CN112673283A - 定位方法、控制方法、控制终端及可移动平台 - Google Patents

定位方法、控制方法、控制终端及可移动平台 Download PDF

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CN112673283A CN202080004882.2A CN202080004882A CN112673283A CN 112673283 A CN112673283 A CN 112673283A CN 202080004882 A CN202080004882 A CN 202080004882A CN 112673283 A CN112673283 A CN 112673283A
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种定位方法、控制方法、可移动平台和控制终端。可移动平台可以接收控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，控制终端的发送的RTK定位参考数据可以从RTK基准站或RTK通信基站获取，由于可移动平台接收到的RTK定位参考数据可能来自不同RTK基准站，且同一份数据通过多条链路接收，存在冗余，因而，可移动平台可以对接收到的RTK定位参考数据进行融合，再根据融合后的RTK定位参考数据计算当前的位置。通过这种方式，可移动平台可以从多条通信链路接收同一份RTK定位参考数据，保证RTK定位参考数据传输的可靠性，避免采用单一链路接收RTK定位参考数据时，因信号遮挡或干扰导致可移动平台无法接收RTK定位参考数据，无法准确定位。

Description

定位方法、控制方法、控制终端及可移动平台
技术领域
本申请涉及通信技术领域，具体而言，涉及一种定位方法、控制方法、控制终端及可移动平台。
背景技术
在某些应用场景，需要对无人机、无人船等可移动平台进行比较精准的定位。比如，无人机可以用于农业、测绘和电力巡检，在这些场景中，要求对无人机进行比较精准地定位。常用的精准定位技术有RTK(Real-Time Kinematic：实时动态)载波相位差分定位技术。RTK定位技术的原理是可移动平台同时从卫星接收卫星定位信号和RTK基准站接收RTK定位参考数据，然后采用从RTK基准站接收到的RTK定位参考数据对从卫星接收到的卫星定位信号进行校正，以消除卫星定位信号由于大气层、卫星星历误差、卫星钟差等导致的定位误差。但是，可移动平台在从RTK基准站接收RTK定位参考数据时，可能会由于信号遮挡或者信号的干扰导致无法实时接收到RTK定位参考数据，导致不能实时地利用RTK定位参考数据进行位置计算，造成可移动平台的定位不准确，作业效率低或者作业质量差。因而，有必要提供一种更加准确和可靠的定位方法，以保证可移动平台在作业过程中的精准定位。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种定位方法、控制方法、可移动平台和控制终端。
根据本申请的第一方面，提供一种可移动平台的定位方法，包括：
接收可移动平台的控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，其中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据通过对自身配置的卫星定位传感器采集的卫星信号解析得到，所述控制终端发送的RTK定位参考数据从所述RTK基准站或所述RTK通信基站接收得到；
对接收到的所述RTK定位参考数据进行融合，基于融合后的RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。
根据本申请的第二方面，提供一种控制终端的控制方法，所述控制终端与可移动平台通信连接，包括：
接收RTK基准站和RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，其中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据是通过对自身配置的卫星定位传感器采集的卫星信号解析得到的；
对接收到的RTK定位参考数据进行融合，将融合后的RTK定位参考数据发送给可移动平台，以使可移动平台根据所述RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。
根据本申请的第三方面，提供一种可移动平台，包括处理器、存储器、存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现以下步骤：
接收可移动平台的控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，其中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据通过对自身配置的卫星定位传感器采集的卫星信号解析得到，所述控制终端发送的RTK定位参考数据从所述RTK基准站或所述RTK通信基站接收得到；
对接收到的所述RTK定位参考数据进行融合，基于融合后的RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。
根据本申请的第四方面，提供一种控制终端，包括处理器、存储器、存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现以下步骤：
接收RTK基准站和RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，其中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据是通过对自身配置的卫星定位传感器采集的卫星信号解析得到的；
对接收到的RTK定位参考数据进行融合，将融合后的RTK定位参考数据发送给可移动平台，以使可移动平台根据所述RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。
应用本申请提供的方案，可移动平台可以接收控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，RTK通信基站发送的RTK定位数据可以从RTK基准站直接获取，也可以从其他包含该RTK定位参考数据的其他设备获取，控制终端的发送的RTK定位参考数据可以从RTK基准站或RTK通信基站获取，由于可移动平台接收到的RTK定位参考数据可能来自不同RTK基准站，且同一份数据通过多条链路接收，存在冗余，因而，可移动平台可以对接收到的RTK定位参考数据进行融合，再根据融合后的RTK定位参考数据计算当前的位置。通过这种方式，可移动平台可以从多条通信链路接收同一份RTK定位参考数据，保证RTK定位参考数据传输的可靠性，避免采用单一链路接收RTK定位参考数据时，因信号遮挡或干扰导致可移动平台无法接收RTK定位参考数据，无法准确定位。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一个实施例的一种RTK定位技术原理示意图。
图2是本申请实施例的一种可移动平台的定位方法的流程图。
图3是本申请一个实施例的一种RTK定位参考数据传输路径示意图。
图4是本申请一个实施例的一种RTK定位参考数据传输路径示意图。
图5是本申请一个实施例的一种RTK定位参考数据传输路径示意图。
图6是本申请一个实施例的一种RTK定位参考数据传输路径示意图。
图7是本申请一个实施例的一种RTK定位参考数据合并示意图。
图8是本申请实施例的一种控制终端的控制方法的流程图。
图9是本申请一个实施例的一种RTK定位方法的应用场景示意图。
图10是本申请一个实施例的一种可移动平台的逻辑结构示意图。
图11是本申请一个实施例的一种控制终端的逻辑结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在某些应用场景，需要对无人机、无人船等可移动平台进行比较精准的定位。比如，无人机可以用于农业、测绘和电力巡检，在这些场景中，要求对无人机进行比较精准地定位。常用的GPS定位技术是通过可移动平台上的GPS接收器从至少三个卫星接收卫星定位信号，然后根据卫星定位信号确定可移动平台的当前位置。但是卫星定位信号由于大气层、卫星星历误差、卫星钟差等影响，会造成最后计算的可移动平台的位置存在一定的误差，定位不是很准确，还不能满足上述精准定位场景的要求。
对于精准定位的场景，较常采用RTK定位技术。RTK定位技术的原理如图1所示，可移动平台10同时从卫星11(图中仅示出一个)接收卫星定位信号和RTK基准站12接收RTK定位参考数据，其中，RTK基站12的RTK定位参考数据是通过从卫星11接收卫星定位信号，并解析自身的位置信息得到，然后可移动平台采用从RTK基准站12接收到的RTK定位参考数据对从卫星11接收到的卫星定位信号进行校正，以消除卫星定位信号的误差，得到更加准确的位置信息。
通常，可移动平台是通过单一的通信链路从RTK基准站接收RTK定位参考数据，比如，可移动平台直接从RTK基准站接收RTK定位参考数据，或者RTK基准站将定位数据发送给控制终端，可移动平台从控制终端接收RTK定位参考数据。由于可能存在信号遮挡或者信号干扰(比如，可移动平台与RTK基准站或控制终端之间被物体遮挡)，导致可移动平台无法实时接收到RTK定位参考数据，导致不能实时地利用RTK定位参考数据进行位置计算，造成可移动平台定位不准确，作业效率低或者作业质量差。
为了解决上述问题，本申请提供一种可移动平台的定位方法，所述定位方法的如图2所示，包括以下步骤：
S202、接收可移动平台的控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，其中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据是通过对自身配置的卫星定位传感器采集的卫星信号解析得到的，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK基准站或所述RTK通信基站接收得到的；
S204、对接收到的所述RTK定位参考数据进行融合，基于融合后的RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。
本申请中的可移动平台可以是无人机、无人车、无人船等各种智能可移动终端。可移动平台配备有控制终端，控制终端可以与可移动平台通信连接，通过向可移动平台发送控制指令对可移动平台进行控制，比如，控制可移动平台的运动轨迹、运动速度、开关机等。控制终端可以是与可移动平台配套的专门的设备，也可以是安装有专门APP的手机、平板、笔记本等移动终端，通过该APP对可移动平台进行控制。
本申请中的RTK基准站为配备有可以接收卫星定位信号的卫星定位传感器的基准站，该RTK基准站中的卫星定位传感器可以接收卫星广播的定位信号，并对定位信号进行解析，得到RTK定位参考数据，其中，RTK定位参考数据可以是伪距观测值、相位观测值、以及该基准站的位置信息中的一种或多种。其中，RTK基准站可以是用户自行架设的RTK基准站，也可以是某些定位服务商提供的RTK基准站，比如CORS站。该RTK基准站可以直接与可移动平台进行通信，进行RTK数据的传输。
本申请中RTK通信基站为任一可从RTK基准站中获取RTK定位参考数据，并将获取的RTK定位参考数据广播出去的通信基站，比如可以是蜂窝基站等。
由于可移动平台如果只通过一条通信链路接收RTK定位参考数据，比如，直接从RTK基准站接收RTK定位参考数据，或者从控制终端接收RTK基准站的RTK定位参考数据，在可移动平台与RTK基准站或者控制终端之间被物体遮挡，导致信号被遮挡的场景，则可能导致可移动平台无法接收到RTK定位参考数据。为了提高RTK定位参考数据被传输到可移动平台的可靠性，本申请中，同一个RTK基准站对卫星信号解析得到的RTK定位参考数据可以通过多条链路发送给可移动平台，即可移动平台可以从多条链路接收RTK基准站发送的同一份RTK定位参考数据。比如，可移动平台可以直接从RTK基准站、RTK通信基站或者控制终端中的至少两个接收同一份RTK定位参考数据，RTK通信基站的RTK定位参考数据可以直接从RTK基准站获取，也可以从其他包含该RTK定位参考数据的设备获取，比如，某些定位服务商会将RTK基准站的RTK定位参考数据存储在专门的定位服务器中，因而RTK通信基站可以从定位服务器获取。控制终端的RTK定位参考数据可以从RTK基准站获取，也可以从RTK通信基站获取。其中，本申请的同一份RTK定位参考数据是指由同一个RTK基准站在同一时间段通过接收到的卫星信号解析得到的RTK定位参考数据。
可移动平台从不同的通信链路接收到RTK定位参考数据后，可以对接收到的RTK定位参考数据进行融合处理，然后再根据融合处理后的RTK定位参考数据以及自身从卫星接收到的定位信号计算出可移动平台的当前位置。
通过这种方式，RTK基准站通过卫星信号解析得到的同一份RTK定位参考数据可以通过多条通信链路发送给可移动平台，并且可移动平台可以从多个RTK基准站接收RTK定位参考数据，提高了RTK定位参考数据传输的可靠性，可以避免某条通信链路因为信号遮挡或干扰造可移动平台无法接收到RTK定位参考数据，导致无法准确定位的问题。
通常RTK基准站可以接收多个卫星的定位信号，并解析得到RTK定位参考数据，然后每隔预设时间段，会将该时间段内解析得到RTK定位参考数据打包后发送出去。比如，每隔1s将解析得到的最新的RTK定位参考数据发送。如果将多个卫星对应的RTK定位参考数据一起打包发送，一旦传输过程出现错误，全部RTK定位参考数据都将丢失或重传。为了避免这个问题，在某些实施例中，RTK基准站可以将RTK定位参考数据以卫星为单位打包，然后通过多条链路发送出去。这样即便有一个卫星的RTK定位参考数据丢失，也不影响可移动平台定位。
当然，在某些实施例，可能存在通信链路拥塞的情况，这时，RTK基准站可以优先发送信噪比较高的卫星对应的RTK定位参考数据。
在某些实施例中，如图3所示，可移动平台10可以同时接收RTK基准站12(路径1)和控制终端13(路径2)发送的同一份RTK定位参考数据，控制终端13发送的RTK定位参考数据从RTK基准站12接收得到。比如，RTK基准站12从卫星接收到定位信号并解析成RTK定位参考数据后可以广播出去，可移动平台10和控制终端13都可以接收RTK基准站12广播的RTK定位参考数据，控制终端13接收到RTK定位参考数据后，可以发送给可移动平台10，这样可移动平台10可以同时从两条链路接收同一份数据，提高了接收到RTK定位参考数据的可靠性。其中，RTK基准站12可以通过电台通信、蜂窝通信等方式将数据发送给可移动平台10或者控制终端13，如果RTK基准站12为自架设的基准站，也可以通过自定义的通信协议与可移动平台10和控制终端13进行数据传输。同样的，可移动平台10和控制终端13也可以通过电台通信、蜂窝通信或者自定义的通信协议进行数据传输。
在某些实施例中，如图4所示，可移动平台10可以同时接收RTK通信基站14(路径3)和控制终端13(路径4)发送的同一份RTK定位参考数据，控制终端13发送的RTK定位参考数据可以从RTK通信基站14接收得到。比如，RTK基准站12从卫星接收到定位信号并解析成RTK定位参考数据后可以发送给RTK通信基站14，然后由RTK通信基站14发送给可移动平台10和控制终端13，控制终端13接收到RTK定位参考数据后，可以发送给可移动平台10，这样可移动平台10也可以同时从两条链路接收同一份RTK定位参考数据，提高了接收到RTK定位参考数据的可靠性。当然，对于一些定位服务商，其提供的RTK定位参考数据通常是多个RTK基准站综合得到的数据，其RTK定位参考数据通常是存储在专用的定位服务器15中，然后通过定位服务器15发送给RTK通信基站14，再由RTK通信基站14发送给可移动平台10和控制终端13。其中，在某些实施例中，RTK通信基站14可以是蜂窝基站。RTK基准站12或者定位服务器15可以通过蜂窝基站与可移动平台10和控制终端13进行数据的传输。
在某些实施例中，如图5所示，可移动平台10可以同时接收RTK通信基站14(路径5)和控制终端13(路径6)发送的RTK定位参考数据，其中，RTK通信基站14的RTK定位参考数据可以从定位服务商的定位服务器15接收，控制终端13发送的RTK定位参考数据可以从RTK基准站12接收得到，RTK基准站12可以是自架设的基准站。在某些实施例中，如图5所示，可移动平台10可以同时接收RTK通信基站14(路径5)和RTK基准站12(路径7)发送的RTK定位参考数据，其中，RTK通信基站14的RTK定位参考数据可以从定位服务商的定位服务器15接收，RTK基准站12可以是自架设的基准站。在某些实施例中，如图5所示，可移动平台10可以同时接收RTK通信基站14(路径5)、控制终端13(路径6)和RTK基准站12(路径7)发送的RTK定位参考数据，其中，RTK通信基站14的RTK定位参考数据可以从定位服务商的定位服务器15接收，控制终端13发送的RTK定位参考数据可以从RTK基准站12接收得到，RTK基准站12可以是自架设的基准站。
在某些实施例中，如图6所示，可移动平台10可以同时接收RTK基准站12(路径9)和控制终端13(路径8)发送的RTK定位参考数据，其中，控制终端13发送的RTK定位参考数据是从RTK通信基站14接收得到的，RTK通信基站14的RTK定位参考数据可以从定位服务商的定位服务器15接收，RTK基准站12可以是自架设的基准站。
在某些实施例中，由于同一个RTK基准站的RTK定位参考数据可以直接发送给可移动平台，也可以先发送给控制终端，再由控制终端发送给可移动平台，不同链路的RTK定位参考数的延迟时间不一样。为了尽可能减小两条通信链路的RTK定位参考数据到达可移动平台的延迟时间差，可以将控制终端给可移动平台发送RTK定位参考数据的优先级设置成高于给可移动平台发送控制指令的优先级，优先发送RTK定位参考数据。
在某些实施例中，可移动平台同时接收RTK基准站和RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，RTK定位参考数据包括解析得到该RTK定位参考数据的RTK基准站的位置信息，其中，RTK通信基站发送的定位数据为定位服务商提供的RTK定位参考数据，而RTK基准站为自架设的，由于RTK定位参考数据来自不同的RTK参考源，不同RTK参考源对应的RTK定位参考数据存在一定偏差，因而需要对不同RTK参考源对应的RTK定位参考数据进行校正后，确保不同RTK参考源的数据坐标和对于某一点的绝对位置是一致的。
由于定位服务商的RTK基准站通常为多个基准站组成的集群，并且也会定期维护，因此，定位服务商提供的RTK定位参考数据的准确度往往比较高，而自架设的RTK基准站位置可能会存在移动的情况，因而其准确度往往较低，因此，可移动平台在接收到RTK定位参考数据后，可以利用RTK通信基站发送的RTK定位参考数据对RTK基准站发送的RTK定位参考数据中位置信息进行校正，然后将接收到的RTK通信基站发送的RTK定位参考数据和校正后的RTK基准站发送的RTK定位参考数据进行融合。
此外，由于可移动平台接收到的RTK定位参考数据可能是同一个RTK基准站通过多条通信链路发送的同一份数据，因此，接收到的RTK定位参考数据存在较大的冗余。在某些实施例中，在利用这些RTK定位参考数据进行位置计算之前，还可以先对接收到的相同的RTK定位参考数据进行合并处理。如图7所示，假设RTK基准站在发送RTK定位参考数据时，会根据发送时间的先后顺序给每个数据包设置一个编号，编号大小表示发送顺序的先后(当然，实际情况也可以用其他方式来区分不同的数据包)，对于从不同通信链路(如链路1和链路2)接收到的RTK定位参考数据，可以按照编号先进行排序处理，然后去除链路1和链路2完全相同的冗余数据，只保留一份，得到合并后的数据。比如，图7中灰色的数据包表示两条链路中未接收到的数据包，白色的数据包表示已接收到的数据包，因此，可以将两条链路中相同的数据包合并，得到合并后的数据包，再将合并后的数据发送给用于计算可移动平台位置的定位处理单元，由定位处理单元根据合并后的RTK定位参考数据来计算可移动平台的位置。通常，在发送合并后的数据包给定位处理单元时要求数据包是连续的，比如，由于数据包N-2都未接收到，因而只会将数据包N-2之前的数据包发送给定位处理单元。但是，在通信链路不存在重传机制时，如果采用上述方式，如果数据包N-2丢失了，则之后的数据就一直无法发送给定位处理单元，所以这种情况下还可以设置一个超时递交机制，也就是默认如果一条链路中收到发送时间更晚的数据包，则在这个数据包之前发送的数据包如果还未接收到，则认为已丢失，举个例子，假设链路1中接收到数据包N-1，而N-2没接收到，这时便认为N-2已丢失，因此，在将数据包递交给定位处理单元时，可以不必等待这个数据包接收到再发送给定位处理单元，也就是将两条链路最新接收到的数据包中编号较小的为基准，对该编号以前的两条链路的数据包进行合并处理后递交给定位处理单元。比如，如果链路1接收到N-3，N-1，而链路2接收到N-3，N-1，N，N+2这时可以认为两条链路中的N-2都丢失，因而会以N-1为基准，将N-1以及N-1之前的数据包合并，得到N-3、N-1，发送给定位处理单元。通过这种超时递交机制，即可以避免因为等待丢失数据包，而未能及时将数据包送给定位处理单元计算位置。
相应的，本申请还提供了一种控制终端的控制方法，该方法可以用于可移动平台的控制终端，该控制终端与可移动平台通信连接，可以向可移动平台发送控制指令控制可移动平台的运动轨迹、运动速度、开关机等。此外，该控制终端还可以用于接收RTK定位参考数据，并发送给可移动平台，具体的，所述控制方法如图8所示，包括以下步骤：
S802、接收RTK基准站和RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，其中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据是通过对自身配置的卫星定位传感器采集的卫星信号解析得到的；
S804、对接收到的RTK定位参考数据进行融合，将融合后的RTK定位参考数据发送给可移动平台，以使可移动平台根据所述RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。
控制终端可以从多条链路接收RTK定位参考数据，比如可以接收RTK基准站和RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，其中，RTK通信基站的RTK定位参考数据可以是从该RTK基准站获取得到，也可以从其他的RTK基准站或者其他设备(比如定位服务商用于存储RTK定位参考数据的定位服务器)获取得到，也就说，控制终端从RTK基准站和RTK通信基站接收到的RTK参考数据可以是同一个RTK基准站解析卫星信号得到的同一份数据，也可以是不同RTK基准站解析卫星信号得到不同的数据。RTK定位参考数据可以是伪距观测值、相位观测值、以及该基准站的位置信息中的一种或多种。
在接收到RTK基准站和RTK通信基站发送的RTK定位参考数据后，可以先对接收到的定位数据进行融合处理，然后再发送给可移动平台，以便可移动平台可以根据控制终端发送的RTK定位参考数据计算其当前位置。
在某些实施例中，如果控制终端从RTK基准站和RTK通信基站接收到的RTK定位参考数据包含同一个RTK基准站的数据，比如，同一个RTK基准站将RTK定位参考数据同时发送给控制终端和RTK通信基站，然后RTK通信基站再将RTK定位参考数据发送给控制终端，这时控制终端可以对接收到的相同的RTK定位参考数据进行合并处理，去除相同的冗余数据，然后再将合并后的RTK定位参考数据发送给可移动平台。其中，合并的具体方式可以参考定位方法相关实施例中的描述，在此不再赘述。
在某些实施例中，控制终端同时接收RTK基准站和RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，RTK定位参考数据包括解析得到该RTK定位参考数据的RTK基准站的位置信息，其中，RTK通信基站发送的定位数据为定位服务商提供的RTK定位参考数据，而RTK基准站为自架设的，由于RTK定位参考数据来自不同的RTK参考源，不同RTK参考源对应的RTK定位参考数据存在一定偏差，因而需要对不同RTK参考源对应的RTK定位参考数据进行校正后，确保不同RTK参考源的数据坐标和对于某一点的绝对位置是一致的，再发送给可移动平台。
由于定位服务商的RTK基准站通常为多个基准站组成的集群，并且也会定期维护，因此，定位服务商提供的RTK定位参考数据的准确度往往比较高，而自假设的RTK基准站位置可能会存在移动的情况，因而其准确度往往不如定位服务商提供的RTK定位参考数据高，因此，控制终端可以利用RTK通信基站发送的RTK定位参考数据对RTK基准站发送的RTK定位参考数据中位置信息进行校正，然后将接收到的RTK通信基站发送的RTK定位参考数据和校正后的RTK基准站发送的RTK定位参考数据进行融合，并将融合后的RTK定位参考数据发送给可移动平台。
在某些实施例中，由于同一个RTK基准站的RTK定位参考数据可以直接发送给可移动平台，也可以先发送给控制终端，再由控制终端发送给可移动平台，不同链路的RTK定位参考数的延迟时间不一样。为了尽可能减小两条通信链路的RTK定位参考数据到达可移动平台的延迟时间差，可以将控制终端给可移动平台发送RTK定位参考数据的优先级设置成高于给可移动平台发送控制指令的优先级，优先发送RTK定位参考数据。
在某些实施例中，RTK参考定位数据包括对卫星的观测数据，其中，所述观测数据包括伪距观测数据和载波相位观测数据中的一种或多种，控制终端也可以以卫星为单位对所述卫星的观测数据进行打包，将打包后的卫星观测数据发送给所述无人机。
为了进一步解释本申请的定位方法，以下结合一个具体的实施例加以解释。
无人机常用于电力巡检、测绘和农业领域，在无人机的作业过程中，通常需要对无人机的位置进行精准定位。为了实现对无人机的精准定位，通常会采用RTK定位技术。无人机同时从卫星接收定位信号以及从RTK基准站接收RTK定位参考数据，该RTK定位参考数据由RTK基准站上的卫星信号传感器对卫星信号解析得到，无人机可以结合卫星定位信号和RTK定位参考数据计算自身的位置信息，通过RTK定位技术，计算得到的位置信息准确度较高，可以达到厘米级。
由于无人机在接收RTK基准站的RTK定位参考数据时，通常只是通过一条链路来接收，比如，无人机直接从RTK基准站接收该数据，或者无人机的控制终端从RTK基准站接收该数据，再发送给无人机。当无人机与RTK基站或者控制终端被某些物体遮挡，导致信号被遮挡，或者两者之间的信号干扰较大时，就会导致无人机无法接收到RTK定位参考数据，并且无法准确计算无人机的位置，影响无人机的作业效率和质量。
为了克服上述问题，本实施例提供了一种无人机的定位方法，如图9所示，为该方法的一个应用场景示意图，为了保证RTK定位参考数据传输的可靠性，保证无人机可以准确地接收到RTK定位参考数据，以进行位置计算。无人机可以同时从多个RTK基准站接收RTK定位参考数据，并且，针对每个RTK基准站解析卫星信号得到的RTK定位数据，无人机可以通过不同的链路来接收该RTK基准站发送的同一份数据，提高数据传输的可靠性。比如，如图9所示，无人机20可以同时从定位服务商的定位服务器25(定位服务商的RTK基准站获取的RTK定位参考数据通常存储于专门的服务器中)和自架设的RTK基准站22接收RTK参考数据。针对定位服务商提供的RTK定位参考数据，无人机20可以通过多条链路获取，比如，无人机20可以直接通过蜂窝链路从定位服务器25中获取(路径a)，同时无人机的控制终端23也可以通过蜂窝链路从定位服务器25中获取，然后再由控制终端23发送给无人机20(路径b)，当然，无人机20和控制终端23也可以通过其他通信方式从定位服务器25获取RTK定位参考数据，本申请不作限制。同样的，针对自架设的RTK基准站22提供的RTK定位参考数据，无人机20也可以通过多条链路获取，比如，无人机20可以直接通过电台通信的方式从自架设RTK基准站22获取(路径c)，同时无人机20的控制终端23也可以通过电台通信的方式从自架设RTK基准站22获取，然后再通过自定义的通信协议发送给无人机20(路径d)，当然，无人机20、控制终端23以及自架设RTK基准站22也可以采取其他通信方式进行数据传输，本申请不做限制。由于无人机20同时从自架设的RTK基准站22(或定位给服务器25)和控制终端23接收同一份数据，为了减小从控制终端23接收RTK定位参考数据的延时，可以在控制终端设置RTK定位参考数据发送给无人机的优先级高于其他的控制指令。
由于无人机从多个RTK参考源(比如，自架设RTK基准站、定位服务商的RTK基准站)接收RTK定位参考数据，不同RTK参考源对应的RTK参考数据存在一定偏差，因而需要对其进行校正，以保证各RTK参考源的数据相对于同一个点的绝对位置一致。由于定位服务商提供的RTK定位参考数据往往比自架设RTK基准站提供的RTK定位参考数据准确，因此可以利用定位服务商提供的RTK定位参考数据对RTK基准站提供的RTK定位参考数据中的位置信息进行校正，然后将校正后的RTK基准站提供的RTK定位参考数据和定位服务商提供的RTK定位参考数据进行融合，再将融合后的数据发送给无人机的定位处理单元，以便定位处理单元根据融合后的数据计算无人机的当前位置信息。
由于无人机针对每个RTK参考源的数据也可以通过多条链路获取，因而同一个数据包可以接收到多个，无人机接收到的RTK定位参考数据存在较大的冗余，因而需要对相同的RTK定位参考数据进行合并，去除冗余。具体的，无人机从不同通信链路接收到RTK定位参考数据后，可以对不同链路的数据包进行排序，然后将不同链路的相同的数据包合并为一份，并发送给无人机的定位处理单元，以便定位处理单元根据合并后的数据计算无人机的当前位置信息。通常，在发送合并后的数据包给定位处理单元时要求数据包是连续的，但是，在通信链路不存在重传机制时，如果采用上述方式，如果某个数据包丢失了，则之后的数据就一直无法发送给定位处理单元，所以这种情况下还可以设置一个超时递交机制，也就是默认如果一条链路中收到发送时间更晚的数据包，则在这个数据包之前发送的数据包如果还未接收到，则认为已丢失，因此，在将数据包递交给定位处理单元时，可以不必等待这个数据包接收到再发送给定位处理单元，也就是将两条链路最新接收到的数据包中发送时间较早的数据包为基准，对两条链路中该数据包以前发送的数据包进行合并处理后递交给定位处理单元。通过这种超时递交机制，即可以避免因为等待丢失数据包，而未能及时将数据包送给定位处理单元计算位置。
此外，本申请还提供一种可移动平台，如图10所示，该可移动平台1000包括处理器1010、存储器1020、存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器1010执行所述计算机程序时，实现以下步骤：
接收可移动平台的控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，其中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据通过对自身配置的卫星定位传感器采集的卫星信号解析得到，所述控制终端发送的RTK定位参考数据从所述RTK基准站或所述RTK通信基站接收得到；
对接收到的所述RTK定位参考数据进行融合，基于融合后的RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。
在某些实施例中，所述处理器用于接收所述可移动平台的控制终端、所述RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据时，具体用于：
接收所述控制终端和所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK基准站接收得到的。
在某些实施例中，所述处理器用于接收所述可移动平台的控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据时，具体用于：
接收所述控制终端和所述RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK通信基站接收得到的。
在某些实施例中，所述处理器用于接收所述可移动平台的控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据时，具体用于：
接收所述RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，接收所述控制终端或所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK基准站接收得到的；或者
接收所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据，接收所述控制终端发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK通信基站接收得到的。
在某些实施例中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据包括由所述卫星定位传感器观测到的所述RTK基准站的位置信息，所述处理器还用于：
利用所述接收到的由RTK通信基站发送的RTK定位参考数据对所述接收到的由所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据中所述位置信息进行校正；
所述处理器用于对接收到的RTK定位参考数据进行融合时，具体用于：
对所述接收到的由RTK通信基站发送的RTK定位参考数据和所述校正后的由所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据进行融合。
在某些实施例中，所述处理器通过所述RTK通信基站与所述可移动平台之间的蜂窝通信链路接收所述RTK通信基站发送的RTK定位参考数据。
在某些实施例中，所述处理器用于对接收到的RTK定位参考数据进行融合，基于融合后的RTK参考定位数据计算所述可移动平台的当前位置时，具体用于:
对接收到的相同的RTK定位参考数据进行合并，基于合并得到的RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。
其中，可移动平台可以是无人机、无人船、无人小车等智能可移动终端，可移动平台在进行定位时的具体细节可参考上述定位方法中的各实施例，在此不再赘述。
进一步地，本申请还提供一种控制终端，如图11所示，所述控制终端1100包括处理器1110、存储器1120、存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器1110执行所述计算机程序时，实现以下步骤：
接收RTK基准站和RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，其中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据是通过对自身配置的卫星定位传感器采集的卫星信号解析得到的；
对接收到的RTK定位参考数据进行融合，将融合后的RTK定位参考数据发送给可移动平台，以使可移动平台根据所述RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。
在某些实施例中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据包括由所述卫星定位传感器观测到的所述RTK基准站的位置信息，所述处理器还用于：
利用所述接收到的由RTK通信基站发送的RTK定位参考数据对所述接收到的由所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据中所述位置信息进行校正；
所述对接收到的RTK定位参考数据进行融合，具体用于：
对所述接收到的由RTK通信基站发送的RTK定位参考数据和所述校正后的由所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据进行融合。
在某些实施例中，所述处理器通过所述RTK通信基站与所述可移动平台之间的蜂窝通信链路接收所述RTK通信基站发送的RTK定位参考数据。
在某些实施例中，所述处理器用于对接收到的RTK定位参考数据进行融合时，具体用于:
对接收到的相同的RTK定位参考数据进行合并。
在某些实施例中，所述RTK参考定位数据包括对卫星的观测数据，其中，所述观测数据包括伪距观测数据和载波相位观测数据中的至少一种，所述处理器用于将融合后的RTK定位参考数据发送给可移动平台，具体用于：
以卫星为单位对所述卫星的观测数据进行打包，将打包后的卫星观测数据发送给所述可移动平台。
在某些实施例中，所述RTK参考定位数据被发送给所述可移动平台的优先级高于控制指令发送给所述可移动平台的优先级，所述控制终端通过所述控制指令控制所述可移动平台。
相应地，本说明书实施例还提供一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例中定位方法或控制方法。
本说明书实施例可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (26)

1.一种可移动平台的定位方法，其特征在于，包括：
接收可移动平台的控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，其中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据通过对自身配置的卫星定位传感器采集的卫星信号解析得到，所述控制终端发送的RTK定位参考数据从所述RTK基准站或所述RTK通信基站接收得到；
对接收到的所述RTK定位参考数据进行融合，基于融合后的RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述接收所述可移动平台的控制终端、所述RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，包括：
接收所述控制终端和所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK基准站接收得到的。
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述接收所述可移动平台的控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，包括：
接收所述控制终端和所述RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK通信基站接收得到的。
4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述接收所述可移动平台的控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，包括：
接收所述RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，接收所述控制终端或所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK基准站接收得到的；或者，
接收所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据，接收所述控制终端发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK通信基站接收得到的。
5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，
所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据包括由所述卫星定位传感器观测到的所述RTK基准站的位置信息，所述方法还包括：
利用所述接收到的由RTK通信基站发送的RTK定位参考数据对所述接收到的由所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据中所述位置信息进行校正；
所述对接收到的RTK定位参考数据进行融合，包括：
对所述接收到的由RTK通信基站发送的RTK定位参考数据和所述校正后的由所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据进行融合。
6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，通过所述RTK通信基站与所述可移动平台之间的蜂窝通信链路接收所述RTK通信基站发送的RTK定位参考数据。
7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，对接收到的RTK定位参考数据进行融合，基于融合后的RTK参考定位数据计算所述可移动平台的当前位置，包括:
对接收到的相同的RTK定位参考数据进行合并，基于合并得到的RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。
8.一种控制终端的控制方法，所述控制终端与可移动平台通信连接，其特征在于，包括：
接收RTK基准站和RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，其中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据是通过对自身配置的卫星定位传感器采集的卫星信号解析得到的；
对接收到的RTK定位参考数据进行融合，将融合后的RTK定位参考数据发送给可移动平台，以使可移动平台根据所述RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据包括由所述卫星定位传感器观测到的所述RTK基准站的位置信息，所述方法还包括：
利用所述接收到的由RTK通信基站发送的RTK定位参考数据对所述接收到的由所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据中所述位置信息进行校正；
所述对接收到的RTK定位参考数据进行融合，包括：
对所述接收到的由RTK通信基站发送的RTK定位参考数据和所述校正后的由所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据进行融合。
10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，通过所述RTK通信基站与所述可移动平台之间的蜂窝通信链路接收所述RTK通信基站发送的RTK定位参考数据。
11.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，对接收到的RTK定位参考数据进行融合，包括:
对接收到的相同的RTK定位参考数据进行合并。
12.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述RTK参考定位数据包括对卫星的观测数据，其中，所述观测数据包括伪距观测数据和载波相位观测数据中的至少一种，所述将融合后的RTK定位参考数据发送给可移动平台，包括：
以卫星为单位对所述卫星的观测数据进行打包，将打包后的卫星观测数据发送给所述可移动平台。
13.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述RTK参考定位数据被发送给所述可移动平台的优先级高于控制指令发送给所述可移动平台的优先级，所述控制终端通过所述控制指令控制所述可移动平台。
14.一种可移动平台，其特征在于，包括处理器、存储器、存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现以下步骤：
接收可移动平台的控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据，其中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据通过对自身配置的卫星定位传感器采集的卫星信号解析得到，所述控制终端发送的RTK定位参考数据从所述RTK基准站或所述RTK通信基站接收得到；
对接收到的所述RTK定位参考数据进行融合，基于融合后的RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。
15.根据权利要求14所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器用于接收所述可移动平台的控制终端、所述RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据时，具体用于：
接收所述控制终端和所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK基准站接收得到的。
16.根据权利要求14所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器用于接收所述可移动平台的控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据时，具体用于：
接收所述控制终端和所述RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK通信基站接收得到的。
17.根据权利要求14所述的定位方法，其特征在于，所述处理器用于接收所述可移动平台的控制终端、RTK基准站和RTK通信基站中的至少两个发送的RTK定位参考数据时，具体用于：
接收所述RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，接收所述控制终端或所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK基准站接收得到的；或者
接收所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据，接收所述控制终端发送的RTK定位参考数据，其中，所述控制终端发送的RTK定位参考数据是从所述RTK通信基站接收得到的。
18.根据权利要求17所述的定位方法，其特征在于，
所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据包括由所述卫星定位传感器观测到的所述RTK基准站的位置信息，所述处理器还用于：
利用所述接收到的由RTK通信基站发送的RTK定位参考数据对所述接收到的由所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据中所述位置信息进行校正；
所述处理器用于对接收到的RTK定位参考数据进行融合时，具体用于：
对所述接收到的由RTK通信基站发送的RTK定位参考数据和所述校正后的由所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据进行融合。
19.根据权利要求14所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器通过所述RTK通信基站与所述可移动平台之间的蜂窝通信链路接收所述RTK通信基站发送的RTK定位参考数据。
20.根据权利要求14所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器用于对接收到的RTK定位参考数据进行融合，基于融合后的RTK参考定位数据计算所述可移动平台的当前位置时，具体用于:
对接收到的相同的RTK定位参考数据进行合并，基于合并得到的RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。
21.一种控制终端，其特征在于，包括处理器、存储器、存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现以下步骤：
接收RTK基准站和RTK通信基站发送的RTK定位参考数据，其中，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据是通过对自身配置的卫星定位传感器采集的卫星信号解析得到的；
对接收到的RTK定位参考数据进行融合，将融合后的RTK定位参考数据发送给可移动平台，以使可移动平台根据所述RTK定位参考数据计算所述可移动平台的当前位置。
22.根据权利要求21所述的控制终端，其特征在于，所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据包括由所述卫星定位传感器观测到的所述RTK基准站的位置信息，所述处理器还用于：
利用所述接收到的由RTK通信基站发送的RTK定位参考数据对所述接收到的由所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据中所述位置信息进行校正；
所述对接收到的RTK定位参考数据进行融合，具体用于：
对所述接收到的由RTK通信基站发送的RTK定位参考数据和所述校正后的由所述RTK基准站发送的RTK定位参考数据进行融合。
23.根据权利要求21所述的控制终端，其特征在于，所述处理器通过所述RTK通信基站与所述可移动平台之间的蜂窝通信链路接收所述RTK通信基站发送的RTK定位参考数据。
24.根据权利要求21所述的控制终端，其特征在于，所述处理器用于对接收到的RTK定位参考数据进行融合时，具体用于:
对接收到的相同的RTK定位参考数据进行合并。
25.根据权利要求21所述的控制终端，其特征在于，所述RTK参考定位数据包括对卫星的观测数据，其中，所述观测数据包括伪距观测数据和载波相位观测数据中的至少一种，所述处理器用于将融合后的RTK定位参考数据发送给可移动平台，具体用于：
以卫星为单位对所述卫星的观测数据进行打包，将打包后的卫星观测数据发送给所述可移动平台。
26.根据权利要21所述的控制终端，其特征在于，所述RTK参考定位数据被发送给所述可移动平台的优先级高于控制指令发送给所述可移动平台的优先级，所述控制终端通过所述控制指令控制所述可移动平台。
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