CN109238224A - 无人机飞行高度消差方法、装置、系统及智能终端 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例适用于无人机技术领域，提供了一种无人机飞行高度消差方法、装置、系统及智能终端，其中，方法包括：获取基准点和航点的航点信息；计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；将高度补偿值和各个航点的航点信息发送至无人机地面站，以使无人机地面站根据高度补偿值和航点信息，计算各个航点消差后的海拔高度。通过本发明实施例，解决重新架设基准站带来的无人机飞行高度误差问题，从而保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性；同时，每次飞行时不用测量全部航点，只需测量少量的航点计算出高度补偿值，用于补偿高度误差，效率较高。
Description
技术领域
本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机飞行高度消差方法、装置、系统、智能终端及计算机可读存储介质。
背景技术
随着无人机技术的不断发展，无人机的应用领域也越来越广。
目前，无人机测绘定位时，需要使用测绘基准站和至少一台测绘杆进行同步工作。且在无人机每次飞行时，每次重新架设基站会带来高度误差，即，测绘定位时需要利用卫星定位，但是，不同时刻大气层对卫星信号的干扰是不一样，导致不同时刻的测绘定位精度也会不一样。另外，即使每次测绘时所使用的数据和初次测绘时的数据一样，也一样会带来很大的高度误差。基于这个原因，无人机在每次飞行时不能直接使用初次测绘时保存的航点数据。如果直接使用初次测绘时的航点数据进行飞行，由于飞行高度误差较大，会很容易出现撞机等安全性事故，安全性较低。
为了降低每次飞行的飞行误差，现有技术中往往是在每次飞行时，重新测量所有航点的航点信息，然后使用当次测绘的航点数据进行飞行，以减少误差。但是，每次飞行都要重新测量所有航点信息，不仅麻烦，还耗费大量的人力物力，效率较低。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种无人机飞行高度消差方法、装置、系统、智能终端及计算机可读存储介质，以解决重新架设基准站带来的无人机飞行高度误差问题以及每次飞行均要重新测量所有航点导致效率低的问题，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。
本发明实施例的第一方面提供了一种无人机飞行高度消差方法，包括：
获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致；
计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；
将所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息发送至无人机地面站，以使所述无人机地面站根据所述高度补偿值和所述航点信息，计算各个所述航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。
可选地，所述获取基准点和一个或多个航点的航点信息，包括：
接收基准站发送的当前点的位置信息；
将所述基准站的当前位置实时显示在第一待作业地块地图的相应位置；其中，所述第一待作业地块地图上显示有当前位置点周围预设范围内的的所有基准点；
当所述基准站的当前位置与初次测绘基准点重合时，通过参考在初次测绘的基准站位置设立的物理标记，在初次测绘的基准站位置架设基准站，并使用初次测绘基准点的信息作为当前架设基准站的基准点航点信息；
在设置完当次测绘基准点之后，接收测绘终端发送的当前点的位置信息；
将所述测绘终端的当前位置实时显示在第二待作业地块地图的相应位置；其中，所述第二待作业地块地图上显示有初次测绘的各个航点；
当所述测绘终端的当前位置与初次测绘的其中一个航点重合时，将所述测绘终端的当前位置记录为当次测绘航点，并获得所述当次测绘航点的航点信息，依此获取单个或多个航点的航点信息。
可选地，所述计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值，包括：
计算任意一个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，将所述差值作为所述高度补偿值；
或者
分别计算多个所述航点中每一个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值；
计算多个所述航点的差值的平均值，将所述平均值作为所述高度补偿值。
可选地，计算当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，包括：
在航点测绘过程中，当测绘终端的当前位置与初次测绘的航点位置重合时，接收用户的海拔校准指令；
根据所述海拔校准指令，计算所述测绘终端的当前位置的海拔高度与对应的初次测绘海拔高度间的差值。
可选地，在所述根据所述海拔校准指令，计算所述测绘终端的当前位置的海拔高度与对应的初次测绘海拔高度间的差值之后，还包括：
以预设形式将所述差值显示在预设界面位置，并将所述差值上传至云端。
可选地，所述无人机地面站与测绘应用端同属一端或分属两端；
当所述无人机地面站与所述测绘应用端分属两端时，将所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息发送至所述无人机地面站，包括：
上传所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息至云端，以使所述无人机地面站从所述云端获取所述航点信息，并在接收到用户的校准指令后从所述云端获取所述高度补偿值。
本发明实施例的第二方面提供了一种无人机飞行高度消差装置，包括：
获取模块，用于获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致；
补偿值计算模块，用于计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；
发送模块，用于将所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息发送至无人机地面站，以使所述无人机地面站根据所述高度补偿值和所述航点信息，计算各个所述航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。
本发明实施例的第三方面提供了一种无人机飞行高度消差系统，包括测绘基站、测绘终端、智能终端以及地面站；所述测绘基站与所述测绘终端通信连接，所述测绘终端与所述智能终端通信连接，所述智能终端与所述地面站通信连接；
所述智能终端用于获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致；计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；将所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息发送至所述无人机地面站；
所述无人机地面站用于根据所述高度补偿值和所述航点信息，计算各个所述航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。
本发明实施例的第四方面提供了一种智能终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面任一项所述方法的步骤。
本发明实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项所述方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
本发明实施例通过测量一个或多个航点，计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；然后，再利用高度补偿值进行高度消差，解决重新架设基准站带来的无人机飞行高度误差问题，保证了无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。同时，每次飞行时不用测量全部航点，只需测量少量的航点，即可计算出高度补偿值，用于补偿高度误差，效率较高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种无人机飞行高度消差系统的架构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种无人机飞行高度消差方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的RTK测绘时的三次测绘的海拔高度比较示意图；
图4为本发明实施例提供的步骤S201的具体流程示意图；
图5为本发明实施例提供的设置基准点界面的一种实现示意图；
图6为本发明实施例提供的高度补偿值的计算流程示意图；
图7为本发明实施例提供的校准海拔界面示意图；
图8为本发明实施例提供的无人机地面站界面示意图；
图9为本发明实施例提供的一种无人机飞行高度消差装置的结构示意框图；
图10为本发明实施例提供的智能终端的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
请参见图1，为本发明实施例提供的一种无人机飞行高度消差系统的架构示意图，该系统可以包括测绘基站11、测绘终端12、智能终端13以及地面站13；测绘基站11与测绘终端12通信连接，测绘终端12与智能终端13通信连接，智能终端13与地面站14通信连接。
智能终端用于获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致；计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；将高度补偿值和各个航点的航点信息发送至无人机地面站。
无人机地面站用于根据高度补偿值和航点信息，计算各个航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。
需要说明，上述测绘终端可以具体为RTK手持测绘终端，相应地，测绘基站具体为RTK测绘基站。RTK手持测绘终端具有精度高，体积轻便、操作简单、界面简洁等诸多优点，通过RTK手持测绘终端进行航线测绘，可以使得定位精度达到毫米级，同时，也可以使得户外测绘时，便于携带和操作。当然，该测绘终端还可以具体为其它类型的测绘终端，只要其能达到RTK手持测绘终端的定位精度即可。
上述智能终端可以为但不限于手机、平板、智能穿戴设备以及其它终端中的一种。该智能终端可以看作是无人机的地面站，即，地面站以一个APP的形式集成于该智能终端上，此时，该智能终端中可以包括用于测绘过程中的测绘APP和地面站APP；当然，测绘APP和地面站APP也可以集成为一个APP，该APP则具备测绘功能、地面站功能，不再是两个不同的APP，而是一个APP同时具备测绘功能和地面站功能。当然，地面站也可以作为一个独立于智能终端的终端存在。具体应用中，智能终端与地面站、测绘APP与地面站APP之间的关系，可以根据需要、实际应用场景等进行设定，但均落入本发明实施例的保护范围。而智能终端、地面站、测绘终端以及测绘基站间的通信方式、数据协议等可以是任意的，只要能保证三者间的数据交换即可。
在一些情况下，智能终端和地面站分属于两端，即，智能终端上的测绘APP和地面站APP是两个不同的APP，且测绘APP与地面站APP之间的通信需要通过云端实现，即，测绘APP与云端进行数据交互，云端再与地面站APP进行数据交互，完成测绘APP与地面站APP间的数据通信。因此，上述无人机飞行高度消差系统还可以包括云端15，该云端与所述智能终端和地面站分别连接。
地面站根据高度补偿值，通过计算修正重新架设基准站带来的高度误差，地面站可以将航点地理位置信息和消差后的航点海拔高度上传至无人机，这样，无人机则可以根据消差后的航点海拔高度和航点地理位置进行飞行作业，保证每次的飞行状态都与初始飞行状态一致。因此，上述无人机飞行高度消差系统还可以包括无人机16，无人机与地面站通信连接。
可以理解，本发明实施例可以具体应用于无人机的各个领域，具体包括但不限于植保领域、航拍领域、搜救领域或其它，在此不作限定。
本实施例中，通过计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；然后，再利用高度补偿值进行高度消差，解决重新架设基准站带来的无人机飞行高度误差问题，保证了无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。
实施例二
在介绍完无人机飞行高度消差系统的系统架构之后，下面将对本发明实施例提供的无人机飞行高度消差方法的具体过程进行详细介绍。
请参见图2，为本发明实施例提供的一种无人机飞行高度消差方法的流程示意图，该方法具体应用于智能终端的测绘应用端，该方法可以包括以下步骤：
步骤S201、获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致。
可以理解的是，当次测绘的航点位置、基准点位置需要保持与初次测绘时的航点位置、基准点位置相一致，即，当次测绘时，需要在初次测绘的基站位置架设基站，在相应的航点架设测绘终端，以获得当次测绘的各个航点的航点信息。而航点信息可以包括航点地理位置信息(例如，经纬度信息)和航点海拔高度信息。
需要说明的是，当次测量只需测量一个或多个航点，无需测量全部航点的航点信息。上述多个航点指的是航点数量多于一个，少于全部航点数量。也就是说，可以测量两个、三个、四个航点，但数量应当少于全部航点数量，即，不测量全部涵航点，只测量一个或者是部分航点。这样，不用测量全部航点，提高了效率。
当次测绘在相同的位置架设测绘终端，测绘终端所测得的航点海拔高度与初次测绘得到航点海拔高度是不一样，甚至于每次在相同位置测得的航点海拔高度都是不同。例如，参见图3示出的利用RTK测绘时的三次测绘的海拔高度比较示意图，图中的横轴为航点编号，竖轴为海拔高度，从图中可见，相同航点的三次测绘得到的海拔高度均不同，如航点2，初次测绘的海拔高度为5，第二在航点2架设基站时测得的海拔高度为4.4，第三次在航点2架设基站时测得的海拔高度为5.8。
可以理解的是，在航点测绘时，每个航点的海拔高度是基于当前所选取的基准点即参考点得到的。由于每次架设基站时，测绘高程都会不同，从而导致当次测绘的各个航点的海拔高度都不同。除此之外，一些天气因素和人为因素也可能导致测得的航点海拔高度与初次航点海拔高度不一致，例如，人为或者自然力造成航点周围的环境发送变化，使得其与初次测绘时的环境不一样，也会导致每次测得的海拔高度不一致，每次海拔高度不一致就无法保证无人机飞行状态的一致性。
步骤S202、计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值。
具体地，可以通过任意一个航点的当次测绘得到的海拔高度，与该航点的初次测绘的海拔高度进行相减，得到两者间的差值，则将该差值作为高度补偿值；也可以先计算每一个航点和预设数量个航点的当次测绘得到的海拔高度，与相应的初次测绘的海拔高度进行相减，得到多个差值，然后再求这多个差值的平均值，将这个平均值作为高度补偿值。
高度补偿值可以用于修正重新架设基准站带来的高度误差，具体可以通过将各个航点的初次测绘海拔高度加上或减去这个高度补偿值，则可以得到当次测绘的各个航点的航点海拔高度。
举例来说，航点A当次测绘得到海拔高度为H1，而初次测绘时航点A的海拔高度为H2，计算航点A两次测绘得到海拔高度差值H1-H2，则差值H1-H2即为高度补偿值。
步骤S203、将高度补偿值和各个航点的航点信息发送至无人机地面站，以使无人机地面站根据高度补偿值和航点信息，计算各个航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。
具体地，测绘应用端将计算得到的高度补偿值和接收到的各个航点的航点信息都上传至无人机地面站，地面站将各航点的海拔高度加上或减少这个高度补偿值，则得到消差后的海拔高度。
需要说明的是，无人机地面站可以具体表现为一个地面站APP，独立于测绘应用APP；也可以集成于测绘应用APP，即，测绘应用APP具备测绘功能和地面站功能。
无人机地面站和测绘应用APP间关系的不同，无人机地面站与测绘应用端的数据交互方式也会有相应地不同。当无人机地面站为一个独立地面站APP时，测绘应用APP与地面站APP可以通过云端通信，即，测绘应用APP可以先将数据发送至云端，地面站APP主动从云端获取所需的数据；而当地面站集成于测绘应用APP时，测绘应用端与地面站间的数据交互则是软件内部进行数据交互。当然，无人机地面站与测绘应用端间的数据交互方式还可以为其它，在此不作限定。
本实施例中，通过计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；然后，再利用高度补偿值进行高度消差，解决重新架设基准站带来的无人机飞行高度误差问题，保证了无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。同时，每次飞行时不用测量全部航点，只需测量少量的航点，即可计算出高度补偿值，用于补偿高度误差，效率较高。
实施例三
航点测绘时，可以将航点实时显示在测绘应用APP的相应界面上，当测绘终端与初次测绘的航点位置重合时，则可以记录当前位置的地理位置信息和海拔高度信息，获得该航点当次测绘的航点信息。且在进行航点架设之前，可以通过测绘应用APP设定当次测绘的基准点，使得当次测绘的基准点与初次测绘的基准点的位置一致。下面将对航点的测绘过程进行介绍说明。
基于上述实施例一，请参见图4示出的步骤S201的具体流程示意图，上述步骤S201，即，上述获取基准点和航点的一个或多个航点信息的具体过程可以为：
步骤S401、接收基准站发送的当前点的位置信息。
步骤S402、将基准站的当前位置实时显示在第一待作业地块地图的相应位置；其中，第一待作业地块地图上显示有待作业地块的所有基准点。
具体地，用户手持测绘基站在待作业地块上寻找初次测绘的基站位置时，基站的实时位置会显示在测绘应用APP的相应地图界面上，而该地图界面上显示有该作业地块的所有基准点。
需要说明，上述第一待作业地块地图可以是指待作业地块的设置基准点界面，该界面上显示有多个基准点，这多个基准点是当前位置附近的基准点，寻找初次作业地块对应的基准点架设基准站。
其中，测绘应用APP的设置基准点的界面可以具体参见图4示出的设置基准点界面的一种实现示意图。如图5所示，作业地块地图上显示有多个基准点，且界面的下方显示有各个基准点的名称、经纬度信息以及测绘基站的当前位置距离各个基准点的距离，例如，河边的基准点01左侧的35m表示基站的当前位置距离河边的基准点01的距离为35m。图中的航点1为基站的当前位置。
可以理解，图5只是一种实现情况的示例图，具体应用中，设置基准点的界面图还可以表现为其它形式，在此不作限定。
步骤S403、当基准站的当前位置与初次测绘基准点重合时，通过参考在初次测绘的基准站位置设立的物理标记，在初次测绘的基准站位置架设基准站，并使用初次测绘基准点的信息作为当前架设基准站的基准点航点信息。
具体地，用户拿着测绘基站在作业地块上移动，测绘应用APP上的也会实时显示测绘基站的位置变化，当测绘基站的当前位置与初次测绘的基准点重合时，意味着用户找到了初次测绘的基站位置，而由于误差影响，可能使得当前位置与实际的初次测绘基站位置有一些误差，此时，用户可以寻找该位置点附近的初次测绘基站位置的物理标记，参考该物理标记，在初始测绘的基站位置架设基站，并使用初次测绘基准点的信息作为当前架设基准站的基准点航点信息。
步骤S404、在设置完当次测绘基准点之后，接收测绘终端发送的当前点的位置信息。
步骤S405、将测绘终端的当前位置实时显示在第二待作业地块地图的相应位置；其中，第二待作业地块地图上显示有初次测绘的各个航点。
需要说明，上述第二待作业地块地图可以具体是指显示有初始测绘的多个航点的待作业地块地图。
步骤S406、当测绘终端的当前位置与初次测绘的其中一个航点重合时，将测绘终端的当前位置记录为当次测绘航点，并获得当次测绘航点的航点信息，依此获取单个或多个航点的航点信息。
具体地，用户拿着测绘终端在作业地块上移动，测绘应用APP上的也会实时显示测绘终端的位置变化，当测绘基站的当前位置与初次测绘的某个航点重合时，意味则用户找到了初次测绘的航点位置，则可以在该位置架设测绘终端，并记录该点经纬度信息和海拔高度信息。依此过程，可根据需求对初次测绘的单个或多个航点进行测量，得到各个航点的航点信息。
可以看出，通过测绘应用APP寻找当次测绘的基准点和航点，可以保证当次测绘的航点和初次测绘航点间的位置保持一致，且过程方便直观。
在通过测绘应用APP获取单个或多个航点的航点信息之后，则可计算高度补偿值。而高度补偿值的计算过程可以有两种，下面将对着两种计算过程进行介绍。
在本发明的一些实施例中，上述步骤S202，即，上述计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值的具体过程可以为：计算任意一个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，将差值作为高度补偿值。
而在本发明的另一些实施例中，上述步骤S202，即，上述计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值的具体过程也可以为：分别计算多个航点中每一个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值；计算多个航点的差值的平均值，将平均值作为高度补偿值。
也就是说，高度补偿值可以只计算任意一个航点的当次测绘航点海拔高度与初次测绘的航点海拔高度间的差值即可得到，也可以计算多个航点的差值，然后再求平均值，将该平均值作为高度补偿值。可以理解的是，具体应用中，可以根据实际需求和应用场景选择其中一种进行计算。
其中，可以在航点测绘过程中就计算出某一航点的高度差值，将这个高度差值作为高度补偿值。
在本发明实施例的一些实施例中，参见图6示出的高度补偿值的计算流程示意图，上述计算当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值具体过程可以包括：
步骤S601、在航点测绘过程中，当测绘终端的当前位置与初次测绘的航点位置重合时，接收用户的海拔校准指令。
步骤S602、根据海拔校准指令，计算测绘终端的当前位置的海拔高度与对应的初次测绘海拔高度间的差值。
需要说明的是，步骤S601和步骤S602示出了如何计算差值的过程。无论是在计算其中任意一个航点的差值，还是计算多个航点的差值，均可以利用该过程进行计算。
步骤S603、以预设形式将差值显示在预设界面位置，并将差值上传至云端。
具体地，用户可以在航点测绘过程中，选择任意一个航点，计算该航点的当次测绘海拔高度与初次测绘海拔高度间的差值，并显示在测绘应用APP的相应界面位置。
例如，参见图7示出的校准海拔界面示意图，界面中有“立即校准”按钮，当用户点击该按钮后，测绘应用APP则会计算出当前点的海拔差值，并显示在如图中的界面位置。同时，测绘应用APP可以将该高度补偿值上传至云端，也就是说，用户按了“立即校准”按钮后，测绘应用APP会执行计算、上传、显示等动作。当然，也可以不进行上传动作。
需要说明，图7只是一种实现情况的示例图，具体应用中，校准海拔界面的表现形式还可以为其它形式，在此不作限定。
用户输入校准指令后，可能在计算动作完成后，上传至无人机地面站。因此，在本发明的一些实施例中，无人机地面站与测绘应用端同属一端或分属两端；而当无人机地面站与测绘应用端分属两端时，上述将高度补偿值和各个航点的航点信息发送至无人机地面站的具体过程可以为：上传高度补偿值和各个航点的航点信息至云端，以使无人机地面站从云端获取航点信息，并在接收到用户的校准指令后从云端获取高度补偿值。
其中，无人机地面站提供有网络校准功能，在用户输入网络同步校准指令时，无人机地面站则会从云端拉取相应的高度补偿值进行高度消差。除此之外，为了应对网络阻塞或者是没有网络的情况，无人机地面站也提供有手动校准功能，即，用户可以通过测绘应用APP了解到高度补偿值为多少，然后再手动输入高度补偿值至地面站，地面站根据接收到的高度补偿值进行高度消差。
例如，参见图8示出的无人机地面站界面示意图，界面的左侧有“网络同步”和“手动校准”两个按钮，用户可以点击相应的按钮，分别进行网络同步和手动校准过程。
可以理解，图8只是一种实现情况的示例图，具体应用中，无人机地面站界面的表现形式还可以为其它形式，在此不作限定。
本实施例中，通过计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；然后，再利用高度补偿值进行高度消差，解决重新架设基准站带来的无人机飞行高度误差问题，保证了无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。同时，每次飞行时不用测量全部航点，只需测量少量的航点，即可计算出高度补偿值，用于补偿高度误差，效率较高。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
实施例四
请参见图9，为本发明实施例提供一种无人机飞行高度消差装置的结构示意框图，该装置可以包括：
获取模块91，用于获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致；
补偿值计算模块92，用于计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；
发送模块93，用于将高度补偿值和各个航点的航点信息发送至无人机地面站，以使无人机地面站根据高度补偿值和航点信息，计算各个航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。
在本发明的一些实施例中，上述获取模块可以包括：
第一接收单元，用于接收基准站发送的当前点的位置信息；
第一显示单元，用于将基准站的当前位置实时显示在第一待作业地块地图的相应位置；其中，第一待作业地块地图上显示有当前位置点周围预设范围内的所有基准点；
第一获取单元，用于当测绘基站的当前位置与初次测绘基准点重合时，通过参考在初次测绘的基准站位置设立的物理标记，在初次测绘的基准站位置架设基准站，并使用初次测绘基准点的信息作为当前架设基准站的基准点航点信息；
第二接收单元，用于在设置完当次测绘基准点之后，接收测绘终端发送的当前点的位置信息；
第二显示单元，用于将测绘终端的当前位置实时显示在第二待作业地块地图的相应位置；其中，第二待作业地块地图上显示有初次测绘的各个航点；
第二获取单元，用于当测绘终端的当前位置与初次测绘的其中一个航点重合时，将测绘终端的当前位置记录为当次测绘航点，并获得当次测绘航点的航点信息，根据需要可依此获取单个或多个航点的航点信息。
在本发明的一些实施例中，上述补偿值计算模块可以包括：
第一计算单元，用于计算任意一个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，将差值作为高度补偿值；
或者
第二计算单元，用于分别计算多个航点中每一个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值；
平均值计算单元，用于计算多个航点的差值的平均值，将平均值作为高度补偿值。
在本发明的一些实施例中，上述第一计算单元或第二计算单元可以包括：
接收子单元，用于在航点测绘过程中，当测绘终端的当前位置与初次测绘的航点位置重合时，接收用户的海拔校准指令；
计算子单元，用于根据海拔校准指令，计算测绘终端的当前位置的海拔高度与对应的初次测绘海拔高度间的差值。
在本发明的一些实施例中，上述第一计算单元还包括：
显示子单元，用于以预设形式将差值显示在预设界面位置，并将差值上传至云端。
在本发明的一些实施例中，无人机地面站与测绘应用端同属一端或分属两端；当无人机地面站与测绘应用端分属两端时，上述发送模块包括：
上传单元，用于上传高度补偿值和各个航点的航点信息至云端，以使无人机地面站从云端获取航点信息，并在接收到用户的校准指令后从云端获取高度补偿值。
本实施例中，通过计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；然后，再利用高度补偿值进行高度消差，解决重新架设基准站带来的无人机飞行高度误差问题，保证了无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。同时，每次飞行时不用测量全部航点，只需测量少量的航点，即可计算出高度补偿值，用于补偿高度误差，效率较高。
实施例五
图10是本发明一实施例提供的智能终端的示意图。如图10所示，该实施例的智能终端10包括：处理器100、存储器101以及存储在所述存储器101中并可在所述处理器100上运行的计算机程序102。所述处理器100执行所述计算机程序102时实现上述各个无人机飞行高度消差方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S203。或者，所述处理器100执行所述计算机程序102时实现上述各装置实施例中各模块或单元的功能，例如图9所示模块91至93的功能。
示例性的，所述计算机程序102可以被分割成一个或多个模块或单元，所述一个或者多个模块或单元被存储在所述存储器101中，并由所述处理器100执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序102在所述智能终端10中的执行过程。例如，所述计算机程序102可以被分割成获取模块、补偿值计算模块和发送模块，各模块具体功能如下：
获取模块，用于获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致；
补偿值计算模块，用于计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；
发送模块，用于将高度补偿值和各个航点的航点信息发送至无人机地面站，以使无人机地面站根据高度补偿值和航点信息，计算各个航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。
所述智能终端10可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述智能终端可包括，但不仅限于，处理器100、存储器101。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是智能终端10的示例，并不构成对智能终端10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述智能终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器101可以是所述智能终端10的内部存储单元，例如智能终端10的硬盘或内存。所述存储器101也可以是所述智能终端10的外部存储设备，例如所述智能终端10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器101还可以既包括所述智能终端10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器101用于存储所述计算机程序以及所述智能终端所需的其他程序和数据。所述存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人机飞行高度消差方法，其特征在于，包括：
获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致；
计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；
将所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息发送至无人机地面站，以使所述无人机地面站根据所述高度补偿值和所述航点信息，计算各个所述航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取基准点和一个或多个航点的航点信息，包括：
接收基准站发送的当前点的位置信息；将所述基准站的当前位置实时显示在第一待作业地块地图的相应位置；其中，所述第一待作业地块地图上显示有当前位置点周围预设范围内的所有基准点；
当所述基准站的当前位置与初次测绘基准点重合时，通过参考在初次测绘的基准站位置设立的物理标记，在初次测绘的基准站位置架设基准站，并使用初次测绘基准点的信息作为当前架设基准站的基准点航点信息；
在设置完当次测绘基准点之后，接收测绘终端发送的当前点的位置信息；
将所述测绘终端的当前位置实时显示在第二待作业地块地图的相应位置；其中，所述第二待作业地块地图上显示有初次测绘的各个航点；
当所述测绘终端的当前位置与初次测绘的其中一个航点重合时，将所述测绘终端的当前位置记录为当次测绘航点，并获得所述当次测绘航点的航点信息，依此获取单个或多个航点的航点信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值，包括：
计算任意一个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，将所述差值作为所述高度补偿值；
或者
分别计算多个所述航点中每一个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值；
计算多个所述航点的差值的平均值，将所述平均值作为所述高度补偿值。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，计算当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，包括：
在航点测绘过程中，当测绘终端的当前位置与初次测绘的航点位置重合时，接收用户的海拔校准指令；
根据所述海拔校准指令，计算所述测绘终端的当前位置的海拔高度与对应的初次测绘海拔高度间的差值。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述海拔校准指令，计算所述测绘终端的当前位置的海拔高度与对应的初次测绘海拔高度间的差值之后，还包括：
以预设形式将所述差值显示在预设界面位置，并将所述差值上传至云端。
6.如权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述无人机地面站与测绘应用端同属一端或分属两端；
当所述无人机地面站与所述测绘应用端分属两端时，将所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息发送至所述无人机地面站，包括：
上传所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息至云端，以使所述无人机地面站从所述云端获取所述航点信息，并在接收到用户的校准指令后从所述云端获取所述高度补偿值。
7.一种无人机飞行高度消差装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致；
补偿值计算模块，用于计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；
发送模块，用于将所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息发送至无人机地面站，以使所述无人机地面站根据所述高度补偿值和所述航点信息，计算各个所述航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。
8.一种无人机飞行高度消差系统，其特征在于，包括测绘基站、测绘终端、智能终端以及地面站；所述测绘基站与所述测绘终端通信连接，所述测绘终端与所述智能终端通信连接，所述智能终端与所述地面站通信连接；
所述智能终端用于获取基准点和一个或多个航点的航点信息；其中，当次测绘的航点位置和基准点位置与初次测绘的航点位置和基准点位置一致；计算任意一个或多个所述航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；将所述高度补偿值和各个所述航点的航点信息发送至所述无人机地面站；
所述无人机地面站用于根据所述高度补偿值和所述航点信息，计算各个所述航点消差后的海拔高度，以保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性。
9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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