CN111602098B - 一种无人机的飞行控制方法、设备、无人机及存储介质 - Google Patents
一种无人机的飞行控制方法、设备、无人机及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111602098B CN111602098B CN201980008112.2A CN201980008112A CN111602098B CN 111602098 B CN111602098 B CN 111602098B CN 201980008112 A CN201980008112 A CN 201980008112A CN 111602098 B CN111602098 B CN 111602098B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- positioning device
- device used
- flight
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 113
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 5
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 3
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
一种无人机的飞行控制方法、设备、无人机及存储介质，其中，该方法包括：确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行该飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致(S201)；当该第一无人机使用的定位装置与该第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值(S202)；根据该数据补偿值调整该飞行任务，以使该第二无人机按照调整后的飞行任务飞行(S203)。通过这种方式，确保了定位装置不一致时飞行数据的精确度，提高了对无人机控制的精准性和灵活性。
Description
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法、设备、无人机及存储介质。
背景技术
目前，无人机可以根据飞行任务沿着设定好的航线飞行并执行相应的动作(拍照、录像等)。借助于该功能，无人机可被应用于各种行业领域中，如农业喷洒，测绘，电力巡检，三维重建等。
然而，如果执行飞行任务的无人机与规划飞行任务的无人机采用了不同类型的定位装置，可能会导致无人机执行飞行任务效果差甚至失败的问题。因此，如何更有效地控制无人机按照规划好的飞行任务飞行具有十分重要的意义。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人机的飞行控制方法、设备、无人机及存储介质，提高了对无人机飞行控制的精准性和灵活性，满足了各种业务需求。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的飞行控制方法，包括：
确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致；
当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值；
根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
第二方面，本发明实施例提供了一种飞行控制设备，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致；
当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值；
根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，并将所述调整后的飞行任务发送给所述第二无人机，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括：
机身；
配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供移动动力；
所述动力系统包括：动力部件；一个或多个电机，用于驱动动力部件转动以提供无人机移动的动力；
如上述第二方面所述的飞行控制设备。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
本发明实施例中，飞行控制设备在规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置不一致时，通过获取定位装置之间的数据补偿值，并根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行，确保了定位装置不一致时飞行数据的精确度，提高了对无人机飞行控制的灵活性和有效性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种无人机应用场景的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种无人机的飞行控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种无人机的飞行控制方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种飞行控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供的无人机的飞行控制方法可以由飞行控制设备执行，所述飞行控制设备和执行飞行任务的无人机之间建立通信连接。在某些实施例中，所述飞行控制设备可以设置在配置有负载(如拍摄装置、红外探测装置、测绘仪等)的无人机上。在某些实施例中，所述飞行控制设备可以是执行飞行任务的无人机的部件，即所述无人机包括飞行控制设备；在其他实施例中，所述飞行控制设备可以在空间上独立于无人机，如地面控制终端等。在某些实施例中，所述飞行控制设备可以应用于无人机；在其他实施例中，所述飞行控制设备还可以应用于其他可移动设备上，如能够自主移动的机器人、无人车、无人船等可移动设备。
请参照图1，图1是本发明实施例提供的一种无人机应用场景的示意图。地面控制终端102作为飞行控制设备可以获取飞行任务，该飞行任务可以是规划飞行任务的无人机在空中打点保存的任务，可以是地面控制终端测绘软件获取到的飞行任务，也可以是其他形式获取到的飞行任务。飞行任务中包括航点的位置信息和高度信息，以及规划飞行任务的无人机采用的定位装置的信息。进一步地，地面控制终端102可以获取执行飞行任务的无人机101的定位装置的信息，以确定规划飞行任务的无人机与执行飞行任务的无人机101的定位装置的类型是否一致；当定位装置的类型一致时，地面控制终端102可以将该飞行任务上传至无人机101；当定位装置的类型不一致时，地面控制终端102可以获取定位装置之间的数据补偿值，并根据该数据补偿值调整该飞行任务中至少一个航点的位置和高度，并将调整后的飞行任务上传至无人机101。在某些实施例中，所述执行飞行任务的无人机101与地面控制终端102建立通信连接。
在某些实施例中，无人机101可以是多旋翼无人机，示例的，可以是四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机；无人机101还可以是垂直起降无人机，该垂直起降无人机上具有旋翼动力系统和固定翼动力系统；无人机101还可以是固定翼无人机。
在某些实施例中，地面控制终端102可以是遥控器、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、手表、手环等中的任意一种或多种组合，在本实施例中，地面控制终端102具体可以是如图1所示的笔记本电脑。
在某些实施例中，所述飞行任务可以包括但不限于无人机的移动任务、无人机的拍摄装置的拍摄任务、无人机的云台姿态调节任务、无人机的音频播放装置的控制任务、无人机的喷洒装置喷洒农药、无人机测绘、无人机巡线等中的至少一种。
通过这种实施方式，可以确保无人机在进行测绘、巡线等飞行任务时，不受定位装置的影响，提高了对无人机飞行控制灵活性；并且可以实现在定位装置不一致的情况下对无人机的定位数据的精准控制，提高了对无人机飞行控制的精准性。
下面结合附图对本发明实施例提供的无人机的飞行控制方法进行示意性说明。
具体请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种无人机的飞行控制方法的流程示意图，所述方法可以由飞行控制设备执行，其中，飞行控制设备可以是遥控器等地面控制终端，也可以是无人机的飞行控制器。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S201：确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致。
本发明实施例中，飞行控制设备可以确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致。在某些实施例中，所述飞行控制设备可以获取到第一无人机规划好的飞行任务，所述飞行任务中携带了所述第一无人机的定位装置的信息。在某些实施例中，所述第一无人机与所述第二无人机可以是相同的无人机，也可以是不相同的无人机，本发明实施例不做具体限定。
在一些实施例中，当所述飞行控制设备为执行飞行任务的第二无人机的飞行控制器时，所述飞行控制设备可以直接获取到所述第二无人机的定位装置的信息，并根据所述飞行任务中的第一无人机的定位装置的信息与第二无人机的定位装置的信息，确定所述第一无人机使用的定位装置与第二无人机使用的定位装置是否一致。
在一些实施例中，当所述飞行控制设备为地面控制终端时，所述飞行控制设备可以获取飞行任务以及第二无人机发送的该第二无人机使用的定位装置的信息，并根据所述飞行任务中携带的第一无人机的定位装置的信息以及第二无人机发送的定位装置的信息，确定所述第一无人机使用的定位装置与第二无人机使用的定位装置是否一致。
在一个实施例中，所述飞行控制设备在确定所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置是否一致时，可以确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以根据所述第一无人机使用的定位装置的标识码与所述第二无人机使用的定位装置的标识码，确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。在某些实施例中，如果所述飞行控制设备确定出所述第一无人机使用的定位装置的标识码与所述第二无人机使用的定位装置的标识码相同，则可以确定所述所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型一致。
在一个实施例中，所述飞行任务中可以携带所述第一无人机所使用的定位装置的标识码。所述执行飞行任务的第二无人机可以将其使用的定位装置的标识码发送给所述飞行控制设备。所述飞行控制设备可以根据所述第一无人机发送的飞行任务中携带的定位装置的标识码和所述第二无人机发送的定位装置的标识码，确定所述所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
具体可举例说明，假设第一无人机使用的定位装置为GPS，所述飞行任务中携带的标识码为1，所述第二无人机使用的定位装置为网络RTK，且其标识码为2，如果所述飞行控制设备为地面控制终端，则所述第一无人机在规划好飞行任务后，可以将携带有GPS的标识码1的飞行任务发送给飞行控制设备，所述第二无人机可以将其使用的定位装置网络RTK的标识码2发送给所述飞行控制设备。飞行控制设备可以将获取到的所述标识码1和标识码2进行对比，由于所述标识码1与所述标识码2不相同，则可以确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型不一致。
又例如，如果所述飞行控制设备获取到第一无人机发送的定位装置的标识码为1，获取到所述第二无人机发送的定位装置的标识码为1，由于两个无人机使用的定位装置的标识码均为1，则可以确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型一致。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以根据所述第一无人机使用的定位装置的型号与所述第二无人机使用的定位装置的型号，确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。在某些实施例中，如果所述飞行控制设备确定出所述第一无人机使用的定位装置的型号与所述第二无人机使用的定位装置的型号相同，则可以确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型一致。
具体可举例说明，假设所述第一无人机使用的定位装置的型号为RTK-S82，所述第二无人机使用的定位装置的型号为RTK-S86，如果所述飞行控制设备为第二无人机的飞行控制器，则所述第一无人机在规划好飞行任务后，可以将所述定位装置的型号RTK-S82和所述飞行任务发送给飞行控制设备，飞行控制设备可以将获取到的所述型号RTK-S82和所述第二无人机使用的定位装置的型号为RTK-S86进行对比，由于所述型号RTK-S82与所述型号RTK-S86不相同，则可以确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型不一致。
又例如，如果所述飞行控制设备获取到第一无人机发送的定位装置的型号为RTK-S82，获取到所述第二无人机发送的定位装置的型号为RTK-S82，由于两个无人机使用的定位装置的型号均为RTK-S82，则可以确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型一致。
在其他实施例中，本发明实施例还可以采用其他方式确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致，在此不做具体限定。
S202：当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值。
本发明实施例中，当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，飞行控制设备可以获取定位装置之间的数据补偿值。在某些实施例中，所述数据补偿值包括位置数据补偿值和/或高度数据补偿值。
在一个实施例中，当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，所述飞行控制设备可以获取预先存储的数据补偿值。在一个实施例中，所述飞行控制设备可以根据所述第一无人机使用的定位装置的类型，以及所述第二无人机使用的定位装置的类型，获取预先存储的数据补偿值。
在一些实施例中，所述飞行控制设备中预先存储了一些定位装置的类型与数据补偿值的对应关系，所述飞行控制设备可以根据所述第一无人机使用的定位装置的类型，以及所述第二无人机使用的定位装置的类型，确定所述飞行控制设备中是否存在所述第一无人机使用的定位装置的类型，所述第二无人机使用的定位装置的类型以及数据补偿值的对应关系，如果存在，则获取与所述第一无人机使用的定位装置的类型，以及所述第二无人机使用的定位装置的类型对应的数据补偿值。
在一个实施例中，当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，所述飞行控制设备可以输出提示信息，所述提示信息用于提示用户在指定位置进行预设操作以获取定位装置之间的数据补偿值。
在一个实施例中，当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，如果确定出所述飞行控制设备中预先存储的数据补偿值中不存在与所述第一无人机使用的定位装置的类型以及所述第二无人机使用的定位装置的类型对应的数据补偿值，则可以输出所述提示信息，以提示用户在指定位置进行预设操作以获取定位装置之间的数据补偿值。
可见，通过获取定位装置的数据补偿值，可以在定位装置不一致的情况下，实现对无人机定位数据的精准控制，降低了由于定位装置不一致导致的定位误差，提高了对无人机飞行控制的精准性和灵活性。
S203：根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
本发明实施例中，飞行控制设备可以根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，当所述飞行控制设备为执行飞行任务的第二无人机的飞行控制器时，所述飞行控制设备在调整飞行任务后，可以控制所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，当所述飞行控制设备为地面控制终端时，飞行控制设备在根据所述数据补偿值调整所述飞行任务之后，可以将调整后的飞行任务发送给第二无人机，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，所述飞行任务指示的航线中任意一点的高度为相对于起飞平面的高度或者绝对高度。
在一个实施例中，所述飞行控制设备将所述调整后的飞行任务发送给所述第二无人机之后，所述第二无人机可以根据所述调整后的飞行任务指示的航线飞行。航线中任意一点的高度为相对于起飞平面的高度。
例如，假设执行所述飞行任务的第二无人机的起飞点距离水平面的高度为5m，所述飞行任务中所指示的飞行高度相对于起飞平面4.5m，则可以确定所述第二无人机的飞行高度距离水平面的距离为：5+4.5＝9.5m。
在一个实施例中，所述飞行控制设备将所述调整后的飞行任务发送给所述第二无人机之后，所述第二无人机可以根据所述调整后的飞行任务指示的航线飞行。航线中任意一点的高度为绝对高度。这样，执行飞行任务的无人机不受起飞平面的限制，进一步提高了对无人机进行飞行控制的效率。
又例如，假设执行所述飞行任务的第二无人机的起飞点距离水平面的高度为5m，所述飞行任务中所指示的飞行高度为距离水平面的绝对高度6m，则可以确定所述第二无人机的飞行高度距离水平面的距离为6m。
本发明实施例中，飞行控制设备可以通过在规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值，并根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行，确保了不同定位装置下定位数据的精度，满足不同业务需求，提高了对无人机飞行控制的精准性和灵活性。
具体请参见图3，图3是本发明实施例提供的另一种无人机的飞行控制方法的流程示意图，所述方法可以由飞行控制设备执行，其中，飞行控制设备可以是遥控器等地面控制终端，可以是无人机的飞行控制器，也可以设置在云端服务器中。本发明实施例与图2所述实施例的区别在于，本发明实施例是对根据用户的预设操作获取定位装置之间的数据补偿值，以对定位装置进行补偿的实施过程的示意性说明。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S301：确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致。
本发明实施例中，飞行控制设备可以确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致。在某些实施例中，所述第二无人机可以包括但不限于一个或多个无人机。
S302：当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，输出提示信息，所述提示信息用于提示用户在指定位置进行预设操作以获取定位装置之间的数据补偿值。
本发明实施例中，当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，所述飞行控制设备可以输出提示信息，所述提示信息用于提示用户在指定位置进行预设操作以获取定位装置之间的数据补偿值。
在一个实施例中，所述用户在指定位置进行预设操作可以包括将所述第一无人机放置在指定位置，并开启所述第一无人机；在一个实施例中，所述用户进行预设操作可以包括将所述第二无人机放置在指定位置，并开启所述第二无人机。在某些实施例中，所述指定位置包括定位信号满足预设条件的任意位置；在某些实施例中，所述定位信号满足预设条件可以指所述定位信号强度大于预设强度阈值。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以获取所述第一无人机在指定位置对应的第一位置数据，所述第一位置数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；所述飞行控制设备可以获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二位置数据，所述第二位置数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；所述飞行控制设备可以确定所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差为所述数据补偿值。
具体可举例说明，假设所述飞行控制设备获取到所述第一无人机在指定位置A对应的第一位置数据为X，获取到所述第二无人机在所述指定位置A对应的第二位置数据为Y，如果X大于Y，则所述飞行控制设备可以确定所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差X-Y为所述数据补偿值。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以获取所述第一无人机在指定位置对应的第一高度数据，所述第一高度数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；所述飞行控制设备可以获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二高度数据，所述第二高度数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；所述飞行控制设备可以确定所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差为所述数据补偿值。
例如，假设所述飞行控制设备获取到所述第一无人机在指定位置A对应的第一高度数据为距离水平面10m，所述飞行控制设备获取到所述第二无人机在所述指定位置A对应的第二高度数据为距离水平面20m，则所述飞行控制设备可以确定所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差为：20-10＝10m，即可以确定所述数据补偿值为10m。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以获取所述第一无人机在指定位置对应的第一位置数据和第一高度数据，所述飞行控制设备可以获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二位置数据和第二高度数据，并确定所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差，以及所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差为所述数据补偿值。
可见，通过获取定位装置的数据补偿值，可以在定位装置不一致的情况下，实现对无人机定位数据的精准控制，降低了由于定位装置不一致导致的定位误差，提高了对无人机飞行控制的精准性和灵活性。
S303：根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
本发明实施例中，飞行控制设备可以根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，当所述飞行控制设备设置在云端服务器中时，飞行控制设备在根据所述数据补偿值调整所述飞行任务之后，可以将调整后的飞行任务发送给第二无人机，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以根据所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以根据所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，所述飞行控制设备可以根据所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差，以及所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
在一个实施例中，当执行飞行任务的第二无人机包括多个无人机时，所述飞行控制设备在调整飞行任务之后，可以确定每个执行飞行任务的无人机对应的飞行任务以及飞行区域，以使每个执行飞行任务的无人机在各自的飞行区域执行对应的飞行任务。
例如，假设所述第二无人机包括2个执行飞行任务的无人机，即无人机1和无人机2，如果确定无人机1对应执行飞行任务中的第一飞行区域中的第一飞行任务，无人机2对应执行飞行任务中的第二飞行区域中的第二飞行任务，如果飞行控制设备设置在云端服务器中，则所飞行控制设备确定出无人机1的第一飞行任务和无人机2的第二飞行任务之后，可以将第一飞行任务发送给无人机1，以及将第二飞行任务发送给无人机2，以使无人机1执行第一飞行区域中的第一飞行任务，以及无人机2执行第二飞行区域中的第二飞行任务。
又例如，如果飞行控制设备为第二无人机的飞行控制器，则所飞行控制设备确定出无人机1的第一飞行任务和无人机2的第二飞行任务之后，可以根据飞行区域的先后顺序控制无人机1在第一飞行区域执行第一飞行任务，然后控制无人机2执行第二飞行区域的第二飞行任务。
本发明实施例中，飞行控制设备可以确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致，当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，输出提示信息，以提示用户在指定位置进行预设操作以获取定位装置之间的数据补偿值，并根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。通过这种实施方式，可以确保不同定位装置下定位数据的精度，满足不同业务需求，提高对无人机飞行控制的精准性和灵活性。
请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种飞行控制设备的结构示意图，所述设备包括存储器401、处理器402和数据接口403；
所述存储器401可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器401也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器401还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器402可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器402还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
所述处理器402，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致；
当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值；
根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
进一步地，所述处理器402确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致时，具体用于：
确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
进一步地，所述处理器402确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致时，具体用于：
根据所述第一无人机使用的定位装置的标识码与所述第二无人机使用的定位装置的标识码，确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
进一步地，所述数据补偿值包括位置数据补偿值和/或高度数据补偿值。
进一步地，所述处理器402当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值时，具体用于：
当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取预先存储的数据补偿值。
进一步地，所述处理器402获取预先存储的数据补偿值时，具体用于：
根据所述第一无人机使用的定位装置的类型，以及所述第二无人机使用的定位装置的类型，获取预先存储的数据补偿值。
进一步地，所述处理器402在当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值时，具体用于：
获取所述第一无人机在指定位置对应的第一位置数据，所述第一位置数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；
获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二位置数据，所述第二位置数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；
确定所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差为所述数据补偿值。
进一步地，所述处理器402还用于：
获取所述第一无人机在指定位置对应的第一高度数据，所述第一高度数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；
获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二高度数据，所述第二高度数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；
确定所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差为所述数据补偿值。
进一步地，所述指定位置包括定位信号满足预设条件的任意位置。
进一步地，所述处理器402还用于：
输出提示信息，所述提示信息用于提示用户在所述指定位置进行预设操作以获取定位装置之间的数据补偿值。
进一步地，所述飞行任务指示的航线中任意一点的高度为相对于起飞平面的高度或者绝对高度。
本发明实施例中，飞行控制设备可以通过在规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值，并根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行，确保了定位装置不一致时飞行数据的精度，提高了对无人机飞行控制的精准性和灵活性。
本发明实施例还提供了一种无人机，包括：机身；配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供移动动力；所述动力系统包括：动力部件；一个或者多个电机，用于驱动动力部件转动以提供无人机移动的动力；以及上述飞行控制设备。
本发明实施例中，飞行控制设备可以通过在规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值，并根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行，确保了定位装置不一致时飞行数据的精度，提高了对无人机飞行控制的精准性和灵活性。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例中描述的方法，也可实现本发明所对应实施例的设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (24)
1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：
确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致；
当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值；
根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致，包括：
确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致，包括：
根据所述第一无人机使用的定位装置的标识码与所述第二无人机使用的定位装置的标识码，确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据补偿值包括位置数据补偿值和/或高度数据补偿值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值，包括：
当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取预先存储的数据补偿值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取预先存储的数据补偿值，包括：
根据所述第一无人机使用的定位装置的类型，以及所述第二无人机使用的定位装置的类型，获取预先存储的数据补偿值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值，包括：
获取所述第一无人机在指定位置对应的第一位置数据，所述第一位置数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；
获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二位置数据，所述第二位置数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；
确定所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差为所述数据补偿值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述第一无人机在指定位置对应的第一高度数据，所述第一高度数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；
获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二高度数据，所述第二高度数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；
确定所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差为所述数据补偿值。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述指定位置包括定位信号满足预设条件的任意位置。
10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，还包括：
输出提示信息，所述提示信息用于提示用户在所述指定位置进行预设操作以获取定位装置之间的数据补偿值。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行任务指示的航线中任意一点的高度为相对于起飞平面的高度或者绝对高度。
12.一种飞行控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致；
当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值；
根据所述数据补偿值调整所述飞行任务，以使所述第二无人机按照调整后的飞行任务飞行。
13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器确定规划飞行任务的第一无人机使用的定位装置与执行所述飞行任务的第二无人机使用的定位装置是否一致时，具体用于：
确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述处理器确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致时，具体用于：
根据所述第一无人机使用的定位装置的标识码与所述第二无人机使用的定位装置的标识码，确定所述第一无人机使用的定位装置的类型与所述第二无人机使用的定位装置的类型是否一致。
15.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述数据补偿值包括位置数据补偿值和/或高度数据补偿值。
16.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值时，具体用于：
当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取预先存储的数据补偿值。
17.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述处理器获取预先存储的数据补偿值时，具体用于：
根据所述第一无人机使用的定位装置的类型，以及所述第二无人机使用的定位装置的类型，获取预先存储的数据补偿值。
18.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器当所述第一无人机使用的定位装置与所述第二无人机使用的定位装置不一致时，获取定位装置之间的数据补偿值时，具体用于：
获取所述第一无人机在指定位置对应的第一位置数据，所述第一位置数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；
获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二位置数据，所述第二位置数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；
确定所述第一位置数据与第二位置数据之间的位置数据偏差为所述数据补偿值。
19.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
获取所述第一无人机在指定位置对应的第一高度数据，所述第一高度数据是由所述第一无人机使用的定位装置获取到的；
获取所述第二无人机在所述指定位置对应的第二高度数据，所述第二高度数据是由所述第二无人机使用的定位装置获取到的；
确定所述第一高度数据与第二高度数据之间的高度数据偏差为所述数据补偿值。
20.根据权利要求18或19所述的设备，其特征在于，所述指定位置包括定位信号满足预设条件的任意位置。
21.根据权利要求18或19所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
输出提示信息，所述提示信息用于提示用户在所述指定位置进行预设操作以获取定位装置之间的数据补偿值。
22.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述飞行任务指示的航线中任意一点的高度为相对于起飞平面的高度或者绝对高度。
23.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
配置在机身上的动力系统，用于为所述无人机提供移动的动力；
如权利要求12-22中任一项所述的飞行控制设备。
24.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11任一项所述方法。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2019/089005 WO2020237527A1 (zh) | 2019-05-29 | 2019-05-29 | 一种无人机的飞行控制方法、设备、无人机及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111602098A CN111602098A (zh) | 2020-08-28 |
| CN111602098B true CN111602098B (zh) | 2024-02-23 |
Family
ID=72186762
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201980008112.2A Active CN111602098B (zh) | 2019-05-29 | 2019-05-29 | 一种无人机的飞行控制方法、设备、无人机及存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111602098B (zh) |
| WO (1) | WO2020237527A1 (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108496130A (zh) * | 2017-05-31 | 2018-09-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行控制方法、设备、控制终端及其控制方法、无人机 |
| CN108885467A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-11-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种控制方法、终端、管理平台、系统及存储介质 |
| CN108958288A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-12-07 | 杭州瓦屋科技有限公司 | 基于地理信息的低空作业无人机系统及其航迹规划方法 |
| CN109238224A (zh) * | 2018-08-21 | 2019-01-18 | 深圳常锋信息技术有限公司 | 无人机飞行高度消差方法、装置、系统及智能终端 |
| CN109307510A (zh) * | 2017-07-28 | 2019-02-05 | 广州极飞科技有限公司 | 飞行导航方法、装置和无人飞行器 |
| WO2019023894A1 (zh) * | 2017-07-31 | 2019-02-07 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 确定无人机飞行策略的方法、无人机和地面设备 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4809697B2 (ja) * | 2006-03-09 | 2011-11-09 | パイオニア株式会社 | ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 |
| WO2018094661A1 (zh) * | 2016-11-24 | 2018-05-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 农业无人飞行器的航线规划方法及地面控制端 |
| US10524226B2 (en) * | 2017-10-06 | 2019-12-31 | Skycatch, Inc. | Determining the location of a UAV in flight utilizing real time kinematic satellite navigation and precise point positioning |
| CN108762301A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-11-06 | 深圳市易飞方达科技有限公司 | 无人机在指定区域内飞行的控制方法 |
| CN108873934A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-11-23 | 溧阳汉和智能装备科技有限公司 | 一种无人机的航线规划与校准方法以及航线控制系统 |
-
2019
- 2019-05-29 CN CN201980008112.2A patent/CN111602098B/zh active Active
- 2019-05-29 WO PCT/CN2019/089005 patent/WO2020237527A1/zh active Application Filing
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108496130A (zh) * | 2017-05-31 | 2018-09-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行控制方法、设备、控制终端及其控制方法、无人机 |
| CN109307510A (zh) * | 2017-07-28 | 2019-02-05 | 广州极飞科技有限公司 | 飞行导航方法、装置和无人飞行器 |
| WO2019023894A1 (zh) * | 2017-07-31 | 2019-02-07 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 确定无人机飞行策略的方法、无人机和地面设备 |
| CN108885467A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-11-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种控制方法、终端、管理平台、系统及存储介质 |
| CN108958288A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-12-07 | 杭州瓦屋科技有限公司 | 基于地理信息的低空作业无人机系统及其航迹规划方法 |
| CN109238224A (zh) * | 2018-08-21 | 2019-01-18 | 深圳常锋信息技术有限公司 | 无人机飞行高度消差方法、装置、系统及智能终端 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2020237527A1 (zh) | 2020-12-03 |
| CN111602098A (zh) | 2020-08-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11776413B2 (en) | Aerial vehicle flight control method and device thereof | |
| US11302203B2 (en) | Data processing device, drone, and control device, method, and processing program therefor | |
| Khosiawan et al. | A system of UAV application in indoor environment | |
| CN109219785B (zh) | 一种多传感器校准方法与系统 | |
| US20150175263A1 (en) | Vehicle control and interface with mobile device | |
| US9996364B2 (en) | Vehicle user interface adaptation | |
| US20200004272A1 (en) | System and method for intelligent aerial inspection | |
| US9630324B2 (en) | Enhanced system and method for control of robotic devices | |
| US20180067493A1 (en) | Intelligent gimbal assembly and method for unmanned vehicle | |
| US20200064869A1 (en) | Perpetual unmanned aerial vehicle surveillance | |
| US10183398B2 (en) | Enhanced system and method for control of robotic devices | |
| JP2020170213A (ja) | ドローン作業支援システム及びドローン作業支援方法 | |
| Li et al. | Beyond visual line of sight UAV control for remote monitoring using directional antennas | |
| Lee et al. | A mission management system for complex aerial logistics by multiple unmanned aerial vehicles in MBZIRC 2017 | |
| CN111602098B (zh) | 一种无人机的飞行控制方法、设备、无人机及存储介质 | |
| US20220264007A1 (en) | Intelligent gimbal assembly and method for unmanned vehicle | |
| CN113574487A (zh) | 无人机控制方法、装置及无人机 | |
| CN111684385A (zh) | 飞行控制方法、控制终端和无人机 | |
| CN111610800B (zh) | 一种松耦合无人机控制系统 | |
| KR20230032174A (ko) | 무인 비행체 편대 제어 시스템 및 그 방법 | |
| CN111337021B (zh) | 一种基于复杂现场的机器人的定位系统及定位方法 | |
| WO2020059684A1 (ja) | 飛行体の誘導方法、誘導装置、及び誘導システム | |
| WO2021097772A1 (zh) | 飞行器控制方法、设备、系统及存储介质 | |
| Klymenko et al. | Development of software tools for testing the autonomous navigation system of UAVs | |
| CN110892353A (zh) | 控制方法、控制装置、无人飞行器的控制终端 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |