CN111417188A - 终端定位方法及装置、存储介质 - Google Patents

终端定位方法及装置、存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种终端定位方法及装置、存储介质，上述方法包括：确定第一通信节点与终端不存在视距LOS径，其中，所述第一通信节点与所述终端之间存在反射物；根据所述第一通信节点的第一波束确定所述反射物的第一位置信息，其中，所述第一波束为所述第一通信节点的多个波束中，所述终端检测到的信号最强的波束；根据所述第一位置信息确定所述终端的位置，采用上述技术方案，以至少解决相关技术中无法纠正由于NLOS带来的定位误差等问题。

Description

终端定位方法及装置、存储介质
技术领域
本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种终端定位方法及装置、存储介质。
背景技术
自release 9开始，定位被引入3GPP标准，定位参考信号(Positioning ReferenceSignals，简称为PRS)也被引入来实现下行定位，一种典型的方法是到达时间差定位法(Observed Time Difference Of Arrival，简称为OTDOA)定位，通常，接收节点需要测量从一个或者几个通信节点发射的下行信号，测量结果进一步会用来计算位置，非视距(Non-Line Of Sight，简称为NLOS)一直是OTDOA定位中一个非常重要的误差来源，现有技术始终无法有效解决这个问题。
随着时代的发展，来自各个产业的对定位服务的精度要求越来越高。基于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellites System，简称为GNSS)的信号由于自身缺陷，无法满足以室内场景为代表的接收不到卫星信号场景下的高精度定位要求，基于通信网的定位仍然有着不可替代的作用。
针对相关技术中，无法纠正由于NLOS带来的定位误差等问题，尚未提出有效的技术方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种终端定位方法及装置、存储介质，以至少解决相关技术中无法纠正由于NLOS带来的定位误差等问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种终端定位方法，包括：确定第一通信节点与终端不存在视距(Line Of Sight，简称为LOS)径，其中，所述第一通信节点与所述终端之间存在反射物；根据所述第一通信节点的第一波束确定所述反射物的第一位置信息，其中，所述第一波束为所述第一通信节点的多个波束中，所述终端检测到的信号最强的波束；根据所述第一位置信息确定所述终端的位置。
根据本发明的另一个实施例，还提供了一种终端定位装置，包括：第一确定模块，用于确定第一通信节点与终端不存在视距LOS径，其中，所述第一通信节点与所述终端之间存在反射物；第二确定模块，用于根据所述第一通信节点的第一波束确定所述反射物的第一位置信息，其中，所述第一波束为所述第一通信节点的多个波束中，所述终端检测到的信号最强的波束；第三确定模块，用于根据所述第一位置信息确定所述终端的位置。
根据本发明的另一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行以上任一项终端定位方法。
通过本发明，根据所述第一通信节点的第一波束确定第一通信节点和终端之间的反射物的第一位置信息，其中，所述第一波束为所述第一通信节点的多个波束中，所述终端检测到的信号最强的波束；根据所述第一位置信息确定所述终端的位置，采用上述技术方案，以至少解决相关技术中无法纠正由于NLOS带来的定位误差等问题，进而纠正了NLOS带来的定位误差，提高了终端定位精度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为根据本发明实施例的终端定位方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的终端定位装置的结构框图；
图3是根据本发明优选实施例的存在LOS径示意图；
图4是根据本发明优选实施例的不存在LOS径示意图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
5G从关键技术上使用新的编码方式、波束赋形、大规模天线阵列、毫米波频谱等，具有大带宽，有利于参数估计，为高精度距离测量提供支持，引入大规模天线技术，基站可装配128个天线单元，为高精度角度测量提供基础。5G将实现密集组网，基站密度显著提高，用户信号可被多个基站同时接收到，这将有利于多基站协作实现高精度定位。
当前标准SI进度，几乎所有参与者都认为应该支持波束轮询的发送定位参考信号(复用已有信号)且研究上下行角度给定位带来的增益，在5G中，由于具有窄波束和高精度的角度测量方式，这就给识别NLOS提供了可能，本发明以下实施例为这种实现方式提供了以下技术方案。
实施例1
本发明实施例提供了一种终端定位方法，图1为根据本发明实施例的终端定位方法的流程图，如图1所示，包括：
步骤S102，确定第一通信节点与终端不存在视距LOS径，其中，所述第一通信节点与所述终端之间存在反射物；
步骤S104，根据所述第一通信节点的第一波束确定所述反射物的第一位置信息，其中，所述第一波束为所述第一通信节点的多个波束中，所述终端检测到的信号最强的波束；
步骤S106，根据所述第一位置信息确定所述终端的位置。
通过上述步骤，根据所述第一通信节点的第一波束确定第一通信节点和终端之间的反射物的第一位置信息，其中，所述第一波束为所述第一通信节点的多个波束中，所述终端检测到的信号最强的波束；根据所述第一位置信息确定所述终端的位置，采用上述技术方案，以至少解决相关技术中无法纠正由于NLOS带来的定位误差等问题，进而纠正了NLOS带来的定位误差，提高了终端定位精度。
需要说明的是，本发明实施例的第一通信节点指的是发送定位参考信号的节点。
所述终端接入多个通信节点，所述多个通信节点包括：所述第一通信节点，确定第一通信节点与终端不存在视距LOS径之前，所述方法还包括：针对多个通信节点中的每一个通信节点，根据所述每一个通信节点的波束方向与第一方向的夹角来确定所述终端与所述每一个通信节点是否存在LOS径，其中，所述每一个通信节点的波束方向为所述每一个通信节点的多个波束中，所述终端检测到的信号最强的波束的波束方向，所述第一方向为所述终端与所述每一个通信节点的波束方向的连接方向。
具体地，根据所述每一个通信节点的波束方向与第一方向的夹角来确定所述终端与所述每一个通信节点是否存在LOS径，可以通过以下技术方案实现：
在所述夹角小于预设阈值时，确定所述终端与所述每一个通信节点存在LOS径；在所述夹角大于或等于预设阈值时，确定所述终端与所述每一个通信节点不存在LOS径。
在本发明一实施例中，所述预设阈值为定位服务器根据定位服务的要求进行配置配置，并将所述预设阈值添加到辅助信息中，并将所述辅助信息通过定位服务器和UE之间的接口发送给终端。
步骤S104有多种实现方式，在一个可选的实施例中，可以通过以下技术方案实现：获取以下参数信息：所述第一波束的出射角(Angle OfDeparture，简称为AOD信息)或(Zenith Of Departure，简称为ZOD)信息；所述终端的第一初始位置；时间差信息；其中，所述时间差信息包括：不存在LOS径的第一通信节点达到所述终端的第一时间和存在LOS径的第二通信节点达到所述终端的第二时间的时间差；根据所述参数信息确定所述反射物的第一位置信息。
其中，所述出射角AOD信息或ZOD信息通过以下方式携带：先将AOD信息或ZOD信息携带在所述第一通信节点传送给定位服务器的信息中；然后将AOD信息或ZOD信息携带在定位服务器发送给UE的辅助信息中，在所述第一通信节点与所述定位服务器之间的接口中的OTDOA小区信息中携带所述出射角AOD信息或ZOD信息；将所述辅助信息添加到终端与定位服务器之间的接口中，进一步地，所述出射角AOD信息或ZOD信息为所述第一波束与三维坐标系中X轴和Z轴所在平面的夹角。
在本发明一实施例中，至少通过以下方式获取所述终端的第一初始位置：以波束轮询的模式发送定位参考信号，获取所述终端的第一初始位置。
根据所述参数信息确定所述反射物的第一位置信息之后，所述方法还包括：根据到达时间差定位法OTDOA，利用所述第一位置信息确定所述终端的第二初始位置。
在本发明一实施例中，根据到达时间差定位法OTDOA，利用所述第一位置信息确定所述终端的第二初始位置之后，所述方法还包括：根据所述第二初始位置，所述出射角AOD信息或ZOD信息，以及所述时间差信息确定所述反射物的第二位置信息。
在本发明一实施例中，确定所述反射物的第二位置信息之后，所述方法还包括：将所述第二位置信息携带在辅助信息中，通过定位服务器和终端的接口发送给终端。
可选地，根据所述第一位置信息确定所述终端的位置之后，所述方法还包括：接收终端上报的反射物位置信息，其中，所述反射物位置信息为所述终端在上报定位信息的过程中，在终端和定位服务器的接口中传输的所述终端对应的第一波束的反射物位置。
步骤S106可以通过以下技术方案实现：根据到达时间差定位法OTDOA，根据所述第一位置信息确定所述终端的位置，其中，将所述第一位置信息所指示的发射物的位置作为所述时间差定位法OTDOA的一个发射节点的位置。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
实施例2
在本实施例中还提供了一种终端定位装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图2是根据本发明实施例的终端定位装置的结构框图，如图2所示，该装置包括：
第一确定模块20，用于确定第一通信节点与终端不存在视距LOS径，其中，所述第一通信节点与所述终端之间存在反射物；
第二确定模块22，用于根据所述第一通信节点的第一波束确定所述反射物的第一位置信息，其中，所述第一波束为所述第一通信节点的多个波束中，所述终端检测到的信号最强的波束；
第三确定模块24，用于根据所述第一位置信息确定所述终端的位置。
通过本发明，根据所述第一通信节点的第一波束确定第一通信节点和终端之间的反射物的第一位置信息，其中，所述第一波束为所述第一通信节点的多个波束中，所述终端检测到的信号最强的波束；根据所述第一位置信息确定所述终端的位置，采用上述技术方案，以至少解决相关技术中无法纠正由于NLOS带来的定位误差等问题，进而纠正了NLOS带来的定位误差，提高了终端定位精度。
可选地，所述第二确定模块22，还用于获取以下参数信息：所述第一波束的出射角AOD信息或ZOD信息；所述终端的第一初始位置；时间差信息；其中，所述时间差信息包括：不存在LOS径的第一通信节点达到所述终端的第一时间和存在LOS径的第二通信节点达到所述终端的第二时间的时间差；根据所述参数信息确定所述反射物的第一位置信息。
需要说明的是，本发明实施例的第一通信节点指的是发送定位参考信号的节点。
所述终端接入多个通信节点，所述多个通信节点包括：所述第一通信节点，所述第一确定模块20，还用于针对多个通信节点中的每一个通信节点，根据所述每一个通信节点的波束方向与第一方向的夹角来确定所述终端与所述每一个通信节点是否存在LOS径，其中，所述每一个通信节点的波束方向为所述每一个通信节点的多个波束中，所述终端检测到的信号最强的波束的波束方向，所述第一方向为所述终端与所述每一个通信节点的波束方向的连接方向。
具体地，根据所述每一个通信节点的波束方向与第一方向的夹角来确定所述终端与所述每一个通信节点是否存在LOS径，可以通过以下技术方案实现：
所述第一确定模块20，还用于在所述夹角小于预设阈值时，确定所述终端与所述每一个通信节点存在LOS径；在所述夹角大于或等于预设阈值时，确定所述终端与所述每一个通信节点不存在LOS径。
在本发明一实施例中，所述预设阈值为定位服务器根据定位服务的要求进行配置配置，并将所述预设阈值添加到辅助信息中，并将所述辅助信息通过定位服务器和UE之间的接口发送给终端。
在一个可选的实施例中，所述第一确定模块20，还用于：获取以下参数信息：所述第一波束的出射角AOD信息或ZOD信息；所述终端的第一初始位置；时间差信息；其中，所述时间差信息为：不存在LOS径的第一通信节点达到所述终端的第一时间和存在LOS径的第二通信节点达到所述终端的第二时间的时间差；根据所述参数信息确定所述反射物的第一位置信息。
其中，所述出射角AOD信息或ZOD信息通过以下之一方式携带：携带在所述第一通信节点传送给定位服务器的信息中；携带在定位服务器发送给UE的辅助信息中，在所述第一通信节点与所述定位服务器之间的接口中的OTDOA小区信息中携带所述出射角AOD信息或ZOD信息；将所述辅助信息添加到终端与定位服务器之间的接口中，进一步地，所述出射角AOD信息或ZOD信息为所述第一波束与三维坐标系中X轴和Z轴所在平面的夹角。
在本发明一实施例中，所述第一确定模块20，还用于：以波束轮询的模式发送定位参考信号，获取所述终端的第一初始位置。
所述第三确定模块24还用于：根据到达时间差定位法OTDOA，利用所述第一位置信息确定所述终端的第二初始位置。
在本发明一实施例中，所述第三确定模块24还用于：根据所述第二初始位置，所述出射角AOD信息或ZOD信息，以及所述时间差信息确定所述反射物的第二位置信息。
在本发明一实施例中，将所述第二位置信息携带在辅助信息中，通过定位服务器和终端的接口发送给终端。
可选地，所述第三确定模块24还用于接收终端上报的反射物位置信息，其中，所述反射物位置信息为所述终端在上报定位信息的过程中，在终端和定位服务器的接口中传输的所述终端对应的第一波束的反射物位置。
所述第三确定模块24还用于根据到达时间差定位法OTDOA，根据所述第一位置信息确定所述终端的位置，其中，将所述第一位置信息所指示的发射物的位置作为所述时间差定位法OTDOA的一个发射节点的位置。
需要说明的是，上述实施例1-实施例2的技术方案可以结合使用，也可以单独使用，本发明实施例对此不作限定。
以下结合优选实施例对上述技术方案进行说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案。
优选实施例1
本发明优选实施例1提供了一种高精度的定位方法，主要包括以下步骤：
第一步，以波束轮询的方式发送(Positioning Reference Signals，简称为)PRS参考信号，记各通信节点发送定位参考信号的波束编号为0-prsbeammax，在通信节点传送给定位服务器信息中加入PRS波束的AOD/ZOD信息，在定位服务器发送给UE的辅助信息中加入PRS波束的AOD/ZOD信息。
在本发明一实施例中，上述PRS波束AOD/ZOD的定义为发射波束能量最强的方向与统一的坐标系x轴z轴所在平面的夹角。
在本发明一实施例中，所述服务器发送给UE的辅助信息添加到UE与定位服务器之间的接口中，可以添加到OTDOA辅助信息中与OTDOA辅助信息一起发送，也可以添加在一个新的独立变量集合中。
在本发明一实施例中，所述在通信节点传送给定位服务器的PRS波束的AOD/ZOD添加到定位服务器与通信节点之间的接口中的OTDOA通信节点信息中。
第二步，通信节点以波束轮询的模式发送定位参考信号的情况下，完成初次基本OTDOA定位XU[1](相当于上述实施例中的第一初始位置)。
在本发明一实施例中，在k时刻，UE侧(UE-based模式)或者定位服务器(UE-assisted模式)，根据UE进行OTDOA定位所使用的波束ID对应的AOD/ZOD，通信节点信号发射节点地理坐标信息，当前OTDOA定位结果XU[k](即k时刻的终端位置)来进行LOS径验证。
在本发明一实施例中，所述OTDOA定位使用的波束为UE在所有接收到的波束中所选择的波束。
在本发明一实施例中，所述LOS径验证方式为，如果UE所检测到的某通信节点的波束在地理上指向方向与当前UE定位结果一致，则认为该通信节点发射节点与UE之间存在LOS径。
在本发明一实施例中，所述位置一致意义为UE与对应通信节点发射节点发射连线的与对应波束AOD/ZOD方向的角度误差在阈值之内。
在本发明一实施例中，所述阈值为定位服务器根据定位服务要求配置并作为辅助信息通过定位服务器和UE之间的接口发送给UE。
在本发明一实施例中，如果UE检测到的某通信节点波束在地理上的指向方向与UE当前定位结果不一致，即误差超过阈值，则认为该通信节点信号发射节点与UE之间不存在LOS径。
在本发明一实施例中，本算法初始阶段需要要求UE当前位置至少与所检测的一个通信节点信号发射节点存在LOS径，记为通信节点n0。
第三步，记与UE不存在LOS径的通信节点为ni,测量得到ni和n0的到达时间差τi-τ0＝τ0i,以及之前计算得到的UE位置XU[k],n0与ni的地理位置，以及所检测到的各个通信节点的波束j(0≤j≤prsbeammax)的
Figure BDA0001936453990000101
Figure BDA0001936453990000102
假设该波束到UE只经历过一个反射物，且通信节点每一个波束对应自己独立的反射物，可以求得此波束对应的反射物位置
Figure BDA0001936453990000103
从而可以得到当前时刻该反射物到基站的距离
Figure BDA0001936453990000104
从开始时刻到当前k时刻对此距离取平均，
Figure BDA0001936453990000105
进一步可根据ZOD/AOD更新反射物位置为
Figure BDA0001936453990000106
其中，上述k，XU[k]，
Figure BDA0001936453990000107
Figure BDA0001936453990000111
均大于0。
第四步，将更新后的反射物的位置代入，再次利用OTDOA求解新的UE位置XU[k+1]。
在本发明一实施例中，再次进行OTDOA计算过程中将反射物的位置作为已知信息代入计算，可以将反射物视为一个信号发射节点，其到UE为LOS径，在UE没有切换所检测到波束的情况下。
第五步，将第四步求得的位置再次代入第二步中重复执行。
在本发明一实施例中，所述重复执行意思为将XU[k+1]和波束AOD/ZOD，代入再次计算反射物位置
Figure BDA0001936453990000112
第六步，当UE的移动使得UE检测到的来自某一通信节点的最强波束发生变化，或者通信节点发生变化，则重复上述过程。
第七步，当反射物位置发生在UE侧(UE-based模式)，UE需要在上报定位信息的过程中在UE和定位服务器的接口中传输自己计算得到的对应通信节点对应波束的反射物位置。当反射物位置计算发生在定位服务器(UE-assisted模式)，定位服务器存储该数据，且随着数据更新，结合定位确信度不断更新对应通信节点波束的反射物位置。
第八步，计算稳定的反射物位置可以作为辅助信息通过定位服务器和UE的接口发送给UE。
通过上述技术方案，利用OTDOA算法计算定位结果，且以波束轮询的方式发送定位参考信号并且具有波束ID，引入假设的反射物位置。
此外，上述技术方案还能够利用下行窄波束进行LOS径判断，且引入波束AOD/ZOD的概念，利用窄波束的特性估计对应反射物位置，进一步将反射物位置代入重新用OTDOA算法计算UE位置，并不断迭代，此外，还增加与本发明实施例的技术方案配置信息及辅助信息的传输过程，定位服务器增加存储及不断优化反射物位置的功能。
采用本发明的上述技术方案，不需要额外的反馈，取得了对不存在LOS径的场景进行了有效的判断和纠正，提高了定位精度；克服现有技术中存在的无法纠正由NLOS带来的定位误差问题和缺陷。
优选实施例2
本发明优选实施例中求UE的二维位置，定位服务请求为1s输出一次定位，如图3所示，假设UE所处位置可以检测到基站n0的PRS波束6信号最强，来自基站n1波束1信号最强，来自基站n2的PRS波束2信号最强，以n0为参考通信节点，它与另外两通信节点到达UE的时间差为τ01，τ02在统一坐标系下三个基站的坐标分别为(xb0,yb0),(xb1,yb1),(xb2,yb2)，可根据其到达时间差和波束发射时间差用OTDOA算法求解位置XU[1]。但是基站n2的波束是NLOS径，经过反射物反射到达UE，造成OTDOA定位结果的不准确。在UE-based模式下完成一次定位后进行LOS径检验，XU[1]与n1连线和n1波束1的夹角αun1,1[k]小于设定的阈值αthresh，认为此时n1和UE存在LOS径，无需求解反射物校正，对于来自n0的波束6，经同样方式检验存在LOS径，对于基站n2，经检验XU[1]与n2连线和n2波束2的夹角αun2,2[k]大于设定的阈值αthresh。根据反射物位置和波束2的AOD的关系，设反射物的位置为(xRn2,2,xRn2,2tanθn2AOD,2)[k]。根据XU[1]，(xb0,yb0)，θn2AOD,2，(xb2,yb2)，τ01，可以列方程得到等式：
Figure BDA0001936453990000121
得可以求解得当前通信节点n2的波束2的反射物位置
Figure BDA0001936453990000122
进而可以求得该反射物到通信节点发射节点的距离
Figure BDA0001936453990000123
对此前时刻之前所有求得的该距离取平均得到
Figure BDA0001936453990000124
作为更新的该波束对应的反射物的位置，将更新后的反射物位置作为已知量，假设该波束只进行这一次反射，进行下一次OTDOA定位结果计算，在此过程中，对于已知为只有NLOS径的通信节点，可以将反射物位置认为是一个通信节点发射结点的位置，其与通信节点n0的到达时间差为
Figure BDA0001936453990000131
代入之后可以计算XU[k+1]，其中，c为光速，在本发明优选实施例中的字母含义均为大于0的自然数。
优选实施例3：
以求UE的二维位置为例，定位服务请求为1s输出一次定位，如图4所示，假设UE所处位置可以检测到基站n0的PRS波束2信号最强，来自基站n1波束5信号最强，来自基站n2的PRS波束2信号最强，以n0为参考通信节点，它与另外两校区到达UE的时间差为τ01，τ02在统一坐标系下三个基站的坐标分别为(xb0,yb0),(xb1,yb1),(xb2,yb2)，可根据其到达时间差和波束发射时间差用OTDOA算法求解位置XU[1]。进行LOS径验证，发现UE初始计算得到的位置与三个通信节点的误差都在阈值以上，判定为和三个通信节点都无LOS径。如果此时定位服务器端计算的来自通信节点n0的波束2反射物已经稳定且反射物到通信节点距离小于当前计算的UE位置到本通信节点发射节点的距离。所以定位服务器可以将此反射物位置作为已知量代入计算，具体方式可参考优选实施例2的技术方案，本发明优选实施例对此不再赘述，其中，c为光速，在本发明优选实施例中的字母含义均为大于0的自然数。
实施例3
本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时执行上述任一项的方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
S1，确定第一通信节点与终端不存在视距LOS径，其中，所述第一通信节点与所述终端之间存在反射物；
S2，根据所述第一通信节点的第一波束确定所述反射物的第一位置信息，其中，所述第一波束为所述第一通信节点的多个波束中，所述终端检测到的信号最强的波束；
S3，根据所述第一位置信息确定所述终端的位置。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种终端定位方法，其特征在于，包括：
确定第一通信节点与终端不存在视距LOS径，其中，所述第一通信节点与所述终端之间存在反射物；
根据所述第一通信节点的第一波束确定所述反射物的第一位置信息，其中，所述第一波束为所述第一通信节点的多个波束中，所述终端检测到的信号最强的波束；
根据所述第一位置信息确定所述终端的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端接入多个通信节点，所述多个通信节点包括：所述第一通信节点，确定第一通信节点与终端不存在视距LOS径之前，所述方法还包括：
针对多个通信节点中的每一个通信节点，根据所述每一个通信节点的波束方向与第一方向的夹角来确定所述终端与所述每一个通信节点是否存在LOS径，其中，所述每一个通信节点的波束方向为所述每一个通信节点的多个波束中，所述终端检测到的信号最强的波束的波束方向，所述第一方向为所述终端与所述每一个通信节点的波束方向的连接方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述每一个通信节点的波束方向与第一方向的夹角来确定所述终端与所述每一个通信节点是否存在LOS径，包括：
在所述夹角小于预设阈值时，确定所述终端与所述每一个通信节点存在LOS径；
在所述夹角大于或等于预设阈值时，确定所述终端与所述每一个通信节点不存在LOS径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设阈值为定位服务器根据定位服务的要求进行配置，并将所述预设阈值添加到辅助信息中，并将所述辅助信息通过定位服务器和UE之间的接口发送给终端。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一通信节点的第一波束确定所述反射物的第一位置信息，包括：
获取以下参数信息：所述第一波束的出射角AOD信息或ZOD信息；所述终端的第一初始位置；时间差信息；
其中，所述时间差信息包括：不存在LOS径的第一通信节点达到所述终端的第一时间和存在LOS径的第二通信节点达到所述终端的第二时间的时间差；
根据所述参数信息确定所述反射物的第一位置信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述出射角AOD信息或ZOD信息通过以下方式携带：
在所述第一通信节点传送给定位服务器的信息中携带所述AOD信息或ZOD信息，然后将AOD信息或ZOD信息携带在定位服务器发送给UE的辅助信息中。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述第一通信节点与所述定位服务器之间的接口中的到达时间差定位法OTDOA小区信息中携带所述出射角AOD信息或ZOD信息。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述辅助信息添加到终端与定位服务器之间的接口中。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述出射角AOD信息或ZOD信息为所述第一波束与三维坐标系中X轴和Z轴所在平面的夹角。
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，至少通过以下方式获取所述终端的第一初始位置：
以波束轮询的模式发送定位参考信号，获取所述终端的第一初始位置。
11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述参数信息确定所述反射物的第一位置信息之后，所述方法还包括：
根据到达时间差定位法OTDOA，利用所述第一位置信息确定所述终端的第二初始位置。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据到达时间差定位法OTDOA，利用所述第一位置信息确定所述终端的第二初始位置之后，所述方法还包括：
根据所述第二初始位置，所述出射角AOD信息或ZOD信息，以及所述时间差信息确定所述反射物的第二位置信息。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，确定所述反射物的第二位置信息之后，所述方法还包括：
将所述第二位置信息携带在辅助信息中，通过定位服务器和终端的接口发送给终端。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息确定所述终端的位置之后，所述方法还包括：
接收终端上报的反射物位置信息，其中，所述反射物位置信息为所述终端在上报定位信息的过程中，在终端和定位服务器的接口中传输的所述终端对应的第一波束的反射物位置。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息确定所述终端的位置：
根据到达时间差定位法OTDOA，根据所述第一位置信息确定所述终端的位置，其中，将所述第一位置信息所指示的发射物的位置作为所述时间差定位法OTDOA的一个发射节点的位置。
16.一种终端定位装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定第一通信节点与终端不存在视距LOS径，其中，所述第一通信节点与所述终端之间存在反射物；
第二确定模块，用于根据所述第一通信节点的第一波束确定所述反射物的第一位置信息，其中，所述第一波束为所述第一通信节点的多个波束中，所述终端检测到的信号最强的波束；
第三确定模块，用于根据所述第一位置信息确定所述终端的位置。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，还用于获取以下参数信息：所述第一波束的出射角AOD信息或ZOD信息；所述终端的第一初始位置；时间差信息；其中，所述时间差信息为：不存在LOS径的第一通信节点达到所述终端的第一时间和存在LOS径的第二通信节点达到所述终端的第二时间的时间差；根据所述参数信息确定所述反射物的第一位置信息。
18.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至15任一项中所述的方法。
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