KR102340384B1 - 무인 배송 운영 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

무인 배송 운영 방법 및 장치가 개시된다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 방법은 적어도 하나의 배송 물품의 목적지까지의 샘플링 구간을 설정하는 과정과, 상기 샘플링 구간의 위치정보 및 고도 정보를 고려하여 상기 샘플링 구간의 종류를 확인하는 과정과, 상기 샘플링 구간의 종류에 기초하여 상기 적어도 하나의 샘플링 구간을 포함하는 이동 구간을 설정하는 과정과, 상기 적어도 하나의 이동 구간을 포함하는 상기 경로 정보를 생성하는 과정과, 상기 경로 정보를 상기 무인 배송 장치에 제공하는 과정을 포함할 수 있다.

Description

무인 배송 운영 방법 및 장치{METHOD FOR MANAGING OPERATION OF UNMANED AERIAL VEHICLE AND APPARATUS FOR THE SAME}
본 개시는 물류 배송 방법 및 장치에 관한 것이며, 보다 구체적으로는 무인 항공기를 이용하여 물류를 배송하는 방법 및 장치에 대한 것이다.
드론은 무인 항공기(unmaned aerial vehicle; UAV)를 총칭하는 것으로 조종사를 태우지 않고, 공기역학적 힘에 의해 부양하여 자율적으로 또는 원격조종으로 비행을 하며, 무기 또는 일반화물을 실을 수 있는 일회용 또는 재 사용할 수 있는 동력 비행체라 알려져 있다.
기술 발전에 힘입어 드론은 매우 다양하게 개발되고 있으며 군사용에서 저변 확대되어 민수용의 다양한 드론이 실용화되고 있다. 통상 드론은 원격 조정자에 의해 시계 내에서 취미용도로 확산되고 있으나, 이륙 중량이 크지 않은 화물, 서류, 책자 및 구급약품 등 다양한 화물을 원격지에 공급(배달)하는 방식에 대한 시도가 이루어지고 있다.
그러나, 드론을 사용한 화물의 배달하는 데 있어서, 드론의 배터리, 이동 거리, 이동 가능한 화물의 중량 등과 같은 한계가 있어 상용화 적용에 어려운 문제가 있다.
특히, 드론이 이동되는 영역에 존재하는 지형 또는 지물에 의해 이동이 방해되거나, 드론이 이동될 수 있는 제한 규정 등으로 이동에 제약이 발생될 수 있다. 따라서, 이러한 점을 고려하여 드론의 이동 경로를 제어해야 할 필요성이 있다.
본 개시는 전술한 점을 고려하여 안출된 것으로써, 드론이 효율적이고 안전하게 이동될 수 있는 이동 경로(비행 계획)를 설정할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 개시는 배터리의 소모를 최소화하면서 빠르게 배송 물품을 목적지까지 전달할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
또한, 본 개시는 배터리의 소모를 최소화하기 위하여, 고도 변화에 따른 방향 전환을 최소화하면서 안전한 영역에서 이동될 수 있는 방법 및 장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
또한, 본 개시는 배송 물품을 목적지까지 전달하면서 발생될 수 있는 다양한 상황(경로/고도 이탈 등)에서도 안정적으로 운영될 수 있는 방법 및 장치를 제공하는데 또 다른 목적이 있다. 본 개시에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 일 양상에 따르면 무인 배송 운영 방법이 제공될 수 있다. 상기 방법은 적어도 하나의 배송 물품의 목적지까지의 샘플링 구간을 설정하는 과정과, 상기 샘플링 구간의 위치정보 및 고도 정보를 고려하여 상기 샘플링 구간의 종류를 확인하는 과정과, 상기 샘플링 구간의 종류에 기초하여 상기 적어도 하나의 샘플링 구간을 포함하는 이동 구간을 설정하는 과정과, 상기 적어도 하나의 이동 구간을 포함하는 상기 경로 정보를 생성하는 과정과, 상기 경로 정보를 상기 무인 배송 장치에 제공하는 과정을 포함할 수 있다.
본 개시의 다른 양상에 따르면 무인 배송 운영 시스템이 제공될 수 있다. 상기 시스템은 경로 정보에 대응하여 적어도 하나의 배송 물품을 목적지에 전달하는 무인 배송 장치와, 상기 적어도 하나의 배송 물품의 목적지까지의 샘플링 구간을 설정하고, 상기 샘플링 구간의 위치정보 및 고도 정보를 고려하여 상기 샘플링 구간의 종류를 확인하고, 상기 샘플링 구간의 종류에 기초하여 상기 적어도 하나의 샘플링 구간을 포함하는 이동 구간을 설정하고, 상기 적어도 하나의 이동 구간을 포함하는 상기 경로 정보를 생성하고, 상기 배송 목록 정보와 상기 경로 정보를 상기 무인 배송 장치에 제공하고, 상기 무인 배송 장치의 비행 상태를 나타내는 정보를 확인하는 무인 배송 관리 장치와, 상기 배송 목록 정보, 상기 경로 정보, 상기 무인 배송 장치의 비행 상태를 지시하는 정보를 출력하는 배송 관리 단말 장치를 포함할 수 있다.
본 개시에 대하여 위에서 간략하게 요약된 특징들은 후술하는 본 개시의 상세한 설명의 예시적인 양상일 뿐이며, 본 개시의 범위를 제한하는 것은 아니다.
본 개시에 따르면, 드론이 효율적이고 안전하게 이동될 수 있는 경로를 설정할 수 있는 방법 및 장치가 제공될 수 있다.
본 개시에 따르면, 드론을 사용하여 배송 물품의 배송시, 드론의 전력 소모를 최소화함과 동시에 빠르게 배송 물품을 목적지까지 전달할 수 있는 방법 및 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 개시에 따르면, 장애물이나 위험 요소를 회피하면서 이동 경로 상에서의 고도 변화를 반영하여 저고도의 이동을 실현할 수 있는 방법 및 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 개시에 따르면, 배송 물품의 목적지까지의 지형 고도나 장애물을 반영하여 경로 정보를 설정함으로써, 드론의 이동 기울기 변화를 최소화하여 전력 소모를 줄일 수 있는 방법 및 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 개시에 따르면, 이동 중 좌/우 지형고도 및 안전 이동을 제한고도 초과여부, 안전 최저 이동고도 값 여부를 반영하여 안전하게 배송물품을 이동할 수 있는 방법 및 장치가 제공될 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 운영 방법이 적용되는 무인 배송 운영 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2a는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 운영 방법의 진행 순서를 도시하는 흐름도이다.
도 2b는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 운영 방법에 구비되는 경로 정보 생성과정의 상세 순서를 도시하는 흐름도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 운영 방법에서 사용되는 이동 경로, 샘플링 구간, 이동 구간을 예시하는 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 운영 방법에서 사용되는 샘플링 구간의 종류를 예시하는 도면이다.
도 5a는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 운영 방법에서의 이동 경로를 예시하는 도면이다.
도 5b는 도 5a에서의 이동 구간, 이동 경로, 지형 고도를 예시하는 도면이다.
도 6a 및 도 6b는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 운영 방법에서의 샘플링 구간과 이동 구간 사이의 관계를 예시하는 도면이다.
도 7a 내지 도 7d는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 운영 방법에서 보정 고도의 생성하는 방식을 예시하는 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 운영 방법에 의해 보정된 이동 각도를 예시하는 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 운영 방법에 의한 이동 구간의 보정을 예시하는 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 운영 방법에 의해 설정되는 보조 이동 구간을 예시하는 도면이다.
도 11a는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 운영 방법의 보조 이동 구간의 범위 내에서 이동하는 무인 배송 장치를 예시하는 도면이다.
도 11b는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 운영 방법의 보조 이동 구간의 범위 외에서 이동하는 무인 배송 장치를 예시하는 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 개시의 실시 예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
본 개시의 실시 예를 설명함에 있어서 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 그리고, 도면에서 본 개시에 대한 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 개시에 있어서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소와 "연결", "결합" 또는 "접속"되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결관계뿐만 아니라, 그 중간에 또 다른 구성요소가 존재하는 간접적인 연결관계도 포함할 수 있다. 또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "포함한다" 또는 "가진다"고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 배제하는 것이 아니라 또 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 개시에 있어서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 특별히 언급되지 않는 한 구성요소들간의 순서 또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 따라서, 본 개시의 범위 내에서 일 실시 예에서의 제1 구성요소는 다른 실시 예에서 제2 구성요소라고 칭할 수도 있고, 마찬가지로 일 실시 예에서의 제2 구성요소를 다른 실시 예에서 제1 구성요소라고 칭할 수도 있다.
본 개시에 있어서, 서로 구별되는 구성요소들은 각각의 특징을 명확하게 설명하기 위함이며, 구성요소들이 반드시 분리되는 것을 의미하지는 않는다. 즉, 복수의 구성요소가 통합되어 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있고, 하나의 구성요소가 분산되어 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있다. 따라서, 별도로 언급하지 않더라도 이와 같이 통합된 또는 분산된 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.
본 개시에 있어서, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들이 반드시 필수적인 구성요소들은 의미하는 것은 아니며, 일부는 선택적인 구성요소일 수 있다. 따라서, 일 실시 예에서 설명하는 구성요소들의 부분집합으로 구성되는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다. 또한, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들에 추가적으로 다른 구성요소를 포함하는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 개시의 실시 예들에 대해서 설명한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 방법이 적용되는 무인 배송 운영 시스템을 나타내는 도면이다.
무인 배송 운영 시스템(1)은 무인 배송 관리 장치(10), 배송 관리 단말 장치(30), 및 무인 배송 장치(50)를 포함할 수 있으며, 상기 무인 배송 관리 장치(10), 배송 관리 단말 장치(30), 및 무인 배송 장치(50)는 유/무선 통신망(70)을 통해 연결될 수 있다.
무인 배송 관리 장치(10)는 무인 배송 장치(50)를 통해 배송될 물품과 관련된 배송정보를 확인하고, 상기 무인 배송 장치(50)가 상기 물품을 배송하기 위한 이동 경로를 생성하고, 상기 무인 배송 장치(50)의 운행 제어를 처리한다. 특히, 무인 배송 관리 장치(10)는 무인 배송 장치(50)의 이동 경로 상에서의 지형 고도, 지형 상에 존재하는 건물이나 사물의 고도, 비행 제한 고도 등을 고려하여 전력 소모를 최소화하면서 안전하게 이동할 수 있는 경로를 설정할 수 있다
배송 관리 단말 장치(30)는 무인 배송 관리 장치(10)로부터 제공되는 상기 배송정보를 확인하고, 무인 배송 관리 장치(10) 또는 무인 배송 장치(50)로부터, 상기 무인 배송 장치(50)의 위치를 수신하고, 이(무인 배송 장치(50)의 위치)를 사용자에게 제공할 수 있다. 또한, 배송 관리 단말 장치(30)는 무인 배송 장치(50)의 비행상태를 나타내는 비행상태 정보를 수신하여 표시하거나, 무인 배송 장치(50)의 이동 또는 동작을 제어할 수 있다.
무인 배송 장치(50)는 무인 배송 관리 장치(10)로부터 경로 정보를 수신할 수 있으며, 상기 경로 정보에 따른 이동을 제어한다. 무인 배송 장치(50)는 위치 정보와 고도 정보를 확인하여 무인 배송 관리 장치(10)로 제공할 수 있다.
이하, 무인 배송 관리 장치(10), 배송 관리 단말 장치(30), 및 무인 배송 장치(50)의 구성 및 동작에 대해 구체적으로 설명한다.
상기 무인 배송 관리 장치(10)는 배송정보 관리부(11), 이동경로정보 관리부(12), 비행상태 관리부(13), 원격제어 관리부(14), 고도정보 관리부(15)를 포함할 수 있다.
배송정보 관리부(11)는 배송 물품의 크기와 중량을 포함하는 배송 물품 정보를 저장 및 관리할 수 있다. 상기 배송 물품 정보는 배송 물품의 종류, 가격, 세부 명칭, 배송 물품을 전달받을 수신자, 수신자의 연락처 등의 정보를 포함할 수 있다. 또한, 무인 배송 관리 장치(10)는 상기 배송 물품이 전달될 위치를 포함하는 배송 지점 정보를 저장 및 관리할 수 있다.
상기 배송 지점 정보는 상기 배송 물품을 전달받을 목적지의 주소 또는 상기 배송 물품을 전달받을 목적지의 위치 및 회귀지 위치를 확인할 수 있는 정보(위도, 경도 등) 등록하여 비행계획 생성을 위한 기준 정보로 사용된다.
상기 배송 물품 정보 및 배송 지점 정보는 무인 배송 관리 장치(10)에 연결된 입력장치를 통해 입력받을 수 있으며, 상기 무인 배송 관리 장치(10)는 상기 배송 물품 정보 및 배송 지점 정보를 포함하는 배송 목록 정보를 생성할 수 있다.
배송정보 관리부(11)가 배송 물품 정보, 배송 지점 정보, 또는 배송 목록 정보를 생성하는 것을 예시하였으나, 다른 예로서, 배송 물품 정보, 배송 지점 정보, 또는 배송 목록 정보는 배송 관리 단말 장치(30)에 의해 생성 또는 입력될 수도 있다.
이동경로정보 관리부(12)는 상기 배송 목록 정보에 포함된 상기 배송 물품 정보 및 배송 지점 정보에 기초하여 배송 물품이 이동될 경로 정보를 설정하고, 무인 배송 장치(50)로 제공할 수 있다. 상기 경로 정보는 적어도 하나의 배송 물품을 포함하는 배송 리스트, 상기 적어도 하나의 배송 물품의 전달 순서, 상기 적어도 하나의 배송 물품의 목적지 사이의 거리, 상기 적어도 하나의 배송 물품의 예상 전달 시간 등을 포함할 수 있다.
특히, 이동경로정보 관리부(12)는 경로 정보의 설정시, 적어도 하나의 배송 물품의 목적지로 이동되는 경로, 즉, 이동 경로 상에 존재하는 지형의 정보를 반영하여 경로 정보를 생성할 수 있다. 이동경로정보 관리부(12)는 지형의 고도와, 지형에 존재하는 건축물 등의 고도를 나타내는 고도 정보를 확인할 수 있다. 상기 고도 정보는 고도정보 관리부(15))로부터 획득될 수 있다.
이동경로정보 관리부(12)는 고도 정보를 사용하여 최저 운영 고도, 최고 운영 고도, 상승/하강 각도 등을 확인할 수 있으며, 이와 같이 확인된 정보를 사용하여 경로 정보를 다양하게 설정할 수 있다. 무인 배송 관리 장치(10)가 고도 정보를 사용하여 경로 정보를 생성하는 동작에 대해서는 아래에서 자세히 설명한다.
나아가, 이동경로정보 관리부(12)는 비행상태 관리부(13)로부터 제공되는 정보(예, 무인 배송 장치(50)의 배터리 잔량, 위치 정보, 고도 정보 등) 에 기초하여, 무인 배송 장치(50)와 근접한 안전 착륙 지점을 확인하고, 무인 배송 장치(50)의 현재위치로부터 상기 안전 착륙 지점까지의 안전 이동 경로 정보를 생성할 수 있다. 이 경우, 이동경로정보 관리부(12)는 상기 안전 이동 경로 정보를 안전 착륙 정보로서 상기 무인 배송 장치(50)에 제공할 수 있다.
다른 예로서, 이동경로정보 관리부(12)는 안전 착륙 지점의 식별자, 무인 배송 장치(50)가 착륙할 수 있는 영역의 위치를 나타내는 정보를 포함하는 안전 착륙 정보를 생성할 수 있다. 상기 안전 착륙 정보는 무인 배송 장치(50)에 제공될 수 있으며, 무인 배송 장치(50)는 자신의 상태, 예, 배터리의 잔량 등을 고려하여 무인 배송 장치(50)와 근접한 안전 착륙 지점을 확인하고, 무인 배송 장치(50)의 현재위치로부터 상기 안전 착륙 지점까지의 안전 이동 경로 정보를 생성할 수 있다. 그리고, 비행상태 관리부(13)는 상기 안전 착륙 지점으로 이동을 완료한 후, 상기 안전 착륙 지점으로 이동되었음을 나타내는 정보를 포함하는 비행상태 정보를 무인 배송 관리 장치(10)로 전송할 수 있다.
비행상태 관리부(13)는 무인 배송 장치(50)로부터 비행 상태(예, 배터리 출력 이상, 배터리 잔량, 정상 비행, 장애 발생, 안전 착륙지점 이동, 강속 발생, 안전 착륙 지점으로의 이동 등)를 지시하는 정보를 수신 및 관리할 수 있다.
원격제어 관리부(14)는 무인 배송 장치(50)로부터 원격제어를 요청하는 신호(또는 메시지)를 수신하고, 원격 제어를 허용하는 제어 허용 신호(또는 메시지)를 무인 배송 장치(50)로 전송할 수 있다. 이러한 동작을 통해, 무인 배송 관리 장치(10)와 무인 배송 장치(50)는 원격 제어를 수행할 수 있는 환경을 구성할 수 있다. 이에 따라, 원격제어 관리부(14)는 무인 배송 장치(50)의 원격 제어에 필요한 정보 예컨대, 무인 배송 장치(50)의 주변을 촬영한 영상을 수신하여 표시하고, 사용자의 입력에 대응되는 원격 제어 신호를 무인 배송 장치(50)에 제공할 수 있다.
무인 배송 관리 장치(10)에 의해 무인 배송 장치(50)의 원격 제어를 수행하는 것을 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니다. 다른 예로서, 배송 관리 단말 장치(30)의 입력을 기반으로 무인 배송 장치(50)의 원격 제어를 수행하는 것도 가능하다.
이 경우, 원격제어 관리부(14)는 무인 배송 장치(50)로부터 원격제어를 요청하는 신호(또는 메시지)를 수신하고, 배송 관리 단말 장치(30)로 원격제어를 요청하는 신호(또는 메시지)를 전달할 수 있다. 이에 대응하여, 배송 관리 단말 장치(30)는 원격 제어를 허용하는 제어 허용 신호(또는 메시지)를 원격제어 관리부(14) 또는 무인 배송 장치(50)로 전송할 수 있다. 이러한 동작을 통해, 무인 배송 관리 장치(10)와 배송 관리 단말 장치(30)는 원격 제어를 수행할 수 있는 환경(예, 원격 제어를 위한 세션 개설 등)을 구성할 수 있다. 이에 따라, 배송 관리 단말 장치(30)는 무인 배송 장치(50)의 원격 제어에 필요한 정보 예컨대, 무인 배송 장치(50)의 주변을 촬영한 영상을 수신하여 표시하고, 사용자의 입력에 대응되는 원격 제어 신호를 무인 배송 장치(50)에 제공할 수 있다.
고도정보 관리부(15)는 지형에 대한 고도 정보를 저장 및 관리한다. 예컨대, 고도정보 관리부(15)는 미리 정해진 영역마다의 지형 또는 건출물의 최고 고도를 저장할 수 있다. 또한, 고도정보 관리부(15)는 비행이 제한되는 영역 또는 비행이 제한되는 고도 등과 관련된 정보를 더 포함할 수 있다.
고도정보 관리부(15)가 무인 배송 관리 장치(10)에 구비되는 것을 예시하였으나, 다른 예로서 고도정보 관리부(15)는 무인 배송 관리 장치(10)에 연결되는 별도의 서버 장치로 구비될 수도 있다.
한편, 배송 관리 단말 장치(30)는, 적어도 하나의 프로세서를 구비하는 임의의 장치일 수 있으며, 카메라, 휴대 장치, 이동 단말, 통신 단말, 휴대용 통신 단말, 휴대용 이동 단말 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 배송 관리 단말 장치(30)는 스마트폰, 차량용 헤드 유닛, 노트북 컴퓨터, PDA(Personal Digital Assistants), 내비게이션 장치 등일 수 있다.
배송 관리 단말 장치(30)는 배송정보 관리부(31), 배송상태 관리부(32), 및 원격 제어부(33)를 구비할 수 있다.
배송정보 관리부(31)는 무인 배송 관리 장치(10)에서 제공하는 배송 물품 정보, 배송 지점 정보, 또는 배송 목록 정보를 수신 및 저장할 수 있다. 그리고, 배송정보 관리부(31)는 GUI 등을 통해 배송 물품 정보, 배송 지점 정보, 또는 배송 목록 정보를 표시할 수 있다.
또한, 다른 예로서, 배송정보 관리부(31)는 무인 배송 관리 장치(10)에 구비되는 배송정보 관리부(11)의 동작을 수행할 수도 있다. 이 경우, 배송정보 관리부(31)는 배송 물품 정보, 배송 지점 정보, 또는 배송 목록 정보를 생성하고, 생성된 정보를 무인 배송 관리 장치(10)에 제공하도록 구비될 수 있다.
배송상태 관리부(32)는 무인 배송 관리 장치(10) 또는 무인 배송 장치(50)로부터 비행 상태(예, 배터리 출력 이상, 정상 비행, 장애 발생, 안전 착륙지점 이동, 강속 발생 등)를 지시하는 정보를 수신하고, GUI 등을 통해 수신된 정보를 표시할 수 있다.
원격 제어부(33)는 무인 배송 장치(50)의 원격 제어를 관리한다. 구체적으로, 원격 제어부(33)는 무인 배송 관리 장치(10) 또는 무인 배송 장치(50)로부터 원격제어를 요청하는 신호(또는 메시지)를 수신하고, 원격 제어가 요청되었음을 알리는 알람(소리 또는 진동 등의 알람)을 출력한다. 사용자는 원격 제어의 승인을 입력할 수 있으며, 이에 대응하여 원격 제어부(33)는 원격 제어를 허용하는 제어 허용 신호(또는 메시지)를 무인 배송 관리 장치(10) 또는 무인 배송 장치(50)로 전송한다. 이와 같은 동작을 통해, 원격 제어부(33)는 무인 배송 장치(50)의 원격 제어를 수행할 수 있는 환경(예, 원격 제어를 위한 세션 개설 등)을 구성할 수 있다. 이에 따라, 원격 제어부(33)는 무인 배송 장치(50)의 원격 제어에 필요한 정보 예컨대, 무인 배송 장치(50)의 주변을 촬영한 영상을 수신하여 표시하고, 사용자의 입력에 대응되는 원격 제어 신호를 무인 배송 장치(50)에 제공할 수 있다.
한편, 무인 배송 장치(50)는 구동제어부(51), 배송정보 확인부(52), 배송 제어부(53), 원격 제어부(54), 및 비행상태 확인부(55)를 포함할 수 있다.
구동제어부(51)는 적어도 하나의 모터를 구동하여 몸체를 상/하/좌/우를 포함하는 방향으로의 이동을 제어한다.
배송정보 확인부(52)는 무인 배송 관리 장치(10)로부터 제공되는 배송 물품 정보, 배송 지점 정보, 배송 목록 정보, 경로 정보 등을 수신 및 저장할 수 있다. 특히, 경로 정보에 따라 무인 배송 장치(50)가 이동될 수 있도록, 배송정보 확인부(52)는 구동제어부(51)에 경로 정보를 제공할 수 있다.
또한, 배송정보 확인부(52)는 배송 물품 정보, 배송 지점 정보, 배송 목록 정보 등을 배송 제어부(53)에 제공할 수 있으며, 배송 제어부(53)는 배송 지점 정보에 구비된 위치정보에 기초하여 무인 배송 장치(50)가 목적지까지 이동되었음을 확인한다. 그리고, 배송 제어부(53)는 미리 정해진 식별자(예, 배송 물품의 수신자에 대응되는 식별자, 배송 물품의 목적지를 표시하는 식별자 등)를 영상을 통해 패턴을 인식하고, 식별자가 인식되면 무인 배송 장치(50)와 표식간의 거리, 이동방향 중심으로의 표식 인식별을 위한 위치로의 이동거리, 각도 값을 생성하여 구동제어부(51)에 제공하며 물품을 안전하게 배송할 수 있는 위치로 이동할 수 있는 정보를 제공하여 배달을 위해 물품 적재함을 개방하여 배달하는 전달 절차를 수행한다.
배송 제어부(53)는 상기 적어도 하나의 배송 물품의 전달이 완료됨에 따라, 해당 배송 물품이 수신자에게 전달이 완료되었음을 지시하는 배송 완료 정보를 생성하고, 상기 배송 완료 정보를 무인 배송 관리 장치(10)에 제공한다.
나아가, 상기 무인 배송 관리 장치(10)는 상기 배송 완료 정보를 바탕으로, 적어도 하나의 배송 물품에 대한 배송 상황을 확인할 수 있다. 그리고, 무인 배송 관리 장치(10)는 배송 완료 정보를 바탕으로, 무인 배송 장치(50)가 안전하게 이동하고 있는지를 모니터링 할 수 있다.
상기 무인 배송 관리 장치(10)는 상기 배송 완료 정보를 바탕으로, 무인 배송 장치(50)의 이동시간에 지연 또는 단축이 발생되는지를 확인할 수 있다. 나아가, 상기 무인 배송 관리 장치(10)는 배송원 또는 무인 배송 장치(50)의 이동시간에 지연 또는 단축을 반영하여, 무인 배송 장치(50)를 효율적으로 운영할 수 있는 회귀 지점 정보를 산출하고, 산출된 회귀 지점 정보를 갱신하여 무인 배송 장치(50)에 제공할 수 있다.
이와 같이, 무인 배송 관리 장치(10)가 배송 완료 정보를 바탕으로, 무인 배송 장치(50)의 비행상태를 확인하는 동작은 전술한 비행상태 관리부(13)에 의해 수행될 수 있다.
나아가, 무인 배송 장치(50)가 배송 물품의 목적지에 도달하였으나, 대응되는 미리 정해진 식별자(예, 배송 물품의 수신자에 대응되는 식별자, 배송 물품의 목적지를 표시하는 식별자 등)가 확인되지 않을 경우, 배송 제어부(54)는 원격 제어부(54)의 동작을 지시할 수 있다.
원격 제어부(54)는 무인 배송 관리 장치(10)(또는 대응되는 배송 관리 단말 장치(30))원격 제어를 요청하는 신호(또는 메시지)를 전송할 수 있다. 그리고, 무인 배송 관리 장치(10) 또는 배송 관리 단말 장치(30)로부터 원격 제어를 허용하는 제어 허용 신호(또는 메시지)를 수신할 수 있다.
이와 같은 동작을 통해, 원격 제어부(54)는 무인 배송 관리 장치(10) 또는 배송 관리 단말 장치(30)와 원격 제어를 수행할 수 있는 환경(예, 원격 제어를 위한 세션 개설 등)을 구성할 수 있다. 원격 제어부(54)는 무인 배송 장치(50)의 원격 제어에 필요한 정보 예컨대, 무인 배송 장치(50)의 주변을 촬영한 영상을 무인 배송 관리 장치(10) 또는 배송 관리 단말 장치(30)에 실시간으로 전송하고, 무인 배송 관리 장치(10) 또는 배송 관리 단말 장치(30)로부터 무인 배송 장치(50)의 구동을 제어하는 원격 제어 신호를 수신하여 구동제어부(51)에 전달할 수 있다.
한편, 비행상태 확인부(55)는 위치 정보를 확인할 수 있는 위치 확인 모듈(예, GPS, GLONASS 등)과, 고도 정보를 확인할 수 있는 고도 센서를 구비할 수 있으며, 미리 정해진 규칙(예, 미리 정해진 시간 단위)에 따라, 상기 위치 정보와 고도 정보를 배송 관리 장치(10)로 제공할 수 있다.
비행상태 확인부(55)는 배터리의 잔량을 미리 정해진 시간 단위 마다 배송 관리 장치(10)로 제공하거나, 배터리의 잔량이 미리 정해진 임계값 이하로 확인될 경우, 배터리의 잔량이 낮음을 지시하는 정보를 배송 관리 장치(10)로 제공할 수 있다.
또한, 상기 안전 착륙 지점과 관련된 내용의 설명에서 언급한 바와 같이, 비행상태 확인부(55)는 배터리의 잔량이 미리 정해진 임계치에 도달할 경우 상기 안전 착륙 지점으로의 이동을 요청하는 신호를 무인 배송 관리 장치(10)로 제공할 수 있다. 이에 대응하여, 배송정보 확인부(52)는 무인 배송 관리 장치(10)가 제공하는 안전 이동 경로 정보를 수신하고, 이를 구동제어부(51)에 전달할 수 있다.
다른 예로서, 비행상태 확인부(55)는 배터리의 잔량이 미리 정해진 임계치에 도달할 경우 상기 안전 착륙 지점으로의 이동을 요청하는 신호를 배송정보 확인부(52)에 제공할 수 있으며, 이에 대응하여 배송정보 확인부(52)는 무인 배송 장치(50)와 근접한 안전 착륙 지점을 확인하고, 안전 착륙 지점까지의 안전 이동 경로 정보를 생성하고, 구동제어부(51)에 제공하여 안전 착륙 지점까지의 이동을 진행할 수 있다.
이와 같은 동작을 통해, 무인 배송 장치(50)는 상기 안전 착륙 지점으로 이동 될 수 있다. 비행상태 확인부(55)는 무인 배송 장치(50)가 상기 안전 착륙 지점으로 이동이 완료되었음을 무인 배송 관리 장치(10)에 제공할 수 있다.
또한, 비행상태 확인부(55)는 자신의 위치정보와 고도정보를 확인하고, 확인된 위치정보와 고도정보가 경로 정보에서 제공하는 이동 구간이나 이동 지점을 벗어나는지 여부를 확인할 수 있다. 비행상태 확인부(55)는 확인된 위치정보와 고도정보가 경로 정보에서 제공하는 이동 구간이나 이동 지점을 벗어나는 경우, 원격 제어부(54)를 호출하여 원격 제어 동작을 수행할 수 있다.
상기 경로 정보는 상기 이동 구간을 기준으로 미리 정해진 크기의 범위를 포함하는 보조 이동 구간을 포함할 수 있다. 이에 따라, 비행상태 확인부(55)는 확인된 위치정보와 고도정보가 보조 이동 구간을 벗어날 경우, 원격 제어부(54)를 호출하여 원격 제어 동작을 수행할 수 있다.
도 2a는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 운영 방법의 진행 순서를 도시하는 흐름도이다.
무인 배송 운영 방법은 전술한 무인 배송 운영 시스템에 구비되는 구성부들에 의해 수행될 수 있다.
우선, 무인 배송 관리 장치(10)는 배송 물품 정보 및 배송 지점 정보를 포함하는 배송 목록 정보를 생성할 수 있다(S201).
상기 배송 물품 정보는 배송 물품의 종류, 가격, 세부 명칭, 배송 물품을 전달받을 수신자, 수신자의 연락처 등의 정보를 포함할 수 있고, 상기 배송 지점 정보는 상기 배송 물품을 전달받을 목적지의 주소 또는 상기 배송 물품을 전달받을 목적지의 위치, 상기 목적지의 식별자 등을 포함할 수 있다.
무인 배송 관리 장치(10)는 상기 배송 목록 정보에 포함된 상기 배송 물품 정보 및 배송 지점 정보에 기초하여 배송 물품이 이동될 경로 정보를 생성하고(S202), 생성된 경로 정보를 무인 배송 장치(50)로 제공할 수 있다(S203).
상기 경로 정보는 적어도 하나의 배송 물품을 포함하는 배송 리스트, 상기 적어도 하나의 배송 물품의 전달 순서, 상기 적어도 하나의 배송 물품의 목적지 식별자, 적어도 하나의 배송 물품의 목적지까지의 경로 등을 포함할 수 있다.
특히, 무인 배송 관리 장치(10)는 적어도 하나의 배송 물품의 목적지까지의 경로 설정 시, 이동 경로 상에 존재하는 지형의 정보를 반영하여 무인 배송 장치(50)가 이동되는 이동지점(way point)을 설정할 수 있다. 무인 배송 관리 장치(10)는 지형의 고도와, 지형에 존재하는 건축물 등의 고도를 나타내는 고도 정보를 확인하고, 고도 정보를 사용하여 최저 운영 고도, 최고 운영 고도, 상승/하강 각도 등을 확인할 수 있으며, 이와 같이 확인된 정보를 사용하여 이동지점(way point)을 다양하게 설정할 수 있다. 무인 배송 관리 장치(10)가 고도 정보를 사용하여 이동지점(way point)를 포함하는 경로 정보를 생성하는 동작에 대해서는 도 2b 및 이와 관련된 설명에서 자세히 개시한다.
한편, 무인 배송 장치(50)는 경로 정보를 수신 및 저장할 수 있다(S205). 그리고, 무인 배송 장치(50)는 상기 경로 정보의 적어도 하나의 배송 물품의 목적지까지의 경로에 따라, 무인 배송 장치(50)가 이동되도록 구동을 제어할 수 있다(S206).
무인 배송 장치(50)는 자신의 위치정보를 확인하여 적어도 하나의 배송 물품의 목적지에 도달하였는지를 확인할 수 있고(S207), 미리 정해진 식별자(예, 배송 물품의 수신자에 대응되는 식별자, 배송 물품의 목적지를 표시하는 식별자 등)를 영상을 통해 패턴을 인식하고(S208), 식별자가 인식되면 무인 배송 장치(50)는 식별자가 인식되면 무인 배송 장치(50)와 표식간의 거리, 이동방향 중심으로의 표식 인식을 위한 위치로의 이동거리, 각도 값을 생성하여 구동제어부(51)에 제공하며 물품을 안전하게 배송할 수 있는 위치로 이동할 수 있는 정보를 제공하여 배달을 위해 물품 적재함을 개방하여 배달하는 전달 절차를 수행한다(S209).
반면, 상기 목적지의 식별자가 인식되지 않는 경우, 무인 배송 장치(50)는 원격 제어를 진행할 수 있다. 즉, 무인 배송 장치(50)는 무인 배송 관리 장치(10) 로 원격 제어를 요청하는 신호(또는 메시지)를 전송할 수 있다(S210). 그리고, 무인 배송 관리 장치(10)로부터 원격 제어를 허용하는 제어 허용 신호(또는 메시지)를 수신할 수 있다(S211).
이와 같은 동작을 통해, 무인 배송 장치(50)는 무인 배송 관리 장치(10)와 원격 제어를 수행할 수 있는 환경(예, 원격 제어를 위한 세션 개설 등)을 구성할 수 있다(S212).
원격 제어를 수행할 수 있는 환경(예, 원격 제어를 위한 세션 개설 등)을 통해, 무인 배송 장치(50)는 원격 제어에 필요한 정보 예컨대, 무인 배송 장치(50)의 주변을 촬영한 영상을 무인 배송 관리 장치(10)에 실시간으로 전송하고, 무인 배송 관리 장치(10)로부터 무인 배송 장치(50)의 구동을 제어하는 원격 제어 신호를 수신하여 무인 배송 장치(50)의 이동과, 배송 물품의 전달 등의 동작을 진행할 수 있다(S213).
본 개시의 실시예에서, S210 내지 S213 단계를 통해, 무인 배송 관리 장치(10)가 무인 배송 장치(50)의 원격 제어를 수행하는 것을 예시하였으나, 다른 예로서, 배송 관리 단말 장치(30)가 무인 배송 장치(50)의 원격 제어를 수행하는 것도 가능하다. 예를 들어, 배송 관리 단말 장치(30)는 무인 배송 관리 장치(10) 또는 무인 배송 장치(50)로부터 원격 제어를 요청하는 신호(또는 메시지)를 수신할 수 있으며(S210'), 원격 제어를 허용하는 제어 허용 신호(또는 메시지)를 무인 배송 관리 장치(10) 또는 무인 배송 장치(50)로 전송할 수 있다. 이로써, 배송 관리 단말 장치(30)와 무인 배송 장치(50) 사이의 원격 제어를 수행할 수 있는 환경(예, 원격 제어를 위한 세션 개설 등)을 구성하고, 원격 제어에 필요한 정보를 송수신할 수 있다.
이와 같은 동작을 통해 배송 물품의 전달이 완료되면, 무인 배송 장치(50)는 해당 배송 물품이 수신자에게 전달이 완료되었음을 지시하는 배송 완료 정보를 생성하고(S214), 상기 배송 완료 정보를 무인 배송 관리 장치(10)에 제공한다(S215).
상기 무인 배송 관리 장치(10)는 상기 배송 완료 정보를 바탕으로, 적어도 하나의 배송 물품에 대한 배송 상황을 확인할 수 있다(S216).
배송 완료 정보는 무인 배송 장치(50)가 안전하게 이동하고 있는지를 모니터링 하는 정보로서 사용될 수 있다. 즉, 상기 무인 배송 관리 장치(10)는 상기 배송 완료 정보를 바탕으로, 무인 배송 장치(50)의 이동시간에 지연 또는 단축이 발생되는지를 확인할 수 있다(S217).
나아가, 상기 무인 배송 관리 장치(10)는 배송원 또는 무인 배송 장치(50)의 이동시간에 지연 또는 단축을 반영하여, 무인 배송 장치(50)를 효율적으로 운영할 수 있는 경로 정보를 산출하고, 산출된 경로 정보를 갱신하여 무인 배송 장치(50)에 제공할 수 있다(S218).
한편, 무인 배송 장치(50)는 비행상태를 모니터링하여 안전 착륙 지점으로의 이동이 필요한지 여부를 확인하고(S219), 무인 배송 장치(50)를 안전 착륙 지점으로 이동 시킬 수 있다(S220). S219 및 S220 단계는 전술한 S205 내지 S218 단계와 병렬적으로 진행될 수 있다.
안전 착륙 지점으로의 이동이 필요한지 여부는 배터리의 잔량이나 기상 상태 등을 반영하여 결정할 수 있다. 예를 들어, 배터리의 잔량이 미리 정해진 임계값보다 작은 것으로 확인되거나, 바람에 의해 무인 비행 장치가 미리 정해진 경로를 벗어나는 것이 확인될 경우 안전 착륙 지점으로의 이동이 필요한 것으로 결정할 수 있다.
또한, 안전 착륙 지점으로의 이동이 필요한지 여부는 무인 배송 관리 장치(10)가 결정하여 무인 배송 장치(50)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 무인 배송 장치(50)는 미리 정해진 시간 단위마다 배터리의 잔량이나 위치 정보를 무인 배송 관리 장치(10)에 제공할 수 있으며, 무인 배송 관리 장치(10)가 배터리의 잔량이나 위치 정보에 기초하여 안전 착륙 지점으로의 이동이 필요한지 여부를 결정하고, 안전 착륙 지점까지의 이동 경로를 생성하여 무인 배송 장치(50)에 제공할 수 있다.
또한, 다른 예로서, 무인 배송 장치(50)가 미리 정해진 시간 단위마다 배터리의 잔량이나 위치 정보를 확인하고, 배터리의 잔량이 미리 정해진 임계값보다 작은 것으로 확인되거나, 바람에 의해 무인 비행 장치가 미리 정해진 경로를 벗어나는 것이 확인될 경우, 안전 착륙 지점으로의 이동이 필요한 것으로 결정할 수 있다.
이와 같은 동작을 통해, 무인 배송 장치(50)는 상기 안전 착륙 지점으로 이동 될 수 있다. 무인 배송 장치(50)가 상기 안전 착륙 지점으로 이동이 완료되었음을 무인 배송 관리 장치(10)에 제공할 수 있다(S221).
한편, 배송 관리 단말 장치(30)는 무인 배송 관리 장치(10)에서 제공하는 배송 물품 정보, 배송 지점 정보, 배송 목록 정보, 경로 정보 등을 수신 및 저장할 수 있다(S204). 그리고, 배송 관리 단말 장치(30)는 GUI 등을 배송 물품 정보, 배송 지점 정보, 배송 목록 정보, 경로 정보 등을 제공할 수 있다(S204').
나아가, 배송 관리 단말 장치(30)는 무인 배송 관리 장치(10) 또는 무인 배송 장치(50)로부터 비행 상태(예, 배터리 출력 이상, 정상 비행, 장애 발생, 안전 착륙지점 이동, 강속 발생 등)를 지시하는 정보를 수신하고(S230), GUI 등을 통해 수신된 정보를 표시할 수 있다(S231).
도 2b는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 배송 운영 방법에 구비되는 경로 정보 생성과정의 상세 순서를 도시하는 흐름도이다.
우선, 무인 배송 관리 장치(10)는 무인 배송 장치(50)의 출발지와, 배송 리스트에 포함된 적어도 하나의 배송 물품의 목적지를 확인한다. 예컨대, 적어도 하나의 배송 물품의 목적지는 제1목적지, 제2목적지,... 제n목적지(n은 자연수)를 포함할 수 있다. 이러한 목적지를 고려하여, 무인 배송 관리 장치(10)는 이동 경로(예, 출발지로부터 제1목적지까지의 제1이동경로, 제1목적지로부터 제2목적지까지의 제2이동경로, ... 제n-1목적지로부터 제n목적지까지의 제n이동경로)를 설정할 수 있다.
무인 배송 관리 장치(10)는 이동 경로(310, 도 3참조)를 설정하기 위하여, 샘플링 구간(301)을 설정할 수 있다(S251).
상기 샘플링 구간은 상기 이동 경로(310)를 미리 정해진 수로 분할하거나, 상기 이동 경로(310)를 미리 정해진 거리단위로 분할한 구간일 수 있다.
무인 배송 관리 장치(10)는 전체 이동 거리(고도 기울기가 반영되지 않은 2차원 적인 이동거리)와, 이동방향에 기초한 이동방향 각도를 고려하여 샘플링 구간(301)을 설정할 수 있다.
구체적으로, 위도/경도 값을 입력 값으로 하여 UTM (Universal Transverse Mercator Coordinate System)을 통해 d는 목적지, S는 출발지의 좌표 값을 생성한다(표 1 참조).
Figure 112017031384450-pat00001
예컨대, 전체 이동 거리와 이동방향 각도는 각각 하기의 수학식 1 및 2를 통해 산출될 수 있다. 수학식 1 및 2에서, xea와 yn0는 각각 위도와 경도 값을 xea(s)는 출발지의 위도를 변환한 값이고, xea(d)는 목적지의 위도를 변환한 값이고, yn0(s)는 출발지의 경도를 변환한 값이고, yn0(d)는 목적지의 경도를 변환한 값이다.
Figure 112017031384450-pat00002
Figure 112017031384450-pat00003
무인 배송 관리 장치(10)는 샘플링 구간(301)의 기준이 되는 미리 정해진 거리 단위를 설정하고, 미리 정해진 거리 단위의 지점에 대한 위도/경도 값을 확인할 수 있다. 그리고, 무인 배송 관리 장치(10)는 상기 샘플링 구간(301)의 지점에 대한 지형고도 값을 지형고도 데이터베이스로부터 획득할 수 있다(S252)(표 2참조).
Figure 112017031384450-pat00004
나아가, S252 단계에서, 무인 배송 관리 장치(10)는 출발 지로부터 목적지까지의 고도 정보를 반영하여 샘플링 구간을 재 설정할 수 있다. 예를 들어, 무인 배송 관리 장치(10)는 출발지와 목적지 사이의 지형 고도 값의 최대 값이, 최대 운영 고도 정보의 최소값 이하일 경우, 출발지와 목적지를 설정하고, 출발지로부터 목적지까지를 하나의 샘플링 구간으로 설정할 수도 있다.
이와 같이, 지형 고도 값의 최대 값이, 최대 운영 고도 정보의 최소값 이하로 나타나는 것은, 도 5a 및 도 5b에 예시되는 해상 지역과 같이 지형 또는 지물(地物)의 변화가 비교적 적은 지역일 수 있다.본 개시의 실시예에서, 최저 운영 고도 정보는 지형의 고도 범위, 지물(地物)의 고도 범위, 고도 측정의 오차 범위 등을 고려하여 설정할 수 있으며, 최대 운영 고도 정보는 비행 제한 고도 범위, 고도 측정의 오차 범위 등을 고려하여 설정할 수 있다.
한편, 출발지와 목적지 사이의 지형고도 값의 최대 값이, 최대 운영 고도 정보의 최소값 이하인 조건에 해당하지 않을 경우, 무인 배송 관리 장치(10)는 샘플링 구간(301)의 종류를 고려하여, 저고도로 안전 고도를 유지하면서 이동할 수 있는 이동 구간을 생성할 수 있다.
구체적으로, 무인 항공기 운영 관리 장치는 샘플링 구간(301)들 사이의 고도값의 차이를 확인하고, 샘플링 구간(301)들 사이의 고도값의 차이를 고려하여 수평이동이 가능한지 여부를 확인하기 위하여, 샘플링 구간(301)의 종류를 확인할 수 있다(S253).
상기 샘플링 구간(301)의 종류는 상향 이동 구간 중 수평이동이 가능한 구간, 하향 구간 중 수평으로 이동 가능한 구간, 상향 방향 이동 가능한 구간, 하향 방향으로 이동 가능한 이동구간으로 분류하여 확인할 수 있다.
상기 샘플링 구간(301)의 종류를 설정하는 방법은 하기의 수학식 3에 의해 결정될 수 있다. 수평 이동이 가능한 구간으로 분류하기 위한 초기 조건은 샘플링 구간 사이의 지형고도 차이 값이 미리 정해진 임계값(예,
Figure 112017031384450-pat00005
) 범위의 영역을 수평이동 가능 구간으로 결정할 수 있다. 미리 정해진 임계값(예,
Figure 112017031384450-pat00006
)은 최대 운영 고도 정보의 최소값을 고려하여 설정될 수 있다. 예컨대, 미리 정해진 임계값(예,
Figure 112017031384450-pat00007
)은 최대 운영 고도 정보의 최소값의 ½로서 약 10m로 설정할 수 있다.
Figure 112017031384450-pat00008
A(i)는 이동 구간의 고도값을 나타내며,
Figure 112017031384450-pat00009
는 샘플링 구간의 종류를 나타낸다.
Figure 112017031384450-pat00010
=0은 상향 이동 구간 중 수평이동이 가능한 구간(410),
Figure 112017031384450-pat00011
=2는 하향 이동 구간 중 수평이동이 가능한 구간(412),
Figure 112017031384450-pat00012
=1은 상향 방향 이동 가능한 구간(411),
Figure 112017031384450-pat00013
=3은 하향 방향 이동이 가능한 구간(413)을 나타낸다(도 4 참조).
다음으로, 무인 배송 관리 장치(10)는 샘플링 구간(301)의 종류가 설정되면, 샘플링 구간(301)의 고도 차이값 누적 합을 고려하여 이동 구간(320, 320')을 설정할 수 있다(S254).
예컨대, 무인 배송 관리 장치(10)는샘플링 구간(301)의 고도 차이값 누적 합이 미리 정해진 임계값 이내인 적어도 하나의 샘플링 구간(301)을 하나의 이동 구간으로 설정하고, 이 이동 구간을 수평 이동이 가능한 구간으로 설정할 수 있다.
나아가, 무인 배송 관리 장치(10)는 상기 이동 구간(320, 320')을 지형의 고도 정보, 안전 고도 범위 정보 등을 반영하여 설정할 수 있다. 여기서, 안전 고도 범위 정보는 최저 운영 고도 정보와, 최대 운영 고도 정보가 나타내는 값의 범위를 포함할 수 있다.
무인 배송 관리 장치(10)는 샘플링 구간(301)의 종류가 동일한 종류를 구비하는 샘플링 구간(301)에 대하여 지형 고도 차이 값의 누적 합을 확인할 수 있다(수학식 4참조).
Figure 112017031384450-pat00014
수학식 4에서 l(i)는 동일한 샘플링 구간의 수를 지시한다.
무인 배송 관리 장치(10)는 동일한 종류의 샘플링 구간(301)에 대하여 누적된 고도 값의 초기 값은 샘플링 구간의 종류가 변경되는 지점의 지형고도 차이 값으로 설정할 수 있으며, 동일한 종류의 샘플링 구간(301)에 대해서는 초기 고도 값에 지형고도 차이값을 누적하여 산출할 수 있다. 그리고, 무인 배송 관리 장치(10)는 전술한 동작을 통해 산출된 지형 고도 차이 값의 누적 값을 미리 정해진 임계값(예,
Figure 112017031384450-pat00015
)과 비교할 수 있으며, 이에 기초하여 수평 이동이 가능한 이동 구간을 설정할 수 있다. 무인 배송 관리 장치(10)는 수평이 가능한 이동 구간이 반복적으로 발생될 경우에, 수평이동이 가능한 이동 구간에 포함되는 샘플링 구간의 수를 확인할 수 있다. 이 값은 수평 이동 구간 수 제공을 위해 사용한다.
이 과정에서 샘플링 구간의 종류가 0 또는 2로 분류된 구간이 수평이동이 가능한 샘플링 구간으로 결정되고, 수평이동이 가능한 샘플링 구간으로 결정되지 않은 경우에는 상향 또는 하향으로 이동하는 상향 이동 구간 또는 하향 이동 구간으로 결정된다.
Figure 112017031384450-pat00016
무인 배송 관리 장치(10)는 샘플링 구간의 종류를 사용하여 동일한 이동방향을 나타내는지 여부와, 동일한 이동방향의 샘플링 구간이 연속될 경우 연속되는 샘플링 구간의 수를 확인할 수 있다.
그리고, 무인 배송 관리 장치(10)는 동일한 이동방향의 샘플링 구간을 하나의 이동 구간으로 설정할 수 있다. 나아가, 무인 배송 관리 장치(10)는 상향 이동 구간 또는 하향 이동 구간과 대응되는 이동 구간에 대해서는 이동 구간 내에서의 이동 기울기 값을 설정할 수 있다.
무인 배송 관리 장치(10)는 하기의 수학식 6의 연산을 통해 동일한 이동방향을 나타내는지 여부를 확인할 수 있으며, 하기의 수학식 7의 연산을 통해 동일한 이동방향 연속되는 샘플링 구간의 수를 확인할 수 있다.
Figure 112017031384450-pat00017
Figure 112017031384450-pat00018
나아가, 무인 배송 관리 장치(10)는 상향 이동 구간 또는 하향 이동 구간으로 설정된 샘플링 구간에 대해서도, 수평 이동이 가능한지 여부를 확인할 수 있고, 상향 이동 구간 또는 하향 이동 구간으로 설정된 샘플링 구간이지만 수평이동이 가능한 샘플링 구간의 수를 확인하는 동작을 더 수행할 수도 있다. 무인 배송 관리 장치(10)는 하기의 수학식 8의 연산을 통해 이동 구간의 식별 값 (
Figure 112017031384450-pat00019
)을 생성하고, 수학식 9의 연산을 통해 이동 구간 내 시작 지점의 식별 값을 생성하고, 수학식 10의 연산을 통해 이동 구간의 종료 지점의 식별 값을 생성하고, 하기의 수학식 11의 연산을 통해 이동 구간의 수를 생성할 수 있다.
Figure 112017031384450-pat00020
Figure 112017031384450-pat00021
Figure 112017031384450-pat00022
Figure 112017031384450-pat00023
나아가, 무인 배송 관리 장치(10)는 상향 이동 또는 하향 이동에 대응되는 이동 구간에 대해서는 이동 구간 내에서의 이동 각도 또는 기울기 값을 설정할 수 있다(S255). 예를 들어, 도 6a 및 도 6b에서 예시되는 바와 같이, 복수의 샘플링 구간(s1-s2, s2-s3, s3-s4, s4-s5, s5-s6)이 연속적으로 상향 이동되는 구간일 경우, 해당되는 샘플링 구간을 하나의 이동 구간(wp')으로 설정하고 상향 이동 되는 것으로 확인할 수 있다.
그리고, 상기와 같은 과정을 통해 상향 이동에 대응되는 이동 구간에 대해서, 무인 배송 관리 장치(10)는 이동 구간의 이동 각도를 설정할 수 있다.
무인 배송 관리 장치(10)는 수평 방향으로 이동하는 이동 구간에 대해서는 이동 구간의 시작지점(또는 종료지점)의 고도 값을 무인 배송 장치(50)의 이동에 사용되는 운영 고도 값으로 설정할 수 있다. 그리고, 무인 배송 관리 장치(10)는 상향 또는 하향 방향 이동에 대응되는 이동 구간의 운영 고도 값은 이전 이동 구간의 종료지점 고도 값에 이동 구간의 기울기 값을 반영하여 설정할 수 있다..
나아가, S252 단계에서, 무인 배송 관리 장치(10)는 최대 운영 고도 정보의 최소값을 기준으로 하되, 이동 구간 단위의 지형 고도 값을 고려하여, 수평 이동이 가능한지 여부를 확인할 수 있다. 구체적으로, 무인 배송 관리 장치(10)는 상향 또는 하향 방향 이동에 대응되는 이동 구간에 대해서, 이동 구간의 운영 고도 값이 최대 운영 고도 정보의 최소값 보다 작을 경우, 해당 이동 구간을 수평이동이 가능한 구간으로 재설정하고, 재 설정된 이동 구간의 시작지점(또는 종료지점)의 고도 값을 운영 고도 값으로 재 설정할 수도 있다.
이와 같이 상향 또는 하향 방향 이동에 대응되는 이동 구간을 수평방향으로 이동 가능한 이동 구간으로 재 설정하는 경우, 무인 배송 관리 장치(10)는 수평방향으로 이동 가능한 이동 구간의 샘플링 구간 수를 추가로 설정할 수 있다. 이로써, 수평방향의 이동 구간을 늘릴 수 있어 무인 배송 장치(50)의 운영에 소모되는 전력을 줄일 수 있다.
나아가, 재 설정된 이동 구간의 시작 지점의 운영 고도 값은 하기의 수학식 12의 연산을 통해 산출할 수 있다.
Figure 112017031384450-pat00024
무인 배송 관리 장치(10)는 동일 방향의 이동 구간에서 id(i)와 id(i-1)의 고도값이 동일하지 않으면, 동일
Figure 112017031384450-pat00025
구간 시작/종료지점 위치 값
Figure 112017031384450-pat00026
으로 누적 지형고도 차이값 기준 기울기 값
Figure 112017031384450-pat00027
는 하기 수학식 13의 연산을 통해 확인할 수 있다.
Figure 112017031384450-pat00028
이와 같은 동작을 통해, 이동 구간단위에 대한 각도가 설정되면, 무인 배송 관리 장치(10)는 이동 경로에 포함된 전체 이동 구간에 대한 배송 경로를 설정한다(S206).
이렇게 생성된 이동 구간별 이동 고도 값이 적합한지 검증하기 위해 샘플링 구간단위마다 지형 고도값과 생성된 이동고도 값과의 차이값을 생성하고 안전 운영고도 범위 내로 이동고도 값이 생성되었는지를 확인할 수 있다.
배송 경로 상에서의 고도 값이, 안전 운영 고도 범위를 벗어나 최대 제한 고도보다 큰 값을 갖거나, 최저 이동 고도 값보다 작은 값을 같을 경우, 무인 항공기 운영 관리 장치는 설정된 배송 경로를 보정하는 동작을 처리할 수 있다.
예를 들어, 무인 배송 관리 장치(10)는 초기 고도 값을 이동 구간의 이동 지점의 고도 값에 반영할 수 있다. 그리고, 무인 무인 배송 관리 장치(10)는 이렇게 반영된 이동 구간에 대해여, 안전 각도 여부를 확인하고, 안전 각도 보정구간(상향 이동 또는 하향 이동)에 대한 이동 지점을 설정할 수 있다. 이후, 무인 배송 관리 장치(10)는 이동 구간의 종류가 다른 이동 구간에 대하여 이동 조건을 생성할 수 있다. 예를 들어, 이동 속도, 변경 각도, 이동 거리 등을 반영하여 곡선 이동 영역을 설정할 수 있다. 그리고, 이동 구간의 이동 지점 별 고도 값, 이동 거리, 전체 비행체 이동거리, 이동구간별 이동 각도를 생성하여 제공할 수 있다.
Figure 112017031384450-pat00029
무인 배송 관리 장치(10)는 안전한 이동이 가능하도록 하기 위해 일정 초과되는 각도만큼 보정하여 이동 가능하도록 수직 상승/하강 지점을 결정하여 안전한 이동각도로 설정하여 보정할 수 있다.
도 7a 내지 도 7d를 참조하면, 무인 배송 관리 장치(10)는 안전 이동각도(φs) 이상으로 이동되는 이동구간에 대하여 상/하 이동고도 보정 값과 기울기 값 보정 등을 통해 이동 구간의 운영 고도 값을 보정할 수 있다. 예를 들어, 무인 배송 관리 장치(10)는 상향 방향 이동에 대응되는 이동 구간에 대해서 시작 지점의 고도 값을 높이거나, 종료 지점의 고도 값을 낮출 수 있으며, 하향 방향 이동에 대응되는 이동 구간에 대해서 종료 지점의 고도 값을 높이거나, 시작 지점의 고도 값을 낮추는 등의 동작을 통해 이동 구간의 운영 도고 값을 설정할 수 있다.
또한, 다른 예로서, 무인 배송 관리 장치(10)는 이동 구간에서의 지형 고도 값을 고려하여, 안전이동각도의 초과가 발생되는 영역을 확인하고, 해당 영역의 운영 고도 값을 보정할 수 있다.
예를 들어, 도 8을 참조하면, 상향 방향의 이동 구간에 대해서, 이동 구간의 시작 지점부터 소정의 영역(예, 샘플링 구간 단위의 영역)까지의 이동각도를 확인하고, 확인된 이동 각도가 안전이동각도(φs)를 초과하는 경우, 해당 영역을 경유 지점(802)으로 설정할 수 있다. 그리고, 상기 경유 지점(802)의 고도 값이 안전이동각도의 범위로 설정될 수 있도록, 운영 고도 값을 보정할 수 있다. 예컨대, 이동 구간의 시작 지점(801)으로부터 경유지점(802) 사이의 이동 각도가 안전 이동 각도 범위로 설정될 수 있도록, 시작 지점(801)의 운영 고도 값을 높일 수 있다. 그리고, 상기 경유 지점(802)으로부터 종료 지점(803)까지의 이동 각도가 안전이동각도의 범위로 설정될 수 있도록, 경유 지점(802)의 운영 고도 값을 높일 수 있다.
또한, 도 9를 참조하면, 하향 방향의 이동 구간에 대해서, 이동 구간의 시작 지점부터 소정의 영역(예, 샘플링 구간 단위의 영역)까지의 이동각도를 확인하고, 확인된 이동 각도가 안전이동각도(φs)를 초과하는 경우, 해당 영역을 경유 지점(902)으로 설정할 수 있다. 그리고, 상기 경유 지점(902)의 고도 값이 안전이동각도의 범위로 설정될 수 있도록, 운영 고도 값을 보정할 수 있다. 예컨대, 이동 구간의 시작 지점(901)으로부터 경유지점(902) 사이의 이동 각도가 안전 이동 각도 범위로 설정될 수 있도록, 경유 지점(902)의 운영 고도 값을 높일 수 있다. 그리고, 상기 경유 지점(902)으로부터 종료 지점(903)까지의 이동 각도가 안전이동각도의 범위로 설정될 수 있도록, 경유 지점(902)의 운영 고도 값을 낮출 수 있다. 구체적으로, 이동 구간의 누적 고도차를 수학식 15와 같이 산출하고, 보정을 위한 기준 고도값을 수학식 16와 같이 산출한 후, 보정구간의 기울기값을 수학식 17의 연산을 통해 산출할 수 있다. 그리고, 수학식 18의 연산을 통해 이동 구간에 대한 고도 값을 보정할 수 있다.
Figure 112017031384450-pat00030
Figure 112017031384450-pat00031
Figure 112017031384450-pat00032
Figure 112017031384450-pat00033
안전각도로 이동하기 되도록 상향 및 하향 방향 각도 보정에 따른 이동고도 값을 생성하고, 보정된 이동 지점의 고도 값을 반영하여 이동구간의 이동거리와 이동각도를 생성한다. 우선, 이동 구간의 고도 값이 상승고도인지 하강 고도인지를 확인할 수 있으며, 이는 수학식 19의 연산을 통해 확인할 수 있다.
Figure 112017031384450-pat00034
나아가, 무인 배송 관리 장치(10)는 보정된 이동 구간의 이동 각도와 이동 거리를 확인할 수 있다. 이동 각도는 수학식 20의 연산을 통해, 그리고, 이동 거리는 수학식 21의 연산을 통해 확인할 수 있다.
Figure 112017031384450-pat00035
Figure 112017031384450-pat00036
전술한 실시예에서, 무인 배송 관리 장치(10)는 이동 구간을 시작 지점(1001)부터 종료 지점(1002)까지의 직선 경로(1010)를 고려하여 경로를 설정하는 것을 예시하였다. 추가적으로 무인 배송 관리 장치(10)는 이동구간 설정시 직선 경로(1010)를 중심으로 미리 정해진 크기의 범위(예, 좌우 영역의 범위)(1020)를 고려하여 이동 구간을 설정할 수 있다. 예를 들어, 무인 배송 관리 장치(10)는 미리 정해진 크기의 범위(1020)(예, 10m)에 대한 위도와 경도 값과, 미리 정해진 크기의 범위(1020)(예, 10m)에 대한 지형고도 값을 확인할 수 있다. 그리고, 무인 배송 관리 장치(10)는 미리 정해진 크기의 범위(1020)(예, 10m)에 대한 지형고도 값을 반영하여 이동 구간을 설정할 수도 있다.
예를 들어, 무인 배송 관리 장치(10)는 직선 경로(1010)를 고려하여 설정된 이동 구간의 고도 값과, 미리 정해진 크기의 범위(1020)(예, 10m)에 대한 지형고도 값이 미리 정해진 임계값 이내인 경우, 미리 정해진 크기의 범위(1020) 내에서 무인 배송 장치(50)의 이동 지점을 설정할 수도 있다. 나아가, 미리 정해진 크기의 범위(1020)를 보조 이동 구간으로 설정하고, 상기 보조 이동 구간을 고려하여 무인 배송 장치(50)의 운영을 제어할 수도 있다. 예를 들어, 도 11을 참조하면, 무인 배송 관리 장치(10)는 무인 배송 장치(50)의 위치를 확인하고, 무인 배송 장치(50)가 보조 이동 구간(1101) 내에서 이동할 경우(도 11a 참조), 무인 배송 관리 장치(10)는 무인 배송 장치(50)가 정상적인 이동을 수행하고 잇음을 확인할 수 있다. 반면, 장치(50)가 보조 이동 구간(1101)을 벗어날 경우(도 11b 참조), 무인 배송 관리 장치(10)는 무인 배송 장치(50)가 경로를 이탈하였음을 결정할 수 있다.
무인 배송 장치(50)가 보조 이동 구간(1101)을 벗어날 경우, 무인 배송 관리 장치(10)는 무인 배송 장치(50)가 보조 이동 구간(1101) 내에서 이동될 수 있도록 무인 배송 장치(50)의 이동을 제어하는 명령 또는 신호를 무인 배송 장치(50)에 전송할 수 있다.
다른 예로서, 무인 배송 장치(50)는 배송경로 설정시 보조 이동 구간(1101)에 대한 정보를 확인할 수 있으며, 내부에 구비된 위치/고도/온도 등을 측정하는 센서들로부터 획득된 값을 통해 확인되는 위치가 보조 이동 구간(1101)의 범위를 벗어날 경우, 무인 배송 장치(50)가 정해진 경로 범위 내에서 이동될 수 있도록 자체적으로 이동을 제어할 수도 있다.
전술한 바와 같은 동작을 통해 설정된 경로 정보는 무인 배송 장치(50)에 전달되어, 무인 배송 장치(50)의 이동을 제어하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 무인 배송 장치(50)는 경로 정보에 포함된 이동 구간 또는 이동 지점을 확인하고 확인된 위치와 고도에 맞게 무인 배송 장치(50)의 구동을 제어할 수 있다.
또한, 무인 배송 장치(50)는 자신의 위치정보와 고도정보를 확인하고, 확인된 위치정보와 고도정보가 경로 정보에서 제공하는 이동 구간이나 이동 지점을 벗어나는지 여부를 확인할 수 있다. 비행상태 확인부(55)는 확인된 위치정보와 고도정보가 경로 정보에서 제공하는 이동 구간이나 이동 지점을 벗어나는 경우, 무인 배송 관리 장치(10) 또는 배송 관리 단말 장치(30)에 의해 원격 제어를 수행하는 동작을 처리할 수 있다.
나아가, 상기 경로 정보는 전술한 보조 이동 구간을 포함할 수 있으며, 무인 배송 장치(50)는 보조 이동 구간을 원격 제어를 수행하는 기준으로 설정하여 운영할 수 있다.
본 개시의 예시적인 방법들은 설명의 명확성을 위해서 동작의 시리즈로 표현되어 있지만, 이는 단계가 수행되는 순서를 제한하기 위한 것은 아니며, 필요한 경우에는 각각의 단계가 동시에 또는 상이한 순서로 수행될 수도 있다. 본 개시에 따른 방법을 구현하기 위해서, 예시하는 단계에 추가적으로 다른 단계를 포함하거나, 일부의 단계를 제외하고 나머지 단계를 포함하거나, 또는 일부의 단계를 제외하고 추가적인 다른 단계를 포함할 수도 있다.
본 개시의 다양한 실시 예는 모든 가능한 조합을 나열한 것이 아니고 본 개시의 대표적인 양상을 설명하기 위한 것이며, 다양한 실시 예에서 설명하는 사항들은 독립적으로 적용되거나 또는 둘 이상의 조합으로 적용될 수도 있다.
또한, 본 개시의 다양한 실시 예는 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어, 또는 그들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 범용 프로세서(general processor), 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
본 개시의 범위는 다양한 실시 예의 방법에 따른 동작이 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행되도록 하는 소프트웨어 또는 머신-실행가능한 명령들(예를 들어, 운영체제, 애플리케이션, 펌웨어(firmware), 프로그램 등), 및 이러한 소프트웨어 또는 명령 등이 저장되어 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행 가능한 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(non-transitory computer-readable medium)를 포함한다.

Claims (20)

  1. 경로 정보에 대응하여 적어도 하나의 배송 물품을 목적지에 전달하는 무인 배송 장치와,
    상기 적어도 하나의 배송 물품의 목적지까지의 샘플링 구간을 설정하고, 상기 샘플링 구간의 위치정보 및 고도 정보를 고려하여 상기 샘플링 구간의 종류를 확인하고, 상기 샘플링 구간의 종류에 기초하여 상기 적어도 하나의 샘플링 구간을 포함하는 이동 구간을 설정하고, 상기 적어도 하나의 이동 구간을 포함하는 상기 경로 정보를 생성하고, 배송 목록 정보와 상기 경로 정보를 상기 무인 배송 장치에 제공하고, 상기 무인 배송 장치의 비행 상태를 나타내는 정보를 확인하는 무인 배송 관리 장치와,
    상기 배송 목록 정보, 상기 경로 정보, 상기 무인 배송 장치의 비행 상태를 지시하는 정보를 출력하는 배송 관리 단말 장치를 포함하고,
    상기 샘플링 구간의 종류는,
    제1수평 우선 이동 구간, 제2수평 우선 이동 구간, 상향 우선 이동 구간, 및 상향 우선 이동 구간을 포함하고,
    상기 무인 배송 관리 장치는
    상기 샘플링 구간의 종류를 확인하고, 연속적으로 동일한 종류를 구비하는 상기 샘플링 구간을 상기 이동 구간으로 설정하는,
    무인 배송 운영 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 무인 배송 관리 장치는
    상기 이동 구간의 거리 및 상기 이동 구간의 이동 각도를 설정하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 무인 배송 관리 장치는
    상기 이동 각도를 고려하여 상기 이동 구간의 시작 지점의 고도 값 또는 상기 이동 구간의 종료 지점의 고도 값을 설정하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 무인 배송 관리 장치는
    상기 이동 각도를 고려하여 상기 이동 구간에 구비되는 경유 지점을 설정하고, 상기 이동 구간의 시작 지점과 경유지점 사이의 제1이동 각도와, 상기 경유지점과 이동 구간의 종료 지점 사이의 제2이동 각도를 확인하고, 상기 제1이동 각도와 상기 제2이동각도를 고려하여, 상기 이동 구간의 시작 지점의 고도 값, 상기 이동 구간의 종료 지점의 고도 값, 상기 경유 지점의 고도 값 중 적어도 하나를 보정하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 무인 배송 관리 장치는
    상기 이동 구간을 기준으로 미리 정해진 수평 및/또는 수직 방향의 범위를 포함하는 보조 이동 구간을 설정하고, 상기 보조 이동 구간의 범위 내에서 이동 지점을 설정하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 무인 배송 장치는
    상기 이동 구간 또는 상기 이동 구간을 기준으로 설정되는 보조 이동 구간을 확인하고,
    상기 이동 구간 또는 상기 보조 이동 구간의 범위를 벗어남에 따라, 상기 무인 배송 장치는 상기 무인 배송 관리 장치 또는 상기 배송 관리 단말 장치와 원격 제어 수행할 수 있는 환경을 구성하고,
    상기 무인 배송 관리 장치 또는 상기 배송 관리 단말 장치로부터 제공하는 원격 제어 신호를 수신하여 이동을 처리하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 무인 배송 관리 장치는,
    상기 무인 배송 장치의 배터리 잔량을 고려하여 안전착륙지점을 설정하고, 상기 안전착륙지점까지의 경로 정보를 생성하고, 상기 안전착륙지점까지의 경로 정보를 상기 무인 배송 장치에 제공하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 무인 배송 장치는 상기 무인 배송 관리 장치 또는 상기 배송 관리 단말 장치와 원격 제어 수행할 수 있는 환경을 구성하고,
    상기 무인 배송 관리 장치 또는 상기 배송 관리 단말 장치로부터 제공하는 원격 제어 신호를 수신하여 이동 및 상기 적어도 하나의 배송 물품의 전달을 처리하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 시스템.
  11. 무인 배송 관리 장치가 무인 배송을 운영하는 방법에 있어서,
    상기 무인 배송 관리 장치가, 적어도 하나의 배송 물품의 목적지까지의 샘플링 구간을 설정하는 과정과,
    상기 무인 배송 관리 장치가, 상기 샘플링 구간의 위치정보 및 고도 정보를 고려하여 상기 샘플링 구간의 종류를 확인하는 과정과,
    상기 무인 배송 관리 장치가, 상기 샘플링 구간의 종류에 기초하여 상기 적어도 하나의 샘플링 구간을 포함하는 이동 구간을 설정하는 과정과,
    상기 무인 배송 관리 장치가, 상기 적어도 하나의 이동 구간을 포함하는 경로 정보를 생성하는 과정과,
    상기 무인 배송 관리 장치가, 상기 경로 정보를 무인 배송 장치에 제공하는 과정을 포함하고,
    상기 샘플링 구간의 종류는,
    제1수평 우선 이동 구간, 제2수평 우선 이동 구간, 상향 우선 이동 구간, 및 상향 우선 이동 구간을 포함하고,
    상기 샘플링 구간의 종류를 확인하는 과정은,
    상기 목적지까지의 지형고도 값의 최대 값 및 최대 운영 고도 정보의 최소값을 고려하여 상기 샘플링 구간의 종류를 설정하는 무인 배송 운영 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 샘플링 구간의 종류는
    상향 이동 구간 중 수평이동이 가능한 구간, 하향 구간 중 수평으로 이동 가능한 구간, 상향으로 이동 가능한 구간, 및 하향으로 이동 가능한 구간을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 샘플링 구간의 종류를 확인하는 과정은,
    상기 목적지까지의 지형고도 값의 최대 값 및 최대 운영 고도 정보의 최소값을 고려하여 상기 샘플링 구간의 종류를 설정하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 이동 구간을 설정하는 과정은,
    상기 샘플링 구간의 종류에 대응되는 이동 방향을 확인하는 과정과,
    연속적으로 동일한 이동 방향을 구비하는 상기 샘플링 구간을 상기 이동 구간으로 설정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 경로 정보를 생성하는 과정은,
    상기 이동 구간의 거리 및 상기 이동 구간의 이동 각도를 설정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 경로 정보를 생성하는 과정은,
    상기 이동 각도를 고려하여 상기 이동 구간의 시작 지점의 고도 값 또는 상기 이동 구간의 종료 지점의 고도 값을 설정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 경로 정보를 생성하는 과정은,
    안전이동각도의 크기를 고려하여 상기 이동 구간의 시작 지점의 고도 값 또는 상기 이동 구간의 종료 지점의 고도 값을 설정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 방법.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 경로 정보를 생성하는 과정은,
    상기 이동 각도를 고려하여 상기 이동 구간에 구비되는 경유 지점을 설정하는 과정과,
    상기 이동 구간의 시작 지점과 경유지점 사이의 제1이동 각도와, 상기 경유지점과 이동 구간의 종료 지점 사이의 제2이동 각도를 확인하는 과정과,
    상기 제1이동 각도와 상기 제2이동각도를 고려하여, 상기 이동 구간의 시작 지점의 고도 값, 상기 이동 구간의 종료 지점의 고도 값, 상기 경유 지점의 고도 값 중 적어도 하나를 보정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 방법.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 경로 정보를 생성하는 과정은,
    상기 이동 구간을 기준으로 미리 정해진 수평 및/또는 수직 방향의 범위를 포함하는 보조 이동 구간을 설정하는 과정과,
    상기 보조 이동 구간의 범위 내에서 이동 지점을 설정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 방법.
  20. 제11항에 있어서,
    상기 경로 정보를 생성하는 과정은,
    상기 이동 구간을 기준으로 미리 정해진 수평 및/또는 수직 방향의 범위를 포함하는 보조 이동 구간을 설정하는 과정을 포함하되,
    상기 보조 이동 구간은 상기 무인 배송 장치의 원격 제어를 수행하는 기준으로 사용되는 것을 특징으로 하는 무인 배송 운영 방법.
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