CN113848569A - 虚拟基准站的定位校验方法、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种虚拟基准站的定位校验方法、存储介质和电子设备，可应用于地图领域。其中，该方法包括：从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，其中，虚拟基准站为根据目标移动站发送的定位请求而模拟出的基准站；获取虚拟基准站的第一观测参数，以及每个目标基准站各自的第二观测参数；在获取到基于第一观测参数以及第二观测参数所构建的目标差分方程的情况下，对目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果；利用解算结果校验虚拟基准站的模拟观测值以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置，得到虚拟基准站的目标校验结果。本发明解决了虚拟基准站的定位校验复杂度较高的技术问题。

Description

虚拟基准站的定位校验方法、存储介质和电子设备

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种虚拟基准站的定位校验方法、存储介质和电子设备。

背景技术

现在虚拟基准站（virtual reference stations，简称VRS）的诞生，使移动站位于服务范围内的任何一点都能开始GPS高精度实时动态高精度实时动态（RTK）测量，成为现实，这一创新的定位理论思想是采用了固定参考站网络来合成“虚拟参考站”，使服务范围内的任何移动站都能使用，它能得到厘米级的精度，并大大增强系统的性能和可靠性。

这种虚拟基准站虽然可提高定位的作业效率，但由于虚拟参考站的定位数据质量决定了定位的精度可靠性，进而在虚拟参考站的定位数据质量无法保障的情况下，自然也就无法保障定位的精度可靠性。而相关技术对于虚拟参考站的定位数据质量的保障方式，往往是采用服务范围内建立有限的基准站监测站来实时校验虚拟参考站的定位数据质量，但此方法运营成本较大，且校验步骤较为复杂，难以大规模市场推广。因此，存在虚拟基准站的定位校验复杂度较高的问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种虚拟基准站的定位校验方法、存储介质和电子设备，以至少解决虚拟基准站的定位校验复杂度较高的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种虚拟基准站的定位校验方法，包括：从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，其中，上述目标基线网络中包括至少三个目标基准站，上述差分定位网络包括多个基线网络，上述虚拟基准站为根据目标移动站发送的定位请求而模拟出的基准站；获取上述虚拟基准站的第一观测参数，以及每个上述目标基准站各自的第二观测参数；在获取到基于上述第一观测参数以及上述第二观测参数所构建的目标差分方程的情况下，对上述目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果；利用上述解算结果校验上述虚拟基准站的模拟观测值以及上述虚拟基准站在上述差分定位网络中的模拟位置，得到上述虚拟基准站的目标校验结果，其中，上述模拟观测值是为上述虚拟基准站模拟计算得到的观测值，上述模拟位置是为上述虚拟基准站模拟计算得到的位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种虚拟基准站的定位校验装置，包括：确定单元，用于从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，其中，上述目标基线网络中包括至少三个目标基准站，上述差分定位网络包括多个基线网络，上述虚拟基准站为根据目标移动站发送的定位请求而模拟出的基准站；获取单元，用于获取上述虚拟基准站的第一观测参数，以及每个上述目标基准站各自的第二观测参数；解算单元，用于在获取到基于上述第一观测参数以及上述第二观测参数所构建的目标差分方程的情况下，对上述目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果；

校验单元，用于利用上述解算结果校验上述虚拟基准站的模拟观测值以及上述虚拟基准站在上述差分定位网络中的模拟位置，得到上述虚拟基准站的目标校验结果，其中，上述模拟观测值是为上述虚拟基准站模拟计算得到的观测值，上述模拟位置是为上述虚拟基准站模拟计算得到的位置。

作为一种可选的方案，包括：构建单元，用于在上述对上述目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果之前，从上述第一观测参数和上述第二观测参数中选取两个目标观测参数构建上述目标差分方程。

作为一种可选的方案，上述构建单元，包括：第一选取模块，用于从上述第一观测参数和上述第二观测参数中选取一个上述第一观测参数和任一个上述第二观测参数构建至少三个第一差分方程，其中，上述目标差分方程包括上述至少三个第一差分方程。

作为一种可选的方案，上述构建单元，包括：第二选取模块，用于从上述第二观测参数中任选取两个上述第二观测参数构建至少三个第二差分方程，其中，上述目标差分方程包括上述至少三个第二差分方程，其中，上述目标差分方程包括上述至少三个第二差分方程。

作为一种可选的方案，上述解算单元，包括：第一解算模块，用于对上述至少三个第一差分方程进行滤波解算，得到第一解算结果，其中，上述目标解算结果包括上述第一解算结果；上述校验单元，包括：第一校验模块，用于利用上述第一解算结果校验上述模拟观测值以及上述模拟位置，得到上述虚拟基准站的第一校验结果，其中，上述目标校验结果包括上述第一校验结果。

作为一种可选的方案，上述解算单元，包括：第二解算模块，用于对上述至少三个第二差分方程进行滤波解算，得到第二解算结果，其中，上述目标解算结果包括上述第二解算结果；上述校验单元，包括：第二校验模块，用于利用上述第二解算结果校验上述模拟观测值，得到上述虚拟基准站的第二校验结果，其中，上述目标校验结果包括上述第二校验结果。

作为一种可选的方案，上述第一选取模块，包括：第一获取子模块，用于获取上述第一观测参数，其中，上述第一观测参数包括以下至少之一：上述目标基准站与上述虚拟基准站的伪距测量值、上述虚拟基准站与参考卫星之间的几何距离、上述虚拟基准站与上述参考卫星之间的单位观测向量；其中，上述参考卫星为上述至少三个目标基准站与上述虚拟基准站之间的共视卫星；第二获取子模块，用于获取任一个上述第二观测参数，其中，上述第二观测参数包括以下至少之一：上述目标基准站与上述虚拟基准站的伪距测量值、上述目标基准站与上述参考卫星之间的几何距离、上述目标基准站与上述参考卫星之间的单位观测向量；第一构建子模块，用于基于上述第一观测参数以及任一个上述第二观测参数构建上述至少三个第一差分方程，其中，上述第一差分方程用于解算以下至少之一的结果：上述虚拟基准站的参考位置、参考载波相位双差整数模糊度以及参考基线向量。

作为一种可选的方案，上述校验单元，包括：第一获取模块，用于在上述第一差分方程用于解算上述虚拟基准站的参考位置的情况下，利用上述至少三个第一差分方程得到至少三个参考位置；第二获取模块，用于获取上述至少三个参考位置的平均参考位置；第三校验模块，用于利用上述平均参考位置校验上述模拟位置，得到上述目标校验结果，其中，上述目标校验结果用于指示上述模拟位置是否存在误差。

作为一种可选的方案，上述校验单元，包括：第三选取模块，用于从上述虚拟基准站以及上述至少三个目标基准站中任选三个基准站；第一构建模块，用于根据上述三个基准站构建第一目标校验方程；第三获取模块，用于在上述第一差分方程用于解算上述参考载波相位双差整数模糊度的情况下，利用上述至少三个第一差分方程得到至少三个参考载波相位双差整数模糊度；第一代入模块，用于将上述至少三个参考载波相位双差整数模糊度分别代入上述第一目标校验方程，得到至少三个第一方程校验结果，其中，上述目标校验结果包括上述至少三个第一方程校验结果；第四获取模块，用于在上述第一差分方程用于解算上述参考基线向量的情况下，利用上述至少三个第一差分方程得到至少三个参考基线向量；第二代入模块，用于将上述至少三个参考基线向量分别代入上述第一目标校验方程，得到至少三个第二方程校验结果，其中，上述目标校验结果包括上述至少三个第二方程校验结果。

作为一种可选的方案，上述第二选取模块，包括：第三获取子模块，用于获取第一目标基准站的第一目标观测参数，其中，上述第一目标观测参数包括以下至少之一：上述第一目标基准站与第二目标基准站的伪距测量值、上述第一目标基准站与参考卫星之间的几何距离、上述第一目标基准站与上述参考卫星之间的单位观测向量；其中，上述参考卫星为上述至少三个目标基准站与上述虚拟基准站之间的共视卫星，上述第一目标基准站为上述至少三个目标基准站中任一基准站，上述第二目标基准站为上述至少三个目标基准站中任一基准站，上述第一目标基准站不同于上述第二目标基准站；第四获取子模块，用于获取第二目标基准站的第二目标观测参数，其中，上述第二目标观测参数包括以下至少之一：上述第一目标基准站与上述第二目标基准站的伪距测量值、上述第二目标基准站与上述参考卫星之间的几何距离、上述第二目标基准站与上述参考卫星之间的单位观测向量；第二构建子模块，用于基于上述第一目标观测参数以及上述第二目标观测参数构建上述至少三个第二差分方程，其中，上述第二差分方程用于解算以下至少之一的结果：参考载波相位双差整数模糊度以及参考基线向量。

作为一种可选的方案，上述校验单元，包括：第四选取模块，用于从上述虚拟基准站以及上述至少三个目标基准站中任选三个基准站；第二构建模块，用于根据上述三个基准站构建第二目标校验方程；第五获取模块，用于在上述第二差分方程用于解算上述参考载波相位双差整数模糊度的情况下，利用上述至少三个第二差分方程得到至少三个参考载波相位双差整数模糊度；第三代入模块，用于将上述至少三个参考载波相位双差整数模糊度分别代入上述第二目标校验方程，得到至少三个第三方程校验结果，其中，上述目标校验结果包括上述至少三个第三方程校验结果；第六获取模块，用于在上述第二差分方程用于解算上述参考基线向量的情况下，利用上述至少三个第二差分方程得到至少三个参考基线向量；第四代入模块，用于将上述至少三个参考基线向量分别代入上述第二目标校验方程，得到至少三个第四方程校验结果，其中，上述目标校验结果包括上述至少三个第四方程校验结果。

作为一种可选的方案，上述确定单元，包括：第七获取模块，用于获取上述差分定位网络中每个基准站的基站坐标；第三构建模块，用于基于上述每个基准站的基站坐标构建多个基线网络；第八获取模块，用于获取上述多个基线网络中每个基线网络的重心坐标；第九获取模块，用于在上述每个基线网络的重心坐标中获取距离上述模拟位置对应的坐标最近的目标重心坐标；确定模块，用于将上述目标重心坐标所在的基线网络确定为上述目标基线网络。

根据本申请实施例的又一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上虚拟基准站的定位校验方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的虚拟基准站的定位校验方法。

在本发明实施例中，从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，其中，上述目标基线网络中包括至少三个目标基准站，上述差分定位网络包括多个基线网络，上述虚拟基准站为根据目标移动站发送的定位请求而模拟出的基准站；获取上述虚拟基准站的第一观测参数，以及每个上述目标基准站各自的第二观测参数；在获取到基于上述第一观测参数以及上述第二观测参数所构建的目标差分方程的情况下，对上述目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果；利用上述解算结果校验上述虚拟基准站的模拟观测值以及上述虚拟基准站在上述差分定位网络中的模拟位置，得到上述虚拟基准站的目标校验结果，其中，上述模拟观测值是为上述虚拟基准站模拟计算得到的观测值，上述模拟位置是为上述虚拟基准站模拟计算得到的位置，通过获取与待检验的虚拟基准站位于同一基线网络的至少三个基准站，确定与该虚拟基准站具有关联关系的至少三个基准站，再利用对该虚拟基准站与上述至少三个基准站所进行的观测值结算，校验虚拟基准站的模拟观测值以及模拟位置，进而达到了利用相对简单的关联关系所得到的结算结果以完成对虚拟基准站的定位校验的目的，从而实现了降低虚拟基准站的定位校验复杂度的技术效果，进而解决了虚拟基准站的定位校验复杂度较高的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的虚拟基准站的定位校验方法的应用环境的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的虚拟基准站的定位校验方法的流程的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的虚拟基准站的定位校验方法的示意图；

图4是根据本发明实施例的另一种可选的虚拟基准站的定位校验方法的示意图；

图5是根据本发明实施例的另一种可选的虚拟基准站的定位校验方法的示意图；

图6是根据本发明实施例的另一种可选的虚拟基准站的定位校验方法的示意图；

图7是根据本发明实施例的另一种可选的虚拟基准站的定位校验方法的示意图；

图8是根据本发明实施例的另一种可选的虚拟基准站的定位校验方法的示意图；

图9是根据本发明实施例的一种可选的虚拟基准站的定位校验装置的示意图；

图10是根据本发明实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先，为方便理解本发明实施例，下面对本发明中所涉及的部分术语或名词进行解释说明：

高精度差分定位服务：以RTK(实时动态载波相位差分)技术为基础，依托地基增强网络、卫星连续运行参考站系统和数据解算平台，计算出各类误差的修正信息并实时播发给终端设备，实现高精度的定位服务；为自动驾驶、车路协同、智能交通、智慧城市、智慧农业、形变监测、电力巡检、手机定位及物联网等产业提供高精度定位产品与服务，能够广泛赋能于测量测绘，智慧农业，智慧城市，物联网，消费电子，智能驾驶以及机器人等行业。

全球卫星导航系统：全球卫星导航系统，（the Global Navigation SatelliteSystem），也称为全球导航卫星系统，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。常见系统有GPS、BDS、GLONASS和GALILEO四大卫星导航系统。最早出现的是美国的GPS（Global PositioningSystem），现阶段技术最完善的也是GPS系统。随着近年来BDS、GLONASS系统在亚太地区的全面服务开启，尤其是BDS系统在民用领域发展越来越快。卫星导航系统已经在航空、航海、通信、人员跟踪、消费娱乐、测绘、授时、车辆监控管理和汽车导航与信息服务等方面广泛使用，而且总的发展趋势是为实时应用提供高精度服务。

CORS系统（卫星连续运行参考站系统）：CORS系统是卫星定位技术、计算机网络技术、数字通讯技术等高新科技多方位、深度结晶的产物。CORS系统由基准站网、数据处理中心、数据传输系统、定位导航数据播发系统、用户应用系统五个部分组成，各基准站与监控分析中心间通过数据传输系统连接成一体，形成专用网络。

卫星连续运行参考站系统数据和服务质量监测：采用一定的技术手段实时监测发现卫星星历误差超限和卫星故障，卫星星历误差监测主要考虑导航电文的不正确上传以及电文不正确播发等引起的卫星位置计算错误；卫星故障监测主要是考虑伪距观测量偏差对终端定位导航的影响，主要包括卫星钟漂、卫星实际偏离轨道而导航电文未实时更新等卫星组成部分的故障；卫星连续运行参考站系统数据和服务质量监测包括有基准站伪距/载波相位观测数据质量监测、导航星历可用性监测、区域电离层/对流层延迟监测、网络RTK差分改正数质量监测等。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种虚拟基准站的定位校验方法，可选地，作为一种可选的实施方式，上述虚拟基准站的定位校验方法可以但不限于应用于如图1所示的环境中。其中，可以但不限于包括用户设备102、网络110及服务器112，其中，该用户设备102上可以但不限于包括显示器108、处理器106及存储器104，用户设备102可以但不限于理解为目标终端1022。

具体过程可如下步骤：

步骤S102，用户设备102获取目标终端1022上触发的定位请求；

步骤S104-S106，用户设备102通过网络110将定位请求发送给服务器112；

步骤S108-S110，服务器112通过数据库114查找待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，并获取虚拟基准站的第一观测参数以及位于该目标基线网络的每个目标基准站各自的第二观测参数，再通过处理引擎116将该第一观测参数以及第二观测参数进行处理，从而生成虚拟基准站定位质量的校验结果；进一步，在该校验结果表示虚拟基准站的定位质量通过校验的情况下，将虚拟基准站的当前定位数据确定为待输出的定位结果；反之，在该校验结果表示虚拟基准站的定位质量未通过校验的情况下，将虚拟基准站的当前定位数据进行校正，并将校正后的定位数据确定为待输出的定位结果；

步骤S112-S114，服务器112通过网络110将定位结果发送给用户设备102，用户设备102中的处理器106将定位结果显示在显示器108中，并将定位结果存储在存储器104中。

除图1示出的示例之外，上述步骤可以由用户设备102独立完成，即由用户设备102执行虚拟基准站的定位质量的校验、虚拟基准站的定位结果的生成等步骤，从而减轻服务器的处理压力。该用户设备102包括但不限于手持设备（如手机）、笔记本电脑、台式电脑、车载设备等，本发明并不限制用户设备102的具体实现方式。

再者，除图1示出的示例之外，上述步骤还可以在获取定位请求外的其他情况下触发执行，如定时执行虚拟基准站的定位质量的校验等，从而保证虚拟基准站的定位质量的校验效率。

可选地，在本实施例中，上述目标终端1022可以是配置有定位传感器的终端设备，可以包括但不限于以下至少之一：手机（如Android手机、iOS手机等）、笔记本电脑、平板电脑、掌上电脑、MID（Mobile Internet Devices，移动互联网设备）、PAD、穿戴设备（如智能手表）、无人机或无人车等。上述定位传感器可以但不限于用于检测上述终端设备的速度、位置及姿态等。上述网络可以包括但不限于：有线网络，无线网络，其中，该有线网络包括：局域网、城域网和广域网，该无线网络包括：蓝牙、WIFI及其他实现无线通信的网络。上述服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群，或者是云服务器。上述仅是一种示例，本实施例中对此不作任何限定。

可选地，作为一种可选的实施方式，如图2所示，虚拟基准站的定位校验方法包括：

S202，从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，其中，目标基线网络中包括至少三个目标基准站，差分定位网络包括多个基线网络，虚拟基准站为根据目标移动站发送的定位请求而模拟出的基准站；

S204，获取虚拟基准站的第一观测参数，以及每个目标基准站各自的第二观测参数；

S206，在获取到基于第一观测参数以及第二观测参数所构建的目标差分方程的情况下，对目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果；

S208，利用解算结果校验虚拟基准站的以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置，得到虚拟基准站的目标校验结果，其中，模拟观测值是为虚拟基准站模拟计算得到的观测值，模拟位置是为虚拟基准站模拟计算得到的位置。

可选地，在本实施例中，上述虚拟基准站的定位校验方法可以但不限用于校验利用述虚拟基准站技术所提供的定位服务。其中，利用述虚拟基准站技术所提供的定位服务可以但不限于理解为，在服务区域范围内建立多个基准站，并由该多个基准站构建差分定位网络；进一步，在获取到目标移动站发送的定位请求的情况下，获取目标移动站的概略位置，并将该概略位置作为虚拟基准站的模拟位置；再利用模拟位置附近的多个基准站计算出该模拟位置所应对应的模拟观测值。如此一来，便相当于在模拟位置建立了一个虚拟化的基准站（虚拟基准站，或可理解为虚拟参考站），且该虚拟化的基准站还具有实体化的基准站的观测功能。而上述虚拟基准站的定位校验方法则可以但不限于用来校验上述模拟位置以及模拟观测值的准确性。

可选地，在本实施例中，目标基线网络可以但不限于理解为由多个基线点所构成的空间网络，在该空间网络中的各个网络点之间都具有一定的关联关系，如将至少三个目标基准站理解为目标基线网络的边缘点，或者说目标基线网络是由至少三个目标基准站所构成的空间网络，而虚拟基准站可理解为目标基线网络内的网络点。如此一来，虚拟基准站与至少三个目标基准站之间可理解为具有一定的关联关系，进而利用该关联关系进行的方程构建，可构建出该关联关系下虚拟基准站与至少三个目标基准站对于观测参数的关联信息，再利用该关联信息对虚拟级转站的模拟位置以及模拟观测值进行校验，这种校验方式无需再建立额外的监测基站，所需的校验步骤也相对简单，属于一种复杂度较低的定位校验方法。

可选地，在本实施例中，虚拟基准站的第一观测参数可以但不限于为虚拟基准站所关联的观测数据，例如虚拟基准站的星历数据、载波相位观测值、伪距观测值，或虚拟基准站相对于其他基准站的相对数据等。其中，这里的星历数据可以但不限用于说明每个一段时间某星体预定所在位置，或每隔一定时间某人造卫星预定所在位置，可以但不限用于精准计算、预测、描绘、跟踪卫星、飞行体的时间、位置、速度等运行状态，可以但不限于能表达飞行体、卫星、航天器、导弹、太空垃圾等飞行体的精准参数，能够将飞行体置于三维空间，用时间立体描绘天体的过去、现在和将来，在上述目标终端定位方法中，可以但不限于通过该星历信息计算出对应卫星的卫星位置、运行速度、卫星钟差等。这里的载波相位数据用于通过载波相位差分算法实现测距，可以为利用接收机测定载波相位观测值或差分观测值，经基线向量解算以获得两个同步观测站之间的基线向量坐标差的方法；伪距观测值可以但不限于利用伪距测量技术（pseudo-rang measurement）获取到的测量值，其中，距测量技术可以但不限于为用全球定位系统进行导航和定位时，用卫星发播的伪随机码与接收机复制码的相关技术，测定测站到卫星之间的、含有时钟误差和大气层折射延迟的距离的技术和方法。再者，伪距观测值还可以但不限用于表示的是基准站与卫星之间的几何距离测量值。

可选地，在本实施例中，每个目标基准站各自的第二观测参数可以但不限于为目标基准站所关联的观测数据，例如目标基准站的星历数据、载波相位观测值、伪距观测值，或目标基准站相对于其他基准站的相对数据等。其中，假设目标基准站的数量为N（N为大于或等于3的整数），则第二观测参数的数量也可以但不限于也为N。

可选地，在本实施例中，目标差分方程可以但不限于为含有未知函数的方程，且该未知函数可以但不限于包括用于校验虚拟基准站的以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置的参数。具体的，可根据流动站/基准站的规则对虚拟基准站和至少三个目标基准站进行选取，例如将虚拟基准站作为流动站，再将至少三个目标基准站中任一/任二/任三作为基准站，进一步利用流动站/基准站的规则构建目标差分方程。

进一步举例说明，假设虚拟基准站为基准站VS、至少三个目标基准站中包括基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3，基于此以基准站VS为流动站、以基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3中任一/任二/任三作为基准站，构建目标差分方程进行滤波结算，得到至一/至二/至三的解算结果，另利用该至一/至二/至三的解算结果校验虚拟基准站的以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置，得到虚拟基准站的至一/至二/至三的校验结果；

此外，假设获取到至二/至三的校验结果，则可以但不限于利用对不同类型的校验结果设置不同的校验权重，对上述至二/至三的校验结果进行整合，以得到最终的目标校验结果。其中，该校验权重可以但不限于与目标基准站的信号强度信息相关。可选地，在本实施例中，信号强度信息可以但不限用于表示采集到的基准站所产生的信号携带的信号标识所指示的信息。

需要说明的是，通过获取与待检验的虚拟基准站位于同一基线网络的至少三个基准站，确定与该虚拟基准站具有关联关系的至少三个基准站，再利用对该虚拟基准站与上述至少三个基准站所进行的观测值结算，校验虚拟基准站的模拟观测值以及模拟位置，进而达到了利用相对简单的关联关系所得到的结算结果以完成对虚拟基准站的定位校验的目的，从而实现了降低虚拟基准站的定位校验复杂度的技术效果。

进一步举例说明，可选的假设虚拟基准站的定位系统如图3所示，虚拟基准站的定位系统306由基准站网、数据处理中心、数据传输系统、定位导航数据播发系统、用户应用系统五个部分组成，各基准站与监控分析中心间通过数据传输系统连接成一体，形成专用网络，其中，上述基准站网可以但不限于为由地面参考站系统304内的多个基站站所构成的差分定位网络，上述数据处理中心可以但不限于用于接收并处理导航卫星302以及地面参考站系统304所上传的数据，上述定位导航数据播发系统可以但不限于将虚拟基准站的定位结果、虚拟基准站的定位校验结果等数据进行播放，上述用户应用系统可以但不限用于处理用户终端308上传的定位请求等，上述虚拟基准站的定位校验方法可以但不限于通过监控分析中心进行执行，具体步骤如下：

步骤S302，获取与虚拟基准站位于同一基线网络的至少三个目标基准站；

步骤S304，获取虚拟基准站的第一观测参数，以及每个目标基准站各自的第二观测参数；

步骤S306，对基于第一观测参数以及,第二观测参数所构建的目标差分方程进行滤波解算；

步骤S308，利用解算结果校验虚拟基准站的定位数据质量；

进一步在获取到对虚拟基准站的定位数据质量的校验结果、且校验结果未通过的情况下，可根据该校验结果对对虚拟基准站的定位数据进行校正（和/或显示校验结果），并将校正后的虚拟基准站的定位数据播发至用户终端308，或将未校正的虚拟基准站的定位数据以及上述校验结果播发至用户终端308；此外，在获取到对虚拟基准站的定位数据质量的校验结果、且校验结果通过的情况下，直接将合格的虚拟基准站的定位数据播发至用户终端308（和/或显示校验结果）。

通过本申请提供的实施例，从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，其中，目标基线网络中包括至少三个目标基准站，差分定位网络包括多个基线网络，虚拟基准站为根据目标移动站发送的定位请求而模拟出的基准站；获取虚拟基准站的第一观测参数，以及每个目标基准站各自的第二观测参数；在获取到基于第一观测参数以及第二观测参数所构建的目标差分方程的情况下，对目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果；利用解算结果校验虚拟基准站的模拟观测值以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置，得到虚拟基准站的目标校验结果，其中，模拟观测值是为虚拟基准站模拟计算得到的观测值，模拟位置是为虚拟基准站模拟计算得到的位置，通过获取与待检验的虚拟基准站位于同一基线网络的至少三个基准站，确定与该虚拟基准站具有关联关系的至少三个基准站，再利用对该虚拟基准站与上述至少三个基准站所进行的观测值结算，校验虚拟基准站的模拟观测值以及模拟位置，进而达到了利用相对简单的关联关系所得到的结算结果以完成对虚拟基准站的定位校验的目的，从而实现了降低虚拟基准站的定位校验复杂度的技术效果。

作为一种可选的方案，在对目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果之前，包括：

从第一观测参数和第二观测参数中选取两个目标观测参数构建目标差分方程。

需要说明的是，从第一观测参数和第二观测参数中选取两个目标观测参数构建目标差分方程，且也可理解为从虚拟基准站和至少三个目标基准站中选取两个基准站所各自对应的观测参数以构建目标差分方程。

进一步举例说明，假设虚拟基准站为基准站VS、至少三个目标基准站中包括基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3，基于此以基准站VS、基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3中的任二基准站进行目标差分方程的构建，如采用基准站VS、基准站BS1进行目标差分方程的构建、采用基准站VS、基准站BS2进行目标差分方程的构建、采用基准站VS、基准站BS3进行目标差分方程的构建、采用基准站BS1、基准站BS2进行目标差分方程的构建、采用基准站BS1、基准站BS3进行目标差分方程的构建、采用基准站BS2、基准站BS3进行目标差分方程的构建等多种方式。

作为一种可选的方案，从第一观测参数和第二观测参数中选取任两个目标观测参数构建目标差分方程，包括：

从第一观测参数和第二观测参数中选取一个第一观测参数和任一个第二观测参数构建至少三个第一差分方程，其中，目标差分方程包括至少三个第一差分方程。

需要说明的是，从第一观测参数和第二观测参数中选取一个第一观测参数和任一个第二观测参数构建至少三个第一差分方程，且也可理解为从虚拟基准站和至少三个目标基准站中选取一个虚拟基准站和任一个目标基准站所各自对应的观测参数以构建至少三个第一差分方程。

进一步举例说明，假设虚拟基准站为基准站VS、至少三个目标基准站中包括基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3，基于此以基准站VS，以及基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3中的任一基准站进行目标差分方程的构建，如采用基准站VS、基准站BS1进行目标差分方程的构建、采用基准站VS、基准站BS2进行目标差分方程的构建、采用基准站VS、基准站BS3进行目标差分方程的构建等多种方式。

作为一种可选的方案，从第一观测参数和第二观测参数中选取任两个目标观测参数构建目标差分方程，包括：

从第二观测参数中任选取两个第二观测参数构建至少三个第二差分方程，其中，目标差分方程包括至少三个第二差分方程，其中，目标差分方程包括至少三个第二差分方程。

需要说明的是，从第二观测参数中任选取两个第二观测参数构建至少三个第二差分方程，且也可理解为从至少三个目标基准站中选取任二个目标基准站所各自对应的观测参数以构建至少三个第二差分方程。

进一步举例说明，假设虚拟基准站为基准站VS、至少三个目标基准站中包括基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3，基于此以基准站VS，以及基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3中的任一基准站进行目标差分方程的构建，如采用基准站VS、基准站BS1进行目标差分方程的构建、采用基准站VS、基准站BS2进行目标差分方程的构建、采用基准站VS、基准站BS3进行目标差分方程的构建等多种方式。

作为一种可选的方案，对目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果，包括：对至少三个第一差分方程进行滤波解算，得到第一解算结果，其中，目标解算结果包括第一解算结果；

作为一种可选的方案，利用目标解算结果校验虚拟基准站的模拟观测值以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置，得到虚拟基准站的目标校验结果，包括：利用第一解算结果校验模拟观测值以及模拟位置，得到虚拟基准站的第一校验结果，其中，目标校验结果包括第一校验结果。

需要说明的是，对至少三个第一差分方程进行滤波解算，得到第一解算结果，其中，目标解算结果包括第一解算结果；利用第一解算结果校验模拟观测值以及模拟位置，得到虚拟基准站的第一校验结果，其中，目标校验结果包括第一校验结果。

进一步举例说明，假设虚拟基准站为基准站VS、至少三个目标基准站中包括基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3，基于此以基准站VS、基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3中的任二基准站进行目标差分方程的构建，如采用基准站VS、基准站BS1进行目标差分方程的构建、采用基准站VS、基准站BS2进行目标差分方程的构建、采用基准站VS、基准站BS3进行目标差分方程的构建的三种方式，并基于该三种构建方式得到基准站VS以及目标基准站之间相关的参考信息，再利用该参考信息对虚拟基准站的定位数据（模拟位置以及模拟观测值）质量进行校验。

通过本申请提供的实施例，对至少三个第一差分方程进行滤波解算，得到第一解算结果，其中，目标解算结果包括第一解算结果；利用第一解算结果校验模拟观测值以及模拟位置，得到虚拟基准站的第一校验结果，其中，目标校验结果包括第一校验结果，达到了利用目标基准站以及虚拟基准站直接完成对虚拟基准站的定位校验的目的，实现了提高定位校验的全面度的效果。

作为一种可选的方案，对目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果，包括：对至少三个第二差分方程进行滤波解算，得到第二解算结果，其中，目标解算结果包括第二解算结果；

作为一种可选的方案，利用目标解算结果校验虚拟基准站的模拟观测值以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置，得到虚拟基准站的目标校验结果，包括：利用第二解算结果校验模拟观测值，得到虚拟基准站的第二校验结果，其中，目标校验结果包括第二校验结果。

可选地，在本实施例中，对目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果，还可以但不限于包括：对至少三个第一差分方程以及至少三个第二差分方程进行滤波解算，得到第一解算结果以及第二解算结果，其中，目标解算结果包括第一解算结果；利用目标解算结果校验虚拟基准站的模拟观测值以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置，得到虚拟基准站的目标校验结果，还可以但不限于包括：利用第一解算结果校验模拟观测值以及模拟位置、以及利用第二解算结果校验模拟观测值，得到虚拟基准站的目标校验结果，目标校验结果包括利用第一解算结果校验模拟观测值以及模拟位置后得到的第一校验结果，以及利用第二解算结果校验模拟观测值后得到的第二校验结果。

需要说明的是，对至少三个第二差分方程进行滤波解算，得到第二解算结果，其中，目标解算结果包括第二解算结果；利用第二解算结果校验模拟观测值，得到虚拟基准站的第二校验结果，其中，目标校验结果包括第二校验结果。

进一步举例说明，假设虚拟基准站为基准站VS、至少三个目标基准站中包括基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3，基于此以基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3中的任二基准站进行目标差分方程的构建，如采用基准站BS1、基准站BS2进行目标差分方程的构建、采用基准站BS1、基准站BS2进行目标差分方程的构建、如采用基准站BS2、基准站BS3进行目标差分方程的构建的三种方式，并基于该三种构建方式得到目标基准站之间相关的参考信息，再利用该参考信息对与目标基准站位于同一基线网络的虚拟基准站的定位数据（模拟观测值）质量进行校验。

通过本申请提供的实施例，对至少三个第二差分方程进行滤波解算，得到第二解算结果，其中，目标解算结果包括第二解算结果；利用第二解算结果校验模拟观测值，得到虚拟基准站的第二校验结果，其中，目标校验结果包括第二校验结果，达到了利用目标基准站间接完成对虚拟基准站的定位校验的目的，实现了提高定位校验的全面度的效果。

作为一种可选的方案，从第一观测参数和第二观测参数中选取一个第一观测参数和任一个第二观测参数构建至少三个第一差分方程，包括：

S1，获取第一观测参数，其中，第一观测参数包括以下至少之一：目标基准站与虚拟基准站的伪距测量值、虚拟基准站与参考卫星之间的几何距离、虚拟基准站与参考卫星之间的单位观测向量；其中，参考卫星为至少三个目标基准站与虚拟基准站之间的共视卫星；

S2，获取任一个第二观测参数，其中，第二观测参数包括以下至少之一：目标基准站与虚拟基准站的伪距测量值、目标基准站与参考卫星之间的几何距离、目标基准站与参考卫星之间的单位观测向量；

S3，基于第一观测参数以及任一个第二观测参数构建至少三个第一差分方程，其中，第一差分方程用于解算以下至少之一的结果：虚拟基准站的参考位置、参考载波相位双差整数模糊度以及参考基线向量。

进一步举例说明，假设虚拟基准站为基准站VS、至少三个目标基准站中包括基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3，且基准站VS、、基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3共视卫星有n颗，以卫星1为参考卫星，以BS1为基准站，VS为流动站，假设估计滤波估计参数为VS坐标和载波相位双差模糊度，则根据BS1和VS的伪距和载波相位观测值构建RTK差分方程（第一差分方程），且该RTK差分方程可参考下述公式（1）、公式（2）、公式（3）、公式（4）、公式（5）：

（1）

（2）

（3）

（4）

（5）

其中，

为RTK差分方程的估计状态参数，

为载波波长，

表示虚拟参考站（或可理解为流动站）与卫星i的几何距离，

虚拟参考站至卫星的单位观测向量，

为虚拟参考站的位置坐标，参数

,

为载波相位双差整数模糊度，采用MLAMBDA方法进行模糊度固定；参数

,

为双差电离层延迟；参数

,

为双差对流层延迟；双差电离层和对流层延迟可由经验模型计算得到；

对上述RTK差分方程进行滤波解算，可得虚拟参考站VS坐标值

、载波相位双差整数模糊度

,

以及基线向量

；

同样地，以VS为流动站，BS2为基准站，构建RTK差分方程进行滤波解，可得虚拟参考站VS坐标值

、载波相位双差整数模糊度

,

以及基线向量

；

以VS为流动站，BS3为基准站，构建RTK差分方程进行滤波解，可得虚拟参考站VS坐标值

、载波相位双差整数模糊度

,

以及基线向量

。

作为一种可选的方案，利用解算结果校验虚拟基准站的模拟观测值以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置，得到虚拟基准站的目标校验结果，包括：

S1，在第一差分方程用于解算虚拟基准站的参考位置的情况下，利用至少三个第一差分方程得到至少三个参考位置；

S2，获取至少三个参考位置的平均参考位置；

S3，利用平均参考位置校验模拟位置，得到目标校验结果，其中，目标校验结果用于指示模拟位置是否存在误差。

进一步举例说明，可选的假设模拟位置的虚拟参考站坐标为

，则利用下式校验虚拟参考站坐标变化，如下述公式（6）：

（6）

其中，

分别用于表示至少三个参考位置中的三个参考位置的坐标，

表示向量的模，给定阈值

，当

时，则表示模拟位置存在误差，此时进一步判断服务质量较差并向高精度差分定位服务数据中心预警。

作为一种可选的方案，利用解算结果校验虚拟基准站的模拟观测值以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置，得到虚拟基准站的目标校验结果，包括：

S1，从虚拟基准站以及至少三个目标基准站中任选三个基准站；

S2，根据三个基准站构建第一目标校验方程；

S3，在第一差分方程用于解算参考载波相位双差整数模糊度的情况下，利用至少三个第一差分方程得到至少三个参考载波相位双差整数模糊度；将至少三个参考载波相位双差整数模糊度分别代入第一目标校验方程，得到至少三个第一方程校验结果，其中，目标校验结果包括至少三个第一方程校验结果；

S4，在第一差分方程用于解算参考基线向量的情况下，利用至少三个第一差分方程得到至少三个参考基线向量；将至少三个参考基线向量分别代入第一目标校验方程，得到至少三个第二方程校验结果，其中，目标校验结果包括至少三个第二方程校验结果。

进一步举例说明，假设虚拟基准站为基准站VS、至少三个目标基准站中包括基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3，基于此以基准站VS、基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3中的任三基准站进行第一目标校验方程的构建，如采用基准站VS、基准站BS1、基准站BS2进行第一目标校验方程的构建、采用基准站VS、基准站BS1、基准站BS3进行第一目标校验方程的构建、采用基准站VS、基准站BS2、基准站BS3进行第一目标校验方程的构建、采用基准站BS3、基准站BS1、基准站BS2进行第一目标校验方程的构建等多种构建方式。

进一步以采用基准站VS、基准站BS1、基准站BS3进行第一目标校验方程的构建为例说明，在第一差分方程用于解算参考载波相位双差整数模糊度的情况下的校验操作可参考下述公式（7）：

（7）

式中，

表示数值a的绝对值；给定阈值

，获取序列

、

、…、

中的最大值

，当

时，则判断高精度差分定位服务播发的虚拟参考站观测量（模拟观测值）存在问题并向高精度差分定位服务数据中心预警；同样地，对于基准站VS、基准站BS1、基准站BS2，或基准站VS、基准站BS2、基准站BS3，或基准站BS2、基准站BS1、基准站BS3也可进行同理执行。

进一步以采用基准站VS、基准站BS1、基准站BS3进行第一目标校验方程的构建为例说明，在第一差分方程用于解算参考基线向量的情况下的校验操作可参考下述公式（8）：

（8）

式中，

表示向量的模，给定阈值

，当

时，则判断高精度差分定位服务播发的虚拟参考站观测量（模拟观测值）和坐标值（模拟位置）存在问题并向高精度差分定位服务数据中心预警；同样地，对于基准站VS、基准站BS1、基准站BS2，或基准站VS、基准站BS2、基准站BS3，或基准站BS2、基准站BS1、基准站BS3也可进行同理执行。

作为一种可选的方案，从第二观测参数中任选取两个第二观测参数构建至少三个第二差分方程，包括：

S1，获取第一目标基准站的第一目标观测参数，其中，第一目标观测参数包括以下至少之一：第一目标基准站与第二目标基准站的伪距测量值、第一目标基准站与参考卫星之间的几何距离、第一目标基准站与参考卫星之间的单位观测向量；其中，参考卫星为至少三个目标基准站与虚拟基准站之间的共视卫星，第一目标基准站为至少三个目标基准站中任一基准站，第二目标基准站为至少三个目标基准站中任一基准站，第一目标基准站不同于第二目标基准站；

S2，获取第二目标基准站的第二目标观测参数，其中，第二目标观测参数包括以下至少之一：第一目标基准站与第二目标基准站的伪距测量值、第二目标基准站与参考卫星之间的几何距离、第二目标基准站与参考卫星之间的单位观测向量；

S3，基于第一目标观测参数以及第二目标观测参数构建至少三个第二差分方程，其中，第二差分方程用于解算以下至少之一的结果：参考载波相位双差整数模糊度以及参考基线向量。

进一步举例说明，假设虚拟基准站为基准站VS、至少三个目标基准站中包括基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3，且基准站VS、、基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3共视卫星有n颗，以卫星1为参考卫星，以BS1为基准站，VS为流动站，假设估计滤波估计参数为VS坐标和载波相位双差模糊度，则根据BS1和VS的伪距和载波相位观测值构建RTK差分方程（第二差分方程），且该RTK差分方程可参考下公式（9）、公式（10）、公式（11）、公式（12）、公式（13）：

（9）

（10）

（11）

（12）

（13）

其中，

为RTK差分方程的估计状态参数，

为载波波长，

表示虚拟参考站（或可理解为流动站）与卫星i的几何距离，

虚拟参考站至卫星的单位观测向量，

为虚拟参考站的位置坐标，参数

,

为载波相位双差整数模糊度，采用MLAMBDA方法进行模糊度固定；参数

,

为双差电离层延迟；参数

,

为双差对流层延迟；双差电离层和对流层延迟可由经验模型计算得到；

进一步以BS1为流动站，BS2为基准站构建差分RTK差分方程进行滤波解，可得载波相位双差整数模糊度

,

以及基线向量

；

以BS2为流动站，BS3为基准站构建差分RTK差分方程进行滤波解，可得载波相位双差整数模糊度

,

以及基线向量

；

以BS3为流动站，BS1为基准站构建差分RTK差分方程进行滤波解，可得载波相位双差整数模糊度

,

以及基线向量

。

作为一种可选的方案，利用解算结果校验虚拟基准站的模拟观测值以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置，得到虚拟基准站的目标校验结果，包括：

S1，从虚拟基准站以及至少三个目标基准站中任选三个基准站；

S2，根据三个基准站构建第二目标校验方程；

S3，在第二差分方程用于解算参考载波相位双差整数模糊度的情况下，利用至少三个第二差分方程得到至少三个参考载波相位双差整数模糊度；将至少三个参考载波相位双差整数模糊度分别代入第二目标校验方程，得到至少三个第三方程校验结果，其中，目标校验结果包括至少三个第三方程校验结果；

S4，在第二差分方程用于解算参考基线向量的情况下，利用至少三个第二差分方程得到至少三个参考基线向量；将至少三个参考基线向量分别代入第二目标校验方程，得到至少三个第四方程校验结果，其中，目标校验结果包括至少三个第四方程校验结果。

可选地，在本实施例中，虚拟基准站的定位校验过程可以但不限于结合虚拟基准站的参考位置、参考基线向量、参考载波相位双差整数模糊度，例如图4所示，步骤如下：

步骤S402，获取虚拟基准站的定位校验请求；

步骤S402-1，利用虚拟基准站的参考位置校验模拟位置；

步骤S402-2，利用参考基线向量校验模拟观测值；

步骤S402-3，利用参考载波相位双差整数模糊度校验模拟观测值；

步骤S404，获取虚拟基准站的定位校验结果。

进一步举例说明，假设虚拟基准站为基准站VS、至少三个目标基准站中包括基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3，基于此以基准站VS、基准站BS1、基准站BS2以及基准站BS3中的任三基准站进行第二目标校验方程的构建，如采用基准站BS3、基准站BS1、基准站BS2进行第二目标校验方程的构建方式。

进一步以采用基准站BS3、基准站BS1、基准站BS2进行第二目标校验方程的构建为例说明，在第二差分方程用于解算参考载波相位双差整数模糊度的情况下的校验操作可参考下述公式（14）：

（14）

式中，

表示数值a的绝对值；给定阈值

，获取序列

、

、…、

中的最大值

，当

时，则判断高精度差分定位服务播发的虚拟参考站观测量（模拟观测值）存在问题并向高精度差分定位服务数据中心预。

进一步以采用基准站VS、基准站BS1、基准站BS3进行第一目标校验方程的构建为例说明，在第二差分方程用于解算参考基线向量的情况下的校验操作可参考下述公式（15）：

（15）

式中，

表示向量的模，给定阈值

，当

时，则判断高精度差分定位服务播发的虚拟参考站观测量（模拟观测值）和坐标值（模拟位置）存在问题并向高精度差分定位服务数据中心预警。

作为一种可选的方案，从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，包括：

S1，获取差分定位网络中每个基准站的基站坐标；

S2，基于每个基准站的基站坐标构建多个基线网络；

S3，获取多个基线网络中每个基线网络的重心坐标；

S4，在每个基线网络的重心坐标中获取距离模拟位置对应的坐标最近的目标重心坐标；

S5，将目标重心坐标所在的基线网络确定为目标基线网络。

可选的，在本实施例中，基线网络可以但不限于为基于Delaunay三角化所构建的区域基站三角网络。其中，基于Delaunay三角网的定义，必须符合两个重要的准则：如空圆特性：Delaunay三角网是唯一的（任意四点不能共圆），在Delaunay三角形网中任一三角形的外接圆范围内不会有其它点存在；以及最大化最小角特性：在散点集可能形成的三角剖分中，Delaunay三角剖分所形成的三角形的最小角最大。从这个意义上讲，Delaunay三角网是“最接近于规则化的“的三角网。具体的说是指在两个相邻的三角形构成凸四边形的对角线，在相互交换后，六个内角的最小角不再增大。

再者，基于Bowyer-Watson算法将区域内所有基站进行Delaunay三角网处理：获取待Delaunay三角网处理的基站坐标；构造一个超级三角形，包含所有基站，放入三角形链表；将点集中的基站依次插入，在三角形链表中找出其外接圆包含插入点的三角形（称为该点的影响三角形），删除影响三角形的公共边，将插入点同影响三角形的全部顶点连接起来，从而完成一个点在Delaunay三角形链表中的插入；根据Delaunay三角网优化准则对局部新形成的三角形进行优化，将形成的三角形放入Delaunay三角形链表；

进一步，循环执行上述步骤，直到所有基站插入完毕；当Delaunay三角网构建完成后，计算每个三角形的重心作为三角形的位置坐标；最后，构建区域基站三角网络完成。

再者，在得到区域基站Delaunay三角网内各个三角形的重心位置的情况下，根据模拟位置和KD-Tree算法求得距离模拟位置最近的三角形重心位置，由此获取得到虚拟基准站所在的三角形；虚拟基准站与其所在三角形的三个目标基站组成星型基线网络（目标基线网络），如图5所示，虚拟基准站502、目标基准站504、目标基准站506、目标基准站508位于同一目标基线网络510。

需要说明的是，获取差分定位网络中每个基准站的基站坐标；基于每个基准站的基站坐标构建多个基线网络；获取多个基线网络中每个基线网络的重心坐标；在每个基线网络的重心坐标中获取距离模拟位置对应的坐标最近的目标重心坐标；将目标重心坐标所在的基线网络确定为目标基线网络。

进一步举例说明，可选的例如图6所示，获取差分定位网络602中每个基准站604的基站坐标；基于每个基准站604的基站坐标构建多个基线网络606；获取多个基线网络606中每个基线网络606的重心608的坐标；在每个基线网络606的重心608的坐标中获取距离模拟位置对应的坐标最近的目标重心坐标；将目标重心坐标所在的基线网络606确定为目标基线网络。

通过本申请提供的实施例，获取差分定位网络中每个基准站的基站坐标；基于每个基准站的基站坐标构建多个基线网络；获取多个基线网络中每个基线网络的重心坐标；在每个基线网络的重心坐标中获取距离模拟位置对应的坐标最近的目标重心坐标；将目标重心坐标所在的基线网络确定为目标基线网络，达到了利用处于同一基线网络的方式以确定具有关联关系的虚拟基准站和目标基准站的目的，实现了提高校验准确性的效果。

作为一种可选的方案，将上述虚拟基准站的定位校验方法应用在监测卫星连续运行参考站系统高精度差分定位服务质量的场景下为例说明，具体内容如下：

可选的，在本实施例中，基于Delaunay三角化构建区域基站三角网络；基于KD-Tree和虚拟参考站位置获取虚拟参考站所在的三角网；将虚拟参考站和三角网内的基站组成星型基线网络并进行网络RTK基线解算；获取基线网络双差模糊度参数、基线向量以及由RTK基线解算得到的虚拟参考站位置，基于此进行基线三角网双差模糊度闭合差检验、闭合基线向量检验以及虚拟参考站位置变化监测；根据虚拟参考站观测信息、基线三角网络双差模糊度闭合差检验信息、闭合基线向量检验信息以及虚拟参考站位置变化信息获取卫星连续运行参考站系统高精度差分定位服务质量监测信息。

可选的，在本实施例中，卫星连续运行参考站系统高精度差分定位服务监测系统可以但不限用于监测高精差分定位服务质量，且所能实现的功能包括至少之一：卫星天空图（显示虚拟站观测到的卫星空间几何分布信息）、虚拟参考站坐标差异图（利用虚拟参考站卫星观测值解算得到坐标与真实坐标对比，监测虚拟参考站位置变化）、虚拟参考站详细信息（站点坐标、源数据IP、监测用户名、地址位置、数据格式、接收机类型、采样频率、观测延迟、有效星历等）、卫星信噪比（北斗、GPS、QZS、GLONASS和伽利略卫星系统的卫星信噪比信息）、可见卫星数（当前时虚拟参考站可见卫星数）、DPOS值（卫星几何空间分布值）、卫星观测信息（显示虚拟参考站卫星观测信息，包括伪距、载波相位、多普勒、信噪比、卫星高度角/方位角等详细数据，监测站点卫星观测数据）等。

需要说明的是，利用KD-Tree和Delaunay三角化监测卫星连续运行参考站系统高精度差分定位服务质量的有效方法，根据虚拟参考站观测信息、基线三角网双差模糊度闭合差检验信息、闭合基线向量检验信息以及虚拟参考站位置变化信息监控卫星连续运行参考站系统的高精差分定位服务质量；能够有效提高腾讯自研卫星连续运行参考站系统的可靠性和可用性，保证用户使用高精度定位服务的安全性和稳定性。

进一步举例说明，可选的例如图7所示，具体步骤如下：

步骤S702，基于Delaunay三角化构建区域基站三角网络；

步骤S704，基于KD-Tree和虚拟参考站位置获取虚拟参考站所在的三角网；

步骤S706，将虚拟参考站和三角网内基站组成星型基线网络并进行网络RTK基线解算；

步骤S708，由上述步骤获取基线网络双差模糊度参数、基线向量以及由RTK基线解算得到的虚拟参考站位置坐标等信息；

步骤S710，根据虚拟参考站观测信息、基线三角网双差模糊度闭合差检验信息、闭合基线向量检验信息以及虚拟参考站位置变化监测信息监控卫星连续运行参考站系统的高精度差分定位服务质量；

步骤S712，输出卫星连续运行参考站系统高精度差分定位服务质量监测信息。

进一步举例说明，可选的高精度差分服务质量整体流程例如图8所示，具体步骤如下：

步骤S802，基于KD-Tree和虚拟参展位置获取虚拟参考站所在的区域基站三角网络802，并进一步构建对应的虚拟参考站与基站星型基线网络804，其中，虚拟参考站与基站星型基线网络804的构建可以但不限于参考卫星连续运行参考系统服务器808发送的虚拟虚拟参考站观测信息806；

步骤S804，对虚拟参考站与基站星型基线网络804进行RTK基线解算；

具体的，还涉及步骤S804-1，虚拟参考站解算位置坐标；步骤S804-2，基线网络双差模糊度参数；步骤S804-3，基线向量；

步骤S806，基线三角网双差模糊度闭合差检验、闭合基线向量检验以及虚拟参考站位置变换监测；

步骤S808，根据所得解算信息监控卫星连续运行参考站系统的高精度差分定位服务质量；

步骤S810，输出卫星连续运行参考站系统高精度差分定位服务质量监测信息；

此外，还可涉及步骤S812，卫星连续运行参考系统服务器808发送虚拟参考站观测信息和位置至高精度差分定位服务质量监测服务器810；

步骤S814，高精度差分定位服务质量监测服务器810反馈高精度差分定位服务质量监测信息至卫星连续运行参考系统服务器808。

通过本实施例，利用KD-Tree和Delaunay三角化监测卫星连续运行参考站系统高精度差分定位服务质量的有效方法，根据虚拟参考站观测信息、基线三角网双差模糊度闭合差检验信息、闭合基线向量检验信息以及虚拟参考站位置变化信息监控卫星连续运行参考站系统的高精差分定位服务质量；能够有效提高腾讯自研卫星连续运行参考站系统的可靠性和可用性，保证用户使用高精度定位服务的安全性和稳定性。

可以理解的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到用户信息等相关的数据，当本申请以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述虚拟基准站的定位校验方法的虚拟基准站的定位校验装置。如图9所示，该装置包括：

确定单元902，用于从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，其中，目标基线网络中包括至少三个目标基准站，差分定位网络包括多个基线网络，虚拟基准站为根据目标移动站发送的定位请求而模拟出的基准站；

获取单元904，用于获取虚拟基准站的第一观测参数，以及每个目标基准站各自的第二观测参数；

解算单元906，用于在获取到基于第一观测参数以及第二观测参数所构建的目标差分方程的情况下，对目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果；

校验单元908，用于利用解算结果校验虚拟基准站的模拟观测值以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置，得到虚拟基准站的目标校验结果，其中，模拟观测值是为虚拟基准站模拟计算得到的观测值，模拟位置是为虚拟基准站模拟计算得到的位置。

可选地，在本实施例中，上述虚拟基准站的定位校验装置可以但不限用于校验利用述虚拟基准站技术所提供的定位服务。其中，利用述虚拟基准站技术所提供的定位服务可以但不限于理解为，在服务区域范围内建立多个基准站，并由该多个基准站构建差分定位网络；进一步，在获取到目标移动站发送的定位请求的情况下，获取目标移动站的概略位置，并将该概略位置作为虚拟基准站的模拟位置；再利用模拟位置附近的多个基准站计算出该模拟位置所应对应的模拟观测值。如此一来，便相当于在模拟位置建立了一个虚拟化的基准站（虚拟基准站，或可理解为虚拟参考站），且该虚拟化的基准站还具有实体化的基准站的观测功能。而上述虚拟基准站的定位校验装置则可以但不限于用来校验上述模拟位置以及模拟观测值的准确性。

可选地，在本实施例中，目标基线网络可以但不限于理解为由多个基线点所构成的空间网络，在该空间网络中的各个网络点之间都具有一定的关联关系，如将至少三个目标基准站理解为目标基线网络的边缘点，或者说目标基线网络是由至少三个目标基准站所构成的空间网络，而虚拟基准站可理解为目标基线网络内的网络点。如此一来，虚拟基准站与至少三个目标基准站之间可理解为具有一定的关联关系，进而利用该关联关系进行的方程构建，可构建出该关联关系下虚拟基准站与至少三个目标基准站对于观测参数的关联信息，再利用该关联信息对虚拟级转站的模拟位置以及模拟观测值进行校验，这种校验方式无需再建立额外的监测基站，所需的校验步骤也相对简单，属于一种复杂度较低的定位校验装置。

可选地，在本实施例中，虚拟基准站的第一观测参数可以但不限于为虚拟基准站所关联的观测数据，例如虚拟基准站的星历数据、载波相位观测值、伪距观测值，或虚拟基准站相对于其他基准站的相对数据等。其中，这里的星历数据可以但不限用于说明每个一段时间某星体预定所在位置，或每隔一定时间某人造卫星预定所在位置，可以但不限用于精准计算、预测、描绘、跟踪卫星、飞行体的时间、位置、速度等运行状态，可以但不限于能表达飞行体、卫星、航天器、导弹、太空垃圾等飞行体的精准参数，能够将飞行体置于三维空间，用时间立体描绘天体的过去、现在和将来，在上述目标终端定位装置中，可以但不限于通过该星历信息计算出对应卫星的卫星位置、运行速度、卫星钟差等。这里的载波相位数据用于通过载波相位差分算法实现测距，可以为利用接收机测定载波相位观测值或差分观测值，经基线向量解算以获得两个同步观测站之间的基线向量坐标差的装置；伪距观测值可以但不限于利用伪距测量技术（pseudo-rang measurement）获取到的测量值，其中，距测量技术可以但不限于为用全球定位系统进行导航和定位时，用卫星发播的伪随机码与接收机复制码的相关技术，测定测站到卫星之间的、含有时钟误差和大气层折射延迟的距离的技术和装置。再者，伪距观测值还可以但不限用于表示的是基准站与卫星之间的几何距离测量值。

可选地，在本实施例中，每个目标基准站各自的第二观测参数可以但不限于为目标基准站所关联的观测数据，例如目标基准站的星历数据、载波相位观测值、伪距观测值，或目标基准站相对于其他基准站的相对数据等。其中，假设目标基准站的数量为N（N为大于或等于3的整数），则第二观测参数的数量也可以但不限于也为N。

可选地，在本实施例中，目标差分方程可以但不限于为含有未知函数的方程，且该未知函数可以但不限于包括用于校验虚拟基准站的以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置的参数。具体的，可根据流动站/基准站的规则对虚拟基准站和至少三个目标基准站进行选取，例如将虚拟基准站作为流动站，再将至少三个目标基准站中任一/任二/任三作为基准站，进一步利用流动站/基准站的规则构建目标差分方程。

需要说明的是，通过获取与待检验的虚拟基准站位于同一基线网络的至少三个基准站，确定与该虚拟基准站具有关联关系的至少三个基准站，再利用对该虚拟基准站与上述至少三个基准站所进行的观测值结算，校验虚拟基准站的模拟观测值以及模拟位置，进而达到了利用相对简单的关联关系所得到的结算结果以完成对虚拟基准站的定位校验的目的，从而实现了降低虚拟基准站的定位校验复杂度的技术效果。

具体实施例可以参考上述虚拟基准站的定位校验装置中所示示例，本示例中在此不再赘述。

通过本申请提供的实施例，从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，其中，目标基线网络中包括至少三个目标基准站，差分定位网络包括多个基线网络，虚拟基准站为根据目标移动站发送的定位请求而模拟出的基准站；获取虚拟基准站的第一观测参数，以及每个目标基准站各自的第二观测参数；在获取到基于第一观测参数以及第二观测参数所构建的目标差分方程的情况下，对目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果；利用解算结果校验虚拟基准站的模拟观测值以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置，得到虚拟基准站的目标校验结果，其中，模拟观测值是为虚拟基准站模拟计算得到的观测值，模拟位置是为虚拟基准站模拟计算得到的位置，通过获取与待检验的虚拟基准站位于同一基线网络的至少三个基准站，确定与该虚拟基准站具有关联关系的至少三个基准站，再利用对该虚拟基准站与上述至少三个基准站所进行的观测值结算，校验虚拟基准站的模拟观测值以及模拟位置，进而达到了利用相对简单的关联关系所得到的结算结果以完成对虚拟基准站的定位校验的目的，从而实现了降低虚拟基准站的定位校验复杂度的技术效果。

作为一种可选的方案，包括：

构建单元，用于在对目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果之前，从第一观测参数和第二观测参数中选取两个目标观测参数构建目标差分方程。

具体实施例可以参考上述虚拟基准站的定位校验方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。

作为一种可选的方案，构建单元，包括：

第一选取模块，用于从第一观测参数和第二观测参数中选取一个第一观测参数和任一个第二观测参数构建至少三个第一差分方程，其中，目标差分方程包括至少三个第一差分方程。

具体实施例可以参考上述虚拟基准站的定位校验方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。

作为一种可选的方案，构建单元，包括：

第二选取模块，用于从第二观测参数中任选取两个第二观测参数构建至少三个第二差分方程，其中，目标差分方程包括至少三个第二差分方程，其中，目标差分方程包括至少三个第二差分方程。

具体实施例可以参考上述虚拟基准站的定位校验方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。

作为一种可选的方案，解算单元906，包括：第一解算模块，用于对至少三个第一差分方程进行滤波解算，得到第一解算结果，其中，目标解算结果包括第一解算结果；

校验单元908，包括：第一校验模块，用于利用第一解算结果校验模拟观测值以及模拟位置，得到虚拟基准站的第一校验结果，其中，目标校验结果包括第一校验结果。

具体实施例可以参考上述虚拟基准站的定位校验方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。

作为一种可选的方案，解算单元906，包括：第二解算模块，用于对至少三个第二差分方程进行滤波解算，得到第二解算结果，其中，目标解算结果包括第二解算结果；

校验单元908，包括：第二校验模块，用于利用第二解算结果校验模拟观测值，得到虚拟基准站的第二校验结果，其中，目标校验结果包括第二校验结果。

具体实施例可以参考上述虚拟基准站的定位校验方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。

作为一种可选的方案，第一选取模块，包括：

第一获取子模块，用于获取第一观测参数，其中，第一观测参数包括以下至少之一：目标基准站与虚拟基准站的伪距测量值、虚拟基准站与参考卫星之间的几何距离、虚拟基准站与参考卫星之间的单位观测向量；其中，参考卫星为至少三个目标基准站与虚拟基准站之间的共视卫星；

第二获取子模块，用于获取任一个第二观测参数，其中，第二观测参数包括以下至少之一：目标基准站与虚拟基准站的伪距测量值、目标基准站与参考卫星之间的几何距离、目标基准站与参考卫星之间的单位观测向量；

第一构建子模块，用于基于第一观测参数以及任一个第二观测参数构建至少三个第一差分方程，其中，第一差分方程用于解算以下至少之一的结果：虚拟基准站的参考位置、参考载波相位双差整数模糊度以及参考基线向量。

具体实施例可以参考上述虚拟基准站的定位校验方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。

作为一种可选的方案，校验单元908，包括：

第一获取模块，用于在第一差分方程用于解算虚拟基准站的参考位置的情况下，利用至少三个第一差分方程得到至少三个参考位置；

第二获取模块，用于获取至少三个参考位置的平均参考位置；

第三校验模块，用于利用平均参考位置校验模拟位置，得到目标校验结果，其中，目标校验结果用于指示模拟位置是否存在误差。

具体实施例可以参考上述虚拟基准站的定位校验方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。

作为一种可选的方案，校验单元908，包括：

第三选取模块，用于从虚拟基准站以及至少三个目标基准站中任选三个基准站；

第一构建模块，用于根据三个基准站构建第一目标校验方程；

第三获取模块，用于在第一差分方程用于解算参考载波相位双差整数模糊度的情况下，利用至少三个第一差分方程得到至少三个参考载波相位双差整数模糊度；第一代入模块，用于将至少三个参考载波相位双差整数模糊度分别代入第一目标校验方程，得到至少三个第一方程校验结果，其中，目标校验结果包括至少三个第一方程校验结果；

第四获取模块，用于在第一差分方程用于解算参考基线向量的情况下，利用至少三个第一差分方程得到至少三个参考基线向量；第二代入模块，用于将至少三个参考基线向量分别代入第一目标校验方程，得到至少三个第二方程校验结果，其中，目标校验结果包括至少三个第二方程校验结果。

具体实施例可以参考上述虚拟基准站的定位校验方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。

作为一种可选的方案，第二选取模块，包括：

第三获取子模块，用于获取第一目标基准站的第一目标观测参数，其中，第一目标观测参数包括以下至少之一：第一目标基准站与第二目标基准站的伪距测量值、第一目标基准站与参考卫星之间的几何距离、第一目标基准站与参考卫星之间的单位观测向量；其中，参考卫星为至少三个目标基准站与虚拟基准站之间的共视卫星，第一目标基准站为至少三个目标基准站中任一基准站，第二目标基准站为至少三个目标基准站中任一基准站，第一目标基准站不同于第二目标基准站；

第四获取子模块，用于获取第二目标基准站的第二目标观测参数，其中，第二目标观测参数包括以下至少之一：第一目标基准站与第二目标基准站的伪距测量值、第二目标基准站与参考卫星之间的几何距离、第二目标基准站与参考卫星之间的单位观测向量；

第二构建子模块，用于基于第一目标观测参数以及第二目标观测参数构建至少三个第二差分方程，其中，第二差分方程用于解算以下至少之一的结果：参考载波相位双差整数模糊度以及参考基线向量。

具体实施例可以参考上述虚拟基准站的定位校验方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。

作为一种可选的方案，校验单元908，包括：

第四选取模块，用于从虚拟基准站以及至少三个目标基准站中任选三个基准站；

第二构建模块，用于根据三个基准站构建第二目标校验方程；

第五获取模块，用于在第二差分方程用于解算参考载波相位双差整数模糊度的情况下，利用至少三个第二差分方程得到至少三个参考载波相位双差整数模糊度；第三代入模块，用于将至少三个参考载波相位双差整数模糊度分别代入第二目标校验方程，得到至少三个第三方程校验结果，其中，目标校验结果包括至少三个第三方程校验结果；

第六获取模块，用于在第二差分方程用于解算参考基线向量的情况下，利用至少三个第二差分方程得到至少三个参考基线向量；第四代入模块，用于将至少三个参考基线向量分别代入第二目标校验方程，得到至少三个第四方程校验结果，其中，目标校验结果包括至少三个第四方程校验结果。

具体实施例可以参考上述虚拟基准站的定位校验方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。

作为一种可选的方案，确定单元902，包括：

第七获取模块，用于获取差分定位网络中每个基准站的基站坐标；

第三构建模块，用于基于每个基准站的基站坐标构建多个基线网络；

第八获取模块，用于获取多个基线网络中每个基线网络的重心坐标；

第九获取模块，用于在每个基线网络的重心坐标中获取距离模拟位置对应的坐标最近的目标重心坐标；

确定模块，用于将目标重心坐标所在的基线网络确定为目标基线网络。

具体实施例可以参考上述虚拟基准站的定位校验方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。

根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述虚拟基准站的定位校验方法的电子设备，如图10所示，该电子设备包括存储器1002和处理器1004，该存储器1002中存储有计算机程序，该处理器1004被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述电子设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，其中，目标基线网络中包括至少三个目标基准站，差分定位网络包括多个基线网络，虚拟基准站为根据目标移动站发送的定位请求而模拟出的基准站；

S2，获取虚拟基准站的第一观测参数，以及每个目标基准站各自的第二观测参数；

S3，在获取到基于第一观测参数以及第二观测参数所构建的目标差分方程的情况下，对目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果；

S4，利用解算结果校验虚拟基准站的以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置，得到虚拟基准站的目标校验结果，其中，模拟观测值是为虚拟基准站模拟计算得到的观测值，模拟位置是为虚拟基准站模拟计算得到的位置。

可选地，本领域普通技术人员可以理解，图10所示的结构仅为示意，电子设备也可以是智能手机（如Android手机、iOS手机等）、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备（Mobile Internet Devices，MID）、PAD等终端设备。图10其并不对上述电子设备的结构造成限定。例如，电子设备还可包括比图10中所示更多或者更少的组件（如网络接口等），或者具有与图10所示不同的配置。

其中，存储器1002可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的虚拟基准站的定位校验方法和装置对应的程序指令/模块，处理器1004通过运行存储在存储器1002内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的虚拟基准站的定位校验方法。存储器1002可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1002可进一步包括相对于处理器1004远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器1002具体可以但不限于用于存储第一观测参数、第二观测参数以及目标校验结果等信息。作为一种示例，如图10所示，上述存储器1002中可以但不限于包括上述虚拟基准站的定位校验装置中的确定单元902、获取单元904、解算单元906及校验单元908。此外，还可以包括但不限于上述虚拟基准站的定位校验装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

可选地，上述的传输装置1006用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置1006包括一个网络适配器（Network Interface Controller，NIC），其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置1006为射频（Radio Frequency，RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

此外，上述电子设备还包括：显示器1008，用于显示上述第一观测参数、第二观测参数以及目标校验结果等信息；和连接总线1010，用于连接上述电子设备中的各个模块部件。

在其他实施例中，上述终端设备或者服务器可以是一个分布式系统中的一个节点，其中，该分布式系统可以为区块链系统，该区块链系统可以是由该多个节点通过网络通信的形式连接形成的分布式系统。其中，节点之间可以组成点对点（Peer To Peer，简称P2P）网络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成为该区块链系统中的一个节点。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被中央处理器执行时，执行本申请实施例提供的各种功能。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，电子设备的计算机系统仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

计算机系统包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU），其可以根据存储在只读存储器（Read-Only Memory，ROM）中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器（Random Access Memory，RAM）中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。中央处理器、在只读存储器以及随机访问存储器通过总线彼此相连。输入/输出接口（Input /Output接口，即I/O接口）也连接至总线。

以下部件连接至输入/输出接口：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管（Cathode Ray Tube，CRT）、液晶显示器（Liquid Crystal Display，LCD）等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至输入/输出接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。

特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被中央处理器执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读的存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，其中，目标基线网络中包括至少三个目标基准站，差分定位网络包括多个基线网络，虚拟基准站为根据目标移动站发送的定位请求而模拟出的基准站；

S2，获取虚拟基准站的第一观测参数，以及每个目标基准站各自的第二观测参数；

S3，在获取到基于第一观测参数以及第二观测参数所构建的目标差分方程的情况下，对目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果；

S4，利用解算结果校验虚拟基准站的以及虚拟基准站在差分定位网络中的模拟位置，得到虚拟基准站的目标校验结果，其中，模拟观测值是为虚拟基准站模拟计算得到的观测值，模拟位置是为虚拟基准站模拟计算得到的位置。

可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取器（Random Access Memory，RAM）、磁盘或光盘等。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种虚拟基准站的定位校验方法，其特征在于，包括：

从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，其中，所述目标基线网络中包括至少三个目标基准站，所述差分定位网络包括多个基线网络，所述虚拟基准站为根据目标移动站发送的定位请求而模拟出的基准站；

获取所述虚拟基准站的第一观测参数，以及每个所述目标基准站各自的第二观测参数；

在获取到基于所述第一观测参数以及所述第二观测参数所构建的目标差分方程的情况下，对所述目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果；

利用所述解算结果校验所述虚拟基准站的模拟观测值以及所述虚拟基准站在所述差分定位网络中的模拟位置，得到所述虚拟基准站的目标校验结果，其中，所述模拟观测值是为所述虚拟基准站模拟计算得到的观测值，所述模拟位置是为所述虚拟基准站模拟计算得到的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果之前，包括：

从所述第一观测参数和所述第二观测参数中选取两个目标观测参数构建所述目标差分方程。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一观测参数和所述第二观测参数中选取任两个目标观测参数构建所述目标差分方程，包括：

从所述第一观测参数和所述第二观测参数中选取一个所述第一观测参数和任一个所述第二观测参数构建至少三个第一差分方程，其中，所述目标差分方程包括所述至少三个第一差分方程。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述第一观测参数和所述第二观测参数中选取任两个目标观测参数构建所述目标差分方程，包括：

从所述第二观测参数中任选取两个所述第二观测参数构建至少三个第二差分方程，其中，所述目标差分方程包括所述至少三个第二差分方程，其中，所述目标差分方程包括所述至少三个第二差分方程。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述对所述目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果，包括：对所述至少三个第一差分方程进行滤波解算，得到第一解算结果，其中，所述目标解算结果包括所述第一解算结果；

所述利用所述目标解算结果校验所述虚拟基准站的模拟观测值以及所述虚拟基准站在所述差分定位网络中的模拟位置，得到所述虚拟基准站的目标校验结果，包括：利用所述第一解算结果校验所述模拟观测值以及所述模拟位置，得到所述虚拟基准站的第一校验结果，其中，所述目标校验结果包括所述第一校验结果。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述对所述目标差分方程进行滤波解算，得到目标解算结果，包括：对所述至少三个第二差分方程进行滤波解算，得到第二解算结果，其中，所述目标解算结果包括所述第二解算结果；

所述利用所述目标解算结果校验所述虚拟基准站的模拟观测值以及所述虚拟基准站在所述差分定位网络中的模拟位置，得到所述虚拟基准站的目标校验结果，包括：利用所述第二解算结果校验所述模拟观测值，得到所述虚拟基准站的第二校验结果，其中，所述目标校验结果包括所述第二校验结果。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述第一观测参数和所述第二观测参数中选取一个所述第一观测参数和任一个所述第二观测参数构建至少三个第一差分方程，包括：

获取所述第一观测参数，其中，所述第一观测参数包括以下至少之一：所述目标基准站与所述虚拟基准站的伪距测量值、所述虚拟基准站与参考卫星之间的几何距离、所述虚拟基准站与所述参考卫星之间的单位观测向量；其中，所述参考卫星为所述至少三个目标基准站与所述虚拟基准站之间的共视卫星；

获取任一个所述第二观测参数，其中，所述第二观测参数包括以下至少之一：所述目标基准站与所述虚拟基准站的伪距测量值、所述目标基准站与所述参考卫星之间的几何距离、所述目标基准站与所述参考卫星之间的单位观测向量；

基于所述第一观测参数以及任一个所述第二观测参数构建所述至少三个第一差分方程，其中，所述第一差分方程用于解算以下至少之一的结果：所述虚拟基准站的参考位置、参考载波相位双差整数模糊度以及参考基线向量。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所述解算结果校验所述虚拟基准站的模拟观测值以及所述虚拟基准站在所述差分定位网络中的模拟位置，得到所述虚拟基准站的目标校验结果，包括：

在所述第一差分方程用于解算所述虚拟基准站的参考位置的情况下，利用所述至少三个第一差分方程得到至少三个参考位置；

获取所述至少三个参考位置的平均参考位置；

利用所述平均参考位置校验所述模拟位置，得到所述目标校验结果，其中，所述目标校验结果用于指示所述模拟位置是否存在误差。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所述解算结果校验所述虚拟基准站的模拟观测值以及所述虚拟基准站在所述差分定位网络中的模拟位置，得到所述虚拟基准站的目标校验结果，包括：

从所述虚拟基准站以及所述至少三个目标基准站中任选三个基准站；

根据所述三个基准站构建第一目标校验方程；

在所述第一差分方程用于解算所述参考载波相位双差整数模糊度的情况下，利用所述至少三个第一差分方程得到至少三个参考载波相位双差整数模糊度；将所述至少三个参考载波相位双差整数模糊度分别代入所述第一目标校验方程，得到至少三个第一方程校验结果，其中，所述目标校验结果包括所述至少三个第一方程校验结果；

在所述第一差分方程用于解算所述参考基线向量的情况下，利用所述至少三个第一差分方程得到至少三个参考基线向量；将所述至少三个参考基线向量分别代入所述第一目标校验方程，得到至少三个第二方程校验结果，其中，所述目标校验结果包括所述至少三个第二方程校验结果。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述第二观测参数中任选取两个所述第二观测参数构建至少三个第二差分方程，包括：

获取第一目标基准站的第一目标观测参数，其中，所述第一目标观测参数包括以下至少之一：所述第一目标基准站与第二目标基准站的伪距测量值、所述第一目标基准站与参考卫星之间的几何距离、所述第一目标基准站与所述参考卫星之间的单位观测向量；其中，所述参考卫星为所述至少三个目标基准站与所述虚拟基准站之间的共视卫星，所述第一目标基准站为所述至少三个目标基准站中任一基准站，所述第二目标基准站为所述至少三个目标基准站中任一基准站，所述第一目标基准站不同于所述第二目标基准站；

获取第二目标基准站的第二目标观测参数，其中，所述第二目标观测参数包括以下至少之一：所述第一目标基准站与所述第二目标基准站的伪距测量值、所述第二目标基准站与所述参考卫星之间的几何距离、所述第二目标基准站与所述参考卫星之间的单位观测向量；

基于所述第一目标观测参数以及所述第二目标观测参数构建所述至少三个第二差分方程，其中，所述第二差分方程用于解算以下至少之一的结果：参考载波相位双差整数模糊度以及参考基线向量。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述利用所述解算结果校验所述虚拟基准站的模拟观测值以及所述虚拟基准站在所述差分定位网络中的模拟位置，得到所述虚拟基准站的目标校验结果，包括：

从所述虚拟基准站以及所述至少三个目标基准站中任选三个基准站；

根据所述三个基准站构建第二目标校验方程；

在所述第二差分方程用于解算所述参考载波相位双差整数模糊度的情况下，利用所述至少三个第二差分方程得到至少三个参考载波相位双差整数模糊度；将所述至少三个参考载波相位双差整数模糊度分别代入所述第二目标校验方程，得到至少三个第三方程校验结果，其中，所述目标校验结果包括所述至少三个第三方程校验结果；

在所述第二差分方程用于解算所述参考基线向量的情况下，利用所述至少三个第二差分方程得到至少三个参考基线向量；将所述至少三个参考基线向量分别代入所述第二目标校验方程，得到至少三个第四方程校验结果，其中，所述目标校验结果包括所述至少三个第四方程校验结果。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述从差分定位网络内确定出待校验的虚拟基准站所在的目标基线网络，包括：

获取所述差分定位网络中每个基准站的基站坐标；

基于所述每个基准站的基站坐标构建多个基线网络；

获取所述多个基线网络中每个基线网络的重心坐标；

在所述每个基线网络的重心坐标中获取距离所述模拟位置对应的坐标最近的目标重心坐标；

将所述目标重心坐标所在的基线网络确定为所述目标基线网络。

13.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行所述权利要求1至12任一项中所述的方法。

14.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至12任一项中所述方法的步骤。

15.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至12任一项中所述的方法。

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