置到所述目标位置。
更优选地，所述移动RTK基站通过执行飞行调试后进入一定位基准工作，所述移动RTK基站接收到所述目标位置的GPS定位信息，并将其与所述目标位置的真实地理位置信息发送给所述RTK系统的一移动站，所述移动站对所述目标位置的GPS定位信息与所述目标位置的真实地理位置信息进行载波相位差分分析，并得到准确的所述预设农业区域的定位信息，使得所述无人机可进行精准作业。
值得一提的是，在本发明中，精准作业体现在两个维度标准：一是飞得精准；二是喷得精准。飞得精准指的是高精度自主飞行技术；二是喷得精准。高精度飞行通过RTK系统可获取准确的田地边界信息，将所述植保无人机的航线精度从米级提升至厘米级，且不需要人工遥控，实现全自主飞行和喷洒液体等农业操作。此外通过精准的定位信息，所述植保无人机可以自动避开房屋、树木、电缆等障碍物，避免了碰撞和炸机事故。喷得精准可以通过精准变量喷洒技术来达到，同时妥善地解决了以往因GPS定位偏差而造成的重喷、漏喷等问题。
参考图1所示，所述飞行器10包括一机体11、一飞行组件12以及一摄像部13。优选地，所述飞行组件12自所述飞行主体11向外延伸并带动所述RTK基站飞行。所述摄像机13被设置于所述机体11，使得所述摄像机13可导通地拍摄，使得所述摄像机13可实时地拍摄到所述移动RTK基站的飞行状态和周围的环境。
优选地，所述飞行器10可通过所述飞行组件12带动地飞行。在飞行过程中，所述摄像机13可实时地观察所述飞行器10的飞行状态以及周围的环境。在所述飞行器10降落后，所述摄像机13可实时地拍摄到所述飞行器10的土地和周围的移动障碍物。
优选地，所述水平调准装置30定位所述飞行器10于所述目标位置并精准地调节所述飞行主体13处于一水平状态，使得被轴定位的所述RTK20可借用所述飞行主体13水平状态来保证所述RTK20的处于所述水平方向上，进而使得所述RTK20可进行定位基准。
所述水平调准装置30包括一水平感应器31、一控制部32、一驱动部33、至少三螺旋杆34以及一定位延伸杆35。所述水平感应器31被设置于所述机体11。所述水平感应部31可导通地连接所述控制部32。所述控制部32的控制下，所述驱动部33驱动所述螺旋杆34和/或所述定位延伸杆35运动。
优选地，所述定位延伸杆35自所述机体11向上地延伸，并定位所述机体11与所述RTK20。
优选地，所述定位延伸杆35自所述机体11的轴中心向上地延伸，使得所述RTK20被所述机体11可竖直地定位。
优选地，所述水平感应器31被设置于所述定位延伸杆35的下方，使得所述水平感应器31感应所述机体11的中心位置的是否处于一水平状态。
优选地，所述水平感应器31感测到所述机体11是否处于一水平状态，并可导通地发送给所述控制部32，所述控制部32进行分析判断并下达一调节指令给所述驱动部33驱动所述螺旋杆34或所述定位延伸杆35的运动。更进一步地所述水平感应器31感测到所述机体11处于一非水平状态，将测到的信息发送给所述控制部32，所述控制部32进行分析并控制其中至少一个所述螺旋杆34进行调节，且所述水平感应部31实时地对所述机体11进行检测，以保证所述定位延伸杆35处于一竖直的状态。
优选地，所述水平感应器31感应到所述机体11处于一水平状态时，所述控制部32控制所述驱动部33驱动所述定位延伸杆35向上地升起，使得所述定位延伸杆35可导通地
优选地，每个所述螺旋杆34自所述机体11向下地延伸，当所述飞行器10飞行到所述目标位置时，所述螺旋杆34插入土地以定位所述飞行器10。
优选地，所述定位延伸杆35向上地伸长以将所述RTK20设置于一适合的位置，使得所述RTK20处于一水平的位置能够精准地进行定位。
优选地，当所述飞行器10飞行至所述目标位置，所述水平调准装置30稳定地插入土地以定位所述飞行器10，并进行水平的调节后件过世俗RTK20升高以调节所述飞行器10的位置。
值得一提的是，所述螺旋杆34向下深入土地稳定所述飞行器10和所述RTK20。所述水平感应器31感应到所述飞行器10是否处于一水平程度，并发送给所述控制部32，所述控制部32进行分析并控制所述驱动部33驱动其中至少一个所述螺旋杆34调节其伸长量，使得所述螺旋杆34调节所述机体11处于一水平方向，进而使得所述定位延伸杆35处于一竖直方向上，使得所述RTK20处于一水平方向上进行准确地定位。
优选地，每个所述伸缩杆12被设置于所述飞行主体11并将所述飞行主体11并自所述飞行主体11的下端向下地延伸，并且所述伸缩杆12稳定地支撑所述飞行主体11。优选地，所述定位延伸杆35被设置于所述飞行主体11。更优选地，所述定位延伸杆35自所述飞行主体11的上端面向上地伸出并连接所述RTK20和所述飞行主体11。
优选地，所述定位延伸杆35被设置于所述飞行主体11的轴中心位置，使得所述定位延伸杆35更加稳定地定位所述RTK20。
优选地，所述定位延伸杆35和每个所述伸缩杆12可伸缩地设置，使得所述定位延伸杆35可导通地抬高或者降低所述RTK20，并将所述RTK20处于一合适的位置。优选地，每个所述伸缩杆12可伸缩地设置，并被驱动地调节三者之间相对高度差，使得每个所述伸缩杆12可活动地调节伸缩量并保证所述飞行主体11处于一水平的状态。在本发明中，所述RTK20优选地被所述定位延伸杆35可伸缩地轴定位于所述飞行主体11，通过所述飞行主体11保持一水平状态使得所述RTK20处于一水平方向上得以准确地进行基准工作。
当所述RTK20结束定位基准工作，所述水平调准装置30接和所述飞行器10收到一回航的指令并进行执行，所述定位延伸杆35和每个所述伸缩杆12收缩，且所述飞行器10飞回一指定位置，使得回收所述RTK20非常的方便，一键回收所述RTK20即可，而不需要用户跑到所述目标位置去一个个地回收，提高了无人农业的工作效率。
值得一提的是，所述水平感应器31被设置于所述机体11的轴中心，随着所述机体11的倾斜而倾斜，进而感测所述机体11是否处于所述水平状态。
优选地，所述水平感应器31包括至少一水平感应元件311，所述水平感应元件311被设置于所述机体11的轴中心，随着所述机体11的倾斜而倾斜，进而感测所述机体11是否处于所述水平状态。
优选地，所述螺旋杆34分别地自所述机体11向下地延伸，使得所述螺旋杆34稳定地支撑所述机体11。
优选地，所述螺旋杆34包括一旋动部341与一杆主体342。所述旋动部341被所述驱动装置33驱动地旋动，使得每个所述螺旋杆34可调节其伸长量。优选地，所述旋动部341相对于所述杆主体342运动，使得所述旋动部341可相对于所述杆主体342相对地伸长或者缩短以调节所述机体11的水平状态。
优选地，在本实施例中所述螺旋杆34的所述杆主体342被固定于所述机体11。优选地，所述旋动部341自所述杆主体342向下地旋出，并相对于所述杆主体342向下地旋动，使得所述旋动部341向下伸入土地，使得所述机体11更加稳定地被固定于土地并可调节其水平状态。
可选地，所述水平调准装置30可具有三个以上的所述螺旋杆34，本发明不受任何限制。
参考图2至图5，示出了第二优选实施李的所述移动RTK基站，其中所述移动基站的所述水平感应器31的实施方式不同而成为新的实施例，其中所述感应器31被设置于所述机体11，其中所述感应元件311分布于所述机体11的多个位置，通过检测多个所述感应元件311之间的相对位置进而作为普安段所述机体11是否处于所述水平状态的标准。
优选地，每个所述感应元件311发送给所述控制部31其高度信息，所述控制部31通过所述感应元件311相对高度的不同控制所述驱动部33驱动所述螺旋杆34调节其伸长量，进而保证所述机体11处于所述水平状态。
优选地，所述感应元件311分别设置于每个所述螺旋杆34的上方和所述机体11的轴中心，使得通过每个所述感应元件311的高度检测发送给所述控制部32，所述控制部32可分析并判断所述机体11是否处于所述水平状态并控制所述螺旋杆34的调节。
值得一提的是，所述驱动部33包括多个驱动元件331，分别地驱动所述旋动部341旋动。更进一步地所述控制部32控制与每个所述旋动部341对应的所述驱动元件331驱动对应的所述旋动部341调节其伸长量。
优选地，所述驱动部33包括三个所述驱动元件331，对应每个所述旋动部341对其分别地控制地驱动器伸长量。
优选地，一飞行基准的方法，包括以下步骤：
(a)接收一飞行至一目标位置的指令：
(b)飞行至所述目标位置；
(c)于所述目标位置定位基准以保持一RTK30水平稳定；以及
(d)飞行回航。
优选地，所述飞行基准的方法的步骤(b)中，进一步地包括以下步骤：
(b1)飞行至一目标位置；
(b2)探入土地以定位；
(b3)藉由一水平调准装置30调节保持一RTK20水平；以及
(b4)向上抬高所述RTK20。
优选地，所述飞行基准的方法的步骤(d)中，进一步地包括以下步骤：
(d1)收缩所述水平调准装置30的所述螺旋杆34和所述定位延伸杆35；以及
(d2)飞行至一指定位置。
参考图3A至3D所示，本发明的该第二个优选实施例的所述移动RTK基站的应用场景被详细地揭露并诠释，其中所述移动RTK基站飞行、监测以及一键回收的任务。
参考图3A所示的所述移动RTK基站，，其中所述飞行器10自一起始位置飞至所述目标位置的上方并降落于所述目标位置。
优选地，所述水平调准装置30的所述螺旋杆34被控制地旋入土地，并将所述飞行器10定位于该土地。
参考图3B，所示了本发明的该第二个优选实施例的所述移动RTK基站的应用过程，其中所述水平感应器31感应到所述飞行器10的水平程度，且所述水平感应器31将其检测到的发送给所述控制部32。继而所述驱动部33在所述控制部32控制下驱动至少一个所述螺旋杆34进行调节伸缩量，通过每个所述伸缩杆34的调节分别被控制地调整，所述飞行器10被所述螺旋杆34水平地支撑。
更详细地说，所述水平调整装置30的所述驱动部33在所述控制部32的控制下驱动每个所述螺旋杆34伸入所述地面。更详而言之的是，所述控制部32驱动每个所述螺旋杆34的所述旋动部341旋转地向下伸长以伸入土地。
更进一步地，所述水平调整装置30的所述水平感应器31感应到所述机体11处于所述非水平状态，并将感测的数据发送给所述控制部32，所述控制部32进行分析后控制所述驱动部33的其中至少一所述驱动元件331驱动所述旋动部341小幅度地调节其伸长量，使得所述机体11处于所述水平状态，更进一步地，所述机体11处于所述水平状态并保证所述定位延伸杆35处于所述竖直方向，进而保证所述RTK20处于一水平方向上可精准地检测。
参考图3C所示，在所述控制部32的控制下，所述水平调准装置30的所述定位延伸杆35向上地延伸至一适合的距离，所述RTK20进行基准工作。
参考图3D所示，所述水平调准装置30的所述定位延伸杆311收缩，且每个所述螺旋杆31收缩并被所述飞行主体12带动地脱离土地，而后所述飞行器10飞回到所述指定位置。
优选地，参考图3A至3D的所述移动RTK基站的场景图，所述摄像机13实时地拍摄所述移动RTK基站的飞行情况和所述移动RTK基站降落后的周围土地情况。
参考图4所示，本发明的该第二个优选实施例被详细地揭露并诠释，其中所述移动RTK基站进一步地包括一终端40，其中所述飞行器10被所述终端40控制地进行各项操作。
优选地，所述控制台40包括一所述输出部41、一输入部42、一主控部43以及一通信部44。所述输出部41被所述主控部43控制地向用户输出信息，所述输入部42被所述主控部43控制下接受用户的信息。所述主控部43分析并控制所述移动RTK飞行、调准或者进行定位。
优选地，所述输入部42可接收到人的动作、声音等一命令。所述输入部42可导通地发送接收到的飞行相关的所述命令给所述主控部43，所述主控部43进行对接收的所述飞行相关的信息进行分析处理，并生成一飞行相关的指令发送给所述通信部44，所述通信部44将所述飞行相关的指令发送给所述飞行器10。
优选地，所述输出部41可被实施为一显示部41，使得用户可直接的接收到直观的视觉信息。
所述控制台40是一独立的设备，将所述飞行器10搭载所述RTK20。优选地，所述飞行器10为一无人机。所述飞行器10可进行飞行、校准、展开、回收等任务。所述RTK优选地可进行定位，并未其他所述农业无人机50提供更加准确的地图信息。
根据所述优选实施例，所述控制台40包括所述主控部43和可操作地连接所述主控部43的所述通信部44，其中所述主控部43用于控制所述飞行器10的操作，所述通信部44用于接收来自所述飞行器10的所述飞行相关信息和来自所述RTK20的所述定位相关数据。
值得一提的是，所述RTK20可导通地接收到所述控制台40，并被所述控制台40控制。
优选地，所述控制台40还包括可操作地连接所述主控部43的一RTK分析模块431，基于所述相关定位信息生成一定位结果。
所述主控部43是基于微处理器的一主控制器以控制所述移动RTK基站的所述操作。所述主控部43包括一飞行管理部432以控制所述无人机的不同部件，比如所述飞行组件12或者所述水平调准装置30。特别地，所述飞行管理部432将所需的命令传达给所述移动RTK基站，并且监控和反馈正在接收和执行所述命令的所述移动RKT基站的运动和/或状态以及周围的环境信息。这些命令由运动器械的所述组件类型决定，其命令包括但不限于提升，降低，加速，减速，定位、水平调节、调节调高。
参考图5所示，本发明的该第二个优选实施例的所述移动RTK基站的应用被详细地揭露并诠释，其中所述飞行管理部432发出一飞行指令，所述飞行指令被所述通信部44可导通地发送给所述飞行指令给所述飞行器10，使得所述飞行器10可导通地发送给所述飞行器10，所述飞行器执10行飞行指令。
优选地，所述飞行器10自一起始位置飞至所述目标位置的上方并降落于所述目标位置。
可选地，所述飞行管理部432发出一调准指令，所述调准指令被所述通信部44可导通地发送给所述水平调准装置30，所述水平调准装置30可导通地接收到所述调准指令并执行所述调准指令。
优选地，所述水平调准装置30的所述螺旋杆34被控制地旋入土地，并将所述飞行器10定位于该土地，然后所述飞行调准装置30调节所述水平感应器31可导通地进行准直，所述水平感应器31可导通地将所述飞行器10的水平程度，所述水平感应器31被发送给所述控制部32。继而所述驱动部33在所述控制部32控制下驱动至少一个所述螺旋杆34进行调节伸缩量，通过每个所述伸缩杆34的调节分别被控制地调整，所述飞行器10被所述伸缩杆34水平地支撑。
更详细地说，所述水平调整装置30的所述驱动部33在所述控制部32的控制下驱动每个所述螺旋杆34伸入所述地面。更详而言之的是，所述控制部32驱动每个所述螺旋杆34的所述旋动部341旋转地向下伸长以伸入土地。
更进一步地，所述水平调整装置30的所述水平感应器31感应到所述机体11处于所述非水平状态，并将感测的数据发送给所述控制部32，所述控制部32进行分析后控制所述驱动部33的其中至少一所述驱动元件331驱动所述旋动部341小幅度地调节其伸长量，使得所述机体11处于所述水平状态，更进一步地，所述机体11处于所述水平状态并保证所述定位延伸杆35处于所述竖直方向，进而保证所述RTK20处于一水平方向上可精准地检测。
进一步地，在所述控制部32的控制下，所述水平调准装置30的所述定位延伸杆35向上地延伸至一适合的距离，所述RTK20进行基准工作。
优选地，所述飞行管理部432发出一回航指令，所述回航指令被所述通信部44无线地发送给所述水平调准装置30和所述飞行器10。所述水平调准装置30的所述定位延伸杆311收缩，且每个所述螺旋杆31收缩并被所述飞行主体12带动地脱离土地，而后所述飞行器10飞回到所述指定位置。
优选地，所述飞行管理部432发出一监听指令，所述监听指令被所述通信部44无线地发送给所述飞行器10的所述摄像机13。所述摄像机13实时地拍摄所述移动RTK基站的飞行情况和所述移动RTK基站降落后的周围土地情况。
根据所述优选实施例，所述控制台40还包括通过所述主控部43控制的一输出部41，用于向外输出所述通信部44的信息。
可选地，当在所述步骤(1)中激活所述主控部43时，所述输出部41可显示一用户界面。可选地，用户可输入一识别码，识别用户信息。
所述识别码可以被实施为指纹识别，照相、声音、密码输入等多种方式。
可选地，所述用户界面可识别其他便携式无线通信设备。
优选地，所述一用户界面将自动地搜索所述便携式无线通信设备。一旦所述便携式无线通信设备被连接(优选地无线连接)到所述一用户界面，则所述控制台40被激活。
根据所述步骤(3)，所述通信部44将在所述移动RTK基站处于一运动期间收集所述移动RTK基站的所述飞行相关信息和所述定位相关信息。值得一提的是，所述移动RTK基站运动情况下，所述移动RTK基站仅由所述主控部43进行控制。
更值得一提的是，所述移动RTK基站可被多个所述控制台40控制。
值得一提的是，在所述运动期间，与所述定位先关信息被实时地直接更新到所述控制台40的所述RTK分析模块431。换句话说，所述RTK20实时监测的所述定位相关信息被所述RTK分析模块431分析并实时地更新数据。
应当理解，所述优选实施例的所述控制台40可以被修改为一远程定位设备，其中所述远程定位设备可实时地监控所述移动RTK基站的飞行和定位状况并控制所述移动RTK基站的状况。
一控制移动RTK基站的方法，其包括以下步骤：
(1)激活所述控制台40，以通信地连接所述移动RTK基站；
(2)通过所述控制台40的所述总控部43控制所述飞行器10的各项操作；
(3)在所述移动RTK基站运动期间，通过所述控制台40的所述通信部44收集来自所述移动RTK基站的所述相关飞行信息和相关定位信息；以及
(4)通过所述控制台40的所述RTK分析模块431生成基于所述相关定位信息的一定位结果。
优选地，所述控制移动RTK基站的方法的步骤(4)后，进一步地包括以下步骤：
(5)存储所述相关飞行信息和相关定位信息，并可实时地调用。
优选地，所述控制移动RTK基站的方法的步骤(4)后，进一步地包括以下步骤：
(6)藉由所述控制部40的一飞行管理部432下达一飞行指令、一调准指令或者一回航指令，并被所述通信部44发送给所述移动RTK基站，控制所述移动RTK基站执行操作。
优选地，所述控制移动RTK基站的方法的步骤(6)，进一步地包括以下步骤：
(61)借由所述飞行管理部432下达所述飞行指令，所述飞行指令被所述通信部44发送给所述移动RTK基站，控制所述移动RTK基站飞行至所述目标位置。
优选地，所述控制移动RTK基站的方法的步骤(6)，进一步地包括以下步骤：
(62)藉由所述飞行管理部432下达所述调准指令，所述调准指令被所述通信部44发送给所述移动RTK基站，控制所述移动RTK基站进行调准。
优选地，所述控制移动RTK基站的方法的步骤(62)，进一步地包括以下步骤：
(621)藉由所述移动RTK基站的所述螺旋杆34和所述定位延伸杆35可伸缩地调节其伸长量，所述RTK20处于一水平状态。
优选地，所述控制移动RTK基站的方法的步骤(621)进一步地包括以下步骤：
(6211)藉由一水平感应器31感应到所述飞行器10处于一非水平状态，并发送给所述控制部32，所述控制部32控制所述驱动部33驱动所述伸缩杆34调节其中至少一个的伸长量，使得所述飞行器10的一机体11处于所述水平状态。
优选地，所述控制移动RTK基站的方法的步骤(6211)进一步地包括以下步骤：
(62111)藉由三个所述伸缩杆分别地被所述驱动部33控制地向下伸入地面，使得所述飞行器10的所述机体11处于所述水平状态。
优选地，所述控制移动RTK基站的方法的步骤(62)，进一步地包括以下步骤：
(622)藉由所述定位杆35向上地延伸，使得所述RTK20处于一适合的高度。
优选地，所述控制移动RTK基站的方法的步骤(62)后，进一步地包括以下步骤：
(63)藉由所述飞行管理部432下达所述回航指令，并通过所述通信部44发送给所述移动RTK基站的所述飞行调准装置30和所述飞行器10，其中所述水平调准装置30回收后，所述飞行器10飞行至所述指定位置。
优选地，所述控制移动RTK基站的方法的步骤(63)进一步地包括以下步骤：
(631)藉由所述定位延伸杆35收缩后，所述螺旋杆34收缩；和
(632)所述飞行器10被控制地飞行至指定位置。
可选地，所述控制移动RTK基站的方法步骤(5)后，还包括以下步骤：
(7)将所述定位结果从所述控制台40发送到一移动站60，使得所述移动站60能够使用或者查看所述运动结果。或者，可替代地，经由所述控制台40的一RTK分析模块431，基于所述相关定位信息生成一定位结果，其中所述RTK20作为用于定位的一收集装置。
参考图6所示的所述移动RTK基站的第三优选实施例，其中所述水平调准装置30的所述螺旋杆34的实施方式不同而成为新的实施例。
优选地，所述水平调准装置30的所述螺旋杆34包括一旋动部341和一杆主体342。所述旋动部341自所述机体11向下地延伸，并被所述杆主体342限位地设置。
当所述水平感应器31检测到所述机体11处于所述非水平状态，并可导通地发送给所述控制部32，所述控制部32通过分析判断并控制所述驱动部33的其中至少一个所述驱动元件331单独地驱动所述旋动部341旋动而调节所述机体11的水平状态。
优选地，每个所述驱动元件331控制其中一个所述旋动部341调节所述螺旋杆34的伸长量。在本实施例中，所述杆主体342伸入土地固定所述飞行器10和所述RTK20后，所述感应元件311检测到所述机体11处于所述非水平状态并发送给所述控制部32，所述控制部32控制每个所述驱动元件331驱动对应的所述旋动部341向上地伸长以平衡所述机体11，使得每个所述旋动部341分别地调控而不会相互影响。
本实施例与第一优选实施例的所述控制所述移动RTK基座的方法不同的是在步骤(6211)进一步地包括以下步骤：
(62112)藉由三个所述伸缩杆分别地被所述驱动部33控制地向上伸长，使得所述飞行器10的所述机体11处于所述水平状态。
参考图7所示的所述移动RTK基站的第四实施例的立体示意图，其中所述水平基准部30的实施方式不同而成为新的实施例。
优选地，所述螺旋杆34进一步地包括一基座343，所述基座343固定所述杆主体342且所述旋动部341连接所述基座343和所述机体11。换言之，所述基座343连接所述旋动部341和所述杆主体342。
优选地，所述机体11通过所述旋动部341的调节伸长量进行调节所述机体11是否处于所述水平状态，进一步地说，所述螺旋杆34借用三个所述旋动部341可操作地调节所述机体11的水平。
本实施例与第一优选实施例的所述控制所述移动RTK基座的方法不同的是在步骤(6211)进一步地包括以下步骤：
(62113)藉由三个所述伸缩杆分别地被所述驱动部33控制地向上伸长，使得所述飞行器10的所述机体11处于所述水平状态。
参考图8至图13所示，本发明的该第五个优选实施例的一飞行系统被详细地揭露并诠释，其中一飞行系统700包括一控制机构710、一飞行基准机构720、一RTK730、一交互机构740以及一存储机构750。优选地，所述控制机构710进行处理并发送指令给所述飞行基准机构720。所述飞行基准机构720执行所述控制机构710发送的各项与飞行相关的指令，进一步地说所述飞行基准机构720可执行一飞行指令、一调准指令、一监控指令以及一回航指令。所述RTK730定位其位置并向所述控制机构710提供所述飞行相关信息。优选地，所述交互机构740可接收用户的指令并将所述飞行相关信息和所述定位相关信息提供给用户。所述存储机构750可存储各项所述飞行相关信息和所述定位相关信息以备下次调用。
参考图9所示，所述控制机构710包括一第一控制模块711、一处理模块712、一指令模块713、一第一通信模块714以及一程序模块715。优选地，所述第一控制模块711可导通地接收到所述第一通信模块714的用户的命令。优选地，所述第一控制模块711调用所述程序模块715的一程序，控制所述处理模块712进行分析处理并控制所述指令模块713下达一有关飞行或者定位基准的指令并通过所述第一通信模块714发送给所述飞行基准机构720、所述RTK730、所述交互机构740或者所述存储机构750。
当所述第一控制模块711调用所述程序模块714的一飞行程序，所述第一控制模块711控制所述处理模块712进行分析后控制所述指令模块713发出一飞行指令。优选地，所述指令模块713将所述飞行指令发送给所述第一通信模块714。所述飞行基准机构720接收到所述第一通信模块714所述飞行指令并进行飞行任务。
优选地，所述飞行基准机构720飞行至一目标位置。
优选地，当所述第一控制模块711调用所述程序模块714的一调准程序，所述第一控制模块711控制所述处理模块712进行分析后控制所述指令模块713发出一调准指令。优选地，所述指令模块713将所述调准指令发送给所述第一通信模块714。所述飞行基准机构720接收到来自所述第一通信模块714的所述基准指令并进行基准任务。
优选地，所述飞行基准模块720调节其自身的水平和高度等以达到基准的目的。
优选地，当所述第一控制模块711调用所述程序模块714的一回航程序，所述第一控制模块711控制所述处理模块712进行分析后控制所述指令模块713发出一回航指令。优选地，所述指令模块713将所述回航指令发送给所述第一通信模块714。所述飞行基准机构720接收到来自所述第一通信模块714的所述回航指令并进行回航任务。
优选地，所述飞行基准机构720调用多个部分回航。
优选地，当所述第一控制模块711调用所述程序模块714的一定位基准程序，所述第一控制模块711控制所述处理模块712进行分析后控制所述指令模块713发出一定位基准指令。优选地，所述指令模块713将所述定位基准指令发送给所述第一通信模块714。所述RTK机构730接收到来自所述第一通信模块714所述定位基准指令并进行定位任务。
优选地，所述RTK机构730将定位的信息发送给所述控制机构710的所述第一通信模块714。
优选地，当所述第一控制模块711调用所述程序模块714的一监控程序，所述第一控制模块711控制所述处理模块712进行分析后控制所述指令模块713发出一监控指令。优选地，所述指令模块713将所述监控指令发送给所述第一通信模块714。所述飞行基准机构720接收到来自所述第一通信模块714的所述监控指令并进行监控任务。优选地，所述飞行基准机构720将监控的所述飞行有关信息发送给所述控制机构710的所述第一通信模块714。
优选地，当所述第一控制模块711调用所述程序模块714的一存储程序，所述第一控制模块711控制所述处理模块712进行分析后控制所述指令模块713发出一存储指令。所述存储机构750接收到所述存储指令并进行存储任务。
优选地，当所述第一控制模块711调用所述程序模块714的一调用程序，所述第一控制模块711控制所述处理模块712进行分析后控制所述指令模块713发出一调用指令。所述存储机构750接收到所述调用指令并进行调用任务，所述存储机构750执行所述调用任务并可导通地将调用的存储结果发送给所述第一通信模块714，在所述第一控制模块711的控制下，所述第一通信模块714可导通地将所述调用的存储结果发送给所述交互机构740，所述交互机构740可导通地提供给用户。
优选地，当所述第一控制模块711调用所述程序模块714的一存储程序，所述第一控制模块711控制所述处理模块712进行分析后控制所述指令模块713发出一存储指令。优选地，所述存储机构750接收到所述存储指令并进行存储任务。
参考图10所示，所述飞行基准机构720包括一飞行模块721、一调准模块722、一第二通信模块723以及一第二控制模块724。优选地，所述第二控制模块724控制所述飞行模块721执行飞行任务，所述第二控制模块724控制所述调准模块722执行调准任务。所述第二控制模块724控制所述飞行模块721和所述调准模块722执行回航任务。
优选地，所述第二通信模块723接收到来自所述控制机构710的各项指令，并控制所述飞行模块721和/或所述调准模块722执行各项指令。
优选地，当所述第二通信模块723接收到来自所述控制机构710的第一通信模块714的所述飞行指令，所述第二通信模块723发送给所述第二控制模块724，所述第二控制模块724控制所述调准模块722飞行至所述目标位置。
优选地，当所述第二通信模块723接收到来自所述控制机构710的第一通信模块714的所述调准指令，所述第二通信模块723发送给所述第二控制模块724，所述第二控制模块724控制所述调准模块722调准。
参考图10所示，所述调准模块722包括一定位模块7221、一水平调准模块7222以及一高度调准模块7223。优选地，所述定位模块7221执行定位任务，将其稳定地定位于所述目标位置。优选地，所述目标位置为一农田、草地、田野等地。所述定位模块7221伸入所述目标位置的土地以定位。
优选地，在所述第二控制模块724的控制下，所述水平调准模块7222接收所述调准任务并进行水平方向的调准，使得所述RTK720处于一水平位置。
优选地，在所述第二控制模块724的控制下，所述高度调准模块7223接收到所述调准任务并进行高度方向的调准，将所述RTK730调节至适合的高度。
优选地，所述控制机构710的所述第一控制模块711调用所述程序模块的所述飞行程序和所述调准程序，并控制所述处理模块712进行分析并发送给所述指令模块713发出所述飞行指令和所述调准指令，并通过所述第一通信模块714可导通地发送给所述飞行调准机构720的所述第二通信模块723。
优选地，所述飞行调准机构720的所述第二通信模块723接收到所述飞行指令和所述调准指令并可导通地发送给所述第二控制模块724，所述第二控制模块724控制所述飞行模块721飞行到所述目标位置。而后，所述第二控制模块724控制所述调准模块722进行调准。优选地，所述调准模块722的所述定位单元7221伸入所述目标位置的土地以定位，所述水平调准单元7222进行水平调准，使得所述RTK730处于所述水平状态。所述高度调准模块7223抬高所述RTK730于一适合的位置。
参考图11所示，所述RTK730包括一定位基准模块731和一第三通信模块732。优选地，所述第三通信模块732和所述控制机构710可通信地连接。所述定位基准模块731接收到所述第三通信模块732的信息。
优选地，所述RTK730的所述第三通信模块732接收到所述控制机构710的所述定位基准指令，并可通信地发送给所述定位基准模块731，所述定位基准模块731定位其位置并将所述定位信息发送给所述第三通信模块732，所述第三通信模块732可通信地发送给所述控制机构710的所述第一通信模块714。
优选地，所述控制机构710的所述第一控制模块711调用所述程序模块715的所述存储程序，所述第一控制模块711控制所述处理模块712进行处理并发送给所述指令模块713处理的存储结果，所述指令模块713发出一存储指令。在所述第一控制模块711的控制下，所述处理模块712进行分析并发送给所述指令模块713，所述指令模块713下达所述存储指令，所述第一通信模块714将所述定位信息发送给所述存储机构750进行存储。
可选地，所述控制机构710的所述第一控制模块711调用所述程序模块715的所述调用指令和一输出程序。优选地，所述第一控制模块711控制所述处理模块712进行处理并发送给所述指令模块713处理的调用和输出结果，所述指令模块713发出一调用输出指令，其中所述存储机构750执行所述调用指令，所述交互机构740执行所述输出程序。优选地，在所述第一控制模块711的控制下，所述第一通信模块714接收到来自所述存储机构750的指定的所述定位信息，并将指定的所述定位信息发送给所述交互机构740输出给用户。
可选地，所述飞行基准机构720包括一监控模块725，所述监控模块725可导通地接收到所述第二通信模块723发送给所述第二控制模块724的一监控指令。所述监控模块725实时地监控所述飞行有关信息。
更优选地，所述监控模块725将所述飞行有关信息发送给所述第二通信模块723，在所述第二控制模块724的控制下，所述第二通信模块723将所述飞行有关信息发送给所述控制机构710的所述第一通信模块711，使得所述控制机构710接收到所述飞行有关信息。
优选地，所述飞行有关信息包括飞行的状况、周围土地环境等。
可选地，所述控制机构710的所述第一控制模块711调用所述程序模块715的所述存储程序，所述第一控制模块711控制所述处理模块712进行处理并发送给所述指令模块713处理的存储结果，所述指令模块713发出一存储指令。在所述第一控制模块711的控制下，所述第一通信模块714将所述飞行有关信息发送给所述存储机构750进行存储。
可选地，所述控制机构710的所述第一控制模块711调用所述程序模块715的所述调用程序和所述输出程序，所述第一控制模块711控制所述处理模块712进行处理并发送给所述指令模块713处理的调用和输出结果，所述指令模块713发出所述调用输出指令，其中所述存储机构750执行所述调用指令，所述交互机构740执行所述输出程序。优选地，在所述第一控制模块711的控制下，所述第一通信模块714接收到来自所述存储机构750的所述飞行有关信息并发送给所述交互机构740输出给用户。
可选地，所述输出的形式可以是多样的，如视频、声音等。
参考图12所示，所述存储机构750包括一调用模块751、一存储模块752、一数据库753以及一第四通信模块754。优选地，所述调用模块751可调用所述数据库753的数据。所述存储模块752将数据存储至所述数据库753。所述第四通信模块754可通信地连接于所述控制机构710，并将数据可导通地发送给所述调用模块751和所述存储模块752。
优选地，所述存储机构750的所述第四通信模块754接收到所述控制机构710的所述存储指令和需要存储的数据，可导通地将所述存储指令和需要存储的数据发送给所述存储模块752。所述存储模块752将存储数据存储至所述数据库753。
优选地，所述存储机构740的所述第四通信模754可导通地接收到所述控制机构710的所述第一通信模块711的所述调用指令。所述第四通信模块754可导通地发送给所述调用模块751所述调用指令。优选地，所述调用模块751接收到所述调用指令并向所述数据库753调用信息。
可选地，调用指令可以被实施为调用所述定位信息的指令，调用所述飞行有关信息，所述监控信息等多种信息。
本领域技术人员应该理解并熟知，所述数据库753可以被实施为存储的硬件，也可以被实施为其他的飞行系统或者RTK系统，还可以被实施为云端。
优选地，当所述控制机构710的所述第一通信模块711发送所述定位信息和所述存储指令给所述存储机构750。所述第四通信模块751接收到所述定位信息和所述存储指令，并可通信地发送给所述存储模块752，所述存储模块752执行所述存储指令，存储所述定位信息。
参考图13所示，所述交互机构740包括所述输入模块741和所述输出模块742，所述输入模块741接收用户的各项指令，并可导通地发送给所述控制机构710。优选地，所述控制机构710可发送给所述输出模块742各项信息，所述输出模块742可导通地输出给用户。
优选地，所述输入模块741可被实施为多种方式的输入，如声音，影像、文字等。
本领域技术人员应当理解并熟知，所述输出模块742可被实施为多种方式，如声音，影像等。
优选地，所述控制机构710、所述交互模块740以及所述存储模块750被实施为终端40。
优选地，所述飞行基准机构720被实施为所述飞行器10和所述水平调准装置30。
优选地，所述RTK730被实施为RTK20。
优选地，所述飞行基准机构720的所述飞行模块721被实施为所述飞行组件712。所述水平调准模块722被实施为所述水平调准装置30。所述监控模块725可被实施为所述摄像机13，进而被可操作地实施。
本领域技术人员会明白附图中所示的和以上所描述的本发明实施例仅是对本发明的示例而不是限制。
由此可以看到本发明目的可被充分有效完成。用于解释本发明功能和结构原理的该实施例已被充分说明和描述，且本发明不受基于这些实施例原理基础上的改变的限制。因此，本发明包括涵盖在附属权利要求书要求范围和精神之内的所有修改。

Claims (30)

1.移动RTK基站，其特征在于，包括：
一飞行器，其中所述飞行器包括一机体与一飞行组件，所述飞行组件被设置能够驱动所述飞行器飞行；
一水平调准装置；以及
一RTK，当所述飞行器将所述RTK携带至预设目的地，所述水平调准装置调节所述RTK的水平状态以保持所述RTK处于一水平状态。
2.根据权利要求1所述的所述移动RTK基站，其中所述水平调准装置通过调节所述机体处于一水平状态以保持所述RTK处于一水平状态。
3.根据权利要求1所述的所述移动RTK基站，其中所述RTK被轴定位地连接于所述机体。
4.根据权利要求1所述的所述移动RTK基站，其中所述水平调准装置包括一定位延伸杆，其中所述定位延伸杆轴定位地自所述机体向上地延伸并定位所述RTK。
5.根据权利要求1所述的所述移动RTK基站，其中所述水平调准装置包括一水平感应部与至少一调准部，其中所述水平感应器感应到所述机体的水平状态，其中所述调准部进行调准所述机体保持水平。
6.根据权利要求1所述的所述移动RTK基站，其中所述水平调准装置包括所述水平感应部与三个所述调准部，其中每个所述调准部自动地伸缩以保持所述机体保持水平。
7.根据权利要求3所述的所述移动RTK基站，其中所述调准部分别被单独地控制。
8.根据权利要求3所述的所述移动RTK基站，其中每个所述调准部被土地稳定地支撑。
9.根据权利要求3所述的所述移动RTK基站，其中每个所述调准部被驱动地伸入土地定位所述RTK。
10.根据权利要求3所述的所述移动RTK基站，其中每个所述调准部被驱动地伸入土地定位所述RTK，其中每个所述调准部分别伸缩以保持所述机体水平。
11.移动RTK水平校准方法，其特征在于，包括以下步骤：
(a)接收一飞行至一目标位置的指令：
(b)飞行至所述目标位置；以及
(c)于所述目标位置定位基准以保持一RTK水平稳定。
12.根据权利要求6所述的飞行基准方法，其中所述飞行基准方法的步骤(c)之后，进一步地包括以下步骤：
(d)飞行回航。
13.根据权利要求11或12所述的飞行基准方法，其中所述飞行基准方法的步骤(c)中，进一步地包括以下步骤：
(c1)藉由一水平调准装置调节保持一RTK水平。
14.根据权利要求13所述的飞行基准方法，其中所述飞行基准方法的步骤(c1)之后，进一步地包括以下步骤：
(c2)藉由一定位伸缩杆抬高所述RTK并保持于一适合的位置。
15.根据权利要求13所述的飞行基准方法，其中所述飞行基准方法的步骤(c1)中，进一步地包括以下步骤：
(c11)藉由所述水平调准装置的至少一调准部探入土地以定位；和
(c12)藉由每个所述调准部伸缩地调节以保证所述RTK水平。
16.根据权利要求12所述的飞行基准方法，其中所述飞行基准方法的步骤(d)中，进一步地包括以下步骤：
(d1)收缩所述水平调准装置的至少三所述调准部和一定位延伸杆；和
(d2)飞行至一指定位置。
17.一控制移动RTK基站方法，其特征在于，所述控制移动RTK基站方法包括以下步骤：
(1)激活一控制台，以通信地连接所述移动RTK基站；
(2)通过所述控制台的一总控部控制所述飞行器的各项操作
(3)在所述移动RTK基站运动期间，通过所述控制台的一通信部收集来自所述移动RTK基站的所述相关飞行信息和相关定位信息；以及
(4)通过所述控制台的一RTK分析模块生成基于所述相关定位信息的一定位结果。
18.根据权利要求17所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(4)后，进一步地包括以下步骤：
(5)存储所述相关飞行信息和相关定位信息，并可实时地调用。
19.根据权利要求17所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(4)后，进一步地包括以下步骤：
(6)藉由所述控制部的一飞行管理部下达以下一飞行指令、一调准指令或者一回航指令组合中的至少其一，并被所述通信部发送给所述移动RTK基站，控制所述移动RTK基站执行操作。
20.根据权利要求19所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(6)，进一步地包括以下步骤：
(61)借由所述飞行管理部下达所述飞行指令，所述飞行指令被所述通信部发送给所述移动RTK基站，控制所述移动RTK基站飞行至所述目标位置。
21.根据权利要求19所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(6)，进一步地包括以下步骤：
(62)藉由所述飞行管理部下达所述调准指令，所述调准指令被所述通信部发送给所述移动RTK基站，控制所述移动RTK基站进行调准。
22.根据权利要求21所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(62)，进一步地包括以下步骤：
(621)在所述飞行管理部控制下，分别可伸缩地调节所述移动RTK基站的至少三个螺旋杆的伸长量以保持所述RTK处于一水平状态。
23.根据权利要求22所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(621)进一步地包括以下步骤：
(6211)在所述飞行管理部控制下，藉由至少三个所述伸缩杆分别地被所述驱动部控制地向下伸入地面，使得所述飞行器的所述机体处于所述水平状态。
24.根据权利要求21所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(62)，进一步地包括以下步骤：
(622)在所述飞行管理部控制下，藉由所述定位杆向上地延伸，使得所述RTK处于一适合的高度。
25.根据权利要求19所述的控制移动RTK基站方法，其中控制移动RTK基站方法的步骤(6)进一步地包括以下步骤：
(63)藉由所述飞行管理部下达所述回航指令，并通过所述通信部发送给所述移动RTK基站，控制所述RTK基站回航。
26.根据权利要求25所述的控制移动RTK基站方法，其中所述控制移动RTK基站方法的步骤(63)进一步地包括以下步骤：
(631)藉由所述定位延伸杆收缩后，所述螺旋杆收缩；和
(632)所述飞行器被控制地飞行至指定位置。
27.一飞行系统，其特征在于，其中所述飞行系统包括：
一控制机构；
一飞行基准机构，其中所述控制机构控制所述飞行基准机构进行以下飞行、调准、定位、回航组合中的至少其一；
一RTK，其中所述飞行基准机构携带所述RTK并保持RTK在工作状态下水平；以及
一交互机构，其中所述交互机构发送用户的命令或者提供给用户信息。
28.根据权利要求27所述的飞行系统，其中所述飞行基准机构包括一飞行模块与一调准模块，其中所述飞行模块实现飞行，其中所述调准模块RTK调准RTK的水平状态。
29.根据权利要求27所述的飞行系统，其中所述控制机构包括一控制模块、一处理模块、一指令模块以及一程序模块，其中所述控制模块调用所述程序模块的一程序并控制所述处理模块进行分析处理可导通地发送给所述指令模块发送对应指令，控制所述飞行基准机构进行执行。
30.根据权利要求29所述的飞行系统，其中所述控制模块调用所述程序模块的一飞行程序、一调准程序、一定位基准程序以及一回航程序组合中的至少其一。
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