CN117311391A - 无人机飞行控制方法、无人机系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及无人机技术领域，公开了一种无人机飞行控制方法、飞控设备及存储介质，飞控设备响应于编辑航线的第一操作，显示航线。飞控设备响应于预览拍摄视场的第二操作，显示预览窗口，预览窗口包括多个航点处的拍摄视场。飞控设备响应于触发无人机飞行的第三操作，则控制无人机执行飞行任务。在此实施例中，操作人员在飞控设备上编辑航线，飞控设备显示航线，以便操作人员预览航线。操控飞控设备，使得飞控设备显示预览窗口，以供操作人员预览拍摄视场。在飞行前操作人员能够预览飞行过程中的拍摄视场，帮助操作人员准确地规划飞行任务。预览拍摄视场无误后，再控制无人机执行飞行任务，能够提高飞行任务的执行效率和成功率。

Description

无人机飞行控制方法、无人机系统及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机飞行控制方法、无人机系统及存储介质。

背景技术

无人机是一种被广泛应用于巡查、地图数据采集、特技拍摄等多个不同领域的无人飞行载具。典型的无人机由飞控设备进行监控和操纵。在使用过程中，无人机和飞控设备之间建立有远程数据连接，以实现相互间的数据传递。使用者可以通过飞控设备来对无人机进行远程遥控操作(例如速度控制，拍摄控制等)，以完成所需要执行的飞行任务，例如对输电设备、对管道、对植被的巡检作业，操作人员可以使用无人机对巡检对象完成巡检。

一般，用于巡检作业的无人机搭载有云台，云台是用于安装拍摄设备的支撑设备。然而，在无人机的飞行计划和航线预览中，主要关注的是无人机的飞行路径和飞行高度，而对云台的角度关注较少。这使得操作人员在规划飞行任务时无法清晰地预知无人机在飞行过程中的拍摄视场，增加了飞行任务的复杂性和不确定性。

发明内容

有鉴于此，本申请一些实施例提供了一种无人机飞行控制方法，在飞行前操作人员能够预览飞行过程中的拍摄视场，从而，帮助操作人员准确地规划飞行任务，针对预拍摄场景进行视觉效果的预期评估，提高飞行任务的执行效率和成功率。

第一方面，本申请一些实施例提供了一种无人机飞行控制方法，包括：

飞控设备响应于编辑航线的第一操作，显示航线，航线包括多个航点；

飞控设备响应于预览拍摄视场的第二操作，显示预览窗口，预览窗口包括多个航点处的拍摄视场；

飞控设备响应于触发无人机飞行的第三操作，则控制无人机执行飞行任务。

在一些实施例中，预览窗口还包括进度条，进度条反映航线的里程，航点的拍摄视场与航点在进度条上的里程对应。

在一些实施例中，该方法还包括：飞控设备响应于拖动进度条上滑动控件的操作，更新预览窗口，以显示当前预览位置对应的拍摄视场。

在一些实施例中，进度条显示有时间标签，时间标签反映无人机飞行至当前预览位置所需要的时间。

在一些实施例中，在预览窗口中各个航点的拍摄视场周围显示有时间标签，时间标签反映无人机飞行至航点所需要的时间。

在一些实施例中，第一操作包括输入各个航点的位置、各个航点对应的云台角度、无人机的姿态。

在一些实施例中，该方法还包括：

飞控设备响应于修改航线的第四操作，更新航线和预览窗口。

在一些实施例中，该方法还包括：

对于任意一个航点，根据航向、云台角度、拍摄设备视场角，生成对应的拍摄视场。

第二方面，本申请一些实施例提供了一种无人机系统，包括无人机和飞控设备，该飞控设备中的至少一个处理器用于执行第一方面中的方法。

第三方面，本申请一些实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机设备执行第一方面的方法。

本申请实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本申请实施例提供的无人机飞行控制方法，应用于飞控设备，飞控设备响应于编辑航线的第一操作，显示航线，该航线包括多个航点。然后，飞控设备响应于预览拍摄视场的第二操作，显示预览窗口，预览窗口包括多个航点处的拍摄视场。最后，飞控设备响应于触发无人机飞行的第三操作，则控制无人机执行飞行任务。在此实施例中，操作人员在飞控设备上编辑航线，飞控设备接收到输入的航线信息后显示航线，以便操作人员预览航线。操作人员通过操控飞控设备，使得飞控设备显示预览窗口，以供操作人员预览拍摄视场。从而，在飞行前操作人员能够预览飞行过程中的拍摄视场，帮助操作人员准确地规划飞行任务，针对预拍摄场景进行视觉效果的预期评估。预览拍摄视场无误后，再控制无人机执行飞行任务，能够提高飞行任务的执行效率和成功率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本申请一些实施例中无人机飞行控制方法的应用环境示意图；

图2为本申请一些实施例中无人机飞行控制方法的流程示意图；

图3为本申请一些实施例中显示航线的界面示意图；

图4为本申请一些实施例中拍摄设备的方向的示意图；

图5为本申请一些实施例中预览窗口的示意图；

图6为本申请一些实施例中预览窗口的示意图；

图7为本申请一些实施例中预览窗口的示意图；

图8为本申请一些实施例中飞控设备的结构示意图；

图9为本申请一些实施例中无人机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本申请进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本申请，但不以任何形式限制本申请。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本申请的保护范围。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本申请各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

本申请实施例中无人机飞行控制方法，应用于飞控设备。其中，无人机可以是任意类型的无人飞行器，比如：固定翼无人机、倾转旋翼无人机、旋翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机等等。无人机能够提供多种功能服务的作业，例如，可以用于航拍、巡检、监测或运载等。在一些实施例中，无人机能够对巡检对象(例如输电设备、管道或植被等)进行巡检作业，以帮助操作人员对巡检对象完成检查。飞控设备可以是手持终端或地面监控站等，飞控设备是与无人机在空间上相互分离的独立部件，通过任何合适类型的通信方式实现与无人机之间的远程通信连接。

在无人机作业前，飞控设备规划无人机的航线和拍摄视场，以及控制无人机执行飞行任务。飞控设备上任意类型的处理器，能够执行本申请实施例提供的无人机飞行控制方法，以在起飞前，显示航线和航线上各个航点处的拍摄视场，操作人员能够预览飞行过程中的拍摄视场，从而，帮助操作人员准确地规划飞行任务，针对预拍摄场景进行视觉效果的预期评估。预览拍摄视场无误后，再控制无人机执行飞行任务，能够提高飞行任务的执行效率和成功率。

以下以巡检作业为例，说明该无人机飞行控制方法的应用环境。其中，巡检对象可以是输电设备、管道、道路或植被等，

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的无人机巡检系统架构图。如图1所示，该无人机巡检系统100包括飞控设备20和无人机10。飞控设备20和无人机10通过无线网络通信连接。其中，无线网络可以是蓝牙网络、WiFi网络、无线蜂窝网络或者其结合，在此不予限定。

飞控设备20可以是计算机、智能手机、遥控器或平板电脑等具有计算处理或显示功能的电子设备。在此，不对飞控设备20进行任何限制，具有计算处理或显示功能即可。

无人机10可以是以任何类型的动力驱动的无人飞行载具，包括但不限于倾转旋翼无人机、固定翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机以及直升机模型等。该无人机10可以根据实际情况的需要，具备相应的体积或者动力，从而提供能够满足使用需要的载重能力、飞行速度以及飞行续航里程等。无人机10上还可以添加有一种或者多种功能模块，令无人机10能够实现相应的功能。在一些实施例中，无人机10搭载有云台，云台是用于安装拍摄设备的支撑设备。具体地，拍摄设备或其它传感器收容于吊舱中，安装挂载于云台上。本领域技术人员可以理解的是，云台能够绕X、Y、Z轴旋转，当云台调整角度时，能够带动吊舱调整角度，以改变拍摄设备的方向，而不改变无人机的方向。

在一些实施例中，巡检对象30可以是高压输电线，其中，高压输电线可以包括多个架设输电线缆的杆塔，每个杆塔可以对应一个观察点。当无人机在观察点时可以对杆塔的一个或多个部件(例如杆塔的绝缘子、防脱销钉、挂点螺栓、防震锤等中一个或多个部件)进行拍摄检测。当无人机在两个杆塔之间时，可以对多根输电线缆进行拍摄检测。

该无人机巡检系统100可以对巡检对象30进行进行巡检作业。在对巡检对象30进行自动化巡检前，操作人员在飞控设备20上规划和预览航线。在预览确定无误后，通过飞控设备20控制无人机按航线执行飞行任务。无人机10将巡检时获取的图像信息以及巡检信息传送至飞控设备20。从而，飞控设备20能够显示图像信息，帮助操作人员及时了解巡检对象30的检测情况。

值得说明的是，上述仅仅以巡检对象30是高压输电线进行示例性说明，并不对巡检对象造成任何限制。在一些实施例中，巡检对象也可以是道路、工厂、农田或山林等。

可以理解的是，在无人机巡检作业前，需要对无人机和云台角度进行规划，以使拍摄视场满足对巡检对象的拍摄。在无人机飞行的过程中，云台角度能够使得拍摄视场对航线上各个观察区间进行扫描拍摄。当巡检完成后，所有的拍摄视场能够完全覆盖巡检对象，图像信息能够反映巡检对象的各个区域。

本申请发明人所知晓的一些无人机飞行控制方法，在无人机按航线飞行的过程中，通过手动操控遥控器来调整云台角度。这种操作方式不仅需要操作者具有高超的操作技能，而且在复杂环境中难以保证拍摄的效果和精度。

本申请发明人所知晓的另外一些无人机飞行控制方法，在飞行前，通过软件设定好无人机的飞行路径以及在每个路径点的云台角度。然而，由于无法实时预览云台的实际视角，往往在执行任务时可能出现视角偏离、目标丢失等问题。

针对上述问题，本申请实施例提供了一种无人机飞行控制方法，应用于飞控设备，飞控设备响应于编辑航线的第一操作，显示航线，该航线包括多个航点。然后，飞控设备响应于预览拍摄视场的第二操作，显示预览窗口，预览窗口包括多个航点处的拍摄视场。最后，飞控设备响应于触发无人机飞行的第三操作，则控制无人机执行飞行任务。在此实施例中，操作人员在飞控设备上编辑航线，飞控设备接收到输入的航线信息后显示航线，以便操作人员预览航线。操作人员通过操控飞控设备，使得飞控设备显示预览窗口，以供操作人员预览拍摄视场。从而，在飞行前操作人员能够预览飞行过程中的拍摄视场，帮助操作人员准确地规划飞行任务，针对预拍摄场景进行视觉效果的预期评估。预览拍摄视场无误后，再控制无人机执行飞行任务，能够提高飞行任务的执行效率和成功率。

根据上文可以理解，本申请实施例提供的无人机飞行控制方法可以由各种类型具有处理能力的飞控设备实施，例如由飞控设备的处理器实施执行或由其它具有计算处理能力的设备实施执行等。其它具有计算处理能力的设备可以是与飞控设备通信连接的智能终端或服务器等。

下面结合本申请实施例提供的飞控设备的示例性应用和实施，说明本申请实施例提供的无人机飞行控制方法。请参阅图2，图2是本申请实施例提供的无人机飞行控制方法的流程示意图。可以理解的是，该无人机飞行控制方法的执行主体可以是飞控设备的一个或多个处理器。

如图2所示，该方法S100具体可以包括以下步骤：

S10：飞控设备响应于编辑航线的第一操作，显示航线，该航线包括多个航点。

其中，航线是指无人机的飞行路径，例如为无人机在巡查观察对象时所飞行的路径。通常航线由地面位置和高度表征，其中，地面位置是指在地图中的位置，高度是无人机距离地面的高度。航线包括多个航点，其中，航点是航线上的一个节点，也是观察点。例如，在前述巡检对象是高压输电线的实施例中，每个杆塔可以对应一个航点。

第一操作是用于编辑航线的操作。可以理解的是，编辑航线包括确定多个航点的位置，这些航点的连线构成航线。在一些实施例中，第一操作可以是操作人员在飞控设备的触摸显示屏上输入航线信息。在一些实施例中，航线信息包括各个航点的位置，在航点处的转弯半径或云台角度等。第一操作包括输入各个航点的位置以及各个航点对应的云台角度、转弯半径等。

示例性地，请参阅图3，飞控设备显示的软件界面包括地图和编辑栏，操作人员可以在地图中点击选择航点，或，在编辑栏中点击选择航点。每个航点对应的参数包括位置、转弯半径、相机动作、云台角度(包括云台平移角、云台俯仰角)或无人机姿态等。操作人员可在编辑栏中输入各个航点对应的这些参数。在航线编辑完成后，飞控设备显示航线。如图3所示中的航线包括7个航点，地图中显示这7个航点构成的航线，以便操作人员预览航线。

可以理解的是，通过显示预览航线，操作人员可以核对规划的航线是否合理，有益于更好地规划航线。

在一些实施例中，该方法S100还包括：对于任意一个航点，根据航向、云台角度、拍摄设备视场角，生成对应的拍摄视场。

可以理解的是，在操作人员编辑好航线后，由于航线上航点的参数包括航点位置，转弯半径和云台角度等，飞控设备可以基于航点位置确定航线。根据航线确定无人机在各个航点处的航向。在一些实施例中，航向为航点处航线的切线方向。

从而，根据航向和云台角度(即云台平移角、云台俯仰角)，即可确定拍摄设备的方向。基于拍摄设备视场角(Field of View,FOV)固定，从而，根据拍摄设备的方向和其视场角，确定拍摄视场。

示例性地，请参阅图4，在第7个航点处，航线的转弯半径为100m，航点高度为120m，拍摄目标(此处目标为公园)位于航线的右下方。首先，确定航向为该第7个航点处航线的切线方向，即航向为方向按航点处的参数，调整云台俯仰角为-45°，对应的俯仰方向为则根据航向方向/>和表征云台俯仰角的方向/>确定拍摄设备的方向/>例如将航线方向/>和云台方向/>进行合成，得到拍摄设备的方向/>拍摄设备的方向/>位于视角场的中心线，例如，视角场为120°，则拍摄视场即为以/>中心线、角度为120°的三角圆锥体。可以理解的是，上述方向均在三维空间中，图4仅为示例性说明，并不构成任何限制。

对于航线上的任意一个航点，均采用上述方式确定拍摄视场，使得各个航点的拍摄视场准确，有益于后续准确显示，方便操作人员预览。

S20：飞控设备响应于预览拍摄视场的第二操作，显示预览窗口，预览窗口包括多个航点处的拍摄视场。

其中，拍摄视场是指无人机上拍摄设备的视场角。第二操作是用于触发飞控设备显示预览窗口的操作。在一些实施例中，第二操作可以是操作人员在飞控设备的触摸显示屏上点击保存或预览按键，飞控设备响应该第二操作，显示预览窗口。

如图5所示，预览窗口包括与多个航点对应的拍摄视场。为了方便示意，在预览窗口中，拍摄视场采用以无人机为顶点的三角形区域表示。从预览窗口中，操作人员可以提前预知无人机在飞行过程中的拍摄视场。从而，能够帮助操作人员准确地规划飞行任务。预览拍摄视场无误后，再控制无人机执行飞行任务，能够提高飞行任务的执行效率和成功率。在一些实施例中，拍摄视场也可采用以无人机为顶点的三维圆锥覆盖区域。可以理解的是，三维圆锥覆盖区域符合呈三维立体的实际视野，从而，操作人员能够预览各个航点处的拍摄范围以及拍摄场景。

S30：飞控设备响应于触发无人机飞行的第三操作，则控制无人机执行飞行任务。

其中，第三操作是用于触发无人机起飞的操作。在一些实施例中，第三操作可以是操作人员在飞控设备的触摸显示屏上点击起飞按键。飞控设备响应该第三操作，控制无人机起飞，并按设置好的航线进行飞行，在相应的航点处，按设置好的云台角度调整云台方向，以执行飞行任务。这里，飞行任务可以是巡检任务。

在此实施例中，操作人员在飞控设备上编辑航线，飞控设备接收到输入的航线信息后显示航线，以便操作人员预览航线。操作人员通过操控飞控设备，使得飞控设备显示预览窗口，以供操作人员预览拍摄视场。从而，在飞行前操作人员能够预览飞行过程中的拍摄视场，帮助操作人员准确地规划飞行任务。预览拍摄视场无误后，再控制无人机执行飞行任务，能够提高飞行任务的执行效率和成功率。

在一些实施例中，预览窗口还包括进度条，进度条反映航线的里程，航点的拍摄视场与航点在进度条上的里程对应。

请参阅图6，进度条的起点对应航线的起点，进度条的终点对应航线的终点。也就是说，进度条的长度代表航线的里程。

在预览窗口中，各个航点的拍摄视场与该航点在进度条上的里程对应。例如，航线的里程为200m，第4个航点在第100m处，则第4个航点的拍摄视场与进度条的中间位置对应。即，将进度条上的滑动控件滑动至进度条的中间位置时，显示该第4个航点的拍摄视场。

在此实施例中，在预览窗口中设置进度条，航点的拍摄视场与该航点在进度条上的里程对应，使得预览窗口为一个动态画面，即可以通过滑动进度条上的滑动控件，在预览窗口中流动显示航点的拍摄视场。这样，预览窗口可不断显示拍摄视场流，不会因受预览窗口大小限制而无法显示较多数量航点的拍摄视场。

在一些实施例中，该方法S100还包括：

S40：飞控设备响应于拖动进度条上滑动控件的操作，更新预览窗口，以显示当前预览位置对应的拍摄视场。

其中，当前预览位置是指滑动控件在进度条中的当前位置。例如，滑动控件当前在进度条的1/3处，则当前预览位置为进度条1/3处。

可以理解的是，当操作人员拖动滑动控件移动时，预览窗口随着滑动控件的移动而更新，显示与滑动控件对应的当前预览位置的拍摄视场。例如，滑动控件被移动至进度条的1/4里程处，则显示1/4里程处对应航点的拍摄视场；滑动控件被移动至进度条的3/4里程处，则显示3/4里程处对应航点的拍摄视场。

在一些实施例中，预览窗口显示的航点的拍摄视场的个数是一定的，例如预览窗口的每一帧图像显示8个航点的拍摄视角。当滑动控件被拖至3/4里程处时，显示3/4里程处对应的航点A的拍摄视场和航点A前面的7个航点的拍摄视场。也即，随着进度条中滑动控件的滑动，不断增加显示尾部新增航点的拍摄视场，不断剔除首部航点的拍摄视场，以维持预览窗口中航点的拍摄视场的个数保持一定。

在此实施例中，当操作人员拖动滑动控件移动时，预览窗口随着滑动控件的移动而更新，显示与滑动控件对应的当前预览位置的拍摄视场，能够提高预览效果，有益于操作人员更加直观地预览各个航点处的拍摄视场。

在一些实施例中，进度条显示有时间标签，时间标签反映无人机飞行至当前预览位置所需要的时间。

例如，在进度条上方或其下方，添加有时间标签，显示无人机达到当前预览位置对应的里程的预计时间。例如，若当前预览位置的时间标签为30min，则无人机从起点飞行30min后到达该当前预览位置对应的里程。

在此实施例中，通过显示时间标签，可以帮助操作人员理解无人机在飞行过程中的观察策略。

在一些实施例中，在预览窗口中各个航点的拍摄视场周围显示有时间标签，该时间标签反映无人机飞行至航点所需要的时间。

请参阅图7，航点1#的拍摄视场周围显示有时间标签为0:30，代表无人机起飞30min后到达航点1#，航点2#的拍摄视场周围显示有时间标签1:30，代表无人机起飞1个半小时后到达航点2#。

在此实施例中，预览窗口中各个航点周围显示有时间标签，操作人员能够直观知晓观察时间节点，有利于操作人员规划观察策略，合理利用时间。

在一些实施例中，在控制无人机起飞后，控制预览窗口中的时间标签及时更新。示例性地，对于已经到达的航点，将时间标签更新为实际达到该航点的时间；对于还未到达的航点，重新基于速度和距离计算新的预期所需时间，将时间标签替换为新的预期所需时间。从而，有利于操作人员在无人机飞行过程中，实时预览最新的拍摄视场。

在一些实施例中，也可基于当前时间戳，加上预期所需时间，得到预期到达时间。将上述时间标签替换为预期达到时间，以帮助操作人员对时间进行把控。

在一些实施例中，该方法S100还包括：

S50：飞控设备响应于修改航线的第四操作，更新航线和预览窗口。

可以理解的是，当操作人员在飞控设备的触摸显示屏上重新编辑航线，修改航点的位置、转弯半径或云台角度时，飞控设备响应该修改，基于修改后的参数，重新生成航线和各个航点的拍摄视场。从而，可以在地图中显示更新后的航线，在预览窗口中显示更新后的拍摄视场。

在此实施例中，通过对航线更改进行及时响应，立即更新航线和预览窗口，使得航线和预览窗口中的拍摄视场更加准确，方便操作人员查看。

综上所述，本申请实施例提供的无人机飞行控制方法，应用于飞控设备，飞控设备响应于编辑航线的第一操作，显示航线，该航线包括多个航点。然后，飞控设备响应于预览拍摄视场的第二操作，显示预览窗口，预览窗口包括多个航点处的拍摄视场。最后，飞控设备响应于触发无人机飞行的第三操作，则控制无人机执行飞行任务。在此实施例中，操作人员在飞控设备上编辑航线，飞控设备接收到输入的航线信息后显示航线，以便操作人员预览航线。操作人员通过操控飞控设备，使得飞控设备显示预览窗口，以供操作人员预览拍摄视场。从而，在飞行前操作人员能够预览飞行过程中的拍摄视场，帮助操作人员准确地规划飞行任务。预览拍摄视场无误后，再控制无人机执行飞行任务，能够提高飞行任务的执行效率和成功率。

下面说明本申请实施例提供的用于实现上述无人机飞行控制方法的飞控设备。可以理解的是，飞控设备具有计算处理能力，本申请实施例中的飞控设备可以是外控设备，也可以是与外控设备通信连接的终端或服务器等。

请参阅图8，飞控设备20包括通信连接的处理器201、存储器202和显示屏203。这里，通信连接可以通过总线连接，图8中以总线连接进行了示例性说明。可以理解的是，图8示出的飞控设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

其中，处理器201被配置为支持该飞控设备20执行无人机飞行控制方法中相应的功能。该处理器201可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，网络处理器(network processor，NP)，硬件芯片或者其任意组合。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。

存储器202作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中无人机飞行控制方法对应的程序指令/模块。处理器201通过运行存储在存储器202中的非暂态软件程序、指令以及模块，可以实现上述任意一个方法实施例中的无人机飞行控制方法。

存储器202可以包括易失性存储器(volatile memory，VM)，例如随机存取存储器(random access memory，RAM)；存储器1002也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory，NVM)，例如只读存储器(read-only memory，ROM)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；存储器202还可以包括上述种类的存储器的组合。

显示屏203可以是触摸显示屏，用于输入信息和显示上述实施例中的界面。可以理解的是，飞控设备还包括其它支持运行的硬件和软件。硬件可以包括天线、各种传感器、麦克风等。软件可以包括操作系统等，操作系统是管理和控制飞控设备硬件与软件资源的程序。软件还可以包括各种应用程序(application,app)。在此，对未涉及本申请实施例的改进的飞控设备其它部分不再进行说明。

值得说明的是，在一些实施例中，飞控设备也可以是外控设备。在一些实施例中，飞控设备也可以是终端或服务器等。本申请实施例中，不对飞控设备的形式做任何限制，能够响应操作人员的输入信息，具有计算处理能力即可。

本申请一些实施例提供了一种无人机系统，请参阅图9，该无人机系统包括无人机10和飞控设备20。在实际应用中，无人机10与飞控设备20通信连接。

该无人机10包括：机身11，与机身连接的机臂12，驱动装置13，传感器组件14和控制装置15。其中，驱动装置13，传感器组件14分别于控制装置15通信连接。图9为以主线连接进行示例性说明。

其中，机身11是无人机10的主体框架，其提供了支持和保护无人机内部组件的结构。机身11通常设计为轻便和符合空气动力学的形状，以提高飞行效率和空气动力学性能。机臂12是机身上延伸出的结构。基于无人机的类型或用途，可设置机臂为直臂、折叠臂、多关节臂、伸缩臂或旋转臂等。本领域技术人员可根据实际情况设置具有相应的尺寸、材质或者形状的机身和机臂。示例性地，在机身11上侧设置四个机臂12，该四个机臂12上布置有桨叶。驱动装置13，传感器组件14和控制装置15收容于机身11中。

驱动装置13用于驱动无人机飞行。驱动装置13根据控制装置15的指令，按规定的静态和动态要求，通过对无人机10中各个组件的控制，实现对无人机10的飞行控制。在一些实施例中，驱动装置13包括电机、桨叶或电池等。

在一些实施例中，传感器组件14包括：陀螺仪(飞行姿态感知)，加速计，地磁感应、气压传感器(悬停高度粗略控制)，超声波传感器(低空高度精确控制或避障)，光流传感器(悬停水平位置精确确定)以及GPS模块(水平位置高度粗略定位)等。各传感器与控制装置15通信连接，控制装置15接收各传感器的信号，并根据各信号控制无人机10飞行。

控制装置15是无人机10完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程中的核心系统，相当于无人机10的驾驶员，其实现的主要功能包括无人机姿态稳定和速度控制、无人机任务设备管理和应急控制等。

飞控设备20是上述实施例中的飞控设备，飞控设备具有显示屏，其中一个或多个处理器用于执行存储于存储器中的可执行指令，其中该可执行指令使得处理器能够实现上述任意一项方法实施例中的步骤。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-On ly Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括：

飞控设备响应于编辑航线的第一操作，显示航线，所述航线包括多个航点；

所述飞控设备响应于预览拍摄视场的第二操作，显示预览窗口，所述预览窗口包括所述多个航点处的拍摄视场；

所述飞控设备响应于触发所述无人机飞行的第三操作，则控制所述无人机执行飞行任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预览窗口还包括进度条，所述进度条反映所述航线的里程，所述航点的拍摄视场与所述航点在所述进度条上的里程对应。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述飞控设备响应于拖动所述进度条上滑动控件的操作，更新所述预览窗口，以显示当前预览位置对应的拍摄视场。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述进度条显示有时间标签，所述时间标签反映所述无人机飞行至当前预览位置所需要的时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述预览窗口中各个所述航点的拍摄视场周围显示有时间标签，所述时间标签反映所述无人机飞行至所述航点所需要的时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一操作包括输入各个航点的位置、各个航点对应的云台角度、无人机的姿态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述飞控设备响应于修改航线的第四操作，更新所述航线和所述预览窗口。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于任意一个航点，根据航向、云台角度、拍摄设备视场角，生成对应的拍摄视场。

9.一种无人机系统，其特征在于，包括无人机和飞控设备，所述飞控设备中的至少一个处理器用于执行如权利要求1-8任意一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机设备执行如权利要求1-8任一项所述的方法。