WO2020237527A1 - 一种无人机的飞行控制方法、设备、无人机及存储介质 - Google Patents
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- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
Definitions
- the present invention relates to the field of control technology, in particular to a flight control method, equipment, unmanned aerial vehicle and storage medium of an unmanned aerial vehicle.
- UAVs can fly along a set route and perform corresponding actions (photographs, videos, etc.) according to the flight mission.
- the drone can be used in various industries, such as agricultural spraying, surveying and mapping, power inspection, three-dimensional reconstruction, etc.
- the embodiments of the present invention provide a flying control method, equipment, unmanned aerial vehicle and storage medium of an unmanned aerial vehicle, which improve the accuracy and flexibility of the unmanned aerial vehicle's flight control and meet various business requirements.
- an embodiment of the present invention provides a flight control method of a drone, including:
- the flight mission is adjusted according to the data compensation value, so that the second drone flies according to the adjusted flight mission.
- an embodiment of the present invention provides a flight control device, including: a memory and a processor;
- the memory is used to store program instructions
- the processor is configured to call the program instructions, and when the program instructions are executed, to perform the following operations:
- the flight task is adjusted according to the data compensation value, and the adjusted flight task is sent to the second drone, so that the second drone can fly according to the adjusted flight task.
- an embodiment of the present invention provides a drone, including:
- the power system configured on the fuselage is used to provide mobile power for the drone;
- the power system includes: power components; one or more motors for driving the power components to rotate to provide power for the movement of the drone;
- an embodiment of the present invention provides a computer-readable storage medium that stores a computer program that, when executed by a processor, implements the method described in the first aspect.
- the flight control device acquires data between the positioning devices Compensation value, and adjust the flight mission according to the data compensation value, so that the second drone will fly according to the adjusted flight mission, which ensures the accuracy of flight data when the positioning device is inconsistent, and improves The flexibility and effectiveness of aircraft flight control.
- FIG. 1 is a schematic diagram of a drone application scenario provided by an embodiment of the present invention
- FIG. 2 is a schematic flowchart of a flight control method of a drone provided by an embodiment of the present invention
- FIG. 3 is a schematic flowchart of another flight control method for drones according to an embodiment of the present invention.
- Fig. 4 is a schematic structural diagram of a flight control device provided by an embodiment of the present invention.
- the flight control method of the drone provided by the embodiment of the present invention may be executed by a flight control device, and a communication connection is established between the flight control device and the drone performing the flight task.
- the flight control device may be set on an unmanned aerial vehicle equipped with a load (such as a camera, an infrared detection device, a surveying instrument, etc.).
- the flight control device may be a component of an unmanned aerial vehicle that performs flight tasks, that is, the unmanned aerial vehicle includes a flight control device; in other embodiments, the flight control device may be spatially Independent of drones, such as ground control terminals.
- the flight control device can be applied to drones; in other embodiments, the flight control device can also be applied to other movable devices, such as autonomously moving robots and unmanned vehicles. , Unmanned ships and other movable equipment.
- FIG. 1 is a schematic diagram of a drone application scenario provided by an embodiment of the present invention.
- the ground control terminal 102 can be used as a flight control device to obtain flight tasks.
- the flight task can be a task that the drone that plans the flight task saves in the air, can be a flight task acquired by the ground control terminal surveying and mapping software, or other forms Obtained flight mission.
- the flight mission includes the location information and altitude information of the waypoint, as well as the information of the positioning device used by the drone that plans the flight mission.
- the ground control terminal 102 can obtain the information of the positioning device of the drone 101 performing the flight mission to determine whether the type of the positioning device of the drone 101 planning the flight mission is the same as that of the drone 101 performing the flight mission; When the types of the positioning devices are the same, the ground control terminal 102 can upload the flight task to the UAV 101; when the types of the positioning devices are inconsistent, the ground control terminal 102 can obtain the data compensation value between the positioning devices, and based on the data The compensation value adjusts the position and height of at least one waypoint in the flight mission, and uploads the adjusted flight mission to the UAV 101.
- the drone 101 performing the flight mission establishes a communication connection with the ground control terminal 102.
- the UAV 101 may be a multi-rotor UAV.
- it may be a quadrotor UAV, a hexarotor UAV, or an eight-rotor UAV; the UAV 101 may also be a vertical drone.
- Take-off and landing UAV the vertical take-off and landing UAV has a rotor power system and a fixed-wing power system; the UAV 101 may also be a fixed-wing UAV.
- the ground control terminal 102 may be any one or a combination of a remote control, a smart phone, a tablet computer, a notebook computer, a watch, a bracelet, etc.
- the ground control terminal 102 Specifically, it may be a notebook computer as shown in Figure 1.
- the flight task may include, but is not limited to, the movement task of the drone, the shooting task of the drone's camera device, the drone's gimbal attitude adjustment task, and the drone's audio playback device. At least one of the control tasks of the drone, the spraying device of the drone to spray pesticides, the drone surveying and mapping, and the drone line inspection.
- Fig. 2 is a schematic flowchart of a flight control method for a drone provided by an embodiment of the present invention.
- the method can be executed by a flight control device, where the flight control device can be a ground control such as a remote controller.
- the terminal can also be the flight controller of the drone.
- the method of the embodiment of the present invention includes the following steps.
- S201 Determine whether the positioning device used by the first drone that plans the flight task is consistent with the positioning device used by the second drone that performs the flight task.
- the flight control device can determine whether the positioning device used by the first drone that plans the flight task is consistent with the positioning device used by the second drone that performs the flight task.
- the flight control device may obtain a flight mission planned by the first drone, and the flight task carries information about the positioning device of the first drone.
- the first drone and the second drone may be the same drone or different drones, which is not specifically limited in the embodiment of the present invention.
- the flight control device when the flight control device is a flight controller of a second drone that performs a flight task, the flight control device can directly obtain the information of the positioning device of the second drone, And according to the information of the positioning device of the first drone and the information of the positioning device of the second drone in the flight mission, the positioning device used by the first drone and the positioning device used by the second drone are determined. Whether the positioning devices are consistent.
- the flight control device when the flight control device is a ground control terminal, the flight control device can obtain the flight mission and the information of the positioning device used by the second drone sent by the second drone, and then The information of the positioning device of the first drone and the information of the positioning device sent by the second drone carried in the flight mission determine the positioning device used by the first drone and the positioning device used by the second drone. Whether the positioning devices are consistent.
- the flight control device when the flight control device determines whether the positioning device used by the first drone is consistent with the positioning device used by the second drone, it may determine that the first drone uses Whether the type of the positioning device is the same as the type of the positioning device used by the second drone.
- the flight control device may determine the first unmanned aircraft based on the identification code of the positioning device used by the first drone and the identification code of the positioning device used by the second drone. Whether the type of positioning device used by the drone is consistent with the type of positioning device used by the second drone. In some embodiments, if the flight control device determines that the identification code of the positioning device used by the first drone is the same as the identification code of the positioning device used by the second drone, it can determine The type of positioning device used by the first drone is consistent with the type of positioning device used by the second drone.
- the flight mission may carry the identification code of the positioning device used by the first drone.
- the second drone performing the flight task may send the identification code of the positioning device used by it to the flight control device.
- the flight control device may determine the first drone according to the identification code of the positioning device carried in the flight mission sent by the first drone and the identification code of the positioning device sent by the second drone. Whether the type of the positioning device used by the man-machine is consistent with the type of the positioning device used by the second drone.
- the positioning device used by the first drone is GPS
- the identification code carried in the flight mission is 1
- the positioning device used by the second drone is network RTK
- its identification code is 2.
- the flight control device is a ground control terminal
- the first drone after the first drone has planned a flight mission, it can send the flight mission carrying the GPS identification code 1 to the flight control device, and the second drone
- the drone can send the identification code 2 of the positioning device network RTK it uses to the flight control device.
- the flight control device can compare the obtained identification code 1 and the identification code 2. Since the identification code 1 is different from the identification code 2, it can determine the position of the positioning device used by the first drone. The type is inconsistent with the type of the positioning device used by the second drone.
- the flight control device acquires the identification code of the positioning device sent by the first drone as 1, and acquires the identification code of the positioning device sent by the second drone as 1, because two unmanned aerial vehicles If the identification code of the positioning device used by the drone is 1, it can be determined that the type of positioning device used by the first drone is consistent with the type of positioning device used by the second drone.
- the flight control device may determine the use of the first drone according to the model of the positioning device used by the first drone and the model of the positioning device used by the second drone. Whether the type of the positioning device is the same as the type of the positioning device used by the second drone. In some embodiments, if the flight control device determines that the model of the positioning device used by the first drone is the same as the model of the positioning device used by the second drone, it can determine that the first drone uses the same model. The type of positioning device used by a drone is the same as the type of positioning device used by the second drone.
- the flight control device is the first Second
- the flight controller of the drone after the first drone has planned the flight mission, it can send the model RTK-S82 of the positioning device and the flight mission to the flight control device, and the flight control device can Compare the acquired model RTK-S82 with the model RTK-S86 of the positioning device used by the second drone. Since the model RTK-S82 is different from the model RTK-S86, you can It is determined that the type of the positioning device used by the first drone is inconsistent with the type of the positioning device used by the second drone.
- the flight control device acquires that the model of the positioning device sent by the first drone is RTK-S82, and acquires the model of the positioning device sent by the second drone as RTK-S82, because two The model of the positioning device used by the drone is RTK-S82, so it can be determined that the type of the positioning device used by the first drone is consistent with the type of the positioning device used by the second drone.
- the embodiment of the present invention may also use other methods to determine whether the type of the positioning device used by the first drone is consistent with the type of the positioning device used by the second drone, which will not be done here. Specific restrictions.
- the flight control device can obtain the data compensation value between the positioning devices.
- the data compensation value includes a position data compensation value and/or an altitude data compensation value.
- the flight control device may obtain a pre-stored data compensation value. In one embodiment, the flight control device may obtain the pre-stored data compensation value according to the type of positioning device used by the first drone and the type of positioning device used by the second drone.
- the flight control device pre-stores the correspondence between some positioning device types and data compensation values, and the flight control device can be based on the type of positioning device used by the first drone, and The type of positioning device used by the second drone, determining whether there is the type of positioning device used by the first drone in the flight control equipment, and the type of positioning device used by the second drone And the corresponding relationship of the data compensation value, if it exists, obtain the data compensation value corresponding to the type of positioning device used by the first drone and the type of positioning device used by the second drone.
- the flight control device may output prompt information, and the prompt information is used to prompt The user performs a preset operation at the designated position to obtain the data compensation value between the positioning devices.
- the prompt information can be output to prompt the user to perform at a specified location Preset operation to obtain data compensation value between positioning devices.
- the flight control device may adjust the flight mission according to the data compensation value, so that the second drone can fly according to the adjusted flight mission.
- the flight control device when the flight control device is the flight controller of the second drone that performs the flight mission, the flight control device may control the second drone according to the adjustment after adjusting the flight task. After the mission flight.
- the flight control device when the flight control device is a ground control terminal, after adjusting the flight task according to the data compensation value, the flight control device may send the adjusted flight task to the second drone, So that the second drone can fly according to the adjusted flight mission.
- the altitude of any point in the route indicated by the flight mission is the altitude or absolute altitude relative to the take-off plane.
- the second drone may fly according to the route indicated by the adjusted flight task .
- the altitude of any point in the route is relative to the takeoff plane.
- the second drone may fly according to the route indicated by the adjusted flight task .
- the altitude of any point in the course is absolute altitude. In this way, the UAV performing the flight mission is not restricted by the take-off plane, which further improves the efficiency of flight control of the UAV.
- the second drone can be determined The flying height of the drone is 6m from the horizontal.
- the flight control device can obtain the information between the positioning devices when the positioning device used by the first drone for planning the flight mission is inconsistent with the positioning device used by the second drone for executing the flight task. Data compensation value, and adjust the flight mission according to the data compensation value, so that the second drone will fly according to the adjusted flight mission, ensuring the accuracy of positioning data under different positioning devices and meeting different business needs, Improve the accuracy and flexibility of drone flight control.
- FIG. 3 is a schematic flow chart of another method for controlling the flight of a UAV according to an embodiment of the present invention.
- the method may be executed by a flight control device.
- the flight control device may be a remote controller or other ground
- the control terminal can be the flight controller of the drone, or it can be set in the cloud server.
- the difference between the embodiment of the present invention and the embodiment described in FIG. 2 is that the embodiment of the present invention is a schematic illustration of the implementation process of obtaining data compensation values between positioning devices according to a user's preset operation to compensate the positioning devices. .
- the method of the embodiment of the present invention includes the following steps.
- S301 Determine whether the positioning device used by the first drone that plans the flight mission is consistent with the positioning device used by the second drone that performs the flight mission.
- the flight control device can determine whether the positioning device used by the first drone that plans the flight task is consistent with the positioning device used by the second drone that performs the flight task.
- the second drone may include, but is not limited to, one or more drones.
- S302 When the positioning device used by the first drone is inconsistent with the positioning device used by the second drone, output prompt information.
- the prompt information is used to prompt the user to perform a preset operation at a specified location to obtain Data compensation value between positioning devices.
- the flight control device may output prompt information, and the prompt information is used for prompting The user performs a preset operation at the designated position to obtain the data compensation value between the positioning devices.
- the user performing the preset operation at the designated location may include placing the first drone at the designated location and turning on the first drone; in one embodiment, the user Performing the preset operation may include placing the second drone at a designated position and turning on the second drone.
- the designated position includes any position where a positioning signal meets a preset condition; in some embodiments, the positioning signal meets a preset condition may mean that the strength of the positioning signal is greater than a preset strength threshold.
- the flight control device may obtain first position data corresponding to the first drone at a designated position, and the first position data is obtained by a positioning device used by the first drone
- the flight control device can obtain the second position data corresponding to the designated position of the second drone, and the second position data is obtained by the positioning device used by the second drone
- the flight control device may determine the position data deviation between the first position data and the second position data as the data compensation value.
- the flight control device acquires the first position data corresponding to the first drone at the designated position A as X, and acquires the data corresponding to the second drone at the designated position A.
- the second position data is Y. If X is greater than Y, the flight control device may determine the position data deviation XY between the first position data and the second position data as the data compensation value.
- the flight control device may obtain first altitude data corresponding to the first drone at a designated position, and the first altitude data is obtained by a positioning device used by the first drone
- the flight control device can obtain the second altitude data corresponding to the second drone at the designated position, and the second altitude data is obtained by the positioning device used by the second drone
- the flight control device may determine the altitude data deviation between the first altitude data and the second altitude data as the data compensation value.
- the flight control device acquires that the first altitude data corresponding to the first drone at the designated position A is 10 m from the horizontal plane, and the flight control device acquires that the second drone is at the designated location A.
- the flight control device may obtain the first position data and the first altitude data corresponding to the designated position of the first drone, and the flight control device may obtain the position data of the second drone.
- the second position data and the second height data corresponding to the specified position, and the position data deviation between the first position data and the second position data, and the difference between the first height data and the second height data are determined
- the height data deviation of is the data compensation value.
- the flight control device may adjust the flight mission according to the data compensation value, so that the second drone can fly according to the adjusted flight mission.
- the flight control device when the flight control device is set in the cloud server, after adjusting the flight task according to the data compensation value, the flight control device may send the adjusted flight task to the second drone , So that the second drone can fly according to the adjusted flight mission.
- the flight control device may adjust the flight mission according to the position data deviation between the first position data and the second position data, so that the second drone can fly according to the adjusted flight. Mission flight.
- the flight control device may adjust the flight task according to the height data deviation between the first height data and the second height data, so that the second drone can fly according to the adjusted flight. Mission flight.
- the flight control device may adjust according to the position data deviation between the first position data and the second position data, and the height data deviation between the first height data and the second height data
- the flight mission is to make the second drone fly according to the adjusted flight mission.
- the flight control device may determine the flight task corresponding to each drone performing the flight task after adjusting the flight task. And the flight area, so that each UAV performing a flight mission performs a corresponding flight mission in its respective flight area.
- the second UAV includes two UAVs performing flight tasks, namely UAV 1 and UAV 2, if it is determined that UAV 1 corresponds to the first flight area in the flight mission.
- UAV 2 corresponds to the second flight mission in the second flight area of the flight mission.
- the flight control device determines the first flight of UAV 1 After the flight task and the second flight task of UAV 2, the first flight task can be sent to UAV 1, and the second flight task can be sent to UAV 2, so that UAV 1 can perform the first flight The first flight mission in the area, and the UAV 2 performs the second flight mission in the second flight area.
- the flight control device is the flight controller of the second UAV, after the flight control device determines the first flight mission of UAV 1 and the second flight mission of UAV 2, it can be based on the flight area Control the UAV 1 to perform the first flight mission in the first flight area, and then control the UAV 2 to perform the second flight mission in the second flight area.
- the flight control device can determine whether the positioning device used by the first drone that plans the flight mission is the same as the positioning device used by the second drone that performs the flight task.
- a prompt message is output to prompt the user to perform a preset operation at the specified position to obtain the data compensation value between the positioning devices, and according to the data
- the compensation value adjusts the flight mission so that the second drone flies according to the adjusted flight mission.
- FIG. 4 is a schematic structural diagram of a flight control device according to an embodiment of the present invention.
- the device includes a memory 401, a processor 402, and a data interface 403;
- the memory 401 may include a volatile memory (volatile memory); the memory 401 may also include a non-volatile memory (non-volatile memory); the memory 401 may also include a combination of the foregoing types of memories.
- the processor 402 may be a central processing unit (CPU).
- the processor 402 may further include a hardware chip.
- the aforementioned hardware chip may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD) or a combination thereof.
- the foregoing PLD may be a complex programmable logic device (CPLD), a field-programmable gate array (FPGA), or any combination thereof.
- the processor 402 is configured to call the program instructions, and when the program instructions are executed, to perform the following operations:
- the flight mission is adjusted according to the data compensation value, so that the second drone flies according to the adjusted flight mission.
- the processor 402 determines whether the positioning device used by the first drone that plans the flight mission is consistent with the positioning device used by the second drone that performs the flight mission, it is specifically used for:
- processor 402 determines whether the type of the positioning device used by the first drone is the same as the type of the positioning device used by the second drone, it is specifically used for:
- the identification code of the positioning device used by the first drone and the identification code of the positioning device used by the second drone determine the type of positioning device used by the first drone and the second drone. Whether the types of positioning devices used by drones are the same.
- the data compensation value includes a position data compensation value and/or an altitude data compensation value.
- the processor 402 obtains the data compensation value between the positioning devices when the positioning device used by the first drone is inconsistent with the positioning device used by the second drone, it is specifically used to:
- the pre-stored data compensation value is obtained.
- processor 402 obtains the pre-stored data compensation value, it is specifically used to:
- the pre-stored data compensation value is obtained.
- the processor 402 is specifically configured to obtain the data compensation value between the positioning devices when the positioning device used by the first drone is inconsistent with the positioning device used by the second drone. :
- processor 402 is further configured to:
- the designated position includes any position where the positioning signal meets a preset condition.
- processor 402 is further configured to:
- the altitude of any point in the route indicated by the flight mission is the altitude relative to the take-off plane or the absolute altitude.
- the flight control device can obtain the information between the positioning devices when the positioning device used by the first drone for planning the flight mission is inconsistent with the positioning device used by the second drone for executing the flight task. Data compensation value, and adjust the flight mission according to the data compensation value, so that the second drone will fly according to the adjusted flight mission, which ensures the accuracy of flight data when the positioning device is inconsistent, and improves The accuracy and flexibility of aircraft flight control.
- An embodiment of the present invention also provides an unmanned aerial vehicle, including: a fuselage; a power system configured on the fuselage to provide mobile power for the unmanned aerial vehicle; the power system includes: a power component; one or more The motor is used to drive the power component to rotate to provide power for the movement of the drone; and the above-mentioned flight control device.
- the flight control device can obtain the information between the positioning devices when the positioning device used by the first drone for planning the flight mission is inconsistent with the positioning device used by the second drone for executing the flight task. Data compensation value, and adjust the flight mission according to the data compensation value, so that the second drone will fly according to the adjusted flight mission, which ensures the accuracy of flight data when the positioning device is inconsistent, and improves The accuracy and flexibility of aircraft flight control.
- the embodiment of the present invention also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the method described in the embodiment of the present invention is implemented, and can also be implemented The device in the corresponding embodiment of the present invention will not be repeated here.
- the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the device described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or memory of the device.
- the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the device, such as a plug-in hard disk equipped on the device, a Smart Media Card (SMC), or a Secure Digital (SD) card. , Flash Card, etc.
- the computer-readable storage medium may also include both an internal storage unit of the device and an external storage device.
- the computer-readable storage medium is used to store the computer program and other programs and data required by the terminal.
- the computer-readable storage medium can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.
Abstract
一种无人机的飞行控制方法、设备、无人机及存储介质，其中，该方法包括：确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行该飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致（S201）；当该第一无人机使用的定位装置与该第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值（S202）；根据该数据补偿值调整该飞行任务，以使该第二无人机按照调整后的飞行任务飞行（S203）。通过这种方式，确保了定位装置不一致时飞行数据的精确度，提高了对无人机控制的精准性和灵活性。
Description
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法、设备、无人机及存储介质。
目前，无人机可以根据飞行任务沿着设定好的航线飞行并执行相应的动作(拍照、录像等)。借助于该功能，无人机可被应用于各种行业领域中，如农业喷洒，测绘，电力巡检，三维重建等。
然而，如果执行飞行任务的无人机与规划飞行任务的无人机采用了不同类型的定位装置，可能会导致无人机执行飞行任务效果差甚至失败的问题。因此，如何更有效地控制无人机按照规划好的飞行任务飞行具有十分重要的意义。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人机的飞行控制方法、设备、无人机及存储介质，提高了对无人机飞行控制的精准性和灵活性，满足了各种业务需求。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的飞行控制方法，包括：
确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致；
当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值；
根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
第二方面，本发明实施例提供了一种飞行控制设备，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的 第二无人机使用的定位装置是否一致；
当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值；
根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，并将所述调整后的飞行任务发送给所述第二无人机，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括：
机身；
配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供移动动力；
所述动力系统包括：动力部件；一个或多个电机，用于驱动动力部件转动以提供无人机移动的动力；
如上述第二方面所述的飞行控制设备。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
本发明实施例中，飞行控制设备在规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置不一致时，通过获取定位装置之间的数据补偿值，并根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行，确保了定位装置不一致时飞行数据的精确度，提高了对无人机飞行控制的灵活性和有效性。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种无人机应用场景的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种无人机的飞行控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种无人机的飞行控制方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种飞行控制设备的结构示意图。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供的无人机的飞行控制方法可以由飞行控制设备执行，所述飞行控制设备和执行飞行任务的无人机之间建立通信连接。在某些实施例中，所述飞行控制设备可以设置在配置有负载(如拍摄装置、红外探测装置、测绘仪等)的无人机上。在某些实施例中，所述飞行控制设备可以是执行飞行任务的无人机的部件，即所述无人机包括飞行控制设备；在其他实施例中，所述飞行控制设备可以在空间上独立于无人机，如地面控制终端等。在某些实施例中，所述飞行控制设备可以应用于无人机；在其他实施例中，所述飞行控制设备还可以应用于其他可移动设备上，如能够自主移动的机器人、无人车、无人船等可移动设备。
请参照图1，图1是本发明实施例提供的一种无人机应用场景的示意图。地面控制终端102作为飞行控制设备可以获取飞行任务，该飞行任务可以是规划飞行任务的无人机在空中打点保存的任务，可以是地面控制终端测绘软件获取到的飞行任务，也可以是其他形式获取到的飞行任务。飞行任务中包括航点的位置信息和高度信息，以及规划飞行任务的无人机采用的定位装置的信息。进一步地，地面控制终端102可以获取执行飞行任务的无人机101的定位装置的信息，以确定规划飞行任务的无人机与执行飞行任务的无人机101的定位装置的类型是否一致；当定位装置的类型一致时，地面控制终端102可以将该飞行任务上传至无人机101；当定位装置的类型不一致时，地面控制终端102可以获取定位装置之间的数据补偿值，并根据该数据补偿值调整该飞行任务中至少一个航点的位置和高度，并将调整后的飞行任务上传至无人机101。在某些实施例中，所述执行飞行任务的无人机101与地面控制终端102建立通信连接。
在某些实施例中，无人机101可以是多旋翼无人机，示例的，可以是四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机；无人机101还可以是垂直起降无人 机，该垂直起降无人机上具有旋翼动力系统和固定翼动力系统；无人机101还可以是固定翼无人机。
在某些实施例中，地面控制终端102可以是遥控器、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、手表、手环等中的任意一种或多种组合，在本实施例中，地面控制终端102具体可以是如图1所示的笔记本电脑。
在某些实施例中，所述飞行任务可以包括但不限于无人机的移动任务、无人机的拍摄装置的拍摄任务、无人机的云台姿态调节任务、无人机的音频播放装置的控制任务、无人机的喷洒装置喷洒农药、无人机测绘、无人机巡线等中的至少一种。
通过这种实施方式，可以确保无人机在进行测绘、巡线等飞行任务时，不受定位装置的影响，提高了对无人机飞行控制灵活性；并且可以实现在定位装置不一致的情况下对无人机的定位数据的精准控制，提高了对无人机飞行控制的精准性。
下面结合附图对本发明实施例提供的无人机的飞行控制方法进行示意性说明。
具体请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种无人机的飞行控制方法的流程示意图，所述方法可以由飞行控制设备执行，其中，飞行控制设备可以是遥控器等地面控制终端，也可以是无人机的飞行控制器。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S201：确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致。
本发明实施例中，飞行控制设备可以确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致。在某些实施例中，所述飞行控制设备可以获取到第一无人机规划好的飞行任务，所述飞行任务中携带了所述第一无人机的定位装置的信息。在某些实施例中，所述第一无人机与所述第二无人机可以是相同的无人机，也可以是不相同的无人机，本发明实施例不做具体限定。
在一些实施例中，当所述飞行控制设备为执行飞行任务的第二无人机的飞行控制器时，所述飞行控制设备可以直接获取到所述第二无人机的定位装置的 信息，并根据所述飞行任务中的第一无人机的定位装置的信息与第二无人机的定位装置的信息，确定所述第一无人机使用的定位装置与第二无人机使用的定位装置是否一致。
在一些实施例中，当所述飞行控制设备为地面控制终端时，所述飞行控制设备可以获取飞行任务以及第二无人机发送的该第二无人机使用的定位装置的信息，并根据所述飞行任务中携带的第一无人机的定位装置的信息以及第二无人机发送的定位装置的信息，确定所述第一无人机使用的定位装置与第二无人机使用的定位装置是否一致。
在一个实施例中，所述飞行控制设备在确定所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置是否一致时，可以确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以根据所述第一无人机使用的定位装置的标识码与所述第二无人机使用的定位装置的标识码，确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。在某些实施例中，如果所述飞行控制设备确定出所述第一无人机使用的定位装置的标识码与所述第二无人机使用的定位装置的标识码相同，则可以确定所述所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型一致。
在一个实施例中，所述飞行任务中可以携带所述第一无人机所使用的定位装置的标识码。所述执行飞行任务的第二无人机可以将其使用的定位装置的标识码发送给所述飞行控制设备。所述飞行控制设备可以根据所述第一无人机发送的飞行任务中携带的定位装置的标识码和所述第二无人机发送的定位装置的标识码，确定所述所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
具体可举例说明，假设第一无人机使用的定位装置为GPS，所述飞行任务中携带的标识码为1，所述第二无人机使用的定位装置为网络RTK，且其标识码为2，如果所述飞行控制设备为地面控制终端，则所述第一无人机在规划好飞行任务后，可以将携带有GPS的标识码1的飞行任务发送给飞行控制设备，所述第二无人机可以将其使用的定位装置网络RTK的标识码2发送给所述飞行控制设备。飞行控制设备可以将获取到的所述标识码1和标识码2进行对比， 由于所述标识码1与所述标识码2不相同，则可以确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型不一致。
又例如，如果所述飞行控制设备获取到第一无人机发送的定位装置的标识码为1，获取到所述第二无人机发送的定位装置的标识码为1，由于两个无人机使用的定位装置的标识码均为1，则可以确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型一致。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以根据所述第一无人机使用的定位装置的型号与所述第二无人机使用的定位装置的型号，确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。在某些实施例中，如果所述飞行控制设备确定出所述第一无人机使用的定位装置的型号与所述第二无人机使用的定位装置的型号相同，则可以确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型一致。
具体可举例说明，假设所述第一无人机使用的定位装置的型号为RTK-S82，所述第二无人机使用的定位装置的型号为RTK-S86，如果所述飞行控制设备为第二无人机的飞行控制器，则所述第一无人机在规划好飞行任务后，可以将所述定位装置的型号RTK-S82和所述飞行任务发送给飞行控制设备，飞行控制设备可以将获取到的所述型号RTK-S82和所述第二无人机使用的定位装置的型号为RTK-S86进行对比，由于所述型号RTK-S82与所述型号RTK-S86不相同，则可以确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型不一致。
又例如，如果所述飞行控制设备获取到第一无人机发送的定位装置的型号为RTK-S82，获取到所述第二无人机发送的定位装置的型号为RTK-S82，由于两个无人机使用的定位装置的型号均为RTK-S82，则可以确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型一致。
在其他实施例中，本发明实施例还可以采用其他方式确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致，在此不做具体限定。
S202：当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值。
本发明实施例中，当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使 用的定位装置不一致时，飞行控制设备可以获取定位装置之间的数据补偿值。在某些实施例中，所述数据补偿值包括位置数据补偿值和/或高度数据补偿值。
在一个实施例中，当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，所述飞行控制设备可以获取预先存储的数据补偿值。在一个实施例中，所述飞行控制设备可以根据所述第一无人机使用的定位装置的类型，以及所述第二无人机使用的定位装置的类型，获取预先存储的数据补偿值。
在一些实施例中，所述飞行控制设备中预先存储了一些定位装置的类型与数据补偿值的对应关系，所述飞行控制设备可以根据所述第一无人机使用的定位装置的类型，以及所述第二无人机使用的定位装置的类型，确定所述飞行控制设备中是否存在所述第一无人机使用的定位装置的类型，所述第二无人机使用的定位装置的类型以及数据补偿值的对应关系，如果存在，则获取与所述第一无人机使用的定位装置的类型，以及所述第二无人机使用的定位装置的类型对应的数据补偿值。
在一个实施例中，当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，所述飞行控制设备可以输出提示信息，所述提示信息用于提示用户在指定位置进行预设操作以获取定位装置之间的数据补偿值。
在一个实施例中，当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，如果确定出所述飞行控制设备中预先存储的数据补偿值中不存在与所述第一无人机使用的定位装置的类型以及所述第二无人机使用的定位装置的类型对应的数据补偿值，则可以输出所述提示信息，以提示用户在指定位置进行预设操作以获取定位装置之间的数据补偿值。
可见，通过获取定位装置的数据补偿值，可以在定位装置不一致的情况下，实现对无人机定位数据的精准控制，降低了由于定位装置不一致导致的定位误差，提高了对无人机飞行控制的精准性和灵活性。
S203：根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
本发明实施例中，飞行控制设备可以根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，当所述飞行控制设备为执行飞行任务的第二无人机的飞 行控制器时，所述飞行控制设备在调整飞行任务后，可以控制所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，当所述飞行控制设备为地面控制终端时，飞行控制设备在根据所述数据补偿值调整所述飞行任务之后，可以将调整后的飞行任务发送给第二无人机，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，所述飞行任务指示的航线中任意一点的高度为相对于起飞平面的高度或者绝对高度。
在一个实施例中，所述飞行控制设备将所述调整后的飞行任务发送给所述第二无人机之后，所述第二无人机可以根据所述调整后的飞行任务指示的航线飞行。航线中任意一点的高度为相对于起飞平面的高度。
例如，假设执行所述飞行任务的第二无人机的起飞点距离水平面的高度为5m，所述飞行任务中所指示的飞行高度相对于起飞平面4.5m，则可以确定所述第二无人机的飞行高度距离水平面的距离为：5+4.5＝9.5m。
在一个实施例中，所述飞行控制设备将所述调整后的飞行任务发送给所述第二无人机之后，所述第二无人机可以根据所述调整后的飞行任务指示的航线飞行。航线中任意一点的高度为绝对高度。这样，执行飞行任务的无人机不受起飞平面的限制，进一步提高了对无人机进行飞行控制的效率。
又例如，假设执行所述飞行任务的第二无人机的起飞点距离水平面的高度为5m，所述飞行任务中所指示的飞行高度为距离水平面的绝对高度6m，则可以确定所述第二无人机的飞行高度距离水平面的距离为6m。
本发明实施例中，飞行控制设备可以通过在规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值，并根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行，确保了不同定位装置下定位数据的精度，满足不同业务需求，提高了对无人机飞行控制的精准性和灵活性。
具体请参见图3，图3是本发明实施例提供的另一种无人机的飞行控制方法的流程示意图，所述方法可以由飞行控制设备执行，其中，飞行控制设备可以是遥控器等地面控制终端，可以是无人机的飞行控制器，也可以设置在云端服务器中。本发明实施例与图2所述实施例的区别在于，本发明实施例是对根 据用户的预设操作获取定位装置之间的数据补偿值，以对定位装置进行补偿的实施过程的示意性说明。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S301：确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致。
本发明实施例中，飞行控制设备可以确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致。在某些实施例中，所述第二无人机可以包括但不限于一个或多个无人机。
S302：当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，输出提示信息，所述提示信息用于提示用户在指定位置进行预设操作以获取定位装置之间的数据补偿值。
本发明实施例中，当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，所述飞行控制设备可以输出提示信息，所述提示信息用于提示用户在指定位置进行预设操作以获取定位装置之间的数据补偿值。
在一个实施例中，所述用户在指定位置进行预设操作可以包括将所述第一无人机放置在指定位置，并开启所述第一无人机；在一个实施例中，所述用户进行预设操作可以包括将所述第二无人机放置在指定位置，并开启所述第二无人机。在某些实施例中，所述指定位置包括定位信号满足预设条件的任意位置；在某些实施例中，所述定位信号满足预设条件可以指所述定位信号强度大于预设强度阈值。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以获取所述第一无人机在指定位置对应的第一位置数据，所述第一位置数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；所述飞行控制设备可以获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二位置数据，所述第二位置数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；所述飞行控制设备可以确定所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差为所述数据补偿值。
具体可举例说明，假设所述飞行控制设备获取到所述第一无人机在指定位置A对应的第一位置数据为X，获取到所述第二无人机在所述指定位置A对应的第二位置数据为Y，如果X大于Y，则所述飞行控制设备可以确定所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差X-Y为所述数据补偿值。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以获取所述第一无人机在指定位置 对应的第一高度数据，所述第一高度数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；所述飞行控制设备可以获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二高度数据，所述第二高度数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；所述飞行控制设备可以确定所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差为所述数据补偿值。
例如，假设所述飞行控制设备获取到所述第一无人机在指定位置A对应的第一高度数据为距离水平面10m，所述飞行控制设备获取到所述第二无人机在所述指定位置A对应的第二高度数据为距离水平面20m，则所述飞行控制设备可以确定所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差为：20-10＝10m，即可以确定所述数据补偿值为10m。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以获取所述第一无人机在指定位置对应的第一位置数据和第一高度数据，所述飞行控制设备可以获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二位置数据和第二高度数据，并确定所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差，以及所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差为所述数据补偿值。
可见，通过获取定位装置的数据补偿值，可以在定位装置不一致的情况下，实现对无人机定位数据的精准控制，降低了由于定位装置不一致导致的定位误差，提高了对无人机飞行控制的精准性和灵活性。
S303：根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
本发明实施例中，飞行控制设备可以根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，当所述飞行控制设备设置在云端服务器中时，飞行控制设备在根据所述数据补偿值调整所述飞行任务之后，可以将调整后的飞行任务发送给第二无人机，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以根据所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以根据所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整 后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以根据所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差，以及所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，当执行飞行任务的第二无人机包括多个无人机时，所述飞行控制设备在调整飞行任务之后，可以确定每个执行飞行任务的无人机对应的飞行任务以及飞行区域，以使每个执行飞行任务的无人机在各自的飞行区域执行对应的飞行任务。
例如，假设所述第二无人机包括2个执行飞行任务的无人机，即无人机1和无人机2，如果确定无人机1对应执行飞行任务中的第一飞行区域中的第一飞行任务，无人机2对应执行飞行任务中的第二飞行区域中的第二飞行任务，如果飞行控制设备设置在云端服务器中，则所飞行控制设备确定出无人机1的第一飞行任务和无人机2的第二飞行任务之后，可以将第一飞行任务发送给无人机1，以及将第二飞行任务发送给无人机2，以使无人机1执行第一飞行区域中的第一飞行任务，以及无人机2执行第二飞行区域中的第二飞行任务。
又例如，如果飞行控制设备为第二无人机的飞行控制器，则所飞行控制设备确定出无人机1的第一飞行任务和无人机2的第二飞行任务之后，可以根据飞行区域的先后顺序控制无人机1在第一飞行区域执行第一飞行任务，然后控制无人机2执行第二飞行区域的第二飞行任务。
本发明实施例中，飞行控制设备可以确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致，当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，输出提示信息，以提示用户在指定位置进行预设操作以获取定位装置之间的数据补偿值，并根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。通过这种实施方式，可以确保不同定位装置下定位数据的精度，满足不同业务需求，提高对无人机飞行控制的精准性和灵活性。
请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种飞行控制设备的结构示意图，所述设备包括存储器401、处理器402和数据接口403；
所述存储器401可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器401也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器401还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器402可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器402还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
所述处理器402，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致；
当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值；
根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
进一步地，所述处理器402确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致时，具体用于：
确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
进一步地，所述处理器402确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致时，具体用于：
根据所述第一无人机使用的定位装置的标识码与所述第二无人机使用的定位装置的标识码，确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
进一步地，所述数据补偿值包括位置数据补偿值和/或高度数据补偿值。
进一步地，所述处理器402当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值时，具体用于：
当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不 一致时，获取预先存储的数据补偿值。
进一步地，所述处理器402获取预先存储的数据补偿值时，具体用于：
根据所述第一无人机使用的定位装置的类型，以及所述第二无人机使用的定位装置的类型，获取预先存储的数据补偿值。
进一步地，所述处理器402在当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值时，具体用于：
获取所述第一无人机在指定位置对应的第一位置数据，所述第一位置数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；
获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二位置数据，所述第二位置数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；
确定所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差为所述数据补偿值。
进一步地，所述处理器402还用于：
获取所述第一无人机在指定位置对应的第一高度数据，所述第一高度数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；
获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二高度数据，所述第二高度数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；
确定所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差为所述数据补偿值。
进一步地，所述指定位置包括定位信号满足预设条件的任意位置。
进一步地，所述处理器402还用于：
输出提示信息，所述提示信息用于提示用户在所述指定位置进行预设操作以获取定位装置之间的数据补偿值。
进一步地，所述飞行任务指示的航线中任意一点的高度为相对于起飞平面的高度或者绝对高度。
本发明实施例中，飞行控制设备可以通过在规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值，并根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行，确保了定位装置不一致时飞行 数据的精度，提高了对无人机飞行控制的精准性和灵活性。
本发明实施例还提供了一种无人机，包括：机身；配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供移动动力；所述动力系统包括：动力部件；一个或者多个电机，用于驱动动力部件转动以提供无人机移动的动力；以及上述飞行控制设备。
本发明实施例中，飞行控制设备可以通过在规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值，并根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行，确保了定位装置不一致时飞行数据的精度，提高了对无人机飞行控制的精准性和灵活性。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例中描述的方法，也可实现本发明所对应实施例的设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (24)
- 一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致；当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值；根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致，包括：确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
- 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致，包括：根据所述第一无人机使用的定位装置的标识码与所述第二无人机使用的定位装置的标识码，确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据补偿值包括位置数据补偿值和/或高度数据补偿值。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值，包括：当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不 一致时，获取预先存储的数据补偿值。
- 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取预先存储的数据补偿值，包括：根据所述第一无人机使用的定位装置的类型，以及所述第二无人机使用的定位装置的类型，获取预先存储的数据补偿值。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值，包括：获取所述第一无人机在指定位置对应的第一位置数据，所述第一位置数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二位置数据，所述第二位置数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；确定所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差为所述数据补偿值。
- 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述第一无人机在指定位置对应的第一高度数据，所述第一高度数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二高度数据，所述第二高度数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；确定所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差为所述数据补偿值。
- 根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述指定位置包括定位信号满足预设条件的任意位置。
- 根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，还包括：输出提示信息，所述提示信息用于提示用户在所述指定位置进行预设操作 以获取定位装置之间的数据补偿值。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行任务指示的航线中任意一点的高度为相对于起飞平面的高度或者绝对高度。
- 一种飞行控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致；当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值；根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
- 根据权利要12所述的设备，其特征在于，所述处理器确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致时，具体用于：确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
- 根据权利要13所述的设备，其特征在于，所述处理器确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致时，具体用于：根据所述第一无人机使用的定位装置的标识码与所述第二无人机使用的定位装置的标识码，确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
- 根据权利要12所述的设备，其特征在于，所述数据补偿值包括位置 数据补偿值和/或高度数据补偿值。
- 根据权利要12所述的设备，其特征在于，所述处理器当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值时，具体用于：当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取预先存储的数据补偿值。
- 根据权利要16所述的设备，其特征在于，所述处理器获取预先存储的数据补偿值时，具体用于：根据所述第一无人机使用的定位装置的类型，以及所述第二无人机使用的定位装置的类型，获取预先存储的数据补偿值。
- 根据权利要12所述的设备，其特征在于，所述处理器当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值时，具体用于：获取所述第一无人机在指定位置对应的第一位置数据，所述第一位置数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二位置数据，所述第二位置数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；确定所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差为所述数据补偿值。
- 根据权利要18所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：获取所述第一无人机在指定位置对应的第一高度数据，所述第一高度数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二高度数据，所述第二高度数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；确定所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差为所述数据补偿值。
- 根据权利要18或19所述的设备，其特征在于，所述指定位置包括定位信号满足预设条件的任意位置。
- 根据权利要18或19所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：输出提示信息，所述提示信息用于提示用户在所述指定位置进行预设操作以获取定位装置之间的数据补偿值。
- 根据权利要12所述的设备，其特征在于，所述飞行任务指示的航线中任意一点的高度为相对于起飞平面的高度或者绝对高度。
- 一种无人机，其特征在于，包括：机身；配置在机身上的动力系统，用于为所述无人机提供移动的动力；如权利要求12-22中任一项所述的飞行控制设备。
- 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11任一项所述方法。
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