KR20220045696A - 드론 및 드론 배송 방법 - Google Patents

Abstract

본 실시예들은 드론 및 드론 배송 방법에 관한 것이다. 드론은 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소에 기초하여 최종 물건 배송 지점을 결정하고, 물건을 최종 물건 배송 지점을 기준으로 일정 거리만큼 이격된 최종 드론 목표 지점에서 건물의 특정 영역까지 수평으로 전달할 수 있다.

Description

드론 및 드론 배송 방법{DRONE AND DRONE DELIVERY METHOD}

본 실시예들은 드론 및 드론 배송 방법에 관한 것이다.

드론이란 UAV(Unmanned Aerial Vehicle), 무인 비행선, 무인 비행체 등 조종사가 비행체에 직접 탑승하지 않고 지상에서 원격조종(Remote piloted), 사전 프로그램된 경로에 따라 자동(auto-piloted) 또는 반자동(Semi-auto-piloted)형식으로 자율비행하거나 인공지능 탑재하여 자체 환경판단에 따라 임무를 수행하는 비행체와 지상통제장비(GCS: Ground Control Station/System) 및 통신장비(Data link) 지원장비(Support Equipments) 등의 전체 시스템을 통칭한다.

종래에는 드론이 주로 군사용 목적으로 이용되었지만, 최근 들어 상업적 활용가치가 부각되면서 여러 업체들이 드론 사업에 뛰어들고 있다.

이에, 드론을 이용하여 물건을 정확하고 손쉽게 배송할 수 있는 방법에 대한 연구 개발이 필요한 실정이다.

본 실시예들은 물건을 정확하고 손쉽게 배송할 수 있는 드론을 제공할 수 있다.

또한, 본 실시예들은 물건을 정확하고 손쉽게 배송할 수 있는 드론 배송 방법을 제공할 수 있다.

일 측면에서, 본 실시예들은, 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소에 기초하여 최종 물건 배송 지점을 결정하고, 상기 최종 물건 배송 지점을 기준으로 일정 거리만큼 이격된 최종 드론 목표 지점에 도착되도록 드론 배송 경로를 설정하는 배송 경로 설정부; 및 상기 최종 드론 목표 지점에서 카메라로 촬영된 이미지에 기초하여 상기 건물의 특정 영역을 인식하고, 물건이 최종 드론 목표 지점에서 상기 건물의 특정 영역까지 수평으로 전달되도록 물건 전달 장치를 제어하는 물건 전달 제어부를 포함하되, 상기 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소는, 상기 건물의 특정 영역에 해당하는 방위각 정보를 포함하는 드론을 제공할 수 있다.

다른 측면에서, 본 실시예들은, 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소에 기초하여 최종 물건 배송 지점을 결정하고, 상기 최종 물건 배송 지점을 기준으로 일정 거리만큼 이격된 최종 드론 목표 지점에 도착되도록 드론 배송 경로를 설정하는 단계; 및 상기 최종 드론 목표 지점에서 카메라로 촬영된 이미지에 기초하여 상기 건물의 특정 영역을 인식하고, 물건이 최종 드론 목표 지점에서 상기 건물의 특정 영역까지 수평으로 전달되도록 물건 전달 장치를 제어하는 단계를 포함하되, 상기 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소는, 상기 건물의 특정 영역에 해당하는 방위각 정보를 포함하는 드론 배송 방법을 제공할 수 있다.

본 실시예들에 의하면, 물건을 정확하고 손쉽게 배송할 수 있는 드론을 제공할 수 있다.

또한, 본 실시예들에 의하면, 물건을 정확하고 손쉽게 배송할 수 있는 드론 배송 방법을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 케이블 타이를 이용한 물건 전달 장치의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 베이스부를 설명하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 케이블 타이가 배치되는 방법을 설명하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 가이드부와 유도부에 형성되는 타이 관통 구멍을 설명하는 예를 설명하기 위한 도면이다
도 5는 조절부에 관한 구체적인 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 연결 부재와 고정 부재가 유동 가능하게 결합되는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 케이블 타이의 체결이 이루어지는 상태의 예, 도 8은 타이 말단 지지부를 설명하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 끈 지지부를 설명하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 유도부가 가이드로부터 밀려 나오는 상태를 설명하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 유도부의 전면이 베이스부의 윗면까지 밀려 나온 상태를 보인 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 유도부의 전면이 베이스부의 윗면에 닿은 후, 케이블 타이의 말단이 헤드의 관통공을 통과하면서 체결이 이루어지는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 실시예들에 따른 드론 배송 시스템을 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 14은 본 실시예들에 따른 드론을 통해 물건이 배송되는 곳을 설명하기 위한 도면이다.
도 15 내지 도 18은 본 실시예들에 따른 입체 주소를 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 본 실시예들에 따른 드론을 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 20은 본 실시예들에 따른 드론의 제어 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 21은 본 실시예들에 따른 드론 배송 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 22는 본 실시예들에 따른 드론 배송 방법을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.

또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.

구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.

구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.

한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.

도 1 내지 도 12는 본 실시예들에 따른 케이블 타이를 이용한 물건 전달 장치를 설명하기 위한 도면이다.

도 1 내지 도 12를 참조하면, 본 발명은 케이블 타이를 이용한 물건 전달 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 드론을 이용하여 물건을 전달하는 등 비대면 방식으로 물건을 전 달할 필요가 있을 때, 그 물건을 케이블 타이를 이용하여 아파트 베란다의 난간 프레임 등 특정 장소에 걸어놓을 수 있도록 해주는 장치에 관한 것이다.

본 실시예들에 따른 케이블 타이를 이용한 물건 전달 장치는 케이블 타이의 헤드가 장착될 수 있도록 윗면의 전방 부분에 타이 헤드 장착 홈이 형성된 베이스부; 만곡 형상을 갖고, 케이블 타이의 말단을 지지하는 타이 말단 지지부를 구비 하여, 케이블 타이의 말단을 상기 타이 헤드 장착홈으로 유도하는 유도부; 상기 베이스부의 후방에서 상측으로 형성되어 상기 유도부를 지지하고, 상기 유도부가 상기 베이스부의 상측에서 상기 베이스부의 윗면을 향해 만곡형 경로를 따라 이동할 수 있도록 가이드하는 가이드부; 및 상기 가이드부의 후방에서 상기 베이스부의 길이 방향을 따라 직선 이동하면 서 상기 유도부를 상기 가이드부에서 밀어내거나 상기 가이드부로 끌어들이고, 케이블 타이의 말단에 전진하려는 힘을 인가하는 조절부를 포함하고, 상기 타이 말단 지지부는 케이블 타이에 일정한 힘이 인가됨에 따라 케이블 타이의 이탈이 가능하도록 구성되며, 상기 유도부와 가이드부는 상기 가이드부의 후방에 위치한 케이블 타이의 몸 체 부분이 상기 유도부의 전방으로 통과할 수 있도록 타이 관통 구멍이 형성될 수 있다.

여기서, 상기 베이스부의 윗면에는 케이블 타이의 몸체를 지지하는 타이 몸체 지지홈이 상기 타이 헤드 장착홈으로부터 상기 베이스부의 길이 방향을 따라 형성될 수 있다.

여기서, 상기 유도부는 원호 모양으로 휘어진 바 형태로 구성되고, 상기 가이드부에는 상기 유도부의 움직임을 안내할 수 있도록 원호 모양의 가이드 홈이 형성될 수 있다.

여기서, 상기 베이스부는 그 길이 방향으로 상기 조절부의 직선 이동을 안내하기 위 한 가이드 홈을 구비할 수 있다.

여기서, 상기 조절부는, 상기 베이스부의 가이드 홈을 통해 직선 운동하는 하부 부재, 상기 하부 부재의 후방에서 상측으로 돌출된 'ㄱ'자 형태의 고정 부재, 및 상기 고정 부재와 유도부를 연결하는 연결 부재를 포함하며, 상기 연결 부재와 고정 부재는 유동적으로 연결될 수 있다.

여기서, 상기 연결 부재는 만곡 형상으로 구성될 수 있다.

여기서, 상기 조절부의 하부 부재를 탄성력을 이용하여 후방으로 밀어내는 복귀부를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 연결 부재는 상기 고정 부재와 연결되는 부분의 양 측면에, 그 단면이 가로와 세로 중 어느 한쪽이 더 긴 모양인 체결 돌기가 형성되고, 상기 고정 부재의 말단에는 일정 길이를 갖는 좌측 가이드 판과 우측 가이드 판이 전방을 향해 나란하게 형성되며, 상기 좌측 가이드 판과 우측 가이드 판은 각각 그 말단에 상기 연결 부재의 체결 돌기가 삽입되는 체결 구멍이 형성되고, 상기 체결 구멍으로부터 후방으로 일 정 길이를 갖도록 직선의 가이드 구멍이 형성되며, 상기 각 체결 구멍은 상기 체결 돌기가 유동할 수 있는 크기를 갖고, 상기 각 가이드 구멍의 넓이는 상기 체결 돌기의 단면의 가로와 세로 중 짧은 쪽 길이와 같거나 약간 크고 긴 쪽 길이보다는 작게 구성될 수 있다.

여기서, 상기 조절부는 상기 유도부의 전면이 상기 베이스부의 윗면에 도달하였을 때, 상기 연결 부재의 체결 돌기가 상기 가이드 구멍으로 진입할 수 있는 상태가 되도록 구성될 수 있다.

여기서, 상기 체결 구멍은 원형 또는 타원형일 수 있다.

여기서, 상기 고정 부재의 내측 면에는 케이블 타이의 몸체를 지지하는 타이 몸체 지 지홈이 그 길이 방향으로 형성될 수 있다.

여기서, 상기 타이 관통 구멍은, 상기 고정 부재의 적어도 일부가 통과할 수 있도록 구성될 수 있다.

여기서, 상기 타이 말단 지지부는 상기 유도부의 아랫면 말단에서 케이블 타이의 몸 체를 덮는 커버 부재를 포함하고, 상기 커버 부재의 중심부는 케이블 타이의 길이 방향을 따라 갈라져 있으며, 상기 커버 부재는 케이블 타이에 일정 힘이 인가됨에 따라 케이블 타이가 상기 갈라진 부분을 통과하여 이탈될 수 있도록, 유연한 재질로 구성될 수 있다.

여기서, 상기 커버 부재는 가죽 재질로 구성될 수 있다.

여기서, 전달 대상 물건을 케이블 타이에 연결하기 위하여 상기 베이스부의 윗면을 가로질러 놓이는 끈을 지지하되, 끈에 일정한 힘이 인가됨에 따라 끈의 이탈이 가 능하도록 구성되는 끈 지지부를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 끈 지지부는, 상기 타이 몸체 지지홈의 좌측과 우측에 각각 배치되고, 상기 베이스부의 윗면을 가로질러 놓이는 끈을 덮어 지지하는 좌측 지지 부재와 우 측 지지 부재를 포함하며, 상기 좌측 지지 부재와 우측 지지 부재의 후방 부분은 상기 베이스부의 윗면 에 완전히 고정되고, 전방 부분은 상기 끈의 이탈이 가능하도록 고정될 수 있다.

여기서, 상기 좌측 지지 부재와 우측 지지 부재의 전방 부분은 자석을 이용하여 고정될 수 있다.

여기서, 상기 베이스부의 윗면에는 끈을 지지하는 끈 지지홈이 상기 타이 몸체 지지 홈을 가로질러 형성될 수 있다.

여기서, 상기 좌측 지지 부재와 우측 지지 부재는 가죽 소재로 구성될 수 있다.

여기서, 상기 유도부의 전면, 및 상기 유도부의 전면이 상기 베이스부의 윗면과 맞닿 는 부분에는, 각각 서로 맞물릴 수 있는 하나 이상의 위치 고정 돌기 또는 위치 고 정 홈이 서로 대응하는 위치에 형성될 수 있다.

본 발명을 이용하면, 아파트와 같은 각종 건물에 설치된 난간 프레임을 이용하여 전달 대상 물건을 손쉽게 전달할 수 있다.

이에 따라, 드론을 이용한 수평적 배송 등 비대면 방식으로 이루어 지는 자동화된 물건 전달 서비스를 크게 활성화할 수 있다.

뿐만 아니라, 전달 대상 물건의 무게를 견딜 수 있는 다양한 구조물 에 물건을 손쉽게 걸어 놓을 수 있으므로, 화재나 응급 상황 등의 비상시에 비상 물품을 효율적으로 전달할 수 있다.

또한, 케이블 타이는 값싸고 튼튼한 소재이므로, 안전하고 경제적으로 물건을 전달할 수 있다.

특히, 전기 에너지 등의 동력을 사용하지 않고 기계적으로 동작하도록 구성할 수 있으므로, 유지/보수가 용이하다.

도 1을 참조하자면, 본 발명에 따른 케이블 타이를 이용한 물건 전달 장치(100)는 케이블 타이(40)를 이용하여 전달 대상 물건(50)을 임의의 구조물(30)에 걸어 놓을 수 있도록 한다.

전달 대상 물건(50)을 걸어 놓을 구조물은 다양할 수 있다. 구체적인 예로서, 아파트 등 각종 건물의 베란다 난간을 구성하는 바 형태의 수평 프레임을 들 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 필요에 따라서는 수직 또는 임의 각도를 이루는 프레임에 걸어 놓을 수도 있다.

일반적으로 케이블 타이(40)는 관통공이 형성된 헤드로부터 일정 길이의 밴드 타입 몸체가 연장되고, 몸체의 말단 부분이 관통공을 통과하여 루프를 이루면서 단단하게 고정되도록 구성된다.

본 발명에 사용되는 케이블 타이의 구조, 길이, 형태 등은 필요에 따라 다양하게 구성될 수 있는 것으로서 특별히 제한되지 않는다.

본 발명에서 '끈'이란 용어는 그 사전적 의미에 불구하고, 케이블 타이(40)와 전달 대상 물건(50)을 연결하는 일체의 연결 매체를 말한다.

예를 들어, 끈은 물건을 묶거나 연결하기 위해 사용되는 다양한 소재의 일반적인 끈일 수 있지만, 유연성이 없는 소재로 이루어진 고리를 포함할 수 도 있다. 또한, 도시된 예와 같이, 서로 다른 소재로 이루어진 2개 이상의 요소(51, 52)가 결합되어 이루어질 수도 있다.

케이블 타이를 이용한 물건 전달 장치(100)는 드론(미도시)으로부터 뻗어 나오는 지지대(60)에 연결될 수 있다. 즉, 드론을 이용하여 물건을 전달하기 위해 사용될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

이하에서는 드론의 지지대(60)에 장착된 물건 수납 박스(70)에 전달 대상 물건(50)을 싣고 전달 장소로 이동한 후, 해당 장소에 구비되어 있는 난간 프레임(30)에 전달 대상 물건(50)을 걸어 놓는 예로 설명한다.

그러나, 이것은 설명의 이해를 돕기 위한 것일 뿐이며, 전달 대상 물건(50)은 다양한 방법으로 운반될 수 있다. 예를 들자면, 드론에는 케이블 타이를 이용한 물건 전달 장치(100)가 연결되는 지지대(60)와, 전달 대상 물건(50)을 운반하기 위한 지지대가 별도로 구비될 수도 있다.

케이블 타이를 이용한 물건 전달 장치(100)가 물건 전달을 마치고 빠져나오면, 난간 프레임(30)을 둘러싸 묶는 형태로 케이블 타이(40)가 체결되고, 전달 대상 물건(50)에 매인 끈(51, 52)이 케이블 타이(40)에 걸려있는 상태가 된다.

케이블 타이를 이용한 물건 전달 장치(100)는 케이블 타이의 헤드가 배치되는 베이스부(110), 케이블 타이의 말단이 지지되는 유도부(120), 유도부(120)를 가이드하는 가이드부(130), 및 유도부(120)의 위치를 조절하는 조절부(140)를 포함하여 이루어지며, 끈을 지지하는 끈 지지부(150)를 더 포함할 수 있다.

도 2와 도 3을 참조하자면, 베이스부(110)는 난간 프레임(30)의 아래에서 진입하는 부분으로서, 베이스부(110)의 윗면 전방 부분에는 케이블 타이의 헤드(41)가 장착될 수 있도록 타이 헤드 장착홈(111)이 형성된다.

케이블 타이의 헤드(41)는 상측에서 내려오는 케이블 타이의 말단이 헤드의 관통공을 통과할 수 있는 방향으로 타이 헤드 장착홈(111)에 놓인다.

케이블 타이의 몸체(42)는 베이스부(110)의 윗면에 길이 방향을 따라 배치된다. 베이스부(110)의 윗면에는 케이블 타이의 몸체(42)를 안정적으로 지지하기 위하여, 타이 몸체 지지홈(113)이 타이 헤드 장착홈(111)으로부터 길이 방향으로 형성될 수 있다.

유도부(120)는 만곡 형상으로 구성되며, 케이블 타이의 말단을 지지 하는 타이 말단 지지부(121)를 구비한다.

여기서 만곡 형상이란 활처럼 굽어져 완만한 곡선을 이루는 형상을 말하며, 도시된 예와 같이 원호의 형상으로 이루어질 수 있다. 유도부(120)는 베이스부(110)의 윗면에 수직한 면에서 만곡형 경로를 따라 상/하로 움직여, 케이블 타이의 말단을 헤드가 있는 위치로 유도한다.

가이드부(130)는 베이스부(110)의 후방에서 상측으로 형성되며, 유도부(120)를 지지하고, 유도부(120)가 베이스부(110)의 상측에서 베이스부(110)의 윗면을 향해 만곡형 경로를 따라 이동할 수 있도록 가이드한다.

이를 위하여, 유도부(120)는 원호 형상으로 휘어진 바 형태로 구성 되고, 가이드부(130)에는 유도부(120)의 움직임을 가이드할 수 있는 원호 모양의 가이드 홈이 형성될 수 있다. 그러면, 유도부(120)가 가이드부(130)에 형성된 가이드 홈의 내부를 미끄럼 운동할 수 있다.

가이드부(130)가 유도부(120)를 가이드하는 구조는 이에 한정되지 않고 다양하게 구성될 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 베이스부(110)의 타이 헤드 장착홈(111) 에 헤드가 장착된 케이블 타이의 몸체(42)는 베이스부(110)의 윗면을 따라 배치되고, 가이드부(130)를 통과한 후, 위로 휘어져 올라가고, 전방으로 휘어져 진행하여 다시 가이드부(130)를 통과하고, 그 말단이 유도부(120)에 구비되어 있는 타이 말단 지지부(121)에 의해 지지된다.

이와 같이, 케이블 타이(40)는 배치 과정에서 유도부(120)와 가이드 부(130)를 통과하며, 물건 전달을 마친 후에는 난간 프레임(30)에 체결된 상태로 남아 있어야 한다. 그러므로, 유도부(120)와 가이드부(130)에는 길이 방향을 따라 케이블 타이의 몸체(42)가 통과할 수 있도록 타이 관통 구멍이 형성된다.

도 4는 타이 관통 구멍의 실시예를 설명하기 위하여, 유도부(120)와 가이드부(130)를 분해하여 보인 것으로서, 케이블 타이의 몸체(42)가 통과할 수 있도록 각각 타이 관통 구멍(125, 135)이 상측 방향으로 길게 형성되어 있다.

즉, 타이 관통 구멍(125, 135)은, 루프를 형성하는 케이블 타이의 휘어진 몸체 부분이 통과할 수 있도록 구성된다.

조절부(140)는 가이드부(130)의 후방에서 베이스부(110)의 길이 방향을 따라 직선 이동하도록 구성되며, 유도부(120)를 가이드부(130)에서 밀어내거나 가이드부(130)로 끌어들이고, 케이블 타이의 말단에 전진하려는 힘을 인가한다.

도 5를 참조하자면, 조절부(140)의 직선 이동과 관련하여, 베이스부(110)에는 그 길이 방향으로 조절부(140)의 직선 이동을 안내하기 위한 가이드 홈(117)이 구비될 수 있다.

조절부(140)는 베이스부(110)의 가이드 홈(117)을 통해 직선 이동하는 하부 부재(141), 하부 부재(141)의 후방에서 상측으로 돌출된 'ㄱ'자 형태의 고정 ㅂ부(142), 및 고정 부재(142)와 유도부(120)를 연결하는 연결 부재(143)를 포함하며 이루어질 수 있다.

그 단면이 직사각형인 바 형태의 하부 부재(141)가 내부에서 직선 운동하도록 그 단면이 직사각형인 가이드 홈(117)이 나타나 있지만, 베이스부(110)가 하부 부재(141)를 가이드 하는 방식은 필요에 따라 다양하게 구성될 수 있는 것으로서 이에 한정되는 것은 아니다.

도 3에 나타난 바와 같이, 고정 부재(142)의 내측 면에는 케이블 타이의 몸체(42)를 안정적으로 지지할 수 있도록 타이 몸체 지지홈이 그 길이 방향으로 형성될 수 있다.

조절부(140)의 하부 부재(141)는 베이스부(110)에 형성된 가이드 홈 (117)에 장착되고, 하부 부재(141)의 후방 말단이 드론의 지지대(60)와 연결되면, 하부 부재(141)는 드론의 움직임에 따라 직선 이동하게 된다.

고정 부재(142)와 유도부(120)를 연결하는 연결 부재(143)가 만곡 형태로 구성된 실시예가 나타나 있지만, 연결 부재(143)는 다양한 형태로 구성될 수 있는 것으로서, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 연결 부재(143)가 유도부(120)의 전방 말단의 윗면에 연결되는 실시예로서 설명하지만, 연결 부재(143)는 유도부(120)의 원활한 조절을 위하여 다양한 방식으로 연결될 수 있다.

하부 부재(141)가 베이스부(110)의 가이드 홈(117)을 따라 전방으로 이동하면 하부 부재(141)에 고정되어 있는 고정 부재(142)도 전방으로 이동하고, 그에 따라 연결 부재(143)가 유도부(120)를 가이드부(130)에서 밀어낸다.

그러면, 유도부(120)는 베이스부(110)의 윗면에 수직한 면에서 만곡형 경로를 따라 베이스부(110)의 윗면을 향해 하측으로 이동한다.

하부 부재(141)가 후방으로 이동하면 고정 부재(142)도 후방으로 이동하고, 그에 따라 연결 부재(143)가 유도부(120)를 가이드부(130)로 끌어들인다.

그러면, 유도부(120)는 베이스부(110)의 윗면에 수직한 면에서 만곡형 경로를 따라 상측으로 이동한다.

조절부(140)의 고정 부재(142)와 연결 부재(143)는 서로 유동적으로 연결될 수 있다. 고정 부재(142)와 연결 부재(143)를 유동적으로 연결하면, 유도부(120)를 더욱 원활하게 조절하고, 케이블 타이의 체결 시점을 조절할 수 있다.

도 6을 참조하자면, 연결 부재(143)는 고정 부재(142)와 연결되는 부분의 양 측면에 체결 돌기(143-1)가 형성될 수 있다.

이때, 체결 돌기(143-1)는 그 단면이 가로와 세로 중 어느 한쪽이 더 긴 모양을 갖도록 구성된다. 단면의 모양이 직사각형인 예가 도시되어 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 체결 돌기(143-1)는 그 단면이 타원 모양을 갖도록 구성될 수도 있다.

고정 부재(142)의 말단에는 일정 길이를 갖는 좌측 가이드 판(142- 1)과 우측 가이드 판(142-2)이 전방을 향해 나란히 형성되며, 좌측 가이드 판(142-1)과 우측 가이드 판(142-2)의 사이는 연결 부재(143)가 움직일 수 있도록 비어 있다.

좌측 가이드 판(142-1)과 우측 가이드 판(142-2)의 말단에는 각각 연결 부재(143)에 형성된 체결 돌기(143-1)가 삽입되는 체결 구멍(142-4)이 형성된다.

각 체결 구멍(142-4)은 체결 돌기(143-1)가 움직일 수 있는 정도의 크기를 갖는다. 체결 구멍(142-4)은 다양한 모양으로 형성될 수 있는 것으로서, 구체적인 예로는 원형 또는 타원형으로 형성될 수 있다.

또한, 좌측 가이드 판(142-1)과 우측 가이드 판(142-2)에는 체결 구멍(142-4)으로부터 후방으로 일정 길이만큼 직선의 가이드 구멍(142-5)이 형성된다.

직선의 가이드 구멍(142-5)은 특정 상황에서 연결 부재(143)에 형성 된 체결 돌기(143-1)가 이동하는 요소로서, 가이드 구멍(142-5)의 넓이는 체결 돌 기(143-1)의 단면의 가로와 세로 중 짧은 쪽 길이와 같거나 약간 크고, 긴 쪽 길이 보다는 작게 구성된다.

여기서 특정 상황이란 유도부(120)의 전면이 이동하여 베이스부 (110)의 윗면에 도달한 때일 수 있다.

즉, 체결 돌기(143-1), 체결 구멍(142-4), 가이드 구멍(142-5)은 유도부(120)의 전면이 베이스부(110)의 윗면에 도달하였을 때, 체결 돌기(143-1)가 가이드 구멍(142-5)으로 진입할 수 있는 상태가 되도록 구성된다.

유도부(120)의 전면이 베이스부(110)의 윗면에 도달한 후, 체결 돌기(143-1)가 가이드 구멍(142-5)으로 진입하므로, 유도부(120)가 더 밀리지 않더라 도 고정부(142)는 더 전진하여 케이블 타이의 몸체를 밀 수 있으며, 이 때부터 케이블 타이의 말단이 헤드의 관통공을 통과하여 체결이 이루어지게 된다.

즉, 조절부(140)가 전방으로 직선 이동할 때, 조절부(140)의 연결 부재(143)는 유도부(120)를 가이드부(130)로부터 밀어 내고, 고정부(142)는 내측면에 지지되고 있는 케이블 타이의 휘어진 부분을 전방으로 민다.

고정부(142)의 내측 면에 닿아 있는 케이블 타이의 휘어진 부분이 전방으로 밀리더라도 유도부(120)가 함께 이동하므로, 케이블 타이의 말단은 유도부(120)의 타이 말단 지지부(121)에서 밀리지 않으며, 이 상태는 유도부(120)의 전면이 베이스부(110)의 윗면에 접촉할 때까지 지속된다.

유도부(120)의 전면이 베이스부(110)의 윗면에 접촉하면, 유도부(120)의 타이 말단 지지부(121)에 의해 지지되는 케이블 타이의 말단이, 베이스부(110)의 타이 헤드 장착홈(111)에 놓인 케이블 타이의 헤드 관통공에 맞추어진다.

조절부(140)의 하부 부재(141)가 더욱 전방으로 이동함으로써 고정부(142)가 케이블 타이의 몸체를 더 밀면, 이제 유도부(120)는 더 이상 가이드부 (130)로부터 밀려나지 못하고, 케이블 타이의 말단이 전진하려는 힘을 받게 된다.

그러면, 케이블 타이의 말단이 헤드 관통공을 통과하여 진행함으로써, 케이블 타이의 체결이 이루어지게 된다.

도 7은 케이블 타이의 말단(42)이 헤드 관통공을 통과하여 진행함으로써, 케이블 타이의 체결이 이루어진 상태를 보인 예이다.

이와 같이, 유도부(120)의 전면과 베이스부(110)의 윗면이 만난 후에 케이블 타이의 말단이 전진하도록 하면, 케이블 타이의 말단을 헤드 관통공에 맞추어 체결하는 과정이 더욱 원활하게 이루어질 수 있다.

케이블 타이의 말단을 헤드 관통공과 잘 맞추는 것과 관련하여, 유도부(120)의 전면에는 하나 이상의 위치 고정 돌기(123)가 형성되고, 베이스부(110)의 윗면에서 유도부(120)의 전면이 닿았을 때 위치 고정 돌기(123)와 맞닿는 부분에는 위치 고정 홈(114)이 형성될 수 있다.

또한, 유도부(120)의 전면에는 하나 이상의 위치 고정 홈이 형성되고, 베이스부(110)의 윗면에서 유도부(120)의 전면이 닿았을 때 위치 고정 홈과 맞닿는 부분에는 위치 고정 돌기가 형성될 수도 있다.

고정 부재(142)가 전방으로 진행할 수 있는 범위는 유도부(120)를 가이드부(130)로부터 밀어낼 수 있는 범위, 및 케이블 타이의 말단을 밀어낼 수 있는 범위와 직접적으로 관련될 수 있다.

조절부(140)의 고정 부재(142)와 연결 부재(143)의 이동 범위에 관련하여, 가이드부(130)의 타이 관통 구멍(135)은 고정 부재(142)와 연결 부재(143) 중 하나 이상이 통과할 수 있도록 구성될 수도 있다.

도 7은 조절부(140)의 고정 부재(142)가 가이드부(130)의 타이 관통 구멍(135)을 통과하여 진행한 예를 보이고 있다.

한편, 케이블 타이(40)가 난간 프레임(30)에 체결되면, 케이블 타이를 이용한 물건 전달 장치(100)는 케이블 타이(40)를 남겨 놓고, 후방으로 빠져 나 간다.

이와 관련하여, 유도부(120)의 타이 말단 지지부(121)는 일정한 힘이 인가됨에 따라 케이블 타이의 이탈이 가능하도록 구성된다.

즉, 타이 말단 지지부(121)는 케이블 타이의 헤드가 있는 곳까지 안내하기 위하여 케이블 타이의 말단 부분을 그 위치에 유지하며, 케이블 타이의 몸체가 헤드의 관통공을 통과하여 진행할 수 있도록 케이블 타이의 길이 방향 진행은 허용하도록 구성된다. 또한, 타이 말단 지지부(121)는 케이블 타이의 체결후에는 케이블 타이가 이탈될 수 있도록 구성되어야 한다.

도 8을 참조하여 타이 말단 지지부(121)의 일 실시예를 살펴보자면, 유도부(120)의 아랫면 말단에서 케이블 타이를 덮는 커버 부재를 포함하여 이루어 질 수 있으며, 커버 부재의 중심부에는 케이블 타이의 길이 방향을 따라 갈라진 틈 (121-1)이 형성되어 있다.

이 틈(121-1)의 넓이는 케이블 타이의 몸체 넓이보다 작으며, 타이 말단 지지부(121)는 케이블 타이가 그 길이 방향으로 밀려 나가는 것을 막지는 않는다. 또한, 유도부(120)의 말단 아랫면에는 케이블 타이의 몸체를 지지하는 타이 몸체 지지홈(122)이 형성될 수 있다.

케이블 타이가 난간 프레임(30)에 체결되고, 유도부(120)가 상측으로 이동하면, 케이블 타이에는 갈라진 부분을 향하는 힘이 인가된다.

이에 따라 난간 프레임(30)에 체결되어 있는 케이블 타이가 커버 부재의 갈라진 틈(121-1)을 통과하여 이탈될 수 있다.

이를 위하여, 커버 부재는 유연한 재질로 구성될 수 있다. 하나의 예로서 가죽 재질로 구성될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

전달 대상 물건(50)을 난간 프레임(30)에 걸어 놓기 위해서는 전달 대상 물건(50)에 연결된 끈(51)이 난간 프레임(30)에 체결되는 케이블 타이(40)에 걸려야 한다. 이를 위하여, 전달 대상 물건(50)에 연결된 끈(51)이 베이스부(110) 의 윗면을 가로질러 놓여 있도록 할 수 있다. 그러면 케이블 타이가 체결된 후 베이스부(110)가 빠져나가면 끈은 케이블 타이(40)에 걸려있게 된다.

즉, 전달 대상 물건(50)에 연결된 끈(51)을 케이블 타이(40)에 걸기 위해서는 끈(51)을 베이스부(110)의 윗면을 가로질러 배치하면 되지만, 케이블 타이를 이용한 물건 전달 장치(100)는 끈(51)을 더욱 안정적으로 지지하기 위하여, 끈 지지부(150)를 포함하여 구성될 수 있다.

도 9를 참조하여, 끈 지지부(150)에 관한 일 실시예를 설명하기로 한다.

끈 지지부(150)는 전달 대상 물건(50)을 케이블 타이(40)에 연결하기 위하여 베이스부(110)의 윗면을 가로질러 놓이는 끈(51)을 지지한다.

끈(51)이 놓이는 위치는 케이블 타이 체결 후 끈(51)의 이탈이 용이 하도록, 베이스부(110)의 전방에 놓이는 것이 바람직하지만, 케이블 타이의 헤드가 놓이는 타이 헤드 장착홈(111)의 후방이어야 한다.

베이스부(110)의 윗면에는 끈(51)이 놓이는 끈 지지홈(153)이 베이스부(110)의 타이 몸체 지지홈(113)을 가로질러 형성될 수 있다. 이때, 케이블 타이의 몸체(42)가 먼저 놓이고, 그 위에 끈(51)이 놓인다.

끈 지지부(150)는, 타이 몸체 지지홈(113)의 좌측과 우측에 각각 배치되어, 베이스부(110)의 윗면을 가로질러 놓이는 끈(51)을 양측에서 덮어 지지하는 좌측 지지 부재(151)와 우측 지지 부재(152)를 포함할 수 있다.

즉, 도시된 예와 같이 좌측 지지 부재(151)와 우측 지지 부재(152)는 타이 몸체 지지홈(113)의 좌측과 우측에서 각각 끈(51)을 가로질러 배치된다.

특히, 좌측 지지 부재(151)와 우측 지지 부재(152)의 후방 부분(151-1, 152-1)은 완전히 고정되고, 전방 부분(151-2, 152-2)은 일정한 힘이 인가 됨에 따라 끈의 이탈이 가능하도록 고정된다.

좌측 지지 부재(151)와 우측 지지 부재(152)를 이와 같이 고정하는 방식은 다양하게 구성될 수 있는 것으로서, 특별히 제한되지는 않는다.

예로서, 좌측 지지 부재(151)와 우측 지지 부재(152)의 후방 부분(151-1, 152-1)은 볼트 등을 이용하여 완전히 고정하고, 전방 부분(151-2, 152- 2)은 자석을 이용하여 고정될 수 있다.

이때, 자석의 부착력은 베이스부(110)가 후방으로 빠져나갈 때, 그 윗면을 가로질러 놓인 끈(51)이 자석으로 지지되는 부분을 지나 이탈될 수 있을 정 도로 구성할 수 있다, 그러면, 끈(51)을 해당 위치에 유지해야 하는 요구와, 케이블 타이의 체결 후 끈(51)을 이탈시켜야 하는 요구를 모두 충족시킬 수 있다.

좌측 지지 부재(151)와 우측 지지 부재(152)는 다양한 재질로 구성 될 수 있다. 하나의 예로서 가죽 소재로 구성될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

케이블 타이(40)가 체결된 후, 물건 전달 장치(100)를 난간 프레임(30)의 후방으로 이동시키려면, 유도부(120)를 가이드부(130)로 끌어들여야 하며, 이는 조절부(140)의 하부 부재(141)를 후방으로 이동시킴으로써 이루어질 수 있다.

이를 위하여, 케이블 타이를 이용한 물건 전달 장치(100)는 탄성력을 이용하여 하부 부재(141)를 후방으로 밀어내는 복귀부(미도시)를 포함하여 구성 될 수 있다. 구체적인 예로서, 복귀부는 조절부(140)의 하부 부재(141)를 가이드하는 베이스부(110)의 가이드 홈(117) 내부에 배치되어, 하부 부재(141)를 후방으로 밀어내는 탄성 부재(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.

케이블 타이를 체결하는 과정에서는 하부 부재(141)를 전방으로 미는 힘이 탄성 부재의 탄성력보다 크다.

그러나, 케이블 타이가 체결되고, 하부 부재(141)를 전방으로 미는 힘이 제거되면, 탄성 부재가 하부 부재(141)를 후방으로 밀게 되며, 이에 따라 유도부(120)가 가이드부(130)로 밀려 들어가므로, 베이스부(110)와 유도부(120)의 사 이에 공간이 생겨 난간 프레임(30)을 빠져나올 수 있다.

케이블 타이를 이용한 물건 전달 장치(100)가 케이블 타이를 체결하기 위해서는 조절부(140)의 하부 부재(141)를 전방으로 미는 힘이 인가되어야 하며, 하부 부재(141)에 힘을 인가하는 방식은 다양하게 구성될 수 있다.

조절부(140)가 드론의 지지대(60)에 연결되는 예에서, 드론은 그 자체의 추진력으로 전방으로 이동하여 지지대(60)를 전방으로 밀 수 있다.

또한, 드론은 물건 전달이 이루어지는 동안에는 정지 비행 모드에 있도록 하고, 지지대(60)가 전진/후진하도록 구성될 수도 있을 것이다.

도 10 내지 도 12를 참조하여, 본 발명의 케이블 타이를 이용한 물건 전달 장치(100)가 동작하는 과정을 살펴보기로 한다.

드론의 지지대(60)에는 물건 수납 상자(70)가 장착되어 있고, 전달 대상 물건(50)은 물건 수납 박스(70)의 내부에 놓여 있다. 전달 대상 물건(50)은 끈에 연결되어 있으며, 끈의 일단은 베이스부(110)의 윗면을 가로질러 놓여 있다.

도 10을 참조하자면, 케이블 타이를 이용한 물건 전달 장치(100)는 베이스부(110)와 유도부(120) 사이의 공간으로 난간 프레임(30)을 통과한다.

그리고, 더 진행하여 난간 프레임(30)이 가이드부(130)에 접촉하면, 조절부의 하부 부재(141)가 힘을 받게 되고, 베이스부(110)에 형성된 가이드 홈을 따라 전방으로 진행하며, 연결 부재를 통해 유도부(120)가 가이드부(130)에서 밀려 나가기 시작한다.

도 11을 참조하자면, 드론의 지지대(60)를 통해 인가되는 힘으로 조절부의 하부 부재(141)가 계속 진행함에 따라, 유도부(120)가 계속 가이드부(130)로부터 밀려 나와 그 전면이 베이스부(110)의 윗면에 접촉함으로써, 케이블 타이의 말단이 헤드의 관통공에 정렬되어 끼워질 수 있는 상태가 된다.

도 12를 참조하자면, 유도부(120)의 전면이 베이스부(110)의 윗면에 접촉한 시점부터는 조절부(140)의 고정 부재(142)가 케이블 타이의 몸체를 미는 힘 은 케이블 타이의 말단을 밀어내는 데 사용되고, 케이블 타이의 말단이 헤드의 관 통공을 통과하여, 케이블 타이가 완전히 체결된다.

이제 드론이 후진하여 지지대(60)를 전방으로 미는 힘이 해소되면, 복귀부의 탄성력에 의해 조절부의 하부 부재(141)가 후방으로 밀리면서 유도부(120)가 만곡형 경로를 따라 가이드부(130)로 밀려 들어간다.

또한, 드론이 후진함에 따라, 물건 수납 박스(70)에 수납되어 있는 전달 대상 물건(50)은 떨어져 나간다. 즉, 도 1에 보인 예와 같이 전달 대상 물건 (50)은 난간 프레임(30)에 체결된 케이블 타이에 끈을 매개로 매달린 상태가 된다

도 13은 본 실시예들에 따른 드론 배송 시스템을 설명하기 위한 블록 구성도이다.

도 13을 참조하면, 본 실시예들에 따른 드론 배송 시스템(200)은 입체 주소 획득 장치(210) 및 드론(220) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 입체 주소 획득 장치(210) 및 드론(220)은 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다.

입체 주소 획득 장치(210)는 건물의 특정 영역에 해당하는 방위각 정보를 획득하고, 방위각 정보에 기반하여 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소를 획득할 수 있다.

드론(220)은 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소에 기초하여 최종 물건 배송 지점을 결정하고, 물건을 최종 물건 배송 지점을 기준으로 일정 거리만큼 이격된 최종 드론 목표 지점에서 건물의 특정 영역까지 수평으로 전달할 수 있다.

도 14은 본 실시예들에 따른 드론을 통해 물건이 배송되는 곳을 설명하기 위한 도면이다.

도 14를 참조하면, 본 실시예들에 따른 드론은 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소에 기초하여, 물건을 건물의 특정 영역까지 배송할 수 있다.

여기서, 건물(1)은 도면에 도시된 바와 같이 복수 개의 개별 공간(2)으로 구성되는 아파트를 포함할 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니고, 하나의 공간으로 구성되는 집을 포함할 수 있다. 즉, 건물은 사람이 들어 살거나, 일을 하거나, 물건을 넣어 두기 위하여 지은 집을 통틀어 이르는 의미일 수 있다.

여기서, 건물의 특정 영역(3)은 도면에 도시된 바와 같이 건물의 난간을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 아파트의 개별 공간 또는 집의 하나의 공간을 포함할 수 있다. 즉, 건물의 특정 영역은 드론을 통해 물건이 배송되는 곳을 통틀어 이르는 의미할 수 있다.

특히, 건물의 특정 영역(3)은 건물의 난간을 포함할 수 있다.

여기서, 건물의 난간은 도면에 도시된 바와 같이 아파트의 개별 공간(또는, 베란다)에 설치된 구조물을 의미할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 드론을 통해 물건이 전달되도록 보조해 줄 수 있는 것을 통틀어 이르는 의미일 수 있다.

여기서, 건물의 난간은 상술한 난간 프레임(30)을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 드론을 통해 물건이 전달되도록 보조해 줄 수 있는 것이라면 어떠한 것이라도 포함할 수 있다.

여기서, 입체 주소는 건물의 특정 영역을 식별할 수 있는 정보로서, 건물의 특정 영역에 해당하는 위치 정보 및 방향 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 건물의 특정 영역을 식별할 수 있는 정보라면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.

특히, 건물의 특정 영역에 해당하는 위치 정보는 위도 정보, 경도 정보, 고도 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 건물의 특정 영역의 위치를 나타낼 수 있는 정보라면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.

또한, 건물의 특정 영역에 해당하는 방향 정보는 방위각을 포함할 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고 건물의 특정 영역의 방향을 나타낼 수 있는 정보라면 어떠한 정보라도 포함할 수 있다.

아래에서는 설명의 간명성을 위해, 건물의 특정 영역이 건물의 난간인 것으로 하여 설명하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

도 15 내지 도 18은 본 실시예들에 따른 입체 주소를 획득하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 15를 참조하면, 본 실시예들에 따른 입체 주소 획득 장치(210)는 GPS 신호 측정기(211), 컨트롤러(212) 및 GPS 측정 위치 조절기(213) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. GPS 신호 측정기(211), 컨트롤러(212) 및 GPS 측정 위치 조절기(213)는 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다.

GPS 신호 측정기(211)는 적어도 하나의 GPS 위성으로부터 적어도 하나의 GPS 신호를 측정할 수 있다. GPS 신호 측정기(211)는 적어도 하나를 포함할 수 있다.

컨트롤러(212)는 적어도 하나의 GPS 신호에 기초하여 적어도 하나의 GPS 정보를 획득할 수 있다. 컨트롤러(212)는 적어도 하나의 GPS 정보에 기초하여 건물의 난간에 해당하는 위도 정보, 경도 정보, 고도 정보 및 방위각 정보 중 적어도 하나의 정보를 획득할 수 있다.

특히, 컨트롤러(212)는 적어도 하나의 GPS 신호에 기초하여 적어도 하나의 GPS 정보를 획득하고, 적어도 하나의 GPS 정보에 기초하여 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보를 획득할 수 있다.

예를 들어, GPS 신호 측정기(211)는 건물의 난간을 포함하는 위치 측정 영역 내의 적어도 두 개의 위치 측정 지점에서 GPS 신호를 측정할 수 있다. 컨트롤러(212)는 적어도 두 개의 위치 측정 지점에서 측정된 GPS 신호에 기반하여 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보를 획득할 수 있다.

여기서, 적어도 두 개의 위치 측정 지점은, 건물의 난간을 기준으로 제 1 거리만큼 이격된 제 1 위치 측정 지점과, 제 1 위치 측정 지점을 기준으로 제 2 거리만큼 이격된 제 2 위치 측정 지점을 포함할 수 있다.

이에, GPS 신호 측정기(211)는, 제 1 위치 측정 지점에서 제 1 GPS 신호를 측정하고, 제 2 위치 측정 지점에서 제 2 GPS 신호를 측정할 수 있다. 컨트롤러(212)는 제 1 GPS 신호에 기초하여 제 1 GPS 정보를 획득하고, 제 2 GPS 신호에 기초하여 제 2 GPS 정보를 획득하며, 제 1 GPS 정보와 제 2 GPS 정보를 이용하여 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보를 획득할 수 있다.

특히, 컨트롤러(212)는 제 1 GPS 정보와 제 2 GPS 정보를 이용하여 방위각을 산출하고, 제 1 거리만큼 보정하여 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 제 1 거리는 GPS 측정 위치 조절기(213)가 길이 방향으로 연장되기 전의 입체 주소 획득 장치(210)의 길이일 수 있다. 즉, 제 1 거리는 입체 주소 획득 장치(210)의 크기 즉, 길이를 의미할 수 있다.

컨트롤러(212)는 방위각 정보에 기반하여 건물의 난간에 해당하는 입체 주소를 획득할 수 있다.

한편, 본 실시예들에 따른 입체 주소 획득 장치(210)는 GPS 측정 위치 조절기(213)를 더 포함할 수 있다.

GPS 측정 위치 조절기(213)는 GPS 신호 측정기(211)와 연결될 수 있다. 구체적으로, GPS 측정 위치 조절기(213)는 GPS 신호 측정기(211)와 컨트롤러(212) 사이에 위치하여 GPS 신호 측정기(211)와 컨트롤러(212)를 연결할 수 있다.

GPS 측정 위치 조절기(213)는 GPS 신호 측정기(211)의 측정 위치를 조절할 수 있다.

예를 들어, GPS 측정 위치 조절기(213)는 GPS 신호 측정기(211)가 제 1 위치 측정 지점에서 제 1 GPS신호를 측정한 후, 제 2 위치 측정 지점에서 제 2 GPS 신호를 측정하도록 길이방향으로 연장될 수 있다.

한편, 컨트롤러(212)는 GPS 신호 측정기(211) 및 GPS 측정 위치 조절기(213) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 구체적으로, 컨트롤러(212)는 GPS 신호 측정기(211)의 동작을 제어하여 GPS 신호 측정기(211)의 방향을 조절할 수 있다. 컨트롤러(212)는 GPS 측정 위치 조절기(213)의 동작을 제어하여 GPS 측정 위치 조절기(213)가 길이방향으로 연장되도록 제어할 수 있다.

도 16을 참조하면, 입체 주소 획득 장치는 RTK-GPS를 포함할 수 있으며, GPS 신호 측정기(211)는 GPS 안테나(211-1)를 포함할 수 있고, GPS 측정 위치 조절기(213)는 텔레스코픽(telescopic) 구조 즉, 낚시대처럼 길이가 늘어날 수 있다. 이러한 GPS 측정 위치 조절기(213)는 제 1 부재(213-1) 및 제 2 부재(213-2)를 포함할 수 있으며, 제 1 부재(213-1) 는 길이가 고정될 수 있으며, 제 2 부재(213-2) 는 길이가 연장될 수 있다.

먼저, 초기 설정값인 오프셋 거리(D_off set) 거리를 설정할 수 있다. 여기서, 오프셋 거리(D_off set)는 상술한 제 1 거리(D1)일 수 있으며, GPS 측정 위치 조절기가 길이 방향으로 연장되기 전의 입체 주소 획득 장치의 길이일 수 있다. 예를 들어, 오프셋 거리(D_off set)는 GPS 측정 위치 조절기의 제 1 부재의 길이일 수 있다.

이후, 컨트롤러(212)의 초기 위치 측정 시작 버튼을 누르면, GPS 안테나(211-1)는 제 1 위치 측정 지점(P1)에서 제 1 GPS 신호를 측정하고, 컨트롤러(212)는, 제 1 GPS 신호에 기초하여 제 1 GPS 정보를 획득하여 제 1 위치 측정 지점(P1)의 위치를 획득할 수 있다.

도 17를 참조하면, 이후 컨트롤러(212)의 방위각 측정 시작 버튼을 누르면, GPS 측정 위치 조절기의 제 2 부재(213-2)는 길이 방향으로 제 2 위치 측정 지점(P2)까지 연장 즉, 제 2 거리(D2)만큼 연장되고, GPS 측정 위치 조절기의 제 2 부재(213-2)와 연결된 GPS 안테나(211-1)는 제 2 위치 측정 지점(P2)에서 제 2 GPS 신호를 측정하고, 컨트롤러(212)는, 제 2 GPS 신호에 기초하여 제 2 GPS 정보를 획득하여 제 2 위치 측정 지점(P2)의 위치를 획득할 수 있다.

도 18을 참조하면, 컨트롤러(212)는 제 1 위치 측정 지점(P1)의 위치를 원점 좌표(0, 0)으로하고, 원점 좌표(0, 0)와 제 2 위치 측정 지점(P2)의 좌표(x, y)를 이용하여 방위각을 획득할 수 있다.

다만, 제 1 위치 측정 지점(P1)은 건물의 난간 지점이 아니므로, 컨트롤러(212)는 제 1 위치 측정 지점(P1)에서, 오프셋 거리(D_off set)인 GPS 측정 위치 조절기의 제 1 부재의 길이를 보정함(일 예로, 빼줌)으로써, 건물의 난간에 해당하는 방위각을 획득할 수 있다.

예를 들어, 오프셋 거리(D_off set)인 GPS 측정 위치 조절기의 제 1 부재의 길이가 80㎝인 경우, 건물의 난간에 해당하는 방위각은 제 1 위치 측정 지점(P1)에서 건물의 난간으로 접근하는 방향으로 80㎝ 움직인 거리를 연산하고, 이를 기반으로 획득될 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 실시예들에 따른 입체 주소 획득 장치는 대략 1m 내외의 길이를 가지고, 이를 이용하여 건물의 난간에서 떨어진 제 1 및 제 2 위치 측정 지점에서의 각 GPS 신호를 측정하고, 오프셋 거리(D_off set)인 연장되기 전의 입체 주소 획득 장치의 길이만큼 빼주어 방위각을 산출하여 최종 지점 즉, 건물의 난간 지점에 해당하는 방위각을 포함하는 입체 주소를 획득함으로써, 건물의 난간이 건물에 붙어 있기 때문에 발생되는 위성 통신 음영 지역에서의 입체 주소 측정 정밀도를 높일 수 있다.

특히, 본 실시예들에 따른 입체 주소 획득 장치는 2~3㎝ 내외의 위치 오차를 가지는 RTK-GPS를 이용하여 입체 주소를 측정함으로써, 입체 주소 측정 정밀도를 높일 수 있다.

도 19는 본 실시예들에 따른 드론을 설명하기 위한 블록 구성도이다.

도 19를 참조하면, 본 실시예들에 따른 드론(220)은 카메라(221), 물건 전달 장치(222) 및 동력 장치(223) 및 제어 장치(224) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 카메라(221), 물건 전달 장치(222) 및 동력 장치(223) 및 제어 장치(224)는 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다.

카메라(221)는 주변을 촬영하여 촬영된 이미지를 획득할 수 있다. 예를 들어, 카메라(221)는 건물을 촬영하고, 건물의 난간을 포함하는 촬영된 이미지를 획득할 수 있다.

물건 전달 장치(222)는 물건을 전달할 수 있다. 예를 들어, 물건 전달 장치(222)는 최종 드론 목표 지점에서 건물의 난간까지 물건을 수평으로 전달할 수 있다. 물건 전달 장치(222)는 도 1 내지 도 12에서 상술하였으므로, 아래에서는 설명의 간명성을 위해 물건 전달 장치(222)에 대한 설명을 생략하기로 한다.

동력 장치(223)는 드론이 비행할 수 있도록 동력을 제공할 수 있다. 동력 장치(223)는 모터 및 프로펠러를 포함할 수 있다. 즉, 모터는 프로펠러를 구동할 수 있으며, 프로펠러는 모터의 구동에 의해 드론을 추진할 수 있다.

제어 장치(224)는 카메라(221), 물건 전달 장치(222) 및 동력 장치(223)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(224)는 드론 배송 경로에 기초하여 드론이 비행되도록 동력 장치(223)의 동작을 제어하고, 드론이 최종 드론 목표 지점에 도착한 경우 건물의 난간을 포함하는 촬영된 이미지를 획득하도록 카메라(221)의 동작을 제어하며, 물건이 최종 드론 목표 지점에서 건물의 난간까지 수평으로 전달되도록 물건 전달 장치(222)의 동작을 제어할 수 있다.

도 20은 본 실시예들에 따른 드론의 제어 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.

도 20을 참조하면, 본 실시예들에 따른 드론의 제어 장치(224)는 배송 경로 설정부(224-1), 물건 전달 제어부(224-2) 및 동력 제어부(224-3) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 배송 경로 설정부(224-1), 물건 전달 제어부(224-2) 및 동력 제어부(224-3)는 전기적, 자기적 및 기계적 중 적어도 하나에 의해 연결될 수 있다.

본 실시예들에 따른 드론의 제어 장치(224)는 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소에 기초하여 최종 물건 배송 지점을 결정하고, 최종 물건 배송 지점을 기준으로 일정 거리만큼 이격된 최종 드론 목표 지점에 도착되도록 드론 배송 경로를 설정하는 배송 경로 설정부(224-1); 및 최종 드론 목표 지점에서 카메라로 촬영된 이미지에 기초하여 건물의 특정 영역을 인식하고, 물건이 최종 드론 목표 지점에서 건물의 특정 영역까지 수평으로 전달되도록 물건 전달 장치를 제어하는 물건 전달 제어부(224-2)를 포함하되, 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소는, 건물의 특정 영역에 해당하는 방위각 정보를 포함할 수 있다.

여기서, 건물의 특정 영역은, 건물의 난간을 포함할 수 있다.

여기서, 건물의 난간에 해당하는 입체 주소는, 적어도 하나의 GPS 정보에 기초하여 획득된 건물의 난간에 해당하는 위도 정보, 경도 정보, 고도 정보 및 방위각 정보를 통해 획득될 수 있다.

특히, 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보는, 적어도 하나의 GPS 신호에 기초하여 획득된 적어도 하나의 GPS 정보를 통해 획득될 수 있다.

예를 들어, 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보는, 건물의 난간을 포함하는 위치 측정 영역에서의 적어도 두 개의 위치 측정 지점에서 측정된 GPS 신호에 기반하여 획득될 수 있다.

여기서, 건물의 난간을 포함하는 위치 측정 영역은 입체 주소 획득 장치를 통해 GPS 신호를 측정할 수 있는 영역일 수 있다.

여기서, 적어도 두 개의 위치 측정 지점은 건물의 난간을 기준으로 제 1 거리만큼 이격된 제 1 위치 측정 지점과, 제 1 위치 측정 지점을 기준으로 제 2 거리만큼 이격된 제 2 위치 측정 지점을 포함할 수 있다.

이에, 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보는, 제 1 위치 측정 지점에서 측정된 제 1 GPS 신호와, 상기 제 2 위치 측정 지점에서 측정된 제 2 GPS 신호에 기초하여 획득될 수 있다.

한편, 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보는, 입체 주소 획득 장치에 의해 획득될 수 있다. 이에, 입체 주소 획득 장치는 제 1 위치 측정 지점에서 제 1 GPS신호를 측정한 후, 제 2 위치 측정 지점에서 제 2 GPS 신호를 측정하도록 길이방향으로 연장될 수 있다.

배송 경로 설정부(224-1)는 건물의 난간에 해당하는 입체 주소에 기초하여 최종 물건 배송 지점을 결정하고, 최종 물건 배송 지점을 기준으로 일정 거리만큼 이격된 최종 드론 목표 지점에 도착되도록 드론 배송 경로를 설정할 수 있다.

특히, 배송 경로 설정부(224-1)는 드론 출발 지점과 최종 드론 목표 지점 사이에 적어도 하나의 드론 목표 지점을 설정하고, 드론 출발 지점과, 적어도 하나의 드론 목표 지점과, 최종 드론 목표 지점에 기초하여 드론 배송 경로를 설정할 수 있다.

또한, 배송 경로 설정부(224-1)는 최종 드론 목표 지점에 가장 근접한 드론 목표 지점에서 최종 드론 목표 지점까지 수평으로 이동되도록 드론 배송 경로를 설정할 수 있다.

물건 전달 제어부(224-2)는 드론이 최종 드론 목표 지점에 도착한 경우 건물의 난간을 포함하는 촬영된 이미지를 획득하도록 카메라의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 물건 전달 제어부(224-2)는 물건이 최종 드론 목표 지점에서 건물의 난간까지 수평으로 전달되도록 물건 전달 장치의 동작을 제어할 수 있다.

예를 들어, 물건 전달 제어부(224-2)는 최종 드론 목표 지점에서 카메라로 촬영된 이미지에 기초하여 건물의 난간을 인식하고, 물건이 최종 드론 목표 지점에서 건물의 난간까지 수평으로 전달되도록 물건 전달 장치를 제어할 수 있다.

여기서, 물건 전달 제어부(224-2)는, 카메라로 촬영된 이미지에 포함된 건물의 난간과 관련된 정보를 추출하고, 건물의 난간과 관련 정보에 기초하여 건물의 난간을 인식할 수 있다.

특히, 건물의 난간과 관련된 정보는, 난간의 색상 정보, 난간에 부착된 테이프의 색상 정보 및 난간에 부착된 바코드 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다.

또한, 물건 전달 제어부(224-2)는, 건물의 난간을 인식한 경우, 물건 전달 장치가 상기 건물의 난간을 잡고, 물건을 건물의 난간까지 수평으로 전달되도록 물건 전달 장치의 동작을 제어할 수 있다.

동력 제어부(224-3)는 드론 배송 경로에 기초하여 드론이 비행되도록 동력 장치의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 동력 제어부(224-3)는 드론 배송 경로에 기초하여 드론이 비행되도록 모터의 구동을 제어할 수 있다.

도 21은 본 실시예들에 따른 드론 배송 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 21을 참조하면, 본 실시예들에 따른 드론은 드론 출발 지점(TPS)과 최종 드론 목표 지점(TPF) 사이에 적어도 하나의 드론 목표 지점(TP1~TP3)을 설정하고, 드론 출발 지점(TPS)과, 적어도 하나의 드론 목표 지점(TP1~TP3)과, 최종 드론 목표 지점(TPF)에 기초하여 드론 배송 경로를 설정하고, 드론 배송 경로에 기반하여 비행을 제어할 수 있다.

즉, 드론은 드론 출발 지점(TPS)에서 물건을 수취하고, 제 1 드론 목표 지점(TP1)까지 수직으로 상승 비행을 하며, 제 2 드론 목표 지점(TP2)까지 수평으로 비행을 하고, 제 3 드론 목표 지점(TP3)까지 수직으로 하강 비행을 하고, 최종 드론 목표 지점(TPF)까지 수평으로 비행하여 도착할 수 있다.

이후, 드론은 최종 드론 목표 지점(TPS)에서 카메라로 촬영된 이미지에서 건물의 난간에 부착된 바코드를 추출하고, 건물의 난간에 부착된 바코드에 기초하여 건물의 난간을 인식하며, 물건이 최종 드론 목표 지점(TPS)에서 건물의 난간까지 수평으로 전달되도록 물건 전달 장치를 제어할 수 있다.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예들에 따른 드론 배송 방법에 대해 설명한다. 본 실시예들에 따른 드론 배송 방법은 드론 배송 시스템을 통해 수행될 수 있다. 이에, 도 1 내지 도 21을 참조하여 상술한 본 실시예들에 따른 드론 배송 시스템과 중복되는 부분은 설명의 간명성을 위하여 이하에서 생략한다.

도 22는 본 실시예들에 따른 드론 배송 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 22를 참조하면, 본 실시예들에 따른 드론 배송 방법은 입체 주소 획득 단계(S100) 및 물건 전달 단계(S200) 중 적어도 하나의 단계를 포함할 수 있다.

본 실시예들에 따른 드론 배송 방법은 건물의 특정 영역에 해당하는 방위각 정보를 획득하고, 방위각 정보에 기반하여 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소를 획득하는 단계(S100); 및 드론을 통해 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소에 기초하여 최종 물건 배송 지점을 결정하고, 최종 물건 배송 지점을 기준으로 일정 거리만큼 이격된 최종 드론 목표 지점에서 상기 건물의 특정 영역까지 수평으로 물건을 전달하는 단계(S200)를 포함할 수 있다.

단계 S100을 설명하면, 먼저, 적어도 하나의 GPS 위성으로부터 적어도 하나의 GPS 신호를 측정할 수 있다(S110).

이후, 적어도 하나의 GPS 신호에 기초하여 적어도 하나의 GPS 정보를 획득하고, 적어도 하나의 GPS 정보에 기초하여 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보를 획득할 수 있다(S120).

예를 들어, 단계 S110에서는 건물의 난간을 포함하는 위치 측정 영역 내의 적어도 두 개의 위치 측정 지점에서 GPS 신호를 측정할 수 있다. 그런 다음, 단계 S120에서는 적어도 두 개의 위치 측정 지점에서 측정된 GPS 신호에 기반하여 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보를 획득할 수 있다.

즉, 단계 S110에서는 제 1 위치 측정 지점에서 제 1 GPS 신호를 측정하고, 제 2 위치 측정 지점에서 제 2 GPS 신호를 측정할 수 있다. 그런 다음, 단계 S120에서는 제 1 GPS 신호에 기초하여 제 1 GPS 정보를 획득하고, 제 2 GPS 신호에 기초하여 제 2 GPS 정보를 획득하며, 제 1 GPS 정보와 제 2 GPS 정보를 이용하여 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보를 획득할 수 있다.

특히, 단계 S120에서는 제 1 GPS 정보와 제 2 GPS 정보를 이용하여 방위각을 산출하고, 제 1 거리만큼 보정하여 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보를 획득할 수 있다.

이후, 방위각 정보에 기반하여 건물의 난간에 해당하는 입체 주소를 획득할 수 있다(S130).

단계 S200을 설명하면, 본 실시예들에 따른 물건 전달 단계는 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소에 기초하여 최종 물건 배송 지점을 결정하고, 최종 물건 배송 지점을 기준으로 일정 거리만큼 이격된 최종 드론 목표 지점에 도착되도록 드론 배송 경로를 설정하는 단계(S210); 및 최종 드론 목표 지점에서 카메라로 촬영된 이미지에 기초하여 상기 건물의 특정 영역을 인식하고, 물건이 최종 드론 목표 지점에서 건물의 특정 영역까지 수평으로 전달되도록 물건 전달 장치를 제어하는 단계(S220)를 포함할 수 있다.

여기서, 단계 S210을 설명하면, 먼저 건물의 난간에 해당하는 입체 주소에 기초하여 최종 물건 배송 지점을 결정할 수 있다.

이후, 최종 물건 배송 지점을 기준으로 일정 거리만큼 이격된 최종 드론 목표 지점에 도착되도록 드론 배송 경로를 설정할 수 있다.

예를 들어, 드론 출발 지점과 최종 드론 목표 지점 사이에 적어도 하나의 드론 목표 지점을 설정하고, 드론 출발 지점과, 적어도 하나의 드론 목표 지점과, 최종 드론 목표 지점에 기초하여 드론 배송 경로를 설정할 수 있다.

여기서, 최종 드론 목표 지점에 가장 근접한 드론 목표 지점에서 최종 드론 목표 지점까지 수평으로 이동되도록 드론 배송 경로를 설정할 수 있다.

여기서, 단계 S220을 설명하면, 먼저 최종 드론 목표 지점에서 카메라로 건물을 촬영하여 촬영된 이미지를 획득할 수 있다.

그런 다음, 카메라로 촬영된 이미지에 포함된 건물의 난간과 관련된 정보를 추출하고, 건물의 난간과 관련 정보에 기초하여 건물의 난간을 인식할 수 있다.

그런 다음, 건물의 난간을 인식한 경우, 물건 전달 장치가 건물의 난간을 잡고, 물건을 건물의 난간까지 수평으로 전달되도록 물건 전달 장치의 동작을 제어할 수 있다.

이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100: 물건 전달 장치
200: 드론 배송 시스템
210: 입체 주소 획득 장치
220: 드론

Claims (17)

1. 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소에 기초하여 최종 물건 배송 지점을 결정하고, 상기 최종 물건 배송 지점을 기준으로 일정 거리만큼 이격된 최종 드론 목표 지점에 도착되도록 드론 배송 경로를 설정하는 배송 경로 설정부; 및
   상기 최종 드론 목표 지점에서 카메라로 촬영된 이미지에 기초하여 상기 건물의 특정 영역을 인식하고, 물건이 최종 드론 목표 지점에서 상기 건물의 특정 영역까지 수평으로 전달되도록 물건 전달 장치를 제어하는 물건 전달 제어부를 포함하되,
   상기 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소는, 상기 건물의 특정 영역에 해당하는 방위각 정보를 포함하는 드론.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 건물의 특정 영역은, 건물의 난간을 포함하고,
   상기 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보는,
   적어도 하나의 GPS 신호에 기초하여 획득된 적어도 하나의 GPS 정보를 통해 획득되는 드론.
   
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보는,
   상기 건물의 난간을 포함하는 위치 측정 영역에서의 적어도 두 개의 위치 측정 지점에서 측정된 GPS 신호에 기반하여 획득되는 드론.
   
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 적어도 두 개의 위치 측정 지점은,
   상기 건물의 난간을 기준으로 제 1 거리만큼 이격된 제 1 위치 측정 지점과, 상기 제 1 위치 측정 지점을 기준으로 제 2 거리만큼 이격된 제 2 위치 측정 지점을 포함하며,
   상기 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보는,
   상기 제 1 위치 측정 지점에서 측정된 제 1 GPS 신호와, 상기 제 2 위치 측정 지점에서 측정된 제 2 GPS 신호에 기초하여 획득되는 드론.
   
5. 제 4항에 있어서,
   상기 건물의 난간에 해당하는 방위각 정보는, 입체 주소 획득 장치에 의해 획득되며,
   상기 입체 주소 획득 장치는,
   상기 제 1 위치 측정 지점에서 제 1 GPS신호를 측정한 후, 상기 제 2 위치 측정 지점에서 제 2 GPS 신호를 측정하도록 길이방향으로 연장되는 드론.
   
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 배송 경로 설정부는,
   드론 출발 지점과 상기 최종 드론 목표 지점 사이에 적어도 하나의 드론 목표 지점을 설정하고, 상기 드론 출발 지점과, 상기 적어도 하나의 드론 목표 지점과, 상기 최종 드론 목표 지점에 기초하여 상기 드론 배송 경로를 설정하는 드론.
   
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 배송 경로 설정부는,
   상기 최종 드론 목표 지점에 가장 근접한 드론 목표 지점에서 상기 최종 드론 목표 지점까지 수평으로 이동되도록 상기 드론 배송 경로를 설정하는 드론.
   
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 물건 전달 제어부는,
   상기 카메라로 촬영된 이미지에 포함된 건물의 난간과 관련된 정보를 추출하고, 상기 건물의 난간과 관련 정보에 기초하여 상기 건물의 난간을 인식하고,
   상기 건물의 난간과 관련된 정보는, 난간의 색상 정보, 난간에 부착된 테이프의 색상 정보 및 난간에 부착된 바코드 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 드론.
   
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 물건 전달 제어부는,
   상기 건물의 난간을 인식한 경우, 상기 물건 전달 장치가 상기 건물의 난간을 잡고, 물건을 상기 건물의 난간까지 수평으로 전달되도록 상기 물건 전달 장치의 동작을 제어하는 드론.
   
10. 제 1 항에 있어서,
    상기 물건 전달 제어부에 의해 동작이 제어되고, 물건을 최종 드론 목표 지점에서 상기 건물의 난간까지 수평으로 전달하는 물건 전달 장치를 더 포함하는 드론.
    
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 물건 전달 장치는,
    케이블 타이의 헤드가 장착될 수 있도록 윗면의 전방 부분에 타이 헤드 장착 홈이 형성된 베이스부;
    만곡 형상을 갖고, 케이블 타이의 말단을 지지하는 타이 말단 지지부를 구비 하여, 케이블 타이의 말단을 상기 타이 헤드 장착홈으로 유도하는 유도부;
    상기 베이스부의 후방에서 상측으로 형성되어 상기 유도부를 지지하고, 상기 유도부가 상기 베이스부의 상측에서 상기 베이스부의 윗면을 향해 만곡형 경로를 따라 이동할 수 있도록 가이드하는 가이드부; 및
    상기 가이드부의 후방에서 상기 베이스부의 길이 방향을 따라 직선 이동하면 서 상기 유도부를 상기 가이드부에서 밀어내거나 상기 가이드부로 끌어들이고, 케이블 타이의 말단에 전진하려는 힘을 인가하는 조절부를 포함하고,
    상기 타이 말단 지지부는 케이블 타이에 일정한 힘이 인가됨에 따라 케이블 타이의 이탈이 가능하도록 구성되며,
    상기 유도부와 가이드부는 상기 가이드부의 후방에 위치한 케이블 타이의 몸 체 부분이 상기 유도부의 전방으로 통과할 수 있도록 타이 관통 구멍이 형성된 드론.
    
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 베이스부의 윗면에는 케이블 타이의 몸체를 지지하는 타이 몸체 지지홈
    이 상기 타이 헤드 장착홈으로부터 상기 베이스부의 길이 방향을 따라 형성된 드론.
    
13. 제 11 항에 있어서,
    상기 유도부는 원호 모양으로 휘어진 바 형태로 구성되고,
    상기 가이드부에는 상기 유도부의 움직임을 안내할 수 있도록 원호 모양의 가이드 홈이 형성된 드론.
    
14. 제 11 항에 있어서,
    상기 베이스부는 그 길이 방향으로 상기 조절부의 직선 이동을 안내하기 위 한 가이드 홈을 구비하는 드론.
    
15. 제 11 항에 있어서,
    상기 타이 말단 지지부는 상기 유도부의 아랫면 말단에서 케이블 타이의 몸 체를 덮는 커버 부재를 포함하고,
    상기 커버 부재의 중심부는 케이블 타이의 길이 방향을 따라 갈라져 있으며, 상기 커버 부재는 케이블 타이에 일정 힘이 인가됨에 따라 케이블 타이가 상기 갈라진 부분을 통과하여 이탈될 수 있도록, 유연한 재질로 구성되는 드론
    
16. 제 12 항에 있어서,
    전달 대상 물건을 케이블 타이에 연결하기 위하여 상기 베이스부의 윗면을 가로질러 놓이는 끈을 지지하되, 끈에 일정한 힘이 인가됨에 따라 끈의 이탈이 가 능하도록 구성되는 끈 지지부를 포함하는 드론.
    
17. 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소에 기초하여 최종 물건 배송 지점을 결정하고, 상기 최종 물건 배송 지점을 기준으로 일정 거리만큼 이격된 최종 드론 목표 지점에 도착되도록 드론 배송 경로를 설정하는 단계; 및
    상기 최종 드론 목표 지점에서 카메라로 촬영된 이미지에 기초하여 상기 건물의 특정 영역을 인식하고, 물건이 최종 드론 목표 지점에서 상기 건물의 특정 영역까지 수평으로 전달되도록 물건 전달 장치를 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 건물의 특정 영역에 해당하는 입체 주소는, 상기 건물의 특정 영역에 해당하는 방위각 정보를 포함하는 드론 배송 방법.

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