CN106604291A - 一种rtk移动参考站选址方法及装置 - Google Patents
一种rtk移动参考站选址方法及装置 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供了一种RTK移动参考站选址方法，属于无人机技术领域，用于解决现有技术中移动参考站架设过程中出现的选址准确率低，以及基站架设效率低下的问题。所述方法包括：确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合；以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中高于每个所述基准点的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合；根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效移动参考站候选点。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种RTK移动参考站选址方法及装置。
背景技术
随着无人机在各个领域的广泛应用，为了保证无人机在作业过程中作业位置的准确判断，通常需要在无人机的作业领域架设RTK移动参考站。现有技术中的移动参考站架设都是通过人工选点实现的。以在无人机执行农业植保任务时现有技术中的移动参考站架设方法为例：首先，由基站架设人员根据作业区域的地图影像数据初步判断可以进行基站架设的位置；然后，基站架设人员进行实地勘查，参照GPS测量选点国标规范等要求和植保服务地块区域的地貌、地形信息，以及人为估算农业植保无人机通讯距离是否符合GPS+RTK(Real-time kinematic载波相位差分技术)技术通讯范围，进一步确定移动参考站架设点。现有技术中在进行移动参考站选点时，过分依赖基站架设人员的技术水平，可能会出现选址准确率低，需要重复选址和进行基站架设的情况。
可见，现有技术中的移动参考站架设方法，至少存在依赖基站架设人员的技术水平，可能会出现选址准确率低，需要重复选址和进行基站架设的情况，从而导致移动参考站架设效率低下的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种RTK移动参考站选址方法及装置，解决了现有技术中移动参考站架设过程中，依赖基站架设人员的技术水平，可能会出现选址准确率低，以及基站架设效率低下的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种RTK移动参考站选址方法，包括：
确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合；
以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中高于每个所述基准点的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合；
根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中的移动参考站候选点之间的仰角，确定由满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；
根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点。
第二方面，本发明实施例还提供了一种RTK移动参考站选址装置，包括：
候选点第一集合确定模块，用于确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合；
参考判断点集合确定模块，用于以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中高于每个所述基准点的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合；
候选点第二集合确定模块，用于根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；
有效候选点获取模块，用于根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点。
这样，本发明实施例公开的RTK移动参考站选址方法，通过确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合；以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中高于每个所述基准点的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合；根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点，解决了现有技术中移动参考站架设过程中，依赖基站架设人员的技术水平，可能会出现选址准确率低，以及基站架设效率低下的问题。通过结合电子地图信息自动判断目标区域内的坐标点是否符合架设移动参考站的条件，有效地提高了选址准确率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一的RTK移动参考站选址方法流程图；
图2是本发明实施例二的RTK移动参考站选址方法流程图；
图3是本发明实施例三的RTK移动参考站选址装置结构示意图之一；
图4是本发明实施例三的RTK移动参考站选址装置结构示意图之二。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
本发明实施例公开了一种RTK移动参考站选址方法，如图1所示，所述方法包括：步骤100至步骤130。
步骤100，确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合。
电子地图是无人机执行作业时的参考数据。电子地图的数据包括各个点的三维坐标，以及相应坐标点的地理信息。如坐标点P1(100,120,10)的地理信息是公路、坐标点P2(200,320,10)的地理信息是湖泊、坐标点P3(100,150,80)的地理信息是信号发射塔等。具体实施时，电子地图数据可以通过调用现有技术中的电子地图软件接口获得。
在进行无人机的移动参考站架设时，首先根据无人机的作业区域所在地域的地貌信息，在无人机的作业区域内选择一些架设移动参考站的移动参考站候选点。例如：对所述目标区域在水平面的投影按照预设尺寸进行网格化，然后，将与网格节点对应的所述目标区域内的坐标点作为移动参考站候选点，并形成第一集合。具体实施时，预设尺寸可以根据所述目标区域的地貌信息进行设置，例如预设尺寸可以10米边长的正方形网格。如果无人机的作业区域属于平原地带，则可以将预设尺寸设置得较大些，如20米。
步骤110，以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中高于每个所述基准点的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合。
然后，遍历第一集合中的所有移动参考站候选点，为每一个移动参考站候选点确定一个参考判断点集合。具体实施时，首先选定一个移动参考站候选点作为基准点，然后根据所述第一集合中的每一个移动参考站候选点的坐标数据进行判断，将高于当前选定的基准点的所有移动参考站候选点作为当前选定的基准点的参考判断点。当前选定的基准点的所有参考判断点用一个参考判断点集合表示。如果第一集合中有N个移动参考站候选点，则本步骤中将确定N个基准点，同时，还将确定每个基准点对应的一个参考判断点集合。经过本步骤的处理，将确定N个参考判断点集合。
步骤120，根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合。
每个基准点对应的一个参考判断点集合，每个参考判断点集合中又包括多个作为参考的移动参考站候选点。具体实施时，根据每个基准点和作为参考的移动参考站候选点之间的仰角判断所述基准点是否满足第一预设条件，将满足第一预设条件的所有基准点构成的第二集合。第二集合中的所有基准点与所有参考判断点的仰角均在预设角度范围内。
步骤130，根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点。
具体实施时，所述干扰物至少包括：水系类面状地物、管线类点面状地物、交通类地物。根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选的过程，实质上是判断第二集合中的每一个基准点与所述电子地图中目标区域内的干扰物之间的距离是否满足预设距离条件，然后，将距离满足预设距离条件的基准点保留，将不满足预设距离条件的基准点删除。所有基准点与所述电子地图中目标区域内的干扰物之间的距离满足预设距离条件的基准点作为有效的移动参考站候选点。
本发明实施例公开的RTK移动参考站选址方法，通过确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合；以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中高于每个所述基准点的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合；根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点，解决了现有技术中移动参考站架设过程中，依赖基站架设人员的技术水平，可能会出现选址准确率低，以及基站架设效率低下的问题。通过结合电子地图信息自动判断目标区域内的坐标点是否符合架设移动参考站的条件，有效地提高了选址准确率。同时，避免了重复进行基站选址和人工现场考察，有效提高了基站架设的效率。
实施例二：
本发明实施例公开了一种RTK移动参考站选址方法，如图2所示，所述方法包括：步骤200至步骤250。
步骤200，确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合。
电子地图是无人机执行作业时的参考数据。电子地图的数据包括各个点的三维坐标，以及相应坐标点的地理信息。如坐标点P1(100,120,10)的地理信息是公路、坐标点P2(200,320,10)的地理信息是湖泊、坐标点P3(100,150,80)的地理信息是信号发射塔等。具体实施时，电子地图数据可以通过调用现有技术中的电子地图软件接口获得。
在进行无人机的移动参考站架设时，首先确定移动参考站候选点。确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合，包括：确定电子地图中与无人机的作业区域对应的目标区域；对所述目标区域在水平面的投影按照预设尺寸进行网格化，将与网格节点对应的所述目标区域内的坐标点作为移动参考站候选点。其中，预设尺寸预设尺寸可以根据所述目标区域的地貌信息进行设置，例如预设尺寸可以10米边长的正方形网格。如果无人机的作业区域属于平原地带，则可以将预设尺寸设置得较大些，如20米。
具体实施时，在确定电子地图中与无人机的作业区域对应的目标区域之后，将所述目标区域在水平面的投影均匀划分为多个相邻的网格。以目标区域为长3km、宽3km的正方形为例，在目标区域内以10米为间距做平行于目标区域边长的横向线段和纵向线段，包括所述目标区域的边在内，可得到602条横纵交叉的线段，这602条线段形成90601个网格，共有90601个节点。根据每一个网格节点的横坐标和纵坐标可以确定电子地图中目标区域内的一个三维坐标点。将根据每一个网格节点的横坐标和纵坐标确定的电子地图中目标区域内的所有三维坐标点作为移动参考站候选点，并用第一集合表示。本例中，将得到一个由90601个移动参考站候选点构成的第一集合A。其中，第一集合中的每个移动参考站候选点可以表示为Pi(x,y,z)。
步骤210，以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中高于每个所述基准点的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合。
然后，遍历第一集合中的所有移动参考站候选点，为每一个移动参考站候选点确定一个参考判断点集合。具体实施时，首先选定一个移动参考站候选点作为基准点，然后根据所述第一集合中的每一个移动参考站候选点的坐标数据进行判断，将高于当前选定的基准点的所有移动参考站候选点作为当前选定的基准点的参考判断点。以基准点为P1(10,10,10)为例，遍历第一集合A中的所有移动参考站候选点Pi(x,y,z)，将z大于10的所述有移动参考站候选点作为P1的参考判断点。然后，将P1的所有参考判断点构成参考判断点集合B1。同理，得出前述第一集合A中每个移动参考站候选点(即基准点)的参考判断点集合B2、B3、……B90601。第一集合中的每一个移动参考站候选点对应一个参考判断点集合B，如果第一集合中有N个移动参考站候选点，则本步骤中将确定N个基准点，同时，还将确定每个基准点对应的一个参考判断点集合。经过本步骤的处理，将确定N个参考判断点集合。
步骤220，根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合。
每个基准点对应的一个参考判断点集合，每个参考判断点集合中又包括多个作为参考的移动参考站候选点。具体实施时，根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中的移动参考站候选点之间的仰角，确定由满足第一预设条件的基准点构成的第二集合，包括：针对每个基准点，分别计算该基准点对应的参考判断点集合中的移动参考站候选点和该基准点之间相对于该基准点所在水平面的仰角；针对每个基准点，分别判断该基准点是否满足第一预设条件；确定所有满足第一预设条件的所述基准点构成第二集合；其中，所述第一预设条件为：该基准点对应的所有仰角全部小于预设第一角度阈值。
首先，针对每个基准点，分别计算该基准点对应的参考判断点集合中的移动参考站候选点和该基准点之间相对于该基准点所在水平面的仰角。以基准点为Pi(x,y,z)为例，基准点为Pi(x,y,z)的参考判断点集合为Bi，参考判断点集合Bi中包括M个参考判断点，参考判断点表示为Pij’(x’,y’,z’)，其中，j为大于0小于等于M的整数。针对基准点Pi(x,y,z)，分别计算该基准点Pi(x,y,z)对应的参考判断点集合Bi中的移动参考站候选点Pij’(x’,y’,z’)和该基准点Pi(x,y,z)之间相对于该基准点所在水平面的仰角，具体为：分别计算基准点Pi(x,y,z)与参考判断点Pij’(x’,y’,z’)之间的距离dij、基准点Pi(x,y,z)与参考判断点Pij’(x’,y’,z’)之间的高度差hij；则基准点Pi(x,y,z)到参考判断点Pij’(x’,y’,z’)的仰角用弧度表示为:
βij＝tan(hij/dij)，其中，
hij＝|zPi-zPij’|；
dij＝sqrt((xPij’-xPi)2+(yPij’-yPi)2)。其中，Pij’表示基准点Pi的第j个参考判断点；xPij’、yPij’和zPij’分别表示参考判断点Pij’的三维坐标，xPi、yPi和zPi’分别表示基准点Pi的三维坐标。然后，根据公式:
βij′＝βij×180/π将弧度转换为角度。βij′表示基准点Pi到基准点Pi的参考判断点Pij’之间的仰角。对于基准点Pi(x,y,z)，通过前述方法可以得到M个用角度表示的仰角βij′(M≥j≥1)。
采用前述方法可以得到N个基准点Pi(x,y,z)(N≥i≥1)各自的所有仰角。
然后，针对每个基准点，分别判断该基准点是否满足第一预设条件，确定所有满足第一预设条件的所述基准点构成第二集合。具体实施时，以第一预设条件为：该基准点对应的所有仰角全部小于15度为例，针对每个基准点Pi，分别判断该基准点对应的所有仰角βij′(M≥j≥1)是否全部小于15度，如果所有仰角βij′都小于15度，则基准点Pi满足第一预设条件；否则，只要有一个仰角βij′大于15度，则基准点Pi不满足第一预设条件。其中，M为基准点对应的仰角的个数，也是该基准点的参考判断点的个数。最后，将满足第一预设条件的所述基准点组成第二集合。
步骤230，判断所述第二集合中满足第一预设条件的基准点的数量是否小于预设第一数量阈值，若是，则执行步骤240，否则，执行步骤250。
具体实施时，预设第一数量阈值可以为0，或者根据需要设置为需要架设的移动参考站的数量，或者大于需要架设的移动参考站的数量。
在基于第一预设条件对基准点进行选择之后，如果得到的基准点的数量不能满足要求，则放宽仰角的范围，重新选择满足第二预设条件的基准点构成的第二集合。
步骤240，若所述第二集合中满足第一预设条件的基准点的数量小于预设第一数量阈值，则确定满足第二预设条件的基准点构成的第二集合。
其中，所述第二预设条件为：该基准点对应的所有仰角全部小于预设第二角度阈值；所述预设第二角度阈值大于所述预设第一角度阈值。
具体实施时，在基于第一预设条件对基准点进行选择之后，如果得到的基准点的数量不能满足要求，则放宽仰角的范围，如将所述预设第二角度阈值设置为30度，然后针对每个基准点，分别判断该基准点是否满足第二预设条件；确定所有满足第二预设条件的基准点构成第二集合。判断该基准点是否满足第二预设条件的具体实施方式参见步骤220，此处不再赘述。
步骤250，根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点。
所述根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点，包括：获取所述电子地图中目标区域内所有所述干扰物的分布位置；针对所述第二集合中的每个基准点，分别确定所述基准点与每个所述干扰物之间的距离；确定与所有所述干扰物之间的距离均满足预设距离条件的基准点作为有效的移动参考站候选点。具体实施时，所述干扰物至少包括：水系类面状地物、管线类点面状地物、交通类地物。所述预设距离条件包括：基准点与水系类面状地物之间的距离小于第一阈值距离、基准点与管线类点面状地物之间的距离小于第二阈值距离、基准点与交通类地物之间的距离小于第三阈值距离。
具体实施时，所述基准点需要满足上述预设距离条件，才确认为有效的移动参考站候选点，否者将被过滤掉。本发明对上述三个预设距离条件的判断顺序不作限定。通过调用电子地图的接口获得干扰物信息，如：干扰物的类别、三维坐标等。具体实施时，确定每个基准点与每个所述干扰物之间的距离的具体方法参见现有技术中计算空间中两点之间距离的方法，此处不再赘述。本实施例中，以先判断基准点与水系类面状地物之间的距离大于或等于第一阈值距离，再判断基准点与管线类点面状地物之间的距离大于或等于第二阈值距离，最后判断基准点与交通类地物之间的距离大于或等于第三阈值距离为例描述根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点的具体实施过程。
首先，判断基准点与水系类面状地物之间的距离大于或等于第一阈值距离。
在得到仰角符合预设条件的基准点(即移动参考站候选点)的第二集合之后，继续判断所述第二集合中的移动参考站候选点附近是否有水系类面状地物。具体实施时，首先根据获取电子地图中所述目标区域的干扰物信息，确定所有水系类面状地物(如:湖泊、河流)的三维坐标集合；然后，分别判断第二集合中的每个移动参考站候选点，到所述水系类面状地物的三维坐标集合中每一个坐标点的距离。如果某一个移动参考站候选点与所述水系类面状地物的三维坐标集合中每一个坐标点的距离都大于或等于第一阈值距离，如200米，则确定该移动参考站候选点与水系类面状地物之间的距离大于或等于第一阈值距离；否则，确定该移动参考站候选点与水系类面状地物之间的距离小于第一阈值距离。
按照此方法，分别对第二集合中的每一个移动参考站候选点进行判断，最后，筛选掉与水系类面状地物之间的距离小于第一阈值距离的移动参考站候选点，将与水系类面状地物之间的距离大于或等于第一阈值距离的所有移动参考站候选点构成第三集合。
然后，判断基准点与管线类点面状地物之间的距离小于第二阈值距离。
在得到第三集合之后，继续判断所述第三集合中的移动参考站候选点附近是否有管线类点面状地物。具体实施时，首先根据获取电子地图中所述目标区域的干扰物信息，确定所有管线类点面状地物(如:无线电发射台，微波站和高压输电线等)的三维坐标集合；然后，分别判断第三集合中的每个移动参考站候选点，到所述管线类点面状地物的三维坐标集合中每一个坐标点的距离。如果某一个移动参考站候选点与所述管线类点面状地物的三维坐标集合中每一个坐标点的距离都大于或等于第二阈值距离，如200米，则确定该移动参考站候选点与管线类点面状地物之间的距离大于或等于第二阈值距离；否则，确定该移动参考站候选点与管线类点面状地物之间的距离小于第二阈值距离。
按照此方法，分别对第三集合中的每一个移动参考站候选点进行判断，最后，筛选掉与管线类点面状地物之间的距离小于第二阈值距离的移动参考站候选点，将与管线类点面状地物之间的距离大于或等于第二阈值距离的所有移动参考站候选点构成第四集合。
最后，判断基准点与交通类地物之间的距离小于第三阈值距离。
在得到第四集合之后，继续判断所述第四集合中的移动参考站候选点附近是否有交通类地物。具体实施时，首先根据获取电子地图中所述目标区域的干扰物信息，确定所有交通类地物(如:获取铁路、高速公路等)的三维坐标集合；然后，分别判断第四集合中的每个移动参考站候选点，到所述交通类地物的三维坐标集合中每一个坐标点的距离。如果某一个移动参考站候选点与所述交通类地物的三维坐标集合中每一个坐标点的距离都大于或等于第三阈值距离，如50米，则确定该移动参考站候选点与交通类地物之间的距离大于或等于第三阈值距离；否则，确定该移动参考站候选点与交通类地物之间的距离小于第三阈值距离。
按照此方法，分别对第四集合中的每一个移动参考站候选点进行判断，最后，筛选掉与交通类地物之间的距离小于第三阈值距离的移动参考站候选点，将与交通类地物之间的距离大于或等于第三阈值距离的所有移动参考站候选点构成第五集合。
筛选掉不满足预设距离条件的移动参考站候选点之后，最后确定的第五集合中的所有移动参考站候选点均为满足预设距离条件的移动参考站候选点，即第五集合中的所有移动参考站候选点均为有效的移动参考站候选点。
具体实施时，当按照预设距离条件对第二集合中的移动参考站候选点进行筛选时，还可以根据预设距离条件的判断结果，直接将满足所述预设距离条件的移动参考站候选点从所述第二集合中删除，最后，所述第二集合中剩余的移动参考站候选点则为满足预设距离条件的移动参考站候选点。
本发明实施例公开的RTK移动参考站选址方法，通过确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合；以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中高于每个所述基准点的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合；然后，根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；判断所述第二集合中满足第一预设条件的基准点的数量是否小于预设第一数量阈值，若所述第二集合中满足第一预设条件的基准点的数量小于预设第一数量阈值，则确定满足第二预设条件的基准点构成的第二集合；否则，直接采用满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；最后，根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点，解决了现有技术中移动参考站架设过程中，依赖基站架设人员的技术水平，可能会出现选址准确率低，以及基站架设效率低下的问题。通过结合电子地图信息自动判断目标区域内的坐标点是否符合架设移动参考站的条件，有效地提高了选址准确率。同时，避免了重复进行基站选址和人工现场考察，有效提高了基站架设的效率。通过放宽仰角范围，使得在地理条件较差的环境，也能确定相对合适的移动参考站候选点。
实施例三：
本发明实施例公开了一种RTK移动参考站选址装置，如图3所示，所述装置包括：
候选点第一集合确定模块300，用于确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合；
参考判断点集合确定模块310，用于以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中高于每个所述基准点的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合；
候选点第二集合确定模块320，用于根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；
有效候选点获取模块330，用于根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点。
可选的，如图4所示，所述有效候选点获取模块330包括：
干扰物确定单元3301，用于获取所述电子地图中目标区域内所有所述干扰物的分布位置；
距离确定单元3302，用于针对所述第二集合中的每个基准点，分别确定所述基准点与每个所述干扰物之间的距离；
有效候选点获取单元3303，用于确定与所有所述干扰物之间的距离均满足预设距离条件的基准点作为有效的移动参考站候选点。
可选的，所述干扰物至少包括：水系类面状地物、管线类点面状地物、交通类地物。
可选的，所述预设距离条件包括：基准点与水系类面状地物之间的距离大于或等于第一阈值距离、基准点与管线类点面状地物之间的距离大于或等于第二阈值距离、基准点与交通类地物之间的距离大于或等于第三阈值距离。
可选的，如图4所示，所述候选点第二集合确定模块320包括：
仰角确定单元3201，用于针对每个基准点，分别计算该基准点对应的参考判断点集合中的移动参考站候选点和该基准点之间相对于该基准点所在水平面的仰角；
判断单元3202，用于针对每个基准点，分别判断该基准点是否满足第一预设条件；
候选点第二集合第一确定单元3203，用于确定所有满足第一预设条件的所述基准点构成第二集合；
其中，所述第一预设条件为：该基准点对应的所有仰角全部小于预设第一角度阈值。
可选的，如图4所示，所述候选点第二集合确定模块320还包括：
候选点第二集合第二确定单元3204，用于若所述第二集合中满足第一预设条件的基准点的数量小于预设第一数量阈值，则确定满足第二预设条件的基准点构成的第二集合；
其中，所述第二预设条件为：该基准点对应的所有仰角全部小于预设第二角度阈值；所述预设第二角度阈值大于所述预设第一角度阈值。
可选的，如图4所示，所述候选点第一集合确定模块300包括：
目标区域确定单元3001，用于确定电子地图中与无人机的作业区域对应的目标区域；
候选点第一集合确定单元3002，用于对所述目标区域在水平面的投影按照预设尺寸进行网格化，将与网格节点对应的所述目标区域内的坐标点作为移动参考站候选点。
本发明实施例公开的RTK移动参考站选址装置，通过确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合；以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中高于每个所述基准点的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合；根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中的移动参考站候选点之间的仰角，确定由满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点，解决了现有技术中移动参考站架设过程中，依赖基站架设人员的技术水平，可能会出现选址准确率低，以及基站架设效率低下的问题。通过结合电子地图信息自动判断目标区域内的坐标点是否符合架设移动参考站的条件，有效地提高了选址准确率。同时，避免了重复进行基站选址和人工现场考察，有效提高了基站架设的效率。
通过放宽仰角范围，使得在地理条件较差的环境，也能确定相对合适的移动参考站候选点。
本发明的装置实施例与方法相对应，装置实施例中各模块的具体实现方式参见方法是实施例，此处不再赘述。
相应的，本发明还公开了一种无人机控制系统，所述无人机控制系统设置有显示屏、中央处理器和存储器，所述存储器用于存储实施例一和实施例二所述的无人机的移动参考站选址方法的程序，所述中央处理器包括前速实施例三所述的各模块和单元，用于执行存储器中存储的程序，以执行实施例一和实施例二所述的无人机的移动参考站选址方法的各步骤；所述显示屏用于显示电子地图以及有效的移动参考站候选点。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
本领域普通技术人员可以理解，在本申请所提供的实施例中，所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，不经过创造性劳动想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种RTK移动参考站选址方法，其特征在于，包括：
确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合；
以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中高于每个所述基准点的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合；
根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；
根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点的步骤，包括：
获取所述电子地图中目标区域内所有所述干扰物的分布位置；
针对所述第二集合中的每个基准点，分别确定所述基准点与每个所述干扰物之间的距离；
确定与所有所述干扰物之间的距离均满足预设距离条件的基准点作为有效的移动参考站候选点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合的步骤，包括：
针对每个基准点，分别计算该基准点对应的参考判断点集合中的移动参考站候选点和该基准点之间相对于该基准点所在水平面的仰角；
针对每个基准点，分别判断该基准点是否满足第一预设条件；
确定所有满足第一预设条件的所述基准点构成第二集合；
其中，所述第一预设条件为：该基准点对应的所有仰角全部小于预设第一角度阈值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合的步骤之后，还包括：
若所述第二集合中满足第一预设条件的基准点的数量小于预设第一数量阈值，则确定满足第二预设条件的基准点构成的第二集合；
其中，所述第二预设条件为：该基准点对应的所有仰角全部小于预设第二角度阈值；所述预设第二角度阈值大于所述预设第一角度阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合的步骤，包括：
确定电子地图中与无人机的作业区域对应的目标区域；
对所述目标区域在水平面的投影按照预设尺寸进行网格化，将与网格节点对应的所述目标区域内的坐标点作为移动参考站候选点。
6.一种RTK移动参考站选址装置，其特征在于，包括：
候选点第一集合确定模块，用于确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合；
参考判断点集合确定模块，用于以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中高于每个所述基准点的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合；
候选点第二集合确定模块，用于根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；
有效候选点获取模块，用于根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述有效候选点获取模块包括：
干扰物确定单元，用于获取所述电子地图中目标区域内所有所述干扰物的分布位置；
距离确定单元，用于针对所述第二集合中的每个基准点，分别确定所述基准点与每个所述干扰物之间的距离；
有效候选点获取单元，用于确定与所有所述干扰物之间的距离均满足预设距离条件的基准点作为有效的移动参考站候选点。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述候选点第二集合确定模块包括：
仰角确定单元，用于针对每个基准点，分别计算该基准点对应的参考判断点集合中的移动参考站候选点和该基准点之间相对于该基准点所在水平面的仰角；
判断单元，用于针对每个基准点，分别判断该基准点是否满足第一预设条件；
候选点第二集合第一确定单元，用于确定所有满足第一预设条件的所述基准点构成第二集合；
其中，所述第一预设条件为：该基准点对应的所有仰角全部小于预设第一角度阈值。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述候选点第二集合确定模块还包括：
候选点第二集合第二确定单元，用于若所述第二集合中满足第一预设条件的基准点的数量小于预设第一数量阈值，则确定满足第二预设条件的基准点构成的第二集合；
其中，所述第二预设条件为：该基准点对应的所有仰角全部小于预设第二角度阈值；所述预设第二角度阈值大于所述预设第一角度阈值。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述候选点第一集合确定模块包括：
目标区域确定单元，用于确定电子地图中与无人机的作业区域对应的目标区域；
候选点第一集合确定单元，用于对所述目标区域在水平面的投影按照预设尺寸进行网格化，将与网格节点对应的所述目标区域内的坐标点作为移动参考站候选点。
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