JP2016534467A - 飛行経路に沿った地形の表示 - Google Patents

Abstract

航空機の投影された飛行経路に対する地形のプロファイルを含む空中乗物に関する情報を表示することができる。地形のプロファイルの上の第１の高度にある第１のラインを、第１のラインが実質的に地形のプロファイルの輪郭に従う場所に表示することができる。地形のプロファイルの上の第２の高度にある第２のラインを、第２のラインが実質的に地形のプロファイルの輪郭に従う場所に表示することができる。ディスプレイはまた、地形のプロファイルに関して航空機の高度を表すアイコンを含むことができる。当該アイコンから投影された第３のラインを、当該投影された飛行経路に対する指令高度を表現するように表示することができる。

Description

本願は一般に、航空機の投影された飛行経路に沿った地形のプロファイルを表示することに関する。

無人航空機（ＵＡＶ）の利用がますます一般的になってきている。ＵＡＶは軍、法執行機関等のような多数の組織、および、ＵＡＶファンのような個人により使用されている。有人航空機のパイロットと異なり、ＵＡＶのコントローラは制御されている航空機の内部には配置されていない。コントローラの入力を、ＵＡＶの方向を制御するために飛行中のＵＡＶに送信することができる。

しかし、コントローラは、航空機内に配置されたパイロットが有しうるものと同一の、ＵＡＶとその周囲に関する認識を有さないかもしれない。ＵＡＶのコントローラは、ＵＡＶおよびその周囲についてより多くの認識を与えるように提供された情報から利益を得るであろう。

本発明の例示的な例は、限定ではなく、方法、構造、およびシステムを含む。１態様では、空中乗物に関する情報を表示する方法が、航空機の投影された飛行経路に対する地形のプロファイルを表示するステップと、地形のプロファイルの上の第１の高度にある第１のラインを表示するステップであって、第１のラインは地形のプロファイルの輪郭に実質的に従うステップと、地形のプロファイルの上の第２の高度にある第２のラインを表示するステップであって、第２のラインが実質的に地形のプロファイルの輪郭に従うステップと、地形のプロファイルに関する航空機の高度を表すアイコンを表示するステップと、当該投影された飛行経路に対する指令高度を表す第３のラインを表示するステップであって、第３のラインは当該アイコンから投影されるステップとを含むことができる。

１例では、第１のラインが最小高度を表すことができる。第２のラインは安全高度を表す。別の例では、当該方法はまた、第３のライン付近の数値指令高度指標を表示するステップを含むことができる。当該数値指令指標は、当該投影された飛行経路に対する指令高度を示す。別の例では、当該方法は、第１のライン付近の数値高度指標を表示するステップを含むことができる。当該数値高度指標は、当該投影された飛行経路に沿った点にある第１のラインの高度を示す。別の例では、当該方法が航空機の全体最小高度を表す第４のラインを表示するステップを含むことができる。

別の例では、当該方法はまた、ディスプレイにおける第３のラインの移動を示す入力を受信するステップと、当該入力に基づいてディスプレイにおける第３のラインの位置を変更するステップと、当該入力に基づいて航空機の指令高度を制御するステップとを含むことができる。別の例では、指令ラインが１つまたは複数のウェイポイントを含むことができ、当該方法はまた、ディスプレイにおける当該１つまたは複数のウェイポイントの少なくとも１つの移動を示す入力を受信するステップと、当該入力に基づいてディスプレイにおける当該１つまたは複数のウェイポイントの位置を変更するステップと、当該入力に基づいて航空機の指令高度を制御するステップとを含むことができる。

当該方法、構造、およびシステムの他の特徴を下記で説明する。当該特徴、機能、および利点を様々な例と独立に実現してもよく、または、さらに他の例と組み合わせてもよい。そのさらなる詳細を、以下の説明と図面を参照して理解することができる。

添付図面にわたって、参照番号は参照された要素の間の対応を示すために再利用されることがある。添付図面は、本明細書で説明する例を示すために提供され、本開示の範囲の限定を意図するものではない。

航空機の生産およびサービスの方法の流れ図である。 航空機のブロック図である。 無人航空機（ＵＡＶ）を制御するためのシステムまたは動作環境を示すブロック図である。 ＵＡＶ飛行に関する様々な高度ゾーンおよびＵＡＶの高度に関するリアルタイム情報を理解するためにＵＡＶのコントローラを支援できるディスプレイの１例を示す図である。 ＵＡＶ飛行に関する様々な高度ゾーン、ＵＡＶの高度に関するリアルタイム情報、およびＵＡＶを囲む地形を理解するためにＵＡＶのコントローラを支援できるディスプレイの１例を示す図である。 ＵＡＶ飛行に関する様々な高度ゾーン、ＵＡＶの高度に関するリアルタイム情報、およびＵＡＶを囲む地形を理解するためにＵＡＶのコントローラを支援できるディスプレイの例を示す図である。 ＵＡＶ飛行に関する様々な高度ゾーン、ＵＡＶの高度に関するリアルタイム情報、およびＵＡＶを囲む地形を理解するためにＵＡＶのコントローラを支援できるディスプレイの例を示す図である。 地形のプロファイルを表示する方法の１例を示す図である。 開示した主題に従う動作を実施できる例示的なコンピューティング環境の図である。

本開示の例を、図１に示す航空機の製造およびサービスの方法１００ならびに図２に示す航空機２００の文脈で説明してもよい。事前生産中に、航空機の製造およびサービスの方法１００が、航空機２００の仕様および設計１０２および材料調達１０４を備えてもよい。

生産中に、航空機２００のコンポーネントおよび組立部品製造１０６およびシステム統合１０８が行われる。その後、航空機２００が、サービス１１２に置かれるために認証および配送１１０を受けてもよい。顧客によるサービスにおいて、航空機２００が（修正、再構成、改修等を含みうる）ルーチン保守およびサービス１１４に関してスケジュールされる。

航空機の製造およびサービスの方法１００のプロセスの各々を、システム・インテグレータ、サード・パーティ、および／またはオペレータ（例えば、顧客）により実施または実行してもよい。この説明の目的のため、システム・インテグレータが、限定ではなく、任意数の航空機製造業者および主要システム下請けを含んでもよく、サード・パーティが、例えば、限定ではなく、任意数のベンダ、下請け、および供給者を含んでもよく、オペレータが航空会社、リース会社、軍事機関、サービス組織等であってもよい。

図２に示すように、航空機の製造およびサービスの方法１００により生産された航空機２００が複数のシステム２０４および内部２０６を有する機体２０２を備えてもよい。システム２０４の例は、推進システム２０８、電気システム２１０、油圧システム２１２、および環境システム２１４のうち１つまたは複数を含む。任意数の他のシステムを本例に含めてもよい。航空宇宙の例を示したが、本発明の原理を自動車業界のような他の産業に適用してもよい。

本明細書で具体化した装置および方法を航空機の製造およびサービスの方法１００の段階の任意の１つまたは複数において使用してもよい。例えば、限定ではなく、コンポーネントおよび組立部品製造１０６に対応するコンポーネントまたは組立部品を、航空機２００が運航中に生成されたコンポーネントまたは組立部品と同様な方式で組み立てるかまたは製造してもよい。

図３は、空間および時間の次元を有する障害物を回避しつつ、ＵＡＶに対する飛行計画を提供する、一般に３００で示した、システムまたは動作環境を示す。これらのシステム３００が１つまたは複数の飛行計画システム３０２を備えてもよい。図３は、飛行計画システム３０２をホストできるプラットフォームの幾つかの例を示す。これらの例が１つまたは複数のサーバベースのシステム３０４、（ラップトップ、ノートブック、タブレット、または他の種類のモバイル・コンピューティング・システムとみなされる否かに関らず）１つまたは複数のポータブル・コンピューティング・システム３０６、および／または１つまたは複数のデスクトップ・コンピューティング・システム３０８を含んでもよい。本明細書の他所で詳述するように、飛行計画システム３０２が、ＵＡＶに対する事前飛行計画および経路分析を実施する地上ベースのシステムであってもよく、またはＵＡＶ自体内部に包含された車両ベースのシステムであってもよい。

本明細書の実装形態が他種のプラットフォームを同様に備えてもよく、図３は非限定的な例を提供する。例えば、本明細書の説明は、当該飛行計画システムを実装するための他のプラットフォームを考慮し、これには無線携帯情報端末、スマートフォン等が含まれるがこれらに限られない。様々なコンポーネントを示すために図３で使用したグラフィック要素は説明を容易にするために選ばれたにすぎず、本明細書の説明の可能な実装を限定するものではない。

飛行計画システム３０２をより詳細に参照すると、飛行計画システム３０２が１つまたは複数のプロセッサ３１０を備えてもよい。１つまたは複数のプロセッサ３１０が、特定の実装に適切なものとして選ばれた特定のタイプまたはアーキテクチャを有してもよい。プロセッサ３１０を、プロセッサ３１０との互換性に関して選択された１つまたは複数のバス・システム３１２に接続してもよい。

飛行計画システム３０２がコンピュータ可読記憶媒体３１４の１つまたは複数のインスタンスを備えてもよい。当該１つまたは複数のインスタンスはバス・システム３１２に接続される。当該バス・システムにより、プロセッサ３１０は、コンピュータ可読記憶媒体３１４にコードおよび／またはデータを読み出し、または、コンピュータ可読記憶媒体３１４からコードおよび／またはデータを読み取ることができる。媒体３１４は、任意の適切な技術を用いて実装された記憶要素を表してもよい。当該任意の適切な技術には、半導体、磁気材料、光学素子等が含まれるがこれらに限られない。媒体３１４が、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュ、またはその他のタイプとして分類されるか否かに関らず、メモリ・コンポーネントを含んでもよく、ハード・ディスク・ドライブを表してもよい。

媒体３１４が、プロセッサ３１０にロードされ実行されたとき、サーバ３０４に飛行計画計算サービスを多様なＵＡＶ３１８に提供させる命令の１つまたは複数のモジュール３１６を備えてもよい。これらのモジュールが、本明細書で説明し図示した様々なアルゴリズムおよびモデルを実装してもよい。

ＵＡＶ３１８が、様々なアプリケーションに適した任意の好都合な大きさおよび／またはタイプであってもよい。異なるシナリオでは、ＵＡＶが、比較的小型のドローンから比較的大型の輸送機にわたってもよい。したがって、図１に示すＵＡＶ３１８のグラフィカル表現は代表的なものにすぎず、正しい縮尺では描かれていない。

飛行計画サービス３１６は、入力３２２に基づいてＵＡＶ３１８に対する夫々の飛行計画ソリューション３２０を生成してもよく、飛行計画員３２４および／または１つもしくは複数のデータベース３２６が入力３２２を提供する。

飛行計画サービス３１６が１つまたは複数のソリューション３２０を定義すると仮定すると、飛行計画システム３０２が、図３の矢印接続ブロック３０２および３１８により表されるように、当該ソリューションをＵＡＶ３１８にロードしてもよい。さらに、飛行計画システム３０２が、矢印３２０Ａにより示すように、ソリューション３２０を飛行プランナ３２４および／またはデータベース３２６に提供してもよい。

ＵＡＶを制御することの困難さの１つは、ＵＡＶのコントローラがＵＡＶから離れて位置しており、パイロットが航空機内部で有するのと同一の認識を有さないかもしれないということである。幾つかの問題のうち、ＵＡＶのコントローラが、ＵＡＶを囲む地形を理解する能力を有さないかもしれない。ＵＡＶのコントローラがＵＡＶを囲む地理的領域を見れない場合、当該コントローラが、危険な領域に入りかつ／または地形に衝突するようＵＡＶに不注意に指示してしまうかもしれない。

地形に関する困難さを解決するための１つの方法は、ＵＡＶ飛行に関する特定の高度ゾーンを確立することである。例えば、飛行に対する最小高度を確立することができる。当該最小高度が、ＵＡＶの飛行中の最小の望ましい動作高度と考えられる平均海抜（「ＭＳＬ」）からの距離であることができる。当該最小高度が飛行中の最も高い期待される地形の高さに基づくことができる。ＵＡＶが、離陸、初期上昇、最終降下、および着陸のような、飛行の特定の段階中の最小高度未満であってもよい。しかし、当該最小高度を、ＵＡＶを操作するときのコントローラに対するガイドとして使用してもよい。別の例では、飛行に対して最大高度を確立することができる。当該最大高度により、ＵＡＶの飛行中の最大の望ましい動作高度と考えられるＭＳＬより上のレベルを示してもよい。当該最大高度が、ＵＡＶの最大設計動作高度、他の航空交通に期待されるよりも上のレベル、空域制限等の因子のうち１つまたは複数に基づくことができる。別の例では、飛行に対する安全な高度を確立することができる。当該安全な高度が、当該最小高度より高くＵＡＶの動作に関して安全と考えられる高度を表す、ＭＳＬより上のレベルを示してもよい。当該安全な高度を、飛行中に地形を回避するための安全因子、ＵＡＶの飛行領域における地形のレベルの不確実性、および／または任意の他の因子に基づいて決定してもよい。

図４は、ＵＡＶ飛行に関する様々な高度ゾーンおよびＵＡＶの高度に関するリアルタイム情報を理解するためにＵＡＶのコントローラを支援できるディスプレイ４００の１例を示す。ディスプレイ４００が、飛行に対して確立されたＭＳＬおよび最小高度の間に配置された下方飛行禁止ゾーン４０１を含むことができる。図４では、下方飛行禁止ゾーン４０１が、「ＭＳＬ」の指示とＭＳＬに関連付けられた高度（０ｆｔ）とを含む。ディスプレイ４００はまた、飛行に対して確立された最小高度および飛行に対して確立された安全な高度の間に配置された最小飛行ゾーン４０２を含むことができる。図４では、最小飛行ゾーン４０２は、「ＭＩＮ」の指示と当該特定の飛行に対する特定の最小高度（９８４ｆｔ）とを含む。ディスプレイ４００はまた、飛行に対して確立された安全な高度と飛行に対して確立された最大高度の間に配置された安全飛行ゾーン４０３を含むことができる。図４では、安全飛行ゾーン４０３は、「ＳＡＦＥ」の指示とその特定の飛行に対する特定の安全な高度（１３１２ｆｔ）とを含む。ディスプレイ４００はまた、飛行に対して確立された最大高度より上に配置された上方飛行禁止ゾーン４０４を含むことができる。図４では、上方飛行禁止ゾーン４０４は、「ＭＡＸ」の指示とその特定の飛行に対する特定の最大高度（４９８７ｆｔ）とを含む。図４の説明では下方飛行禁止ゾーン４０１、最小飛行ゾーン４０２、安全飛行ゾーン４０３、および上方飛行禁止ゾーン４０４の各々を特定のドット密度で示しているが、ディスプレイ４００が、下方飛行禁止ゾーン４０１、最小飛行ゾーン４０２、安全飛行ゾーン４０３、および上方飛行禁止ゾーン４０４の各々を異なる色で埋めてもよい。例えば、下方飛行禁止ゾーン４０１を赤色とし、最小飛行ゾーン４０２を黄色とし、安全飛行ゾーン４０３を緑色または青色とし、上方飛行禁止ゾーン４０４を赤色とすることができる。他の多数の色機構が可能である。

図４に示すディスプレイ４００はまた、飛行に関するリアルタイム情報を含む。ディスプレイ４００は飛行の現在高度４０５の指示を含む。図４の特定の例では、現在高度４０５の指示は、ディスプレイ４００の左側の数値指示（「１３３１ｆｔ」）と、ディスプレイ４００の右側の用語「ＡＬＴ」とを含む。ディスプレイ４００はまた、飛行の指令高度４０６の指示を含む。当該指令高度が、ＵＡＶが飛行するよう指示された高度を表すことができる。当該指令高度が幾つかの理由で実際の高度と異なってもよい。例えば、実際の高度が、当該指令高度が新たな指令高度に変更されＵＡＶがその高度を当該新たな指令高度に正しく調節できなかった後暫くした指令高度と異なってもよい。別の例では、ＵＡＶが数フィートのような一定量だけ指令高度と異なることが許可されている場合に、実際の高度が当該指令高度と異なってもよい。図４の特定の例では、指令高度４０６の指示は、ディスプレイ４００の左側にある数値指示（「１３３２ｆｔ」）と、ディスプレイ４００の右側にある用語「ＣＭＤ」とを含む。

ディスプレイ４００はまた、下方飛行禁止ゾーン４０１、最小飛行ゾーン４０２、安全飛行ゾーン４０３、または上方飛行禁止ゾーン４０４のうち１つの中のＵＡＶの位置を表すアイコン４０７を含むことができる。アイコン４０７をＵＡＶの実際の高度に表示することにより、どこでＵＡＶが最小飛行ゾーン４０２、安全飛行ゾーン４０３、または上方飛行禁止ゾーン４０４の各々と関係するかを当該コントローラが理解するのを支援することができる。これを理解することで、ＵＡＶが適切な高度で飛行しているかどうかを判定する際にＵＡＶのコントローラを支援することができる。しかし、かかる記述は、ＵＡＶを囲む実際の地形に関する知識をコントローラに与えない。

図５Ａは、ＵＡＶ飛行に関する様々な高度ゾーン、ＵＡＶの高度に関するリアルタイム情報、およびＵＡＶを囲む地形を理解するためにＵＡＶのコントローラを支援できるディスプレイ５００の１例を示す。ディスプレイ５００は、垂直軸上の海抜と水平軸にプロットしたＵＡＶからの距離とを有するチャートを含む。ディスプレイ５００は、ＵＡＶの現在高度を示すアイコン５０１を含む。数値高度指標５０２はまた、ＵＡＶの現在高度を決定する際の便宜のためにアイコン５０１の近くに提供される。水平軸上の距離は、水平軸がＵＡＶの前面からの距離を測定するように、航空機のアイコン５０１の前面から開始して測定される。図５に示すように、アイコン５０１を収容するために、垂直軸が、ゼロ距離が示される位置とは異なる位置で水平軸と交差しなくてもよい。

ディスプレイ５００はまた地形のプロファイル５０３を示す。地形のプロファイル５０３は、ＵＡＶの投影された飛行経路に沿って実際の地形のプロファイルを示すことができる。ＵＡＶの飛行経路が線形の飛行経路であることができる（例えば、ＵＡＶが、どの方向にも向きを変えずに進むように投影される）。この場合、地形のプロファイル５０３はＵＡＶのすぐ前の地形を示す。ＵＡＶの飛行経路は非線形の飛行経路であることもできる（例えば、ＵＡＶが或る点で向きを変えるように投影される）。この場合、地形のプロファイル５０３は、当該投影された飛行経路の下方にある地形を示す。地形のプロファイル５０３を開発するためのデータを、ディスプレイ５００を備えるコンピューティング装置上のような、ディスプレイ５００に関連付けられたシステムにローカルに格納することができる。地形のプロファイル５０３を開発するためのデータを、ＮＡＳＡ Ｓｈｕｔｔｌｅ Ｒａｄａｒ Ｔｏｐｏｇｒａｐｈｙ Ｍｉｓｓｉｏｎ（ＳＲＴＭ）、ＵＳＧＳ Ｇｌｏｂａｌ Ｍｕｌｔｉ−ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ Ｔｅｒｒａｉｎ Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ Ｄａｔａ（ＧＭＴＥＤ）等のようなリモートシステムから取得することもできる。地形のプロファイル５０３を生成するためのデータが利用できないケースでは、ディスプレイ５０３が、地形データを利用できないという警告を表示することができる。このように、ディスプレイ５００が地形５０３のプロファイルを示さない場合には、当該警告により、地形のプロファイル５０３が平坦ではなく、または他の何らかの理由で、データが単に利用できないのを理解するためにコントローラを支援することができる。

図５に示す地形のプロファイル５０３は、ＵＡＶの投影された飛行経路に沿った地形の輪郭を近似できる輪郭を有する。ディスプレイ５００はまた、短い点線として示すように、実質的に地形のプロファイル５０３の輪郭に従う最小高度輪郭ライン５０４を含む。最小高度輪郭ライン５０４を、地形のプロファイル５０３に沿った任意の位置で地形のプロファイル５０３からの大よそ第１の垂直距離に配置することができる。ディスプレイ５００はまた、長い点線で示すように、実質的に地形のプロファイル５０３の輪郭に従う安全高度輪郭ライン５０５を含む。安全高度輪郭ライン５０５を、地形のプロファイル５０３に沿った任意の位置で地形のプロファイル５０３からの大よそ第２の垂直距離に配置することができる。図５に示すように、第１の垂直距離（即ち、地形のプロファイル５０３からの最小高度輪郭ライン５０４の距離）が、第２の垂直距離（即ち、地形のプロファイル５０３からの安全高度輪郭ライン５０５の距離）より短くてもよい。安全高度輪郭ライン５０５が、ＵＡＶに故障があった場合に任意の時点でＵＡＶのコントローラがＵＡＶに指令できる安全な高度を表すことができる。

ディスプレイ５００はまた、ＵＡＶの投影された飛行経路の高度を示す指令投影ライン５０６を含むことができる。指令投影ライン５０６が、図５に示す指令投影ライン５０６の場合のように、水平線であることができる。指令投影ライン５０６が水平であるとき、平均海抜の上の特定の高さに留まるラインが、それが許されるならば、地球の軌道において地球の周りを移動できるので、軌道ラインと称することができる。指令投影ライン５０６が、ＵＡＶの投影された飛行経路の投影された高度に従うこともできる。数値指令高度指標５０７を、ＵＡＶの指令高度を表示する際の便宜のため指令投影ライン５０６の近くに提供することもできる。

ディスプレイ５００はまた、全体最小高度ライン５０８および全体安全高度ライン５０９を含むことができる。全体最小高度ライン５０８が、飛行全体に対する最小飛行レベルを示すことができる。全体安全高度ライン５０９が、コントローラが任意の時点でＵＡＶに指示できる、飛行全体に対する安全な高度を示すことができる。本ディスプレイに示すように、飛行に対して設定された全体最小高度ライン５０８に地形が大よそ上昇することが可能である。コントローラが全体最小高度ライン５０８のみに依存した（即ち、実際の地形の高さの任意の指示に依存しない）場合、コントローラがＵＡＶを全体最小高度ライン５０８より上に維持し依然としてＵＡＶを地形に衝突させる可能性がある。ディスプレイ５００はまた、飛行の全体最小高度を表示する際の便宜のために全体最小高度ライン５０８の近くの数値全体最小高度指標５１０を含むことができる。ディスプレイ５００はまた、飛行の全体安全高度を表示する際の便宜のために全体安全高度ライン５０９の近くの数値全体安全高度指標５１１を含むことができる。

ディスプレイ５００が、コントローラがディスプレイ５００と対話できるユーザインタフェースの一部であることができる。この場合、コントローラが、ディスプレイ５００内の特定の要素を移動して、ＵＡＶのディスプレイおよび／またはプログラミングを調節できてもよい。例えば、当該コントローラが、最小高度輪郭ライン５０４を上方および／または下方に移動できてもよい。最小高度輪郭ライン５０４の上方および／または下方への移動により、地形のプロファイル５０３からの最小高度輪郭ライン５０４の距離に対する設定を変更することができる。別の例では、当該コントローラが、安全高度輪郭ライン５０５を上方および／または下方に移動して、地形のプロファイル５０３からの安全高度輪郭ライン５０５の距離に対する設定を変更できてもよい。別の例では、当該コントローラが、全体最小高度ライン５０８を上方および／または下方に移動して、平均海抜からの全体最小高度ライン５０８の距離に対する設定を変更できてもよい。別の例では、当該コントローラが、全体安全高度ライン５０９を上方および／または下方に移動して、平均海抜からの全体安全高度ライン５０９の距離に対する設定を変更できてもよい。さらに別の例では、当該コントローラが指令投影ライン５０６を移動できてもよい。当該コントローラによる指令投影ライン５０６の移動がディスプレイ上の指令投影ライン５０６の位置を変更するだけでなく、ＵＡＶに送信された高度レベル指令を変更してもよい。したがって、ディスプレイ５００における指令投影ライン５０６の移動により、ＵＡＶが飛行しているＵＡＶの実際の高度の変化をもたらすことができる。

図５Ｂはディスプレイ５００の別の例を示す。図５Ｂに示す例では、指令投影ライン５０６は水平線ではない（即ち、軌道ラインではない）。水平線の代わりに、指令投影ライン５０６は様々な高度に配置された幾つかの高度ウェイポイント５１２を含む。ウェイポイント５１２が、ＵＡＶの飛行経路に沿った特定の位置にあるようＵＡＶが指示される高度を定義することができる。図５Ｂに示す特定の例では、指令投影ライン５０６に沿った特定の位置にあるようＵＡＶが指示される高度を定義する４つのウェイポイント５１２ａ乃至５１２ｄがある。

図５Ｂに示すディスプレイ５００は、コントローラがディスプレイ５００と対話できるユーザインタフェースの一部でありうる。この場合、当該コントローラが、ウェイポイント５１２の何れかまたは全部を移動させて、飛行経路に沿った特定の点にあるようにＵＡＶが指示される様々な高度を調節できてもよい。図５Ｂに示す例では、ウェイポイント５１２ｂを含む指令投影ライン５０６の一部は安全高度輪郭ライン５０５より下を通過する。当該コントローラは、ＵＡＶが安全高度輪郭ライン５０５の下を飛行するのを回避したいかもしれない。そうするために、当該コントローラが、ウェイポイント５１２ｂを安全高度輪郭ライン５０５の上にあるように上方にドラッグしてもよい。図５Ｃは、コントローラがウェイポイント５１２ｂを安全高度輪郭ライン５０５の上にドラッグした後のディスプレイ５００の１例を示す。図５Ｃに示すウェイポイント５１２ａは図５Ｂ内のその位置から左に移動されている。ウェイポイント５１２ａは当該コントローラにより左にドラッグされているかもしれない。制御システムはまた、当該コントローラがウェイポイント５１２ｂを安全高度輪郭ライン５０５の上にドラッグしたことに応答してウェイポイント５１２ａを左に移動させているかもしれない。当該制御システムは、ウェイポイント５１２ａとウェイポイント５１２ｂの間の上昇率がＵＡＶの動作能力または動作限界を超えないことを保証するために、ウェイポイント５１２ａを左に移動させているかもしれない。

図６は地形のプロファイルを表示する方法の１例６００を示す。ブロック６０１で、指示が航空機の投影された飛行計画を受信することができる。ブロック６０２で、地形データを当該投影された飛行経路に対して取得することができる。ブロック６０３で、航空機の現在高度情報を受信することができる。ブロック６０４で、当該投影された飛行経路に沿った地形のプロファイルを表示することができる。地形のプロファイルが当該投影された飛行経路に関して取得された地形データに渡される。ブロック６０５で、航空機を表すアイコンを、地形のプロファイルに関する現在高度に表示することができる。ブロック６０６で、第１のラインを、地形のプロファイルの上の第１の高度で第１のラインが地形のプロファイルの輪郭に実質的に従う場所に表示することができる。ブロック６０７で、第２のラインを、地形のプロファイルの上の第２の高度で第２のラインが地形のプロファイルの輪郭に実質的に従う場所に表示することができる。ブロック６０８で、第３のラインを航空機の当該アイコンから投影して表示することができる。第３のラインは航空機の指令高度を表す。

図７と以下の説明は、本明細書で開示した方法およびシステムおよび／またはその部分を実装できる適切なコンピューティング環境の簡潔で一般的な説明を提供することを意図したものである。例えば、サーバ３０４、ラップトップ３０６、デスクトップ３０８、飛行計画システム３０２、およびデータベース３２６の機能を、図７に関して説明した態様の一部または全部を含む１つまたは複数の装置によって実施してもよい。クレームした例の機能を実施するために使用できる図７で説明する装置の一部または全部を、本明細書で説明したもののような他の装置およびシステムで構成してもよい。あるいは、図７で説明する装置の一部または全部を、開示した例の任意の態様を実施する任意の装置、装置の組合せ、または任意のシステムに含めてもよい。

必要ではないが、本明細書で開示した方法およびシステムを、クライアント・ワークステーション、サーバまたはパーソナル・コンピュータのようなコンピュータにより実行される、プログラム・モジュールのようなコンピュータ実行可能命令の一般的な文脈で説明してもよい。かかるコンピュータ実行可能命を、それ自体過渡信号ではない任意の種類のコンピュータ読取可能記憶装置に格納してもよい。一般に、プログラム・モジュールには、特定のタスクを実施するかまたは特定の抽象データ型を実装するルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造等が含まれる。さらに、本明細書で開示した方法およびシステムおよび／またはその部分を、ハンドヘルド装置、マルチプロセッサシステム、マイクロプロセッサベースのまたはプログラム可能な消費家電、ネットワークＰＣ、ミニコンピュータ、メインフレームコンピュータ等を含む、他のコンピュータシステム構成で実施してもよいことは理解される。本明細書で開示した方法およびシステムを、通信ネットワークを介して接続されたリモート処理装置によりタスクが実施される分散コンピューティング環境で実施してもよい。分散コンピューティング環境では、プログラム・モジュールをローカル・メモリ記憶装置およびリモート・メモリ記憶装置の両方に配置してもよい。

図７は、本明細書で開示した方法およびシステムおよび／またはその部分の諸態様を取り込める汎用目的コンピュータシステムを表すブロック図である。示したように、当該例示的な汎用目的コンピューティング・システムは、処理ユニット７２１、システム・メモリ７２２、および当該システム・メモリを含む様々なシステムコンポーネントを処理ユニット７２１に接続するシステム・バス７２３を含む、コンピュータ７２０等を含む。システム・バス７２３が、メモリバスまたはメモリコントローラ、周辺バス、および多様なバスアーキテクチャの何れかを用いたローカルバスを含む幾つかの種類のバス構造の何れかであってもよい。当該システム・メモリが読取専用メモリ（ＲＯＭ）７２４およびランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）７２５を備えてもよい。基本入力／出力システム７２６（ＢＩＯＳ）が、例えば起動中にコンピュータ７２０内の要素間の情報を転送するのを支援する基本ルーチンを含んでもよく、ＲＯＭ７２４に格納されてもよい。

コンピュータ７２０がさらに、ハード・ディスク（図示せず）を読み書きするためのハード・ディスク・ドライブ７２７、取外し可能磁気ディスク７２９を読み書きするための磁気ディスク・ドライブ７２８、および／またはＣＤ−ＲＯＭまたは他の光媒体のような取外し可能光ディスク７３１を読み書きするための光ディスク・ドライブ７３０を備えてもよい。ハード・ディスク・ドライブ７２７、磁気ディスク・ドライブ７２８、および光ディスク・ドライブ７３０をそれぞれ、ハード・ディスク・ドライブ・インタフェース７３２、磁気ディスク・ドライブ・インタフェース７３３、および光ドライブ・インタフェース７３４によりシステム・バス７２３に接続してもよい。当該ドライブおよびその関連するコンピュータ読取可能媒体は、コンピュータ読取可能命令、データ構造、プログラム・モジュールおよび他のデータの不揮発性記憶をコンピュータ７２０に提供する。

本明細書で説明した例示的な環境ではハード・ディスク、取外し可能磁気ディスク７２９、および取外し可能光ディスク７３１を使用したが、コンピュータによりアクセス可能なデータを格納できる他種のコンピュータ読取可能媒体を当該例示的な動作環境で使用してもよいことは理解される。かかる他種の媒体には、磁気カセット、フラッシュメモリカード、デジタルビデオまたは多用途ディスク、Ｂｅｒｎｏｕｌｌｉカートリッジ、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）等が含まれるがこれらに限られない。

幾つかのプログラム・モジュールをハード・ディスク・ドライブ７２７、磁気ディスク７２９、光ディスク７３１、ＲＯＭ７２４、および／またはＲＡＭ７２５に格納してもよく、当該プログラム・モジュールは、オペレーティング・システム７３５、１つまたは複数のアプリケーション・プログラム７３６、他のプログラム・モジュール７３７およびプログラム・データ７３８を含む。ユーザがキーボード７４０およびポインティング・デバイス７４２のような入力装置を介して指令および情報をコンピュータ７２０に入力してもよい。他の入力装置（図示せず）がマイクロフォン、ジョイスティック、ゲーム・パッド、衛星ディスク、スキャナ等を備えてもよい。これらのおよび他の入力装置はしばしば、当該システム・バスに接続されたシリアル・ポート・インタフェース７４６を介して処理ユニット７２１に接続されるが、並列ポート、ゲームポート、またはユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）のような他のインタフェースにより接続してもよい。モニタ７４７または他の種類の表示装置をビデオ・アダプタ４４８のようなインタフェースを介してシステム・バス７２３に接続してもよい。モニタ７４７に加えて、コンピュータがスピーカおよびプリンタのような他の周辺出力装置（図示せず）を備えてもよい。図７の例示的なシステムが、ホスト・アダプタ７５５、スモールコンピュータシステムインタフェース（ＳＣＳＩ）バス７５６、およびＳＣＳＩバス７５６に接続できる外部記憶装置７６２を備えてもよい。

コンピュータ７２０が、リモート・コンピュータ７４９のような、サーバ３０４、ラップトップ３０６、デスクトップ３０８、飛行計画システム３０２、およびデータベース３２６の何れかを表し得る１つまたは複数のリモート・コンピュータまたは装置への論理接続および／または物理接続を用いてネットワーク環境で動作してもよい。サーバ３０４、ラップトップ３０６、デスクトップ３０８、飛行計画システム３０２、およびデータベース３２６の各々が、無燃料時間データの決定と表示および基本時間データへの復帰を実施できる、本明細書で説明した任意の装置であってもよい。リモート・コンピュータ７４９がパーソナル・コンピュータ、サーバ、ルータ、ネットワークＰＣ、ピア装置または他の共通ネットワークノードであってもよく、メモリ記憶装置７５０のみを図７では示しているが、コンピュータ７２０に関して上述した要素の多くまたは全部を備えてもよい。図７に示す論理接続が、ローカル・エリアネットワーク（ＬＡＮ）７５１および広域ネットワーク（ＷＡＮ）７５２を備えてもよい。かかるネットワーキング環境は、警察および軍施設、職場、企業規模のコンピュータネットワーク、イントラネット、およびインターネットで一般的である。

ＬＡＮネットワーキング環境で使用する際、コンピュータ７２０を、ネットワーク・インタフェースまたはアダプタ７５３を介してＬＡＮ７５１に接続してもよい。ＷＡＮネットワーキング環境で使用する際、コンピュータ７２０が、モデム７５４、または、インターネットのような広域ネットワーク７５２を介して通信を確立するための他の手段を備えてもよい。モデム７５４は、内部または外部にあってもよく、シリアル・ポート・インタフェース７４６を介してシステム・バス７２３に接続してもよい。ネットワーク環境では、コンピュータ７２０に関して説明したプログラム・モジュールまたはその部分をリモート・メモリ記憶装置に格納してもよい。図示したネットワーク接続は例示的なものであり、コンピュータ間の通信リンクを確立する他の手段を使用してもよいことは理解される。

コンピュータ７２０が多様なコンピュータ可読記憶媒体を備えてもよい。コンピュータ可読記憶媒体が、コンピュータ７２０によりアクセスでき揮発性および不揮発性媒体、取外し可能および取外し不能媒体の両方を含む、任意の利用可能な有形の、非一時的な、または非伝播の媒体であることができる。限定ではなく例として、コンピュータ読取可能媒体がコンピュータ記憶媒体および通信媒体を備えてもよい。コンピュータ記憶媒体は、コンピュータ読取可能命令、データ構造、プログラム・モジュールまたは他のデータのような情報を記憶するための任意の方法または技術で実装した、揮発性および不揮発性、取外し可能および取外し不能の媒体を含む。コンピュータ記憶媒体には、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリまたは他のメモリ技術、ＣＤ−ＲＯＭ、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）または他の光ディスク記憶、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスク記憶または他の磁気記憶装置、または所望の情報を格納するために使用できコンピュータ７２０によりアクセスできる任意の他の有形媒体が含まれるがこれらに限られない。上述の任意の組合せも、本明細書で説明した方法およびシステムを実装するためのソース・コードを格納するために使用できるコンピュータ読取可能媒体の範囲に含まれるべきである。本明細書で開示した特徴または要素の任意の組合せを１つまたは複数の例で使用してもよい。

とりわけ「〜できる」、「〜もよい」、「例えば」等のような、本明細書で使用する条件的な言葉は、一般に、特に断らない限り、または、使用する文脈において理解されない限り、他の例が含まずに特定の例が特定の特徴、要素、および／またはステップを含むということを伝えるのを意図している。したがって、かかる条件的な言葉は、一般に、特徴、要素および／またはステップが何らかの方法で１つまたは複数の例に必要であること、または、著者の入力または働きかけをもってまたはそれら無しに、これらの特徴、要素および／またはステップを任意の特定の例に含めるかまたは任意の特定の例で実施すべきかを判定するための論理を１つまたは複数の例が必ず含むことを示唆するのを意図しない。「含む」、「有する」等の用語は同義であり、包含的に使用され、無制限方式で使用され、追加の要素、特徴、動作、操作等を排除しない。また、「または」という用語は、（排他的な意味ではなく）その包括的な意味で使用され、その結果、例えば要素のリストを接続するために使用するとき、「または」という用語は当該リスト内の要素の１つ、一部または全部を意味する。

一般に、上述の様々な特徴およびプロセスを、互いと独立に使用してもよく、または、様々な方法で組み合せてもよい。全ての可能な組合せおよび副次的組合せは本開示の範囲に入るものと意図されている。さらに、幾つかの実装では特定の方法またはプロセスブロックを省略してもよい。本明細書で説明した方法およびプロセスはまた任意の特定の順序に限定されず、それに関連するブロックまたは状態を適切な他の順序で実施することができる。例えば、説明したブロックまたは状態を、特に開示したものと異なる順序で実施してもよく、または、複数のブロックまたは状態を単一のブロックまたは状態で結合してもよい。当該例ブロックまたは状態を、直列に、並列に、または他の何らかの方式で実施してもよい。ブロックまたは状態を、開示した例に追加するかまたは当該例から削除してもよい。本明細書で説明した例示的なシステムおよびコンポーネントを、説明したものと異なるように構成してもよい。例えば、要素を、開示した例に追加し、当該例から削除し、当該例と比較して再配置してもよい。

さらに、本開示は、以下の項に従う実施形態を含む。

項１：空中乗物に関する情報を表示するためのコンピュータ実行可能命令を格納したコンピュータ可読記憶媒体であって、当該命令は、
航空機の投影された飛行経路に対する地形のプロファイルを表示するための命令と、
地形のプロファイルに関する航空機の高度を表すアイコンを表示するための命令と、
当該投影された飛行経路に対する指令高度を表す第１のラインを表示するための命令であって、第１のラインは当該アイコンから投影される、命令と、
ディスプレイにおける第１のラインの移動を示す入力を受信するための命令と、
ディスプレイにおける第１のラインの位置を当該入力に基づいて変更するための命令と、
当該入力に基づいて航空機の指令高度を制御するための命令と、
を含む、コンピュータ可読記憶媒体。

項２：当該指令高度を表す第１のラインは１つまたは複数のウェイポイントを含む、項１に記載のコンピュータ可読記憶媒体。

項３：第１のラインの移動を示す入力は当該ディスプレイにおける当該１つまたは複数のウェイポイントの移動を含み、
当該ディスプレイにおける第１のラインの位置を変更するための命令は、当該ディスプレイにおける当該１つまたは複数のウェイポイントの位置を当該入力に基づいて変更するための命令を含む、
項２に記載のコンピュータ可読記憶媒体

項４：当該命令は、第１のライン付近の数値指令高度指標を表示するための命令であって、当該数値指令指標は当該投影された飛行経路に対する指令高度を示す命令をさらに含む、項１に記載のコンピュータ可読記憶媒体。

項５：当該命令は、
地形のプロファイルの上の第１の高度にある第２のラインを表示するための命令であって、第２のラインは地形のプロファイルの輪郭に実質的に従う命令と、
地形のプロファイルの上の第２の高度にある第３のラインを表示するための命令であって、第３のラインは地形のプロファイルの輪郭に実質的に従う、命令と
をさらに含む、項１に記載のコンピュータ可読記憶媒体。

項６：第２のラインは最小高度を表し、第３のラインは安全高度を表す、項５に記載のコンピュータ可読記憶媒体。

項７：当該命令は、第２のライン付近に数値高度指標を表示するための命令であって、当該数値高度指標は、当該投影された飛行経路に沿った点にある第２のラインの高度を示す命令をさらに含む、項５に記載のコンピュータ可読記憶媒体。

項８：当該命令は、航空機の全体最小高度を表す第４のラインを表示するための命令をさらに含む、項５に記載の当該コンピュータ可読記憶媒体。

特定の例または例示的な例を説明したが、これらの例は例として提供したにすぎず、本明細書で開示した発明の範囲を限定しようとするものではない。実際、本明細書で説明した新規な方法およびシステムを他の多様な形態で具体化してもよい。添付の特許請求の範囲とその均等物は、本明細書で開示した発明の一部の範囲内に入るようかかる形態または修正を網羅することを意図している。

１０２仕様および設計
１０４材料調達
１０６構成要素および組立部品の製造
１０８システム統合
１１０認証および配送
１１２就航
１１４保守およびサービス
２０２機体
２０６内部
２０８推進
２１０電気
２１２油圧
２１４環境
３０２飛行計画システム
３０４サーバ
３０６ラップトップ
３０８デスクトップ
３１０プロセッサ
３１２バス
３１４コンピュータ可読媒体
３１６飛行計画計算サービス
３１８無人飛行機
３２０飛行計画ソリューション
３２２入力
３２４飛行計画者
３２６データベース（複数可）
７２０コンピュータ
７２１処理ユニット
７２２システム・メモリ
７２３システム・バス
７２７ハード・ドライブ
７２８フロッピー（登録商標）・ドライブ
７２９記憶部
７３０光ドライブ
７３１記憶部
７３２ハード・ディスク・ドライブ・インタフェース
７３３磁気ディスク・ドライブ・インタフェース
７３４光ドライブ・インタフェース
７３６アプリケーション・プログラム
７３７他のプログラム
７３８プログラム・データ
７４０キーボード
７４２マウス
７４６シリアル・ポート・インタフェース
７４７モニタ
７４８ビデオ・アダプタ
７４９リモート・コンピュータ（複数可）
７５０メモリ
７５３ネットワーク・インタフェース
７５４モデム
７５５ホスト・アダプタ
７５６ＳＣＳＩバス
７６２記憶装置

Claims (10)

1. 空中乗物（３１８）に関する情報を表示する方法であって、
   航空機の投影された飛行経路に対する地形（５０３）のプロファイルを表示するステップと、
   地形の前記プロファイルの上の第１の高度に第１のライン（５０４）を表示するステップであって、前記第１のラインは実質的に地形の前記プロファイルの輪郭に従う、ステップと、
   地形の前記プロファイルの上の第２の高度に第２のライン（５０５）を表示するステップであって、前記第２のラインは実質的に地形の前記プロファイルの前記輪郭に従う、ステップと、
   地形の前記プロファイルに関して前記航空機（３１８）の高度を表すアイコン（５０１）を表示するステップと、
   前記投影された飛行経路に対する指令高度を表す第３のライン（５０６）を表示するステップであって、前記第３のラインは前記アイコン（５０１）から投影される、ステップと、
   を含む、方法。
2. 前記第１のライン（５０４）は最小高度を表し、前記第２のライン（５０５）は安全高度を表す、請求項１に記載の方法。
3. 前記第３のライン（５０６）付近に数値指令高度指標（５０２）を表示するステップであって、前記数値指令高度指標（５０２）は前記投影された飛行経路に対する前記指令高度を示すステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
4. 前記第１のライン（５０４）付近に数値高度指標（５１１）を表示するステップであって、前記数値高度指標は、前記投影された飛行経路に沿った点にある前記第１のラインの高度を示す、ステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記航空機の全体最小高度を表す第４のライン（５０８）を表示するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
6. ディスプレイ（５００）における前記第３のライン（５０６）の移動を示す入力を受信するステップと、
   前記入力に基づいて前記ディスプレイ（５００）における前記第３のライン（５０６）の位置を変更するステップと、
   前記入力に基づいて前記航空機（３１８）の指令高度を制御するステップと、
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
7. 前記指令高度を表す前記第３のライン（５０６）は１つまたは複数のウェイポイント（５１２ａ、５１２ｂ、５１２ｃ、５１２ｄ）を含む、請求項１に記載の方法。
8. ディスプレイ（５００）における前記１つまたは複数のウェイポイント（５１２ａ、５１２ｂ、５１２ｃ、５１２ｄ）の少なくとも１つの移動を示す入力を受信するステップと、
   前記入力に基づいて、前記ディスプレイ（５００）における前記１つまたは複数のウェイポイント（５１２ａ、５１２ｂ、５１２ｃ、５１２ｄ）の位置を変更するステップと、
   前記入力に基づいて、前記航空機（３１８）の指令高度を制御するステップと、
   をさらに含む、請求項７に記載の方法。
9. 空中乗物（３１８）に関する情報を表示するためのコンピュータ実行可能命令を格納したコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ実行可能命令がコンピュータにより実行されたとき、前記コンピュータ実行可能命令は前記コンピュータに請求項１乃至８の何れか１項に記載の方法を実施させる、コンピュータ可読記憶媒体。
10. 空中乗物に関する情報を表示するためのシステムであって、
    ディスプレイ（５００）と、
    少なくとも１つのプロセッサ（３１０）と、
    命令を格納したコンピュータ可読記憶媒体（３１４）であって、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサ（３１０）により実行されたときに、前記システムに請求項１乃至８の何れか１項に記載の方法を実施させる命令を含む、コンピュータ可読記憶媒体（３１４）と、
    を備える、システム。

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