CN109974717B - 一种地图上目标点的重定位方法、装置及终端 - Google Patents

Abstract

本发明涉及导航数据领域，提供了一种地图上目标点的重定位方法、装置及终端，所述方法包括在地心坐标系中选取参考点，建立参考坐标系。获得地心坐标系到参考坐标系的第一坐标转换关系，获得参考坐标系到三维空间坐标系的第二坐标转换关系，根据地心坐标系中参考点和目标点的定位信息，以及所述第一坐标转换关系，获得参考坐标系中参考点到目标点的向量信息，通过第二坐标转换关系转换所述向量信息，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息。本方法将参考坐标系的坐标点与三维空间坐标系的坐标点进行换算，统一坐标系类型，简化坐标换算步骤并免去地球椭球参数等常量的参与换算，减少相邻区域内物件的相对位置因换算产生的偏差。

Description

一种地图上目标点的重定位方法、装置及终端

技术领域

本发明涉及导航数据领域，尤其涉及一种地图上目标点的重定位方法、装置及终端。

背景技术

对于自动驾驶车辆而言，高精地图能够提供坐标更为精确的地图数据，使得自动驾驶系统在对车辆控制时，能够获得更为准确的信息，因此，高精地图是无人驾驶核心技术之一，精准的地图对无人车定位、导航与控制，以及安全至关重要。

使用计算机技术对现实场景进行模拟渲染得到高仿真的视屏资料的环节中，限于渲染引擎的坐标设定与设备的性能，和使用场景量的真实需求，因此无法直接使用地理位置信息定位在虚拟空间中还原场景，导致在虚拟三维空间中对地理位置进行重定位是高精地图可视化方法中必不可少的一个步骤。

目前，市面上对高精地图进行可视化还原的最流行方案为：根据地图行政区分区，转换WGS-84地心坐标系提供的地理信息定位来进行坐标的重定位。通过特定行政区限定，将小块的WGS-84地心坐标系格式地理位置信息乘以相应度量系数进行WGS-84地心坐标系到迪卡尔坐标系中的重定位。

但在换算层面上，WGS-84地心坐标系与笛卡尔坐标系之间的数据转换参数需求中，经纬度坐标信息在计算机中的最高存储精度格式为doub l e浮点型，加上地球常量参数参与计算，和数据传输过程中产生的小数点位的精度损失，会造成定位误差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是地图软件进行换算时的精度损失和定位误差的问题。为了解决上述问题，本发明提出了一种地图上目标点的重定位方法、装置及终端，本发明具体是以如下技术方案实现的：

本发明的第一个方面提出了一种地图上目标点的重定位方法，所述方法包括：

根据目标点在地心坐标系中的坐标点信息，获得第一定位信息；

在所述地心坐标系中选取参考点，根据参考点在地心坐标系中的坐标点信息，获得第二定位信息；

基于所述参考点，建立参考坐标系；

获得地心坐标系到参考坐标系的第一坐标转换关系；

获得参考坐标系到三维空间坐标系的第二坐标转换关系；

根据所述第一坐标转换关系、第二坐标转换关系、第一定位信息和第二定位信息，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息。

进一步地，所述根据所述第一坐标转换关系、第二坐标转换关系、第一定位信息和第二定位信息，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息包括：

根据所述第一坐标转换关系、第一定位信息和第二定位信息，获得参考坐标系中目标点与参考点构成的第一向量；

根据所述第二坐标转换关系，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息。

进一步地，所述根据所述第二坐标转换关系，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息包括：

获得参考坐标系到三维空间坐标系的四元数；

根据所述四元数，获得第一向量在三维空间坐标系中平行向量；

根据所述平行向量，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息。

进一步地，所述基于所述参考点，建立参考坐标系包括：

连接地心坐标系的原点和所述参考点，获得参考坐标系的第一坐标轴；

计算地心坐标系y轴与第一坐标轴所在平面的法向量，以获得参考坐标系的第二坐标轴；

根据第一坐标轴和第二坐标轴，获得参考坐标系的第三坐标轴。

进一步地，所述根据目标点在地心坐标系中的坐标点信息，获得第一定位信息之前，还包括：

采集地心坐标系中的坐标点信息；

或根据预设地图进行坐标点信息转换，获得地心坐标系中的坐标点信息。

本发明的第二个方面提出了一种地图上目标点的重定位装置，所述装置包括：地心坐标系数据存储模块、参考坐标系建立模块和重定位模块；

所述地心坐标系数据存储模块用于存储地心坐标系中的坐标点信息，所述坐标点信息包括参考点坐标对应的第一定位信息，以及目标点坐标对应的第二定位信息；

所述参考坐标系建立模块用于基于参考点，建立参考坐标系；

所述重定位模块用于将目标点的定位信息从地心坐标系中转换到三维空间坐标系中，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息。

进一步地，所述地心坐标系数据存储模块包括坐标点信息采集单元；

所述坐标点信息采集单元用于采集地心坐标系中的坐标点信息；

或，所述地心坐标系数据存储模块包括坐标点信息转换单元；

所述坐标点信息转换单元用于根据预设地图进行坐标点信息的转换，获得坐标点信息。

进一步地，所述参考坐标系建立模块包括考点选择单元、第一坐标轴获得模块、第二坐标轴获得模块和第三坐标轴获得模块：

所述参考点选择单元用于根据地心坐标系数据存储模块存储的数据，选取参考点；

所述第一坐标轴获得模块用于根据地心坐标系的原点和所述参考点，获得参考坐标系的第一坐标轴；

所述第二坐标轴获得模块用于根据所述第一坐标轴和所述地心坐标系，获得参考坐标系的第二坐标轴；

所述第三坐标轴获得模块用于根据所述第一坐标轴和所述第二坐标轴，获得参考坐标系的第三坐标轴。

进一步地，所述重定位模块包括第一坐标转换单元和第二坐标转换单元；

所述第一坐标转换单元用于根据第一坐标转换关系、第一定位信息和第二定位信息，获得参考坐标系中目标点与参考点构成的第一向量；

所述第二坐标转换单元用于根据第二坐标转换关系，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息。

本发明的第三个方面提出了一种终端，所述终端包括上述所述的一种地图上目标点的重定位装置

采用上述技术方案，本发明所述的一种地图上目标点的重定位方法、装置及终端，具有如下有益效果：

1)本发明提出的一种地图上目标点的定位方法，所述方法基于地心坐标系设置参考坐标系，将参考坐标系中的目标点转换到三维空间坐标系中，所述方法采用参考坐标系的坐标点与三维空间坐标系的坐标点进行换算，统一坐标系类型，简化坐标换算步骤并免去地球椭球参数等常量的参与换算，减少相邻区域内物件的相对位置因换算产生的偏差；

2)本发明提出的一种地图上目标点的定位方法，用来进行转换的坐标点信息采用地心坐标系下的点存储，不进行源数据上的地理区块划分，所有地理位置信息采用同一套地心坐标系定义，复用性强。且自定义了数据库存储准则，制定高精地图数据的统一解析规则。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种地图上目标点定位方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的基于参考点建立参考坐标系的方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息的方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的根据所述第二坐标转换关系，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息的方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种地图上目标点定位装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的参考坐标系建立模块的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的重定位模块的结构示意图。

以下对附图作补充说明：

201-地心坐标系数据存储模块，202-参考坐标系建立模块，203-重定位模块，2001-参考点选择单元，2002-第一坐标轴获得模块，2003-第二坐标轴获得模块，2004-第三坐标轴获得模块，2005-第一坐标转换单元，2006-第二坐标转换单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

实施例1：

本发明实施例中提供了一种地图上目标点定位方法，如图1所示，所述方法包括：

S1.根据目标点在地心坐标系中的坐标点信息，获得第一定位信息。

具体地，所述地心坐标系为ECEF坐标系，所述ECEF坐标系的原点(0，0，0)被定义为地球的质心。

所述ECEF坐标系的z轴延伸通过真北，这与瞬时地球旋转轴不一致。所述ECEF坐标系的x轴在0°纬度和0°经度与地球相交，因此所述ECEF坐标系与地球一起旋转，因此固定在地球表面上的点的坐标不会改变。

在一个具体的实施例中，所述三维空间坐标系定义为选取该地区中其中一点为原点，X轴过原点平行本初子午线，Y轴过原点平行赤道，Z轴过原点和地心。所述三维空间坐标系用于进行局部地理信息的展示。

S2.在所述地心坐标系中选取参考点，根据参考点在地心坐标系中的坐标点信息，获得第二定位信息。

具体地，所述参考点为参考坐标的原点，所述参考点通常为地面指定范围的中心点，且所述参考点的选取与目标点的直线距离最好不超过5km。

S3.基于所述参考点，建立参考坐标系。

进一步地，如图2所示，所述基于所述参考点，建立参考坐标系包括：

S101.连接地心坐标系的原点和所述参考点，以获得参考坐标系的第一坐标轴；

S102.计算地心坐标系y轴与第一坐标轴所在平面的法向量，以获得参考坐标系的第二坐标轴；

S103.根据第一坐标轴和第二坐标轴，获得参考坐标系的第三坐标轴。

具体地，连接地心坐标系的原点和所述参考点，以地心坐标系原点到参考点的方向为坐标轴的正方向，建立参考坐标系的y轴。在获得参考坐标系的y轴之后，基于参考坐标系的y轴和地心坐标系的y轴获得一平面，以所述平面的法向量为参考坐标系的z轴。根据所述参考坐标系的y轴和所述参考坐标系的z轴，根据右手定则，确定参考坐标系的x轴。

根据已知的参考坐标系的原点坐标和三轴的方向，建立起参考坐标系。根据参考坐标系三轴的方向与地球表面经纬度的关系，可以知道所述y轴为向上轴，方向由地心指向参考点；所述z轴为北轴，方向由当前点取经线朝北方向切线；所述x轴为东轴，方向由当前点取纬度朝东方向切线。

S4.获得地心坐标系到参考坐标系的第一坐标转换关系；

S5.获得参考坐标系到三维空间坐标系的第二坐标转换关系；

S6.根据所述第一坐标转换关系、第二坐标转换关系、第一定位信息和第二定位信息，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息。

进一步地，如图3所示，所述根据所述第一坐标转换关系、第二坐标转换关系、第一定位信息和第二定位信息，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息包括：

S01.根据所述第一坐标转换关系、第一定位信息和第二定位信息，获得参考坐标系中目标点与参考点构成的第一向量；

S02.根据所述第二坐标转换关系，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息。

具体地，在地心坐标系中的坐标点信息为已知，因此在地心坐标系中的目标点的定位信息和在地心坐标系中的参考点的定位信息为已知，同时基于所述参考点建立参考坐标系，所述参考点在参考坐标系中的坐标为原点坐标，因此可以获得从地心坐标系到参考坐标系中的第一坐标转换关系。

通过所述第一坐标转换关系，以及目标点在地心坐标系中的坐标信息，可以获得目标点在参考坐标系中的坐标信息，由此可以获得在参考坐标系中目标点和参考点构成的第一向量，也就是参考坐标系中原点和目标点构成的向量。

进一步地，所述根据所述第二坐标转换关系，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息包括：

S001.获得参考坐标系到三维空间坐标系的四元数；

S002.对所述第一向量进行相逆旋转四元数的运算，以获得三维空间坐标系中平行向量；

S003.根据所述平行向量，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息。

具体地，所述参考坐标系到三维空间坐标系的旋转四元数为从参考坐标系的z轴方向和参考坐标系的y轴方向定义四元数并取相反四元数，所得结果为参考坐标系到三维空间坐标系的旋转四元数。

参考坐标系在进行相逆旋转四元数的运算后，所述参考坐标系的三轴能与三维空间坐标系三轴完全平行。坐标系的轴可以以向量表示，且所述参考坐标系是基于地心坐标系进行建立的，则按照轴变换的结果导向，原本在地心坐标系中的经过原点的任意向量，可以通过同样的变换方式，在三维空间坐标系中获取对应的映射点。

本发明实施例利用四元数进行参考坐标系到三维空间坐标系的转换，简化了坐标换算步骤，并免去地球椭球参数等常量的参与换算，换算损失小。

进一步地，所述根据目标点在地心坐标系中的坐标点信息，获得第一定位信息之前，还包括：

采集地心坐标系中的坐标点信息；

或根据预设地图进行坐标点信息转换，获得地心坐标系中的坐标点信息。

具体地，所述地心坐标系中的坐标点信息为ECEF坐标值，所述定位点源数据ECEF坐标值的获取方式包括：由高精度WGS84坐标值经低损转换系数获取，所述WGS84坐标值来自于WGS84坐标系，即1984全球坐标系，WGS84坐标系所述是为GPS全球定位系统使用而建立的坐标系统。通过遍布世界的卫星观测站观测到的坐标建立。

所述定位点源数据ECEF坐标值的获取方式也可以由已有采集手段与设备采集获取。

在本发明实施例中使用的坐标点信息采用地心坐标系下的点存储，不进行源数据上的地理区块划分，所有地理位置信息采用同一套地心坐标系定义，复用性强。且自定义了数据库存储准则，制定高精地图数据的统一解析规则。

本发明实施例提出的一种地图上目标点的定位方法，所述方法基于地心坐标系设置参考坐标系，将参考坐标系中的目标点转换到三维空间坐标系中，所述方法采用参考坐标系的坐标点与三维空间坐标系的坐标点进行换算，统一坐标系类型，简化坐标换算步骤并免去地球椭球参数等常量的参与换算，减少相邻区域内物件的相对位置因换算产生的偏差。

实施例2：

本发明实施例提供了一种地图上目标点定位装置，如图5所示，所述装置包括：地心坐标系数据存储模块201、参考坐标系建立模块202和重定位模块203；

所述地心坐标系数据存储模块201用于存储地心坐标系中的坐标点信息，所述坐标点信息包括参考点坐标对应的第一定位信息，以及目标点坐标对应的第二定位信息；

所述参考坐标系建立模块202用于基于参考点，建立参考坐标系；

所述重定位模块203用于将目标点的定位信息从地心坐标系中转换到三维空间坐标系中，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息。

进一步地，所述地心坐标系数据存储模块201包括坐标点信息采集单元；

所述坐标点信息采集单元用于采集地心坐标系中的坐标点信息；

或，所述地心坐标系数据存储模块包括坐标点信息转换单元；

所述坐标点信息转换单元用于根据预设地图进行坐标点信息的转换，获得坐标点信息。

进一步地，如图6所示，所述参考坐标系建立模块202包括参考点选择单元2001、第一坐标轴获得模块2002、第二坐标轴获得模块2003和第三坐标轴获得模块2004：

所述参考点选择单元2001用于根据地心坐标系数据存储模块存储的数据，选取参考点；

所述第一坐标轴获得模块2002用于根据地心坐标系的原点和所述参考点，获得参考坐标系的第一坐标轴；

所述第二坐标轴获得模块2003用于根据所述第一坐标轴和所述地心坐标系，获得参考坐标系的第二坐标轴；

所述第三坐标轴获得模块2004用于根据所述第一坐标轴和所述第二坐标轴，获得参考坐标系的第三坐标轴。

进一步地，如图7所示，所述重定位模块203包括第一坐标转换单元2005和第二坐标转换单元2006；

所述第一坐标转换单元2005用于根据第一坐标转换关系、第一定位信息和第二定位信息，获得参考坐标系中目标点与参考点构成的第一向量；

所述第二坐标转换单元2006用于根据第二坐标转换关系，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息。

具体地，所述地心坐标系为ECEF坐标系，所述ECEF坐标系的原点(0，0，0)被定义为地球的质心。

所述ECEF坐标系的z轴延伸通过真北，这与瞬时地球旋转轴不一致。所述ECEF坐标系的x轴在0°纬度和0°经度与地球相交，因此所述ECEF坐标系与地球一起旋转，因此固定在地球表面上的点的坐标不会改变。

在一个具体的实施例中，所述三维空间坐标系定义为选取该地区中其中一点为原点，X轴过原点平行本初子午线，Y轴过原点平行赤道，Z轴过原点和地心。所述三维空间坐标系用于进行局部地理信息的展示。

所述地心坐标系中的坐标点信息为ECEF坐标值，所述定位点源数据ECEF坐标值的获取方式包括：由高精度WGS84坐标值经低损转换系数获取，所述WGS84坐标值来自于WGS84坐标系，即1984全球坐标系，WGS84坐标系所述是为GPS全球定位系统使用而建立的坐标系统。通过遍布世界的卫星观测站观测到的坐标建立。

所述定位点源数据ECEF坐标值的获取方式也可以由已有采集手段与设备采集获取。

进一步地，所述参考点为参考坐标的原点，所述参考点通常为地面指定范围的中心点，且所述参考点的选取与目标点的直线距离最好不超过5km。

连接地心坐标系的原点和所述参考点，以地心坐标系原点到参考点的方向为坐标轴的正方向，建立参考坐标系的y轴。在获得参考坐标系的y轴之后，基于参考坐标系的y轴和地心坐标系的y轴获得一平面，以所述平面的法向量为参考坐标系的z轴。根据所述参考坐标系的y轴和所述参考坐标系的z轴，根据右手定则，确定参考坐标系的x轴。

根据已知的参考坐标系的原点坐标和三轴的方向，建立起参考坐标系。根据参考坐标系三轴的方向与地球表面经纬度的关系，可以知道所述y轴为向上轴，方向由地心指向参考点；所述z轴为北轴，方向由当前点取经线朝北方向切线；所述x轴为东轴，方向由当前点取纬度朝东方向切线。

进一步地，在地心坐标系中的坐标点信息为已知，因此在地心坐标系中的目标点的定位信息和在地心坐标系中的参考点的定位信息为已知，同时基于所述参考点建立参考坐标系，所述参考点在参考坐标系中的坐标为原点坐标，因此可以获得从地心坐标系到参考坐标系中的第一坐标转换关系。

通过所述第一坐标转换关系，以及目标点在地心坐标系中的坐标信息，可以获得目标点在参考坐标系中的坐标信息，由此可以获得在参考坐标系中目标点和参考点构成的第一向量，也就是参考坐标系中原点和目标点构成的向量。

进一步地，所述参考坐标系到三维空间坐标系的旋转四元数为从参考坐标系的z轴方向和参考坐标系的y轴方向定义四元数并取相反四元数，所得结果为参考坐标系到三维空间坐标系的旋转四元数。

参考坐标系在进行相逆旋转四元数的运算后，所述参考坐标系的三轴能与三维空间坐标系三轴完全平行。坐标系的轴可以以向量表示，且所述参考坐标系是基于地心坐标系进行建立的，则按照轴变换的结果导向，原本在地心坐标系中的经过原点的任意向量，可以通过同样的变换方式，在三维空间坐标系中获取对应的映射点。

本发明实施例提出的一种地图上目标点的定位装置，所述装置基于地心坐标系设置参考坐标系，将参考坐标系中的目标点转换到三维空间坐标系中，所述方法采用参考坐标系的坐标点与三维空间坐标系的坐标点进行换算，统一坐标系类型，简化坐标换算步骤并免去地球椭球参数等常量的参与换算，减少相邻区域内物件的相对位置因换算产生的偏差。

实施例3：

本发明实施例提出了一种终端，所述终端包括上述所述的种地图上目标点的定位装置。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种地图上目标点的重定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根据目标点在地心坐标系中的坐标点信息，获得第一定位信息；

在所述地心坐标系中选取参考点，根据参考点在地心坐标系中的坐标点信息，获得第二定位信息；

基于所述参考点，建立参考坐标系；

获得地心坐标系到参考坐标系的第一坐标转换关系；

获得参考坐标系到三维空间坐标系的第二坐标转换关系；

根据所述第一坐标转换关系、第一定位信息和第二定位信息，获得参考坐标系中目标点与参考点构成的第一向量；

获得参考坐标系到三维空间坐标系的四元数；

根据所述四元数，获得第一向量在三维空间坐标系中平行向量；

根据所述平行向量，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息。

2.根据权利要求1所述的一种地图上目标点的重定位方法，其特征在于，所述基于所述参考点，建立参考坐标系包括：

连接地心坐标系的原点和所述参考点，获得参考坐标系的第一坐标轴；

计算地心坐标系y轴与第一坐标轴所在平面的法向量，以获得参考坐标系的第二坐标轴；

根据所述第一坐标轴和所述第二坐标轴，获得参考坐标系的第三坐标轴。

3.根据权利要求1所述的一种地图上目标点的重定位方法，其特征在于，所述根据目标点在地心坐标系中的坐标点信息，获得第一定位信息之前，还包括：

采集地心坐标系中的坐标点信息；

或根据预设地图进行坐标点信息转换，获得地心坐标系中的坐标点信息。

4.一种地图上目标点的重定位装置，其特征在于，所述装置包括：地心坐标系数据存储模块、参考坐标系建立模块、转换关系获取模块和重定位模块；

所述地心坐标系数据存储模块用于存储地心坐标系中的坐标点信息，所述坐标点信息包括参考点坐标对应的第一定位信息，以及目标点坐标对应的第二定位信息；

所述参考坐标系建立模块用于基于参考点，建立参考坐标系；

所述转换关系获取模块用于获得地心坐标系到参考坐标系的第一坐标转换关系；以及，用于获得参考坐标系到三维空间坐标系的第二坐标转换关系；

所述重定位模块，用于将目标点的定位信息从地心坐标系中转换到三维空间坐标系中，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息，其中，所述将目标点的定位信息从地心坐标系中转换到三维空间坐标系中，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息包括：

根据所述第一坐标转换关系、第一定位信息和第二定位信息，获得参考坐标系中目标点与参考点构成的第一向量；

根据所述第二坐标转换关系，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息；

其中，所述根据所述第二坐标转换关系，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息包括：

获得参考坐标系到三维空间坐标系的四元数；

根据所述四元数，获得第一向量在三维空间坐标系中平行向量；

根据所述平行向量，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息。

5.根据权利要求4所述的一种地图上目标点的重定位装置，其特征在于，所述地心坐标系数据存储模块包括坐标点信息采集单元；

所述坐标点信息采集单元用于采集地心坐标系中的坐标点信息；

或，所述地心坐标系数据存储模块包括坐标点信息转换单元；

所述坐标点信息转换单元用于根据预设地图进行坐标点信息的转换，获得坐标点信息。

6.根据权利要求4所述的一种地图上目标点的重定位装置，其特征在于，所述参考坐标系建立模块包括参考点选择单元、第一坐标轴获得模块、第二坐标轴获得模块和第三坐标轴获得模块：

所述参考点选择单元用于根据地心坐标系数据存储模块存储的数据，选取参考点；

所述第一坐标轴获得模块用于根据地心坐标系的原点和所述参考点，获得参考坐标系的第一坐标轴；

所述第二坐标轴获得模块用于根据所述第一坐标轴和所述地心坐标系，获得参考坐标系的第二坐标轴；

所述第三坐标轴获得模块用于根据所述第一坐标轴和所述第二坐标轴，获得参考坐标系的第三坐标轴。

7.根据权利要求6所述的一种地图上目标点的重定位装置，其特征在于，所述重定位模块包括第一坐标转换单元和第二坐标转换单元；

所述第一坐标转换单元用于根据第一坐标转换关系、第一定位信息和第二定位信息，获得参考坐标系中目标点与参考点构成的第一向量；

所述第二坐标转换单元用于根据第二坐标转换关系，获得目标点在三维空间坐标系中的定位信息。

8.一种终端，其特征在于，所述终端包括权利要求4到7任意一项所述的一种地图上目标点的重定位装置。

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