CN109147367B - 车辆涉水处理方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆涉水处理方法、装置及车辆，包括：若车辆的轮胎涉水，则车辆根据洼地数据库存储的洼地的数据信息在车辆的当前行驶方向上检测是否存在第一洼地的数据信息。若洼地数据库存在第一洼地的数据信息，则车辆根据第一洼地的数据信息确定存在涉水危险的至少一个待检测部件，并推送预警消息；其中，预警消息用于提示至少一个待检测部件在第一洼地中存在涉水危险。通过该方法，可以降低车辆误入洼地的风险，从而降低车辆受损的风险。

Description

车辆涉水处理方法、装置及车辆

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车辆涉水处理方法、装置及车辆。

背景技术

生活中经常会出现由于暴雨造成路面积水严重的问题。这将给驾驶员带来很大的困扰。目前的车辆都只能做到当车辆已经涉水后，对车辆的各个部件采取相应的保护措施。而并没有涉水预测功能。驾驶员只能通过肉眼观察车辆是否存在涉水危险。对于小范围积水，驾驶员可以参照周围场景比较容易的判断积水深度，以确定是否可以安全通过。但是对于大范围积水的情况，驾驶员很难根据周围参照物判断积水深度。在无法判断涉水危险的情况下，很容易造成车辆浸水，进而造成车辆不同程度的损坏。

发明内容

本申请提供一种车辆涉水处理方法、装置及车辆。通过该方法，可以降低车辆误入洼地的风险，从而降低车辆受损的风险。

第一方面，本申请提供一种车辆涉水处理方法，包括：若车辆的轮胎涉水，则车辆根据洼地数据库存储的洼地的数据信息在车辆的当前行驶方向上检测是否存在第一洼地的数据信息；其中，第一洼地与车辆之间的距离小于或者等于第一预设距离；若洼地数据库存在第一洼地的数据信息，则车辆根据第一洼地的数据信息确定存在涉水危险的至少一个待检测部件，并推送预警消息；其中，预警消息用于提示至少一个待检测部件在第一洼地中存在涉水危险；车辆的待检测部件不包括车辆的轮胎。

本申请中无需驾驶员只能通过肉眼观察车辆是否存在涉水危险。通过该车辆涉水处理方法，提前预测当前行驶方向上是否存在洼地。从而可以降低车辆误入洼地的风险，从而降低车辆受损的风险。

可选地，该方法还包括：在车辆的行驶过程中，车辆获取多个行驶位置的全球定位系统GPS信息和海拔信息；车辆根据多个行驶位置的GPS信息和海拔信息，以及车辆的待检测部件与车辆的最低点的垂直距离确定行驶过程中的洼地的数据信息，并将洼地的数据信息存储至洼地数据库中。

可选地，车辆根据多个行驶位置的GPS信息和海拔信息，以及车辆的待检测部件与车辆的最低点的垂直距离确定行驶过程中的洼地的数据信息，包括：

步骤S1：车辆按照多个行驶位置的行驶顺序，将多个行驶位置划分为M组；其中，M为大于或者等于1的正整数。

步骤S2：在第k组行驶位置中根据海拔信息确定海拔最低的第一行驶位置，其中，k为小于或者等于M的任意一个正整数；车辆以第一行驶位置为中心，在行驶过程中的正向行驶方向上判断是否存在第1个待检测部件的涉水危险位置P(1)，并在行驶过程中的反向行驶方向上判断是否存在第1个待检测部件的涉水危险位置Q(1)；若存在涉水危险位置P(1)和涉水危险位置Q(1)，则执行步骤S3；否则，则执行步骤S8。

步骤S3：建立以第一行驶位置为最低点的第二洼地的第一数据信息；其中，第二洼地的第一数据信息包括：第一行驶位置的GPS信息和海拔信息、多个行驶位置中的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息；其中，第二行驶位置与第一行驶位置的距离小于或者等于第二预设距离；第二洼地的第一数据信息还包括：第i个待检测部件在正向行驶方向上的涉水危险位置P(i)的GPS信息和海拔信息，以及第i个待检测部件在反向行驶方向上的涉水危险位置Q(i)的GPS信息和海拔信息，i＝1，2……N，N为车辆的待检测部件的个数；且当N大于1时，第i个待检测部件与车辆的最低点的距离小于第i+1个待检测部件与车辆的最低点的距离；令P(j)的GPS信息和海拔信息、Q(j)的GPS信息和海拔信息均为0，j＝2，3……N；令m＝2。

步骤S4：判断m是否小于或者等于N；若是，则执行步骤S5，否则执行步骤S8；

步骤S5：以第一行驶位置为中心，在正向行驶方向上判断是否存在第m个待检测部件的涉水危险位置P(m)，并在反向行驶方向上判断是否存在第m个待检测部件的涉水危险位置Q(m)；若不存在涉水危险位置P(m)和/或涉水危险位置Q(m)；则执行步骤S6；否则，则执行步骤S7。

步骤S6：若洼地数据库中存在第二洼地的第二数据信息，则删除第二洼地的第二数据信息。

步骤S7：令P(m)的GPS信息和海拔信息为P(m)的实际GPS信息和海拔信息、Q(m)的GPS信息和海拔信息为Q(m)的实际GPS信息和海拔信息；且令m＝m+1，执行步骤S4。

步骤S8：令k＝k+1，判断k是否小于或者等于M；若是，则继续执行步骤S2，否则，则停止。

本申请通过该方法可以有效地建立洼地数据库。基于此，才能保证车辆根据洼地数据库存储的洼地的数据信息检测第一洼地的数据信息。从而可以降低车辆误入洼地的风险，进而降低车辆受损的风险。

可选地，该方法还包括：车辆获取其他车辆或者智能测量设备发送的第三洼地的第一数据信息；其中，第三洼地的第一数据信息包括：第一位置的GPS信息和海拔信息，至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息，第一位置为第三洼地的最低点，第二位置与第一位置的距离小于或者等于第三预设距离；第三洼地的第一数据信息为其他车辆在行驶过程中检测得到的；或者第三洼地的第一数据信息为智能测量设备测量得到的；车辆在洼地数据库中匹配第三洼地的第一数据信息；若在洼地数据库中存在第三洼地的第二数据信息，则车辆比较第三洼地的第一数据信息的建立时间和第三洼地的第二数据信息的建立时间；若第三洼地的第一数据信息的建立时间晚于所述第三洼地的第二数据信息的建立时间，则车辆将第三洼地的第二数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为第一位置的GPS信息和海拔信息、将第三洼地的第二数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息；车辆根据第一位置的GPS信息和海拔信息以及第n个待检测部件与车辆的最低点的距离确定第n个待检测部件在第三洼地中的涉水危险位置P(n)的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q(n)的GPS信息和海拔信息，n＝1，2……N。车辆将第三洼地的第二数据信息包括的第n个待检测部件在第三洼地中的涉水危险位置P(n)的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q(n)的GPS信息和海拔信息更新为根据第一的GPS信息和海拔信息以及第n个待检测部件与车辆的最低点的距离确定的涉水危险位置P(n)的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q(n)的GPS信息和海拔信息。

通过该方法可以有效的更新洼地数据库，使得洼地数据库中的洼地的数据信息更为精确。从而提高洼地检测的精度。

可选地，当第三洼地的第一数据信息为其他车辆在行驶过程中检测得到的时，车辆在洼地数据库中匹配第三洼地的第一数据信息，包括：车辆根据第一位置的GPS信息和海拔信息，以及洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息，计算第三洼地的第一数据信息与各个洼地的数据信息的偏差；若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的第四洼地的数据信息的偏差小于第一预设阈值，则确定第四洼地的数据信息为第三洼地的第二数据信息；若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的各个洼地的数据信息的偏差大于第二预设阈值，则将第三洼地的第一数据信息存储至洼地数据库中；其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。

可选地，当第三洼地的第一数据信息为智能测量设备测量得到的时，车辆在洼地数据库中匹配第二洼地的第一数据信息，包括：车辆根据第一位置的GPS信息和海拔信息，以及洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息，计算第三洼地的第一数据信息与各个洼地的数据信息的偏差；若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的第五洼地的数据信息的偏差小于第三预设阈值，则确定第五洼地的数据信息为第三洼地的第二数据信息；若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的各个洼地的数据信息的偏差都大于所述第三预设阈值，则将第三洼地的第一数据信息存储至洼地数据库中。

综上，本申请通过上述方法，可以较为准确的实现洼地匹配过程。

可选地，该方法还包括：车辆确定车辆的当前位置的GPS信息和海拔信息；车辆在洼地数据库中查找当前位置的GPS信息和海拔信息所属的第六洼地的数据信息；车辆根据当前位置的GPS信息和海拔信息与第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息计算当前位置与第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置之间的斜率；车辆根据当前位置与第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置之间的斜率、车辆当前所处的水位位置、车辆的当前行驶速度、以及相对于当前位置更近的第q个待检测部件的涉水危险位置P(q)或者涉水危险位置Q(q)的GPS信息和海拔信息，计算车辆到达相对于当前位置更近的所述涉水危险位置P(q)或者涉水危险位置Q(q)的时间t(q)；车辆根据t(q)对第q个待检测部件或者第q个待检测部件的相关部件进行处理；其中，q＝1，2……N，N为车辆的待检测部件的个数。

可选地，当第1个待检测部件为车辆的发动机的排气口、第2个待检测部件为车辆的低层环境感知传感器、第3个待检测部件为车辆的中层环境感知传感器、第4个待检测部件为车辆的发动机的进气口时，车辆根据t(q)对第q个待检测部件或者第q个待检测部件的相关部件进行处理，包括：若车辆确定t(1)小于时间阈值，则车辆开启发动机的进气口处的阻断传感器；车辆根据阻断传感器发送的阻断信号关闭发动机；若车辆确定t(2)小于时间阈值，则车辆关闭低层环境感知传感器；若车辆确定t(3)小于时间阈值，则车辆关闭中层环境感知传感器；若车辆确定t(4)小于时间阈值，则车辆开启车辆的拍摄装置。

通过该方法，可以对存在涉水危险的待检测部件进行相应的保护，从而降低车辆受损的风险。

可选地，该方法还包括：车辆通电之后，车辆检测阻断传感器是否处于阻断状态；若车辆检测阻断传感器处于阻断状态，则车辆推送拍摄装置拍摄的车辆的涉水情况。使得驾驶员能够及时了解车辆涉水情况，进而降低车辆受损风险。

可选地，该方法还包括：车辆判断低层环境感知传感器和/或中层环境感知传感器是否处于关闭状态；若车辆确定低层环境感知传感器和/或中层环境感知传感器处于关闭状态，则车辆开启空调系统，以使空调系统烘干低层环境感知传感器和/或中层环境感知传感器。

通过该方法可以降低低层环境感知传感器和/或中层环境感知传感器的受损风险。

第二方面，本申请提供一种车辆涉水处理装置，其中该装置可以用于执行上述车辆涉水处理方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

第三方面，本申请提供一种车辆，其中该车辆可以用于执行上述车辆涉水处理方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

第四方面，本申请提供一种计算机存储介质，用于储存为上述车辆所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述第一方面所涉及的程序。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，其包含指令，当所述计算机程序被计算机所执行时，该指令使得计算机执行上述第一方面及可选方法中车辆所执行的功能。

本申请提供一种车辆涉水处理方法、装置及车辆，该方法包括：若车辆的轮胎涉水，则车辆根据洼地数据库存储的洼地的数据信息在车辆的当前行驶方向上检测是否存在第一洼地的数据信息。若洼地数据库存在第一洼地的数据信息，则车辆根据第一洼地的数据信息确定存在涉水危险的至少一个待检测部件，并推送预警消息；其中，预警消息用于提示至少一个待检测部件在第一洼地中存在涉水危险。通过该方法，可以降低车辆误入洼地的风险，从而降低车辆受损的风险。

附图说明

图1为本申请提供的车辆涉水处理方法的应用场景图；

图2为本申请一实施例提供的一种车辆涉水处理方法的流程图；

图2A为本申请提供的洼地的截面示意图；

图2B为本申请一实施例提供的车辆上的标定位置的示意图；

图3为本申请另一实施例提供的一种车辆涉水处理方法的流程图；

图4为本申请一实施例提供的建立洼地数据库的流程图；

图5为本申请一实施例提供的更新洼地数据库的方法；

图6为本申请一实施例提供的洼地匹配方法的流程图；

图7为本申请另一实施例提供的洼地匹配方法的流程图；

图7A为本申请一实施例提供的智能测量设备以及该设备的工作原理示意图；

图8为本申请另一实施例提供的车辆涉水处理方法的流程图；

图8A为本申请提供的一种车辆的侧视图；

图8B为本申请提供的一种车辆的俯视图；

图8C为本申请一实施例提供的水深传感器的结构示意图；

图8D为本申请提供的车辆的保护系统的示意图；

图9为本申请一实施例提供的一种车辆涉水处理装置的结构示意图。

具体实施方式

为了解决现有技术中，由于车辆不具有涉水预测功能，从而造成车辆不同程度的损坏的问题。本申请提供一种车辆涉水处理方法、装置及车辆。

本申请适用于各种通信系统，例如：2代(Generation，G)、3G、4G、5G或者新一代无线接入技术(New Radio Access Technology，NR)、无线保真(Wireless Fidelity，WiFi)等通信系统。例如：全球移动通信(Global System for Mobile Communication，GSM)系统、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)系统、时分多址(time divisionmultiple access，TDMA)系统、宽带码分多址(Wideband Code Division MultipleAccess，WCDMA)系统、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)系统、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)系统、单波载-频分多址(Single Carrier-Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)系统、通用分组无线服务(General Packet Radio Service，GPRS)系统、长期演进(Long Term Evolution，LTE)等。

图1为本申请提供的车辆涉水处理方法的应用场景图。如图1所示，车辆10之间可以进行通信，即车与车(Vehicle to Vehicle，V2V)数据交互。智能测量设备20与车辆10之间也可以进行通信。即车与网(Vehicle to Internet，V2I)数据交互。其中车辆10以及智能测量设备20可以采用2G、3G、4G、5G、NR、WiFi等通信方式实现通信。基于该应用场景，本申请提供一种车辆涉水处理方法。具体地，图2为本申请一实施例提供的一种车辆涉水处理方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下流程：

步骤S201：若车辆的轮胎涉水，则车辆根据洼地数据库存储的洼地的数据信息在车辆的当前行驶方向上检测是否存在第一洼地的数据信息；其中，第一洼地与车辆之间的距离小于或者等于第一预设距离。

步骤S202：若洼地数据库存在第一洼地的数据信息，则车辆根据第一洼地的数据信息确定存在涉水危险的至少一个待检测部件，并推送预警消息；其中，预警消息用于提示至少一个待检测部件在第一洼地中存在涉水危险；车辆的待检测部件不包括车辆的轮胎。

具体地，一旦车辆的水深传感器检测到车辆的轮胎涉水，则车辆根据洼地数据库存储的洼地的数据信息在车辆的当前行驶方向上检测是否存在第一洼地的数据信息。其中，该洼地数据库可以是该车辆的本地洼地数据库，或者是云端的洼地数据库。该云端的洼地数据库可以是多个同一型号的车辆共享的洼地数据库。洼地数据库包括多个洼地的数据信息。每个洼地的数据信息包括：该洼地的最低点的全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)信息和海拔信息、与该最低点的距离小于或者等于第二预设距离的各个点的GPS信息和海拔信息、第i个待检测部件在正向行驶方向上的涉水危险位置P(i)的GPS信息和海拔信息，以及第i个待检测部件在反向行驶方向上的涉水危险位置Q(i)的GPS信息和海拔信息，i＝1，2……N，N为车辆的待检测部件的个数。其中，图2A为本申请提供的洼地的截面示意图，如图2A所示，P(i)和Q(i)位于第一行驶位置Pc两侧。当存在多个待检测部件时，第i个待检测部件与该车辆的最低点的距离小于第i+1个待检测部件与该车辆的最低点的距离。其中洼地的数据信息是根据车辆的历史行驶记录确定的。因此该正向行驶方向是该洼地的数据信息对应的车辆的历史行驶记录的行驶方向。相应的，该反向行驶方向与正向行驶方向相反。

为了节省车辆的存储空间，车辆所存储的洼地的数据信息均满足P(1)不等于0，且Q(1)不等于0。即当车辆的第1个待检测部件(最先存在涉水危险的待检测部件)在该洼地存在涉水危险时，车辆才存储该洼地的数据信息。当第j个待检测部件在某洼地不存在涉水危险时，则该洼地的数据信息中的P(j)以及Q(j)的GPS信息和海拔信息均为0，j＝2，3……N。相反，当某洼地的数据信息中P(j)以及Q(j)的GPS信息和海拔信息均不为0时，表示第j个待检测部件在该洼地中存在涉水危险。例如：当车辆在行驶方向上检测到第一洼地的数据信息时，表示第1个待检测部件存在涉水危险。这种情况下，车辆推送第1个待检测部件在第一洼地存在涉水危险的预警消息。当车辆在行驶方向上检测到第一洼地的数据信息，且P(2)和Q(2)的GPS信息和海拔信息均不为0时，表示第2个待检测部件存在涉水危险。这种情况下，车辆推送第2个待检测部件在第一洼地存在涉水危险的预警消息。

本申请中，车辆在第一洼地的危险位置P(i)和Q(i)与第i个待检测部件在车辆上的位置有关系，例如：该危险位置P(i)和Q(i)对应于第i个待检测部件下方15厘米处等。也就是说，当第一洼地存在危险位置P(i)和Q(i)时，假设车辆误入该第一洼地，则第一洼地的水深至少可以达到第i个待检测部件下方15厘米处。本申请可以将第i个待检测部件下方15厘米处等称为标定位置。图2B为本申请一实施例提供的车辆上的标定位置的示意图。如图2B所示，车辆上包括五个标定位置，分别为发动机的排气口下方15厘米D1、发动机的排气口下方5厘米D2、低层环境感知传感器下方5厘米D3、中层环境感知传感器下方5厘米D4以及发动机的进气口下方10厘米D5等。当然，本申请对标点位置不限于此。

上述标定位置的确定可以在车辆出厂时标定，也可以采用全站仪等精密测量设备在车辆出厂后标定。

可选地，洼地的数据信息还可以包括：该洼地的数据信息的建立时间。

本申请中的待检测部件可以包括：发动机的排气口、低层环境感知传感器、中层环境感知传感器、发动机的进气口等。本申请对该待检测部件不做限制。

所述第一预设距离可以根据实际情况设置，它可以为100米、50米、20米等。本申请对此不做限制。

本申请提供一种车辆涉水处理方法，包括：若车辆的轮胎涉水，则车辆根据洼地数据库存储的洼地的数据信息在车辆的当前行驶方向上检测是否存在第一洼地的数据信息。若洼地数据库存在第一洼地的数据信息，则车辆根据第一洼地的数据信息确定存在涉水危险的至少一个待检测部件，并推送预警消息；其中，预警消息用于提示至少一个待检测部件在第一洼地中存在涉水危险。通过该方法，可以降低车辆误入洼地的风险，从而降低车辆受损的风险。

可选地，图3为本申请另一实施例提供的一种车辆涉水处理方法的流程图，如图3所示，该方法还包括：步骤S200a：在车辆的行驶过程中，车辆获取多个行驶位置的GPS信息和海拔信息；步骤S200b：车辆根据多个行驶位置的GPS信息和海拔信息，以及车辆的待检测部件与车辆的最低点的垂直距离确定行驶过程中的洼地的数据信息，并将洼地的数据信息存储至洼地数据库中。

即上述步骤S200a和步骤S200b是建立洼地数据库的过程。下面对建立洼地数据库的过程进行详细介绍。

具体地，图4为本申请一实施例提供的建立洼地数据库的流程图，如图4所示，其中，步骤S200b具体包括：

步骤S1：车辆按照多个行驶位置的行驶顺序，将多个行驶位置划分为M组；其中，M为大于或者等于1的正整数。

例如：按照多个行驶位置的行驶顺序，将前10个行驶位置作为第1组行驶位置，将第11个行驶位置至第20个行驶位置作为第2组行驶位置等。

步骤S2：在第k组行驶位置中根据海拔信息确定海拔最低的第一行驶位置，其中，k为小于或者等于M的任意一个正整数；车辆以第一行驶位置为中心，在行驶过程中的正向行驶方向上判断是否存在第1个待检测部件的涉水危险位置P(1)，并在行驶过程中的反向行驶方向上判断是否存在第1个待检测部件的涉水危险位置Q(1)；若存在涉水危险位置P(1)和涉水危险位置Q(1)，则执行步骤S3；否则，则执行步骤S8。

具体地，步骤S2实际是在判断是否要建立以第一行驶位置为最低点的洼地的数据信息。车辆以第一行驶位置为中心，沿着车辆在行驶过程中的正向行驶方向，当确定不存在关于第1个待检测部件的涉水危险位置P(1)；并沿着车辆在行驶过程中的反向行驶方向，当确定不存在关于第1个待检测部件的涉水危险位置Q(1)时，表示该路段对于该车辆来讲不是洼地，因此车辆无需建立以第一行驶位置为最低点的洼地的数据信息。则继续执行步骤S8。若存在涉水危险位置P(1)和Q(1)，则执行步骤S3。

步骤S3：建立以第一行驶位置为最低点的第二洼地的第一数据信息；令P(j)的GPS信息和海拔信息、Q(j)的GPS信息和海拔信息均为0，j＝2，3……N；令m＝2。

其中，第二洼地的第一数据信息包括：第一行驶位置的GPS信息和海拔信息、多个行驶位置中的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息；其中，第二行驶位置与第一行驶位置的距离小于或者等于第二预设距离；第二洼地的第一数据信息还包括：第i个待检测部件在正向行驶方向上的涉水危险位置P(i)的GPS信息和海拔信息，以及第i个待检测部件在反向行驶方向上的涉水危险位置Q(i)的GPS信息和海拔信息，i＝1，2……N，N为车辆的待检测部件的个数；且当N大于1时，第i个待检测部件与车辆的最低点的距离小于第i+1个待检测部件与车辆的最低点的距离。

步骤S4：判断m是否小于或者等于N；若是，则执行步骤S5，否则，则执行步骤S8。

步骤S5：以第一行驶位置为中心，在正向行驶方向上判断是否存在第m个待检测部件的涉水危险位置P(m)，并在反向行驶方向上判断是否存在第m个待检测部件的涉水危险位置Q(m)；若不存在涉水危险位置P(m)和/或涉水危险位置Q(m)；则执行步骤S6；否则，则执行步骤S7；

步骤S6：若洼地数据库中存在第二洼地的第二数据信息，则删除第二洼地的第二数据信息；接着执行步骤S8；

假设上述步骤S1至步骤S6建立了洼地A的第一数据信息。第一数据信息为洼地A的最新数据信息。当洼地数据库中存在洼地A的第二数据信息时，第二数据信息为洼地A的历史数据信息。这种情况下，删除洼地A的第二数据信息。

需要说明的是，第二洼地的第二数据信息与第二洼地的第一数据信息的格式完全相同。它们的区别在于：第二洼地的第一数据信息是该第二洼地的最新数据信息。第二洼地的第二数据信息是该第二洼地的历史数据信息。因此第二洼地的第二数据信息包括的内容在此不再赘述。

步骤S7：令P(m)的GPS信息和海拔信息为P(m)的实际GPS信息和海拔信息、Q(m)的GPS信息和海拔信息为Q(m)的实际GPS信息和海拔信息；且令m＝m+1，执行步骤S4。

步骤S8：令k＝k+1，判断k是否小于或者等于M；若是，则继续执行步骤S2，否则，则停止。

本申请通过上述步骤S1至步骤S8实现了建立洼地数据库的过程。基于此，才能保证车辆根据洼地数据库存储的洼地的数据信息检测第一洼地的数据信息。从而可以降低车辆误入洼地的风险，进而降低车辆受损的风险。

本申请还可以通过其他车辆或者智能测量设备发送的洼地的数据信息，更新洼地数据库。下面将介绍车辆更新洼地数据库的方法。

具体地，图5为本申请一实施例提供的更新洼地数据库的方法。如图5所示，该方法包括：

步骤S501：车辆获取其他车辆或者智能测量设备发送的第三洼地的第一数据信息。

其中，第三洼地的第一数据信息包括：第一位置的GPS信息和海拔信息，至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息，该第一位置为第三洼地的最低点，第二位置与第一位置的距离小于或者等于第三预设距离；第三洼地的第一数据信息为所述其他车辆在行驶过程中检测得到的；或者第三洼地的第一数据信息为智能测量设备测量得到的。

值得一提的是，该第三洼地的第一数据信息与上述洼地数据库存储的洼地的数据信息完全不同。该第三洼地的第一数据信息并不包括第i个待检测部件在正向行驶方向上的涉水危险位置P(i)的GPS信息和海拔信息，以及第i个待检测部件在反向行驶方向上的涉水危险位置Q(i)的GPS信息和海拔信息。这是因为每个车辆自己建立的洼地的数据信息都和自己的各个待检测部件所处位置有关，即每个车辆自己建立的洼地的数据信息都和自己的构造、形状等有关。对于智能测量设备来讲，它更不会存在关于第i个待检测部件在个正向行驶方向上的涉水危险位置P(i)的GPS信息和海拔信息，以及在反向行驶方向上的涉水危险位置Q(i)的GPS信息和海拔信息。因此对于某车辆，它仅获取其他车辆或者智能测量设备发送的第一位置的GPS信息和海拔信息，至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息。

需要说明的是，本申请中第三洼地不是特指某一洼地。该第三洼地只是为了与上述的第一洼地、第二洼地进行区别，没有特殊的意义。该第三洼地的第一数据信息是指其他车辆或者智能测量设备发送的洼地的数据信息。

步骤S502：车辆在洼地数据库中匹配第三洼地的第一数据信息。

其中，车辆根据第一位置的GPS信息和海拔信息，以及洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息，计算第三洼地的第一数据信息与各个洼地的数据信息的偏差。根据该偏差确定在洼地数据库中是否存在第三洼地的第二数据信息。当根据该偏差确定在洼地数据库中存在第三洼地的第二数据信息时，表示车辆在洼地数据库中成功匹配到第三洼地的第一数据信息，否则，表示匹配失败。

步骤S503：若在洼地数据库中存在第三洼地的第二数据信息，则车辆比较第三洼地的第一数据信息的建立时间和第三洼地的第二数据信息的建立时间。

步骤S504：若第三洼地的第一数据信息的建立时间晚于第三洼地的第二数据信息的建立时间，则车辆将第三洼地的第二数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为第一位置的GPS信息和海拔信息、将第三洼地的第二数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息。

结合步骤S503和步骤S504进行说明：若在洼地数据库中存在第三洼地的第二数据信息，且第三洼地的第一数据信息的建立时间晚于第三洼地的第二数据信息的建立时间，则表示第三洼地的第一数据信息为第三洼地的最新数据信息。基于此，需要更新第三洼地的第二数据信息。即将第三洼地的第二数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为第一位置的GPS信息和海拔信息、将第三洼地的第二数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息。

需要说明的是，第三洼地的第一数据信息的建立时间可以携带在第三洼地的第一数据信息中，也可以不必携带在第三洼地的第一数据信息中。当第三洼地的第一数据信息的建立时间未携带在第三洼地的第一数据信息时，实际上，该建立时间与第三洼地的第一数据信息具有隐性对应关系。因此，当车辆获取到第三洼地的第一数据信息时，车辆可以根据这种隐性对应关系确定该第三洼地的第一数据信息的建立时间。同样地，对于洼地数据库中的任一洼地的数据信息也存在这一特征，在此不再赘述。

步骤S505：车辆根据第一位置的GPS信息和海拔信息以及第n个待检测部件与车辆的最低点的距离确定第n个待检测部件在第三洼地中的涉水危险位置P(n)的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q(n)的GPS信息和海拔信息，n＝1，2……N。

具体地，由于车辆已将第三洼地的第二数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为第一位置的GPS信息和海拔信息。第一位置作为最低点，车辆需要重新计算第n个待检测部件在第三洼地中的涉水危险位置P(n)以及Q(n)。

步骤S506：车辆将第三洼地的第二数据信息包括的第n个待检测部件在第三洼地中的涉水危险位置P(n)的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q(n)的GPS信息和海拔信息更新为根据第一的GPS信息和海拔信息以及第n个待检测部件与车辆的最低点的距离确定的涉水危险位置P(n)的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q(n)的GPS信息和海拔信息。

本申请提供一种更新洼地数据库的方法，使得洼地数据库中的洼地的数据信息更为精确。从而提高洼地检测的精度。

进一步地，步骤S502主要实现的是洼地匹配过程。其中本申请提供两种洼地匹配方法。下面将分别对这两种洼地匹配方法进行详细介绍。

一种可选方式：图6为本申请一实施例提供的洼地匹配方法的流程图，如图6所示，当第三洼地的第一数据信息为其他车辆在行驶过程中检测得到的时，步骤S502具体包括如下步骤：

步骤S601：车辆根据第一位置的GPS信息和海拔信息，以及洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息，计算第三洼地的第一数据信息与各个洼地的数据信息的偏差。

其中，车辆可以计算第一行驶位置的GPS信息与第一位置的GPS信息差值的绝对值，根据第一行驶位置的海拔信息与第一位置的海拔信息计算这两个行驶位置的海拔差的绝对值，然后对这两个绝对值求和，或者求平方和，得到第三洼地的第一数据信息与各个洼地的数据信息的偏差。

步骤S602：若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的第四洼地的数据信息的偏差小于第一预设阈值，则确定第四洼地的数据信息为第三洼地的第二数据信息。

步骤S603：若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的各个洼地的数据信息的偏差大于第二预设阈值，则将第三洼地的第一数据信息存储至洼地数据库中。

结合步骤S602和步骤S603进行说明，第一预设阈值小于第二预设阈值。当第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的洼地A的数据信息的偏差小于第一预设阈值，则确定该洼地A的数据信息为第三洼地的第二数据信息。当第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的任一洼地的数据信息的偏差大于或者等于第一预设阈值，且小于或者等于第二预设阈值时，不进行任何操作。例如：当第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的洼地B的数据信息的偏差大于或者等于第一预设阈值，且小于或者等于第二预设阈值时，则不进行任何操作。若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的各个洼地的数据信息的偏差大于第二预设阈值，则将第三洼地的第一数据信息存储至洼地数据库中。

步骤S601至步骤S603还可以通过如下方式代替，车辆根据第一位置的GPS信息，以及洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息计算第三洼地的第一数据信息与各个洼地的数据信息的第一偏差，根据第一位置的海拔信息，以及洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的海拔信息计算第三洼地的第一数据信息与各个洼地的数据信息的第二偏差。具体计算方式可以采用与步骤S601类似的方式，在此不再赘述。

若第一偏差小于第四预设阈值，且第二偏差小于第五预设阈值，则确定该任一洼地的数据信息为第三洼地的第二数据信息。

若第一偏差大于第六预设阈值，且第二偏差大于第七预设阈值，则将第三洼地的第一数据信息存储至洼地数据库中。

其中第四预设阈值小于第六预设阈值。第五预设阈值小于第七预设阈值。

综上，本申请通过上述的方法，可以较为准确的实现洼地匹配过程。

另一种可选方式：图7为本申请另一实施例提供的洼地匹配方法的流程图，如图7所示，当第三洼地的第一数据信息为智能测量设备测量得到的时，步骤S502具体包括如下步骤：

步骤S701：车辆根据第一位置的GPS信息和海拔信息，以及洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息，计算第三洼地的第一数据信息与各个洼地的数据信息的偏差。

步骤S702：若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的第五洼地的数据信息的偏差小于第三预设阈值，则确定第五洼地的数据信息为第三洼地的第二数据信息。

步骤S703：若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的各个洼地的数据信息的偏差都大于第三预设阈值，则将第三洼地的第一数据信息存储至洼地数据库中。

步骤S701至步骤S703还可以通过如下方式代替，车辆根据第一位置的GPS信息，以及洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息计算第三洼地的第一数据信息与各个洼地的数据信息的第一偏差，根据第一位置的海拔信息，以及洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的海拔信息计算第三洼地的第一数据信息与各个洼地的数据信息的第二偏差。具体计算方式可以采用与步骤S601类似的方式，在此不再赘述。

若第一偏差小于第八预设阈值，且第二偏差小于第九预设阈值，则确定该任一洼地的数据信息为第三洼地的第二数据信息。

若第一偏差大于第八预设阈值，且第二偏差大于第九预设阈值，则将第三洼地的第一数据信息存储至洼地数据库中。

进一步地，图7A为本申请一实施例提供的智能测量设备以及该设备的工作原理示意图，如图7A所示，该智能测量设备包括：控制单元、压力传感器和收发单元。

该智能测量设备设置在所述第三洼地附近，预先通过高精度测量设备标定如下数据：

1、该智能测量设备的安装点O的GPS信息及该智能测量设备距离地面的高度h。

2、第一位置(第三洼地的最低点Pc)的GPS信息。通过高精度测量设备标定第一位置相对于O点的高度差。

3、各个第二位置{P}的GPS信息。其中P表示第二位置。通过高精度测量设备标定各个第二位置相对于O点的高度差。

如图7A所示，压力传感器实时测量当时的大气压强，控制单元根据该大气压强以及第一位置相对于O点的高度差确定第一位置的海拔信息。控制单元根据该大气压强以及各个第二位置相对于O点的高度差确定各个第二位置的海拔信息。收发单元播报第一位置的GPS信息和海拔信息，以及各个第二位置的GPS信息和海拔信息。

该方法的优势在于：由于大气压强易受温度变化的影响，而本申请中收发单元发送的第三洼地的第一数据信息是根据与压力传感器的实时测量的大气压强计算得到的，因此得到的第三洼地的第一数据信息更加精确。

综上，本申请通过上述的方法，可以较为准确的实现洼地匹配过程。

进一步地，本申请提供的车辆涉水处理方法还包括：车辆计算到达涉水危险位置P(q)和涉水危险位置Q(q)的时间t(q)；车辆根据t(q)对第q个待检测部件或者第q个到检测部件的相关部件进行处理；其中，q＝1，2……N，N为车辆的待检测部件的个数。

图8为本申请另一实施例提供的车辆涉水处理方法的流程图，如图8所示，该方法包括：

步骤S801：车辆确定车辆的当前位置的GPS信息和海拔信息。

步骤S802：车辆在洼地数据库中查找当前位置的GPS信息和海拔信息所属的第六洼地的数据信息。

具体地，当某洼地的数据信息包括的第二行驶位置的GPS信息和海拔信息与当前位置的GPS信息和海拔信息相同，或者偏差在预设范围之内，则认为该洼地的数据信息为所述第六洼地的数据信息。

例如：所谓某洼地的数据信息包括的第二行驶位置的GPS信息和海拔信息与当前位置的GPS信息和海拔信息的偏差在预设范围之内是指：该洼地的数据信息存在一个第二行驶位置的GPS信息与当前位置的GPS信息的偏差小于某预设阈值，且根据该第二行驶位置的海拔信息和当前位置的海拔信息确定这两个位置的海拔差小于另一预设阈值。本申请对此不做限制。

步骤S803：车辆根据当前位置的GPS信息和海拔信息与第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息计算当前位置与第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置之间的斜率。

步骤S804：车辆根据当前位置与第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置之间的斜率、车辆当前所处的水位位置、车辆的当前行驶速度、以及相对于当前位置更近的第q个待检测部件的涉水危险位置P(q)或者涉水危险位置Q(q)的GPS信息和海拔信息，计算车辆到达相对于当前位置更近的所述涉水危险位置P(q)或者涉水危险位置Q(q)的时间t(q)。

其中，由于洼地数据库中存储的第六洼地的数据信息所对应的车辆的行驶方向可能与车辆当前的行驶方向相同，也可以相反。因此本申请时间t(q)是根据距离当前位置更近的P(q)或者Q(q)的GPS信息和海拔信息计算得到的。例如：根据车辆当前的行驶方向，确定第六洼地的数据信息中Q(q)距离当前位置更近，则车辆根据当前位置与第二行驶位置之间的斜率、车辆当前所处的水位位置、车辆的当前行驶速度，以及Q(q)的GPS信息和海拔信息计算车辆到达危险位置Q(q)的时间t(q)。

进一步地，车辆通过水深传感器测量当前所处的水位位置。具体地，图8A为本申请提供的一种车辆的侧视图，图8B为本申请提供的一种车辆的俯视图，如图8A和图8B所示，该车辆包括：水深传感器81，V2V/V2I之间的信号收发单元82，气压传感器83，GPS传感器84，处理单元85等，其中水深传感器81、收发单元82、气压传感器83，GPS传感器84均与处理单元85通过CAN总线连接。

本申请以车辆包括四个水深传感器81为例，其中这四个水深传感器81分别安装在车辆的四个角，各个水深传感器81位于同一高度。各个水深传感器81的最高处高于发动机的进气口86，最低处低于发动机的排气口87。通常发动机的排气口87低于环境感知传感器的最低安装高度，若有例外，即当发动机的排气口87高于环境感知传感器的最低安装高度时，这种情况下，各个水深传感器81的最低处必须低于环境感知传感器最低安装高度。

收发单元82，一方面可以和其他车辆进行信息交互，另一方面可以接收智能测量设备发送的信息，并将接收到的信息发送给处理单元85。

气压传感器83可以安装在车辆后轴中心位置，用于测量车辆的海拔信息。本申请中气压传感器83为高精度气压传感器，精准度可以达到+/-0.006百帕(hPa)，等同于可侦测出+/-5厘米(cm)的压力变化。当环境温度在-40摄氏度到85摄氏度之间时，该气压传感器83可以对300hPa到1200hPa做准确的压力侦测。

其中，图8C为本申请一实施例提供的水深传感器的结构示意图，如图8C所示，该水深传感器为浮球型传感器，包括：圆筒形外壳811，浮盘支柱812，阻尼弹簧813，浮盘814，滤网815，浮盘814上的触片816，圆筒形外壳811上的触片817，光电测距传感器的发射器818，光电测距传感器的接收器819。阻尼弹簧813的作用是在一定程度上从物理上消除由于水面上下波动导致的不稳定的测距结果。

该水深传感器工作流程如下：涉水时水流通过滤网815，托起浮盘814。该浮盘814达到一定高度后，浮盘814上的触片816与圆筒形外壳811上的触片817接触，这种情况下光电测距传感器的发射器818和接收器819通电。基于此，可以利用时间飞行原理准确测量浮盘814至水深传感器顶部的距离。也可以利用其它方式测量浮盘814至水深传感器顶部的距离。本申请对此不做限制。基于此，处理单元85计算水面离地面的距离，即车辆当前所处的水位位置D1为：D1＝D-D2-h，其中D为水深传感器顶部距离地面的高度(已预先标定)，D2为浮盘814至水深传感器顶部的距离，h为浮盘814的高度。

第q个待检测部件的涉水危险位置P(q)的GPS信息和海拔信息、以及涉水危险位置Q(q)的GPS信息和海拔信息是指第六洼地的数据信息包括的第q个待检测部件的涉水危险位置P(q)的GPS信息和海拔信息、以及涉水危险位置Q(q)的GPS信息和海拔信息。

本申请中，车辆可以根据当前位置与第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置之间的斜率、车辆当前所处的水位位置、车辆的当前行驶速度、第q个待检测部件的涉水危险位置P(q)的GPS信息和海拔信息、以及涉水危险位置Q(q)的GPS信息和海拔信息计算车辆到达涉水危险位置P(q)和涉水危险位置Q(q)的时间t(q)，车辆可以采用现有技术提供的算法计算t(q)，本申请对此不做限制。

步骤S805：车辆根据t(q)对第q个待检测部件或者第q个待检测部件的相关部件进行处理。

其中，步骤S805是基于车辆的保护系统进行的。具体地，图8D为本申请提供的车辆的保护系统的示意图，如图8D所示，车辆的保护系统包括：车辆的空调系统88，该空调系统88延伸至各个环境感知传感器设备舱的通风管道89，该保护系统还包括：位于发动机的进气口下方的阻断传感器90、各个环境感知传感器设备舱内的多个湿度传感器91、拍摄装置92以及处理单元85。

其中，环境感知传感器可以分为低层环境感知传感器和中层环境感知传感器。低层环境感知传感器可以是毫米波雷达或者激光雷达。中层环境感知传感器可以是超声波雷达。

上述阻断传感器90可以替换为设置在发动机的进气口内的压力传感器，作用是确认在危险状态下是否有水进入发动机的进气口。

拍摄装置92的作用是：在必要的时候反馈发动机的进气口附近水位实际图像，以便辅助驾驶员在危险时刻做出判断。

基于上述车辆的保护系统，步骤S805具体包括：当第1个待检测部件为车辆的发动机的排气口、第2个待检测部件为车辆的低层环境感知传感器、第3个待检测部件为车辆的中层环境感知传感器、第4个待检测部件为车辆的发动机的进气口时，步骤S805具体包括：若车辆确定t(1)小于时间阈值，则车辆开启发动机的进气口处的阻断传感器；车辆根据所述阻断传感器发送的阻断信号关闭发动机。若车辆确定t(2)小于时间阈值，则车辆关闭低层环境感知传感器。若车辆确定t(3)小于时间阈值，则车辆关闭所述中层环境感知传感器。若车辆确定t(4)小于时间阈值，则车辆开启车辆的拍摄装置，并根据拍摄装置拍摄的车辆的涉水情况对发动机进行处理。

具体地，如图2B所示，若车辆确定t(1)小于时间阈值，则表示发动机的排气口有涉水的危险，这种情况下，车辆开启发动机的进气口处的阻断传感器；车辆根据阻断传感器发送的阻断信号关闭发动机。若车辆确定t(2)小于时间阈值，则表示车辆的低层环境感知传感器有涉水的危险，这种情况下，车辆关闭低层环境感知传感器。若车辆确定t(3)小于时间阈值，则表示中层环境感知传感器有涉水的危险，这种情况下，车辆关闭中层环境感知传感器。若车辆确定t(4)小于时间阈值，则表示发动机的进气口有涉水的危险。这种情况下，表示车辆已经涉水很严重，因此可以开启车辆的拍摄装置，以使驾驶员根据拍摄装置拍摄的车辆的涉水情况进行相应处理。

可选地，所述方法还包括：车辆通电之后，车辆检测阻断传感器是否处于阻断状态；若车辆检测阻断传感器处于阻断状态，则车辆推送拍摄装置拍摄的车辆的涉水情况。

具体地，车辆通电之后，当车辆检测检测阻断传感器处于阻断状态，表示车辆可能是因为涉水的原因导致车辆断电，因此这种情况下，车辆首先要推送拍摄装置拍摄的车辆的涉水情况，以使驾驶员可以及时根据该涉水情况进行相应的处理。例如：当驾驶员根据拍摄装置拍摄的涉水情况，确定车辆目前涉水情况比较严重，则驾驶员先不启动发动机。

可选地，所述方法还包括：车辆判断低层环境感知传感器和/或中层环境感知传感器是否处于关闭状态；若车辆确定低层环境感知传感器和/或中层环境感知传感器处于关闭状态，则车辆开启空调系统，以使空调系统烘干低层环境感知传感器和/或中层环境感知传感器。进一步地，车辆可以通过上述保护系统中的湿度传感器对车辆的湿度进行测量，直到车辆的湿度低于预设阈值时，车辆才关闭空调系统。

本申请实施例提供一种车辆涉水处理方法，包括：车辆确定车辆的当前位置的GPS信息和海拔信息。车辆在洼地数据库中查找当前位置的GPS信息和海拔信息所属的第六洼地的数据信息。车辆根据当前位置的GPS信息和海拔信息与第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息计算当前位置与第二行驶位置之间的斜率。车辆根据当前位置与第二行驶位置之间的斜率、车辆当前所处的水位位置、车辆的当前行驶速度，以及相对于当前位置更近的第q个待检测部件的涉水危险位置P(q)或者涉水危险位置Q(q)的GPS信息和海拔信息计算车辆到达相对于当前位置更近的涉水危险位置P(q)或者涉水危险位置Q(q)的时间t(q)。车辆根据t(q)对第q个待检测部件或者第q个待检测部件的相关部件进行处理。即通过t(q)可以对对第q个待检测部件或者第q个待检测部件的相关部件采取保护措施。

图9为本申请一实施例提供的一种车辆涉水处理装置的结构示意图，如图9所示，该装置包括：检测模块901，用于若车辆的轮胎涉水，则根据洼地数据库存储的洼地的数据信息在车辆的当前行驶方向上检测是否存在第一洼地的数据信息；其中，第一洼地与车辆之间的距离小于或者等于第一预设距离；推送模块902，用于若洼地数据库存在第一洼地的数据信息，则根据第一洼地的数据信息确定存在涉水危险的至少一个待检测部件，并推送预警消息；其中，预警消息用于提示至少一个待检测部件在第一洼地中存在涉水危险；车辆的待检测部件不包括车辆的轮胎。

可选地，该装置还包括：获取模块903，用于在车辆的行驶过程中，获取多个行驶位置的全球定位系统GPS信息和海拔信息。第一确定模块904，用于根据多个行驶位置的GPS信息和海拔信息，以及车辆的待检测部件与车辆的最低点的垂直距离确定行驶过程中的洼地的数据信息，并将洼地的数据信息存储至洼地数据库中。

可选地，第一确定模块904具体用于：

步骤S1：按照多个行驶位置的行驶顺序，将多个行驶位置划分为M组；其中，M为大于或者等于1的正整数。

步骤S2：在第k组行驶位置中根据海拔信息确定海拔最低的第一行驶位置，其中，k为小于或者等于M的任意一个正整数；以第一行驶位置为中心，在行驶过程中的正向行驶方向上判断是否存在第1个待检测部件的涉水危险位置P(1)，并在行驶过程中的反向行驶方向上判断是否存在第1个待检测部件的涉水危险位置Q(1)；若存在涉水危险位置P(1)和涉水危险位置Q(1)，则执行步骤S3；否则，则执行步骤S8。

步骤S3：建立以第一行驶位置为最低点的第二洼地的第一数据信息；其中，第二洼地的第一数据信息包括：第一行驶位置的GPS信息和海拔信息、多个行驶位置中的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息；其中，第二行驶位置与第一行驶位置的距离小于或者等于第二预设距离；第二洼地的第一数据信息还包括：第i个待检测部件在正向行驶方向上的涉水危险位置P(i)的GPS信息和海拔信息，以及第i个待检测部件在反向行驶方向上的涉水危险位置Q(i)的GPS信息和海拔信息，i＝1，2……N，N为车辆的待检测部件的个数；且当N大于1时，第i个待检测部件与车辆的最低点的距离小于第i+1个待检测部件与车辆的最低点的距离；令P(j)的GPS信息和海拔信息、Q(j)的GPS信息和海拔信息均为0，j＝2，3……N；令m＝2。

步骤S4：判断m是否小于或者等于N；若是，则执行步骤S5，否则执行步骤S8；

步骤S5：以第一行驶位置为中心，在正向行驶方向上判断是否存在第m个待检测部件的涉水危险位置P(m)，并在反向行驶方向上判断是否存在第m个待检测部件的涉水危险位置Q(m)；若不存在涉水危险位置P(m)和/或涉水危险位置Q(m)；则执行步骤S6；否则，则执行步骤S7。

步骤S6：若洼地数据库中存在第二洼地的第二数据信息，则删除第二洼地的第二数据信息。

步骤S7：令P(m)的GPS信息和海拔信息为P(m)的实际GPS信息和海拔信息、Q(m)的GPS信息和海拔信息为Q(m)的实际GPS信息和海拔信息；且令m＝m+1，执行步骤S4。

步骤S8：令k＝k+1，判断k是否小于或者等于M；若是，则继续执行步骤S2，否则，则停止。

可选地，该装置还包括：匹配模块905、比较模块906和更新模块907。其中获取模块903，还用于获取其他车辆或者智能测量设备发送的第三洼地的第一数据信息；其中，第三洼地的第一数据信息包括：第一位置的GPS信息和海拔信息，至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息，第一位置为第三洼地的最低点，第二位置与第一位置的距离小于或者等于第三预设距离；第三洼地的第一数据信息为其他车辆在行驶过程中检测得到的；或者第三洼地的第一数据信息为智能测量设备测量得到的。

匹配模块905，用于在洼地数据库中匹配第三洼地的第一数据信息。比较模块906，用于若在洼地数据库中存在第三洼地的第二数据信息，则比较第三洼地的第一数据信息的建立时间和第三洼地的第二数据信息的建立时间。

更新模块907，用于若第三洼地的第一数据信息的建立时间晚于第三洼地的第二数据信息的建立时间，则将第三洼地的第二数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为第一位置的GPS信息和海拔信息、将第三洼地的第二数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息。

第一确定模块904，还用于根据第一位置的GPS信息和海拔信息以及第n个待检测部件与车辆的最低点的距离确定第n个待检测部件在第三洼地中的涉水危险位置P(n)的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q(n)的GPS信息和海拔信息，n＝1，2……N。

更新模块907，还用于将第三洼地的第二数据信息包括的第n个待检测部件在第三洼地中的涉水危险位置P(n)的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q(n)的GPS信息和海拔信息更新为根据第一的GPS信息和海拔信息以及第n个待检测部件与车辆的最低点的距离确定的涉水危险位置P(n)的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q(n)的GPS信息和海拔信息。

可选地，当第三洼地的第一数据信息为车辆在行驶过程中检测得到的时，匹配模块905具体用于：根据第一位置的GPS信息和海拔信息，以及洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息，计算第三洼地的第一数据信息与各个洼地的数据信息的偏差；若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的第四洼地的数据信息的偏差小于第一预设阈值，则确定第四洼地的数据信息为第三洼地的第二数据信息；若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的各个洼地的数据信息的偏差大于第二预设阈值，则将第三洼地的第一数据信息存储至洼地数据库中；其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。

可选地，当第三洼地的第一数据信息为智能测量设备测量得到的时，匹配模块905具体用于：根据第一位置的GPS信息和海拔信息，以及洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息，计算第三洼地的第一数据信息与各个洼地的数据信息的偏差；若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的第五洼地的数据信息的偏差小于第三预设阈值，则确定第五洼地的数据信息为第三洼地的第二数据信息；若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的各个洼地的数据信息的偏差都大于第三预设阈值，则将第三洼地的第一数据信息存储至洼地数据库中。

可选地，该装置还包括：第二确定模块908，用于确定车辆的当前位置的GPS信息和海拔信息。查找模块909，用于在洼地数据库中查找当前位置的GPS信息和海拔信息所属的第六洼地的数据信息；计算模块910，用于根据当前位置的GPS信息和海拔信息与第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息计算当前位置与第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置之间的斜率。计算模块910，还用于根据当前位置与第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置之间的斜率、车辆当前所处的水位位置、车辆的当前行驶速度、以及相对于当前位置更近的第q个待检测部件的涉水危险位置P(q)或者涉水危险位置Q(q)的GPS信息和海拔信息，计算车辆到达相对于当前位置更近的涉水危险位置P(q)或者涉水危险位置Q(q)的时间t(q)；处理模块911，用于根据t(q)对第q个待检测部件或者第q个待检测部件的相关部件进行处理；其中，q＝1，2……N，N为车辆的待检测部件的个数。

可选地，当第1个待检测部件为车辆的发动机的排气口、第2个待检测部件为车辆的低层环境感知传感器、第3个待检测部件为车辆的中层环境感知传感器、第4个待检测部件为车辆的发动机的进气口时，处理模块911具体用于：若确定t(1)小于时间阈值，则触发开启发动机的进气口处的阻断传感器；根据阻断传感器发送的阻断信号触发关闭发动机。若确定t(2)小于时间阈值，则触发关闭低层环境感知传感器。若确定t(3)小于时间阈值，则触发关闭中层环境感知传感器。若确定t(4)小于时间阈值，则触发开启车辆的拍摄装置。

可选地，检测模块901，还用于车辆通电之后，检测阻断传感器是否处于阻断状态。推送模块902，还用于若检测模块901检测阻断传感器处于阻断状态，则推送拍摄装置拍摄的车辆的涉水情况。

可选地，处理模块911还用于：判断低层环境感知传感器和/或中层环境感知传感器是否处于关闭状态；若确定低层环境感知传感器和/或中层环境感知传感器处于关闭状态，则触发开启空调系统，以使空调系统烘干低层环境感知传感器和/或所述中层环境感知传感器。

本申请提供一种车辆涉水处理装置，该装置可以用于执行上述车辆涉水处理方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本申请还提供一种车辆，如图8A、8B和8D所示，该车辆包括：处理单元85。可选地，该车辆还包括：水深传感器81，V2V/V2I之间的信号收发单元82，气压传感器83，GPS传感器84、发动机的进气口86，发动机的排气口87等，其中水深传感器81、收发单元82、气压传感器83，GPS传感器84均与处理单元85通过CAN总线连接。如图8D所示，该车辆还包括：车辆的空调系统88，该空调系统88延伸至各个环境感知传感器设备舱的通风管道89、位于发动机的进气口下方的阻断传感器90、各个环境感知传感器设备舱内的多个湿度传感器91、拍摄装置92。

其中处理单元85用于：若车辆的轮胎涉水，则根据洼地数据库存储的洼地的数据信息在车辆的当前行驶方向上检测是否存在第一洼地的数据信息；其中，第一洼地与车辆之间的距离小于或者等于第一预设距离；若洼地数据库存在第一洼地的数据信息，则根据第一洼地的数据信息确定存在涉水危险的至少一个待检测部件，并推送预警消息；其中，预警消息用于提示至少一个待检测部件在第一洼地中存在涉水危险；车辆的待检测部件不包括车辆的轮胎。

可选地，处理单元85还用于：在车辆的行驶过程中，获取多个行驶位置的全球定位系统GPS信息和海拔信息；根据多个行驶位置的GPS信息和海拔信息，以及车辆的待检测部件与车辆的最低点的垂直距离确定行驶过程中的洼地的数据信息，并将洼地的数据信息存储至洼地数据库中。

可选地，处理单元85还用于：

步骤S1：按照所述多个行驶位置的行驶顺序，将所述多个行驶位置划分为M组；其中，M为大于或者等于1的正整数。

步骤S2：在第k组行驶位置中根据所述海拔信息确定海拔最低的第一行驶位置，其中，k为小于或者等于M的任意一个正整数；以第一行驶位置为中心，在行驶过程中的正向行驶方向上判断是否存在第1个待检测部件的涉水危险位置P(1)，并在行驶过程中的反向行驶方向上判断是否存在第1个待检测部件的涉水危险位置Q(1)；若存在涉水危险位置P(1)和涉水危险位置Q(1)，则执行步骤S3；否则，则执行步骤S8。

步骤S3：建立以第一行驶位置为最低点的第二洼地的第一数据信息；其中，第二洼地的第一数据信息包括：第一行驶位置的GPS信息和海拔信息、多个行驶位置中的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息；其中，第二行驶位置与第一行驶位置的距离小于或者等于第二预设距离；第二洼地的第一数据信息还包括：第i个待检测部件在正向行驶方向上的涉水危险位置P(i)的GPS信息和海拔信息，以及第i个待检测部件在反向行驶方向上的涉水危险位置Q(i)的GPS信息和海拔信息，i＝1，2……N，N为车辆的待检测部件的个数；且当N大于1时，第i个待检测部件与车辆的最低点的距离小于第i+1个待检测部件与车辆的最低点的距离；令P(j)的GPS信息和海拔信息、Q(j)的GPS信息和海拔信息均为0，j＝2，3……N；令m＝2。

步骤S4：判断m是否小于或者等于N；若是，则执行步骤S5，否则执行步骤S8。

步骤S5：以第一行驶位置为中心，在正向行驶方向上判断是否存在第m个待检测部件的涉水危险位置P(m)，并在反向行驶方向上判断是否存在第m个待检测部件的涉水危险位置Q(m)；若不存在涉水危险位置P(m)和/或涉水危险位置Q(m)；则执行步骤S6；否则，则执行步骤S7。

步骤S6：若洼地数据库中存在第二洼地的第二数据信息，则删除第二洼地的第二数据信息。

步骤S7：令P(m)的GPS信息和海拔信息为P(m)的实际GPS信息和海拔信息、Q(m)的GPS信息和海拔信息为Q(m)的实际GPS信息和海拔信息；且令m＝m+1，执行步骤S4。

步骤S8：令k＝k+1，判断k是否小于或者等于M；若是，则继续执行步骤S2，否则，则停止。

可选地，处理单元85还用于：获取其他车辆或者智能测量设备发送的第三洼地的第一数据信息；其中，第三洼地的第一数据信息包括：第一位置的GPS信息和海拔信息，至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息，第一位置为第三洼地的最低点，第二位置与第一位置的距离小于或者等于第三预设距离；第三洼地的第一数据信息为其他车辆在行驶过程中检测得到的；或者第三洼地的第一数据信息为智能测量设备测量得到的。在洼地数据库中匹配第三洼地的第一数据信息。若在洼地数据库中存在第三洼地的第二数据信息，则比较第三洼地的第一数据信息的建立时间和第三洼地的第二数据信息的建立时间。若第三洼地的第一数据信息的建立时间晚于第三洼地的第二数据信息的建立时间，则将第三洼地的第二数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为第一位置的GPS信息和海拔信息、将第三洼地的第二数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息。根据第一位置的GPS信息和海拔信息以及第n个待检测部件与车辆的最低点的距离确定第n个待检测部件在第三洼地中的涉水危险位置P(n)的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q(n)的GPS信息和海拔信息，n＝1，2……N。将第三洼地的第二数据信息包括的第n个待检测部件在第三洼地中的涉水危险位置P(n)的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q(n)的GPS信息和海拔信息更新为根据第一的GPS信息和海拔信息以及第n个待检测部件与车辆的最低点的距离确定的涉水危险位置P(n)的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q(n)的GPS信息和海拔信息。

可选地，当第三洼地的第一数据信息为车辆在行驶过程中检测得到的时，处理单元85具体用于：根据第一位置的GPS信息和海拔信息，以及洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息，计算第三洼地的第一数据信息与各个洼地的数据信息的偏差；若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的第四洼地的数据信息的偏差小于第一预设阈值，则确定第四洼地的数据信息为第三洼地的第二数据信息；若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的各个洼地的数据信息的偏差大于第二预设阈值，则将第三洼地的第一数据信息存储至洼地数据库中；其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。

可选地，当第三洼地的第一数据信息为智能测量设备测量得到的时，处理单元85具体用于：根据第一位置的GPS信息和海拔信息，以及洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息，计算第三洼地的第一数据信息与各个洼地的数据信息的偏差；若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的第五洼地的数据信息的偏差小于第三预设阈值，则确定第五洼地的数据信息为第三洼地的第二数据信息；若第三洼地的第一数据信息与洼地数据库中的各个洼地的数据信息的偏差都大于第三预设阈值，则将第三洼地的第一数据信息存储至洼地数据库中。

可选地，处理单元85还用于：确定车辆的当前位置的GPS信息和海拔信息；在洼地数据库中查找当前位置的GPS信息和海拔信息所属的第六洼地的数据信息；根据当前位置的GPS信息和海拔信息与第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息计算当前位置与第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置之间的斜率。根据当前位置与第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置之间的斜率、车辆当前所处的水位位置、车辆的当前行驶速度、以及相对于当前位置更近的第q个待检测部件的涉水危险位置P(q)或者涉水危险位置Q(q)的GPS信息和海拔信息，计算车辆到达相对于当前位置更近的涉水危险位置P(q)或者涉水危险位置Q(q)的时间t(q)；根据t(q)对第q个待检测部件或者第q个待检测部件的相关部件进行处理；其中，q＝1，2……N，N为车辆的待检测部件的个数。

可选地，当第1个待检测部件为车辆的发动机的排气口、第2个待检测部件为车辆的低层环境感知传感器、第3个待检测部件为车辆的中层环境感知传感器、第4个待检测部件为车辆的发动机的进气口时，处理单元85具体用于：若确定t(1)小于时间阈值，则触发开启发动机的进气口处的阻断传感器；根据阻断传感器发送的阻断信号触发关闭发动机。若确定t(2)小于所述时间阈值，则触发关闭低层环境感知传感器；若确定t(3)小于所述时间阈值，则触发关闭所述中层环境感知传感器；若确定t(4)小于所述时间阈值，则触发开启所述车辆的拍摄装置。

可选地，处理单元85还用于：车辆通电之后，检测阻断传感器是否处于阻断状态；若检测阻断传感器处于阻断状态，则推送拍摄装置拍摄的车辆的涉水情况。

可选地，处理单元85还用于：判断低层环境感知传感器和/或中层环境感知传感器是否处于关闭状态；若确定低层环境感知传感器和/或中层环境感知传感器处于关闭状态，则触发开启空调系统，以使空调系统烘干低层环境感知传感器和/或中层环境感知传感器。

本申请提供一种车辆，该车辆可以用于执行上述车辆涉水处理方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

Claims (27)

1.一种车辆涉水处理方法，其特征在于，包括：

若车辆的轮胎涉水，则所述车辆根据洼地数据库存储的洼地的数据信息在所述车辆的当前行驶方向上检测是否存在第一洼地的数据信息；其中，所述第一洼地与所述车辆之间的距离小于或者等于第一预设距离；

若所述洼地数据库存在所述第一洼地的数据信息，则所述车辆根据所述第一洼地的数据信息确定存在涉水危险的至少一个待检测部件，并推送预警消息；其中，所述预警消息用于提示所述至少一个待检测部件在所述第一洼地中存在涉水危险；所述车辆的待检测部件不包括所述车辆的轮胎，其中，所述第一洼地的数据信息包括第i个待检测部件在正向行驶方向上的涉水危险位置P（i）的GPS信息和海拔信息，以及第i个待检测部件在反向行驶方向上的涉水危险位置Q（i）的GPS信息和海拔信息，i=1，2……N，N为车辆的待检测部件的个数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆的行驶过程中，所述车辆获取多个行驶位置的全球定位系统GPS信息和海拔信息；

所述车辆根据所述多个行驶位置的GPS信息和海拔信息，以及所述车辆的待检测部件与所述车辆的最低点的垂直距离确定所述行驶过程中的洼地的数据信息，并将所述洼地的数据信息存储至所述洼地数据库中；

所述车辆根据所述多个行驶位置的GPS信息和海拔信息，以及所述车辆的待检测部件与所述车辆的最低点的垂直距离确定所述行驶过程中的洼地的数据信息，包括：

步骤S1：所述车辆按照所述多个行驶位置的行驶顺序，将所述多个行驶位置划分为M组；其中，M为大于或者等于1的正整数；

步骤S2：在第k组行驶位置中根据所述海拔信息确定海拔最低的第一行驶位置，其中，k为小于或者等于M的任意一个正整数；所述车辆以所述第一行驶位置为中心，在所述行驶过程中的正向行驶方向上判断是否存在第1个待检测部件的涉水危险位置P（1），并在所述行驶过程中的反向行驶方向上判断是否存在所述第1个待检测部件的涉水危险位置Q（1）；若存在所述涉水危险位置P（1）和所述涉水危险位置Q（1），则执行步骤S3；否则，则执行步骤S8；

步骤S3：建立以所述第一行驶位置为最低点的第二洼地的第一数据信息；其中，所述第二洼地的第一数据信息包括：所述第一行驶位置的GPS信息和海拔信息、所述多个行驶位置中的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息；其中，所述第二行驶位置与所述第一行驶位置的距离小于或者等于第二预设距离；所述第二洼地的第一数据信息还包括：第i个待检测部件在所述正向行驶方向上的涉水危险位置P（i）的GPS信息和海拔信息，以及所述第i个待检测部件在所述反向行驶方向上的涉水危险位置Q（i）的GPS信息和海拔信息，i=1，2……N，N为所述车辆的待检测部件的个数；且当N大于1时，所述第i个待检测部件与所述车辆的最低点的距离小于第i+1个待检测部件与所述车辆的最低点的距离；令P（j）的GPS信息和海拔信息、Q（j）的GPS信息和海拔信息均为0，j=2，3……N；令m=2；

步骤S4：判断m是否小于或者等于N；若是，则执行步骤S5，否则执行步骤S8；

步骤S5：以所述第一行驶位置为中心，在所述正向行驶方向上判断是否存在第m个待检测部件的涉水危险位置P（m），并在所述反向行驶方向上判断是否存在所述第m个待检测部件的涉水危险位置Q（m）；若不存在所述涉水危险位置P（m）和/或所述涉水危险位置Q（m）；则执行步骤S6；否则，则执行步骤S7；

步骤S6：若所述洼地数据库中存在所述第二洼地的第二数据信息，则删除所述第二洼地的第二数据信息；

步骤S7：令P（m）的GPS信息和海拔信息为P（m）的实际GPS信息和海拔信息、Q（m）的GPS信息和海拔信息为Q（m）的实际GPS信息和海拔信息；且令m=m+1，执行步骤S4；

步骤S8：令k=k+1，判断k是否小于或者等于M；若是，则继续执行步骤S2，否则，则停止。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

所述车辆获取其他车辆或者智能测量设备发送的第三洼地的第一数据信息；其中，所述第三洼地的第一数据信息包括：第一位置的GPS信息和海拔信息，至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息，所述第一位置为所述第三洼地的最低点，所述第二位置与所述第一位置的距离小于或者等于第三预设距离；所述第三洼地的第一数据信息为所述其他车辆在行驶过程中检测得到的；或者所述第三洼地的第一数据信息为所述智能测量设备测量得到的；

所述车辆在所述洼地数据库中匹配所述第三洼地的第一数据信息；

若在所述洼地数据库中存在所述第三洼地的第二数据信息，则所述车辆比较所述第三洼地的第一数据信息的建立时间和所述第三洼地的第二数据信息的建立时间；

若所述第三洼地的第一数据信息的建立时间晚于所述第三洼地的第二数据信息的建立时间，则所述车辆将所述第三洼地的第二数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为所述第一位置的GPS信息和海拔信息、将所述第三洼地的第二数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为所述至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息；

所述车辆根据所述第一位置的GPS信息和海拔信息以及第n个待检测部件与所述车辆的最低点的距离确定所述第n个待检测部件在所述第三洼地中的涉水危险位置P（n）的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q（n）的GPS信息和海拔信息，n=1，2……N；

所述车辆将所述第三洼地的第二数据信息包括的所述第n个待检测部件在所述第三洼地中的涉水危险位置P（n）的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q（n）的GPS信息和海拔信息更新为根据所述第一位置的GPS信息和海拔信息以及所述第n个待检测部件与所述车辆的最低点的距离确定的涉水危险位置P（n）的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q（n）的GPS信息和海拔信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述第三洼地的第一数据信息为所述其他车辆在行驶过程中检测得到的时，所述车辆在所述洼地数据库中匹配所述第三洼地的第一数据信息，包括：

所述车辆根据所述第一位置的GPS信息和海拔信息，以及所述洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息，计算所述第三洼地的第一数据信息与所述各个洼地的数据信息的偏差；

若所述第三洼地的第一数据信息与所述洼地数据库中的第四洼地的数据信息的偏差小于第一预设阈值，则确定所述第四洼地的数据信息为所述第三洼地的第二数据信息；

若所述第三洼地的第一数据信息与所述洼地数据库中的各个洼地的数据信息的偏差大于第二预设阈值，则将所述第三洼地的第一数据信息存储至所述洼地数据库中；

其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述第三洼地的第一数据信息为所述智能测量设备测量得到的时，所述车辆在所述洼地数据库中匹配所述第二洼地的第一数据信息，包括：

所述车辆根据所述第一位置的GPS信息和海拔信息，以及所述洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息，计算所述第三洼地的第一数据信息与所述各个洼地的数据信息的偏差；

若所述第三洼地的第一数据信息与所述洼地数据库中的第五洼地的数据信息的偏差小于第三预设阈值，则确定所述第五洼地的数据信息为所述第三洼地的第二数据信息；

若所述第三洼地的第一数据信息与所述洼地数据库中的各个洼地的数据信息的偏差都大于所述第三预设阈值，则将所述第三洼地的第一数据信息存储至所述洼地数据库中。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

所述车辆确定所述车辆的当前位置的GPS信息和海拔信息；

所述车辆在所述洼地数据库中查找所述当前位置的GPS信息和海拔信息所属的第六洼地的数据信息；

所述车辆根据所述当前位置的GPS信息和海拔信息与所述第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息计算所述当前位置与所述第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置之间的斜率；

所述车辆根据所述当前位置与所述第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置之间的斜率、所述车辆当前所处的水位位置、所述车辆的当前行驶速度、以及相对于所述当前位置更近的第q个待检测部件的涉水危险位置P（q）或者涉水危险位置Q（q）的GPS信息和海拔信息，计算所述车辆到达相对于所述当前位置更近的所述涉水危险位置P（q）或者所述涉水危险位置Q（q）的时间t（q）；

所述车辆根据所述t（q）对所述第q个待检测部件或者所述第q个待检测部件的相关部件进行处理；其中，q=1，2……N，N为所述车辆的待检测部件的个数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述第1个待检测部件为所述车辆的发动机的排气口、所述第2个待检测部件为所述车辆的低层环境感知传感器、所述第3个待检测部件为所述车辆的中层环境感知传感器、所述第4个待检测部件为所述车辆的发动机的进气口时，所述车辆根据所述t（q）对所述第q个待检测部件或者所述第q个待检测部件的相关部件进行处理，包括：

若所述车辆确定t（1）小于时间阈值，则所述车辆开启所述发动机的进气口处的阻断传感器；所述车辆根据所述阻断传感器发送的阻断信号关闭所述发动机；

若所述车辆确定t（2）小于所述时间阈值，则所述车辆关闭所述低层环境感知传感器；

若所述车辆确定t（3）小于所述时间阈值，则所述车辆关闭所述中层环境感知传感器；

若所述车辆确定t（4）小于所述时间阈值，则所述车辆开启所述车辆的拍摄装置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

所述车辆通电之后，所述车辆检测所述阻断传感器是否处于阻断状态；

若所述车辆检测所述阻断传感器处于阻断状态，则所述车辆推送所述拍摄装置拍摄的所述车辆的涉水情况。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，还包括：

所述车辆判断所述低层环境感知传感器和/或所述中层环境感知传感器是否处于关闭状态；

若所述车辆确定所述低层环境感知传感器和/或所述中层环境感知传感器处于关闭状态，则所述车辆开启空调系统，以使所述空调系统烘干所述低层环境感知传感器和/或所述中层环境感知传感器。

10.一种车辆涉水处理装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于若车辆的轮胎涉水，则根据洼地数据库存储的洼地的数据信息在所述车辆的当前行驶方向上检测是否存在第一洼地的数据信息；其中，所述第一洼地与所述车辆之间的距离小于或者等于第一预设距离；

推送模块，用于若所述洼地数据库存在所述第一洼地的数据信息，则根据所述第一洼地的数据信息确定存在涉水危险的至少一个待检测部件，并推送预警消息；其中，所述预警消息用于提示所述至少一个待检测部件在所述第一洼地中存在涉水危险；所述车辆的待检测部件不包括所述车辆的轮胎，其中，所述第一洼地的数据信息包括第i个待检测部件在正向行驶方向上的涉水危险位置P（i）的GPS信息和海拔信息，以及第i个待检测部件在反向行驶方向上的涉水危险位置Q（i）的GPS信息和海拔信息，i=1，2……N，N为车辆的待检测部件的个数。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：

获取模块，用于在所述车辆的行驶过程中，获取多个行驶位置的全球定位系统GPS信息和海拔信息；

第一确定模块，用于根据所述多个行驶位置的GPS信息和海拔信息，以及所述车辆的待检测部件与所述车辆的最低点的垂直距离确定所述行驶过程中的洼地的数据信息，并将所述洼地的数据信息存储至所述洼地数据库中；

所述第一确定模块具体用于：

步骤S1：按照所述多个行驶位置的行驶顺序，将所述多个行驶位置划分为M组；其中，M为大于或者等于1的正整数；

步骤S2：在第k组行驶位置中根据所述海拔信息确定海拔最低的第一行驶位置，其中，k为小于或者等于M的任意一个正整数；以所述第一行驶位置为中心，在所述行驶过程中的正向行驶方向上判断是否存在第1个待检测部件的涉水危险位置P（1），并在所述行驶过程中的反向行驶方向上判断是否存在所述第1个待检测部件的涉水危险位置Q（1）；若存在所述涉水危险位置P（1）和所述涉水危险位置Q（1），则执行步骤S3；否则，则执行步骤S8；

步骤S3：建立以所述第一行驶位置为最低点的第二洼地的第一数据信息；其中，所述第二洼地的第一数据信息包括：所述第一行驶位置的GPS信息和海拔信息、所述多个行驶位置中的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息；其中，所述第二行驶位置与所述第一行驶位置的距离小于或者等于第二预设距离；所述第二洼地的第一数据信息还包括：第i个待检测部件在所述正向行驶方向上的涉水危险位置P（i）的GPS信息和海拔信息，以及所述第i个待检测部件在所述反向行驶方向上的涉水危险位置Q（i）的GPS信息和海拔信息，i=1，2……N，N为所述车辆的待检测部件的个数；且当N大于1时，所述第i个待检测部件与所述车辆的最低点的距离小于第i+1个待检测部件与所述车辆的最低点的距离；令P（j）的GPS信息和海拔信息、Q（j）的GPS信息和海拔信息均为0，j=2，3……N；令m=2；

步骤S4：判断m是否小于或者等于N；若是，则执行步骤S5，否则执行步骤S8；

步骤S5：以所述第一行驶位置为中心，在所述正向行驶方向上判断是否存在第m个待检测部件的涉水危险位置P（m），并在所述反向行驶方向上判断是否存在所述第m个待检测部件的涉水危险位置Q（m）；若不存在所述涉水危险位置P（m）和/或所述涉水危险位置Q（m）；则执行步骤S6；否则，则执行步骤S7；

步骤S6：若所述洼地数据库中存在所述第二洼地的第二数据信息，则删除所述第二洼地的第二数据信息；

步骤S7：令P（m）的GPS信息和海拔信息为P（m）的实际GPS信息和海拔信息、Q（m）的GPS信息和海拔信息为Q（m）的实际GPS信息和海拔信息；且令m=m+1，执行步骤S4；

步骤S8：令k=k+1，判断k是否小于或者等于M；若是，则继续执行步骤S2，否则，则停止。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：匹配模块、比较模块和更新模块；

所述获取模块，还用于获取其他车辆或者智能测量设备发送的第三洼地的第一数据信息；其中，所述第三洼地的第一数据信息包括：第一位置的GPS信息和海拔信息，至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息，所述第一位置为所述第三洼地的最低点，所述第二位置与所述第一位置的距离小于或者等于第三预设距离；所述第三洼地的第一数据信息为所述其他车辆在行驶过程中检测得到的；或者所述第三洼地的第一数据信息为所述智能测量设备测量得到的；

所述匹配模块，用于在所述洼地数据库中匹配所述第三洼地的第一数据信息；

所述比较模块，用于若在所述洼地数据库中存在所述第三洼地的第二数据信息，则比较所述第三洼地的第一数据信息的建立时间和所述第三洼地的第二数据信息的建立时间；

所述更新模块，用于若所述第三洼地的第一数据信息的建立时间晚于所述第三洼地的第二数据信息的建立时间，则将所述第三洼地的第二数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为所述第一位置的GPS信息和海拔信息、将所述第三洼地的第二数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为所述至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息；

所述第一确定模块，还用于根据所述第一位置的GPS信息和海拔信息以及第n个待检测部件与所述车辆的最低点的距离确定所述第n个待检测部件在所述第三洼地中的涉水危险位置P（n）的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q（n）的GPS信息和海拔信息，n=1，2……N；

所述更新模块，还用于将所述第三洼地的第二数据信息包括的所述第n个待检测部件在所述第三洼地中的涉水危险位置P（n）的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q（n）的GPS信息和海拔信息更新为根据所述第一位置的GPS信息和海拔信息以及所述第n个待检测部件与所述车辆的最低点的距离确定的涉水危险位置P（n）的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q（n）的GPS信息和海拔信息。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，当所述第三洼地的第一数据信息为所述其他车辆在行驶过程中检测得到的时，所述匹配模块具体用于：

根据所述第一位置的GPS信息和海拔信息，以及所述洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息，计算所述第三洼地的第一数据信息与所述各个洼地的数据信息的偏差；

若所述第三洼地的第一数据信息与所述洼地数据库中的第四洼地的数据信息的偏差小于第一预设阈值，则确定所述第四洼地的数据信息为所述第三洼地的第二数据信息；

若所述第三洼地的第一数据信息与所述洼地数据库中的各个洼地的数据信息的偏差大于第二预设阈值，则将所述第三洼地的第一数据信息存储至所述洼地数据库中；

其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，当所述第三洼地的第一数据信息为所述智能测量设备测量得到的时，所述匹配模块具体用于：

根据所述第一位置的GPS信息和海拔信息，以及所述洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息，计算所述第三洼地的第一数据信息与所述各个洼地的数据信息的偏差；

若所述第三洼地的第一数据信息与所述洼地数据库中的第五洼地的数据信息的偏差小于第三预设阈值，则确定所述第五洼地的数据信息为所述第三洼地的第二数据信息；

若所述第三洼地的第一数据信息与所述洼地数据库中的各个洼地的数据信息的偏差都大于所述第三预设阈值，则将所述第三洼地的第一数据信息存储至所述洼地数据库中。

15.根据权利要求10-14任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

第二确定模块，用于确定所述车辆的当前位置的GPS信息和海拔信息；

查找模块，用于在所述洼地数据库中查找所述当前位置的GPS信息和海拔信息所属的第六洼地的数据信息；

计算模块，用于根据所述当前位置的GPS信息和海拔信息与所述第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息计算所述当前位置与所述第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置之间的斜率；

所述计算模块，还用于根据所述当前位置与所述第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置之间的斜率、所述车辆当前所处的水位位置、所述车辆的当前行驶速度、以及相对于所述当前位置更近的第q个待检测部件的涉水危险位置P（q）或者涉水危险位置Q（q）的GPS信息和海拔信息，计算所述车辆到达相对于所述当前位置更近的所述涉水危险位置P（q）或者所述涉水危险位置Q（q）的时间t（q）；

处理模块，用于根据所述t（q）对所述第q个待检测部件或者所述第q个待检测部件的相关部件进行处理；其中，q=1，2……N，N为所述车辆的待检测部件的个数。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，当所述第1个待检测部件为所述车辆的发动机的排气口、所述第2个待检测部件为所述车辆的低层环境感知传感器、所述第3个待检测部件为所述车辆的中层环境感知传感器、所述第4个待检测部件为所述车辆的发动机的进气口时，所述处理模块具体用于：

若确定t（1）小于时间阈值，则触发开启所述发动机的进气口处的阻断传感器；根据所述阻断传感器发送的阻断信号触发关闭所述发动机；

若确定t（2）小于所述时间阈值，则触发关闭所述低层环境感知传感器；

若确定t（3）小于所述时间阈值，则触发关闭所述中层环境感知传感器；

若确定t（4）小于所述时间阈值，则触发开启所述车辆的拍摄装置。

17.根据权利要求16所述的车辆涉水处理装置，其特征在于，

所述检测模块，还用于所述车辆通电之后，检测所述阻断传感器是否处于阻断状态；

所述推送模块，还用于若所述检测模块检测所述阻断传感器处于阻断状态，则推送所述拍摄装置拍摄的所述车辆的涉水情况。

18.根据权利要求16或17所述的车辆涉水处理装置，其特征在于，所述处理模块还用于：

判断所述低层环境感知传感器和/或所述中层环境感知传感器是否处于关闭状态；

若确定所述低层环境感知传感器和/或所述中层环境感知传感器处于关闭状态，则触发开启空调系统，以使所述空调系统烘干所述低层环境感知传感器和/或所述中层环境感知传感器。

19.一种车辆，其特征在于，包括：

处理单元，用于：

若车辆的轮胎涉水，则根据洼地数据库存储的洼地的数据信息在所述车辆的当前行驶方向上检测是否存在第一洼地的数据信息；其中，所述第一洼地与所述车辆之间的距离小于或者等于第一预设距离；

若所述洼地数据库存在所述第一洼地的数据信息，则根据所述第一洼地的数据信息确定存在涉水危险的至少一个待检测部件，并推送预警消息；其中，所述预警消息用于提示所述至少一个待检测部件在所述第一洼地中存在涉水危险；所述车辆的待检测部件不包括所述车辆的轮胎，其中，所述第一洼地的数据信息包括第i个待检测部件在正向行驶方向上的涉水危险位置P（i）的GPS信息和海拔信息，以及第i个待检测部件在反向行驶方向上的涉水危险位置Q（i）的GPS信息和海拔信息，i=1，2……N，N为车辆的待检测部件的个数。

20.根据权利要求19所述的车辆，其特征在于，所述处理单元还用于：

在所述车辆的行驶过程中，获取多个行驶位置的全球定位系统GPS信息和海拔信息；

根据所述多个行驶位置的GPS信息和海拔信息，以及所述车辆的待检测部件与所述车辆的最低点的垂直距离确定所述行驶过程中的洼地的数据信息，并将所述洼地的数据信息存储至所述洼地数据库中；

所述处理单元还用于：

步骤S1：按照所述多个行驶位置的行驶顺序，将所述多个行驶位置划分为M组；其中，M为大于或者等于1的正整数；

步骤S2：在第k组行驶位置中根据所述海拔信息确定海拔最低的第一行驶位置，其中，k为小于或者等于M的任意一个正整数；以所述第一行驶位置为中心，在所述行驶过程中的正向行驶方向上判断是否存在第1个待检测部件的涉水危险位置P（1），并在所述行驶过程中的反向行驶方向上判断是否存在所述第1个待检测部件的涉水危险位置Q（1）；若存在所述涉水危险位置P（1）和所述涉水危险位置Q（1），则执行步骤S3；否则，则执行步骤S8；

步骤S3：建立以所述第一行驶位置为最低点的第二洼地的第一数据信息；其中，所述第二洼地的第一数据信息包括：所述第一行驶位置的GPS信息和海拔信息、所述多个行驶位置中的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息；其中，所述第二行驶位置与所述第一行驶位置的距离小于或者等于第二预设距离；所述第二洼地的第一数据信息还包括：第i个待检测部件在所述正向行驶方向上的涉水危险位置P（i）的GPS信息和海拔信息，以及所述第i个待检测部件在所述反向行驶方向上的涉水危险位置Q（i）的GPS信息和海拔信息，i=1，2……N，N为所述车辆的待检测部件的个数；且当N大于1时，所述第i个待检测部件与所述车辆的最低点的距离小于第i+1个待检测部件与所述车辆的最低点的距离；令P（j）的GPS信息和海拔信息、Q（j）的GPS信息和海拔信息均为0，j=2，3……N；令m=2；

步骤S4：判断m是否小于或者等于N；若是，则执行步骤S5，否则执行步骤S8；

步骤S5：以所述第一行驶位置为中心，在所述正向行驶方向上判断是否存在第m个待检测部件的涉水危险位置P（m），并在所述反向行驶方向上判断是否存在所述第m个待检测部件的涉水危险位置Q（m）；若不存在所述涉水危险位置P（m）和/或所述涉水危险位置Q（m）；则执行步骤S6；否则，则执行步骤S7；

步骤S6：若所述洼地数据库中存在所述第二洼地的第二数据信息，则删除所述第二洼地的第二数据信息；

步骤S7：令P（m）的GPS信息和海拔信息为P（m）的实际GPS信息和海拔信息、Q（m）的GPS信息和海拔信息为Q（m）的实际GPS信息和海拔信息；且令m=m+1，执行步骤S4；

步骤S8：令k=k+1，判断k是否小于或者等于M；若是，则继续执行步骤S2，否则，则停止。

21.根据权利要求20所述的车辆，其特征在于，所述处理单元还用于：

获取其他车辆或者智能测量设备发送的第三洼地的第一数据信息；其中，所述第三洼地的第一数据信息包括：第一位置的GPS信息和海拔信息，至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息，所述第一位置为所述第三洼地的最低点，所述第二位置与所述第一位置的距离小于或者等于第三预设距离；所述第三洼地的第一数据信息为所述其他车辆在行驶过程中检测得到的；或者所述第三洼地的第一数据信息为所述智能测量设备测量得到的；

在所述洼地数据库中匹配所述第三洼地的第一数据信息；

若在所述洼地数据库中存在所述第三洼地的第二数据信息，则比较所述第三洼地的第一数据信息的建立时间和所述第三洼地的第二数据信息的建立时间；

若所述第三洼地的第一数据信息的建立时间晚于所述第三洼地的第二数据信息的建立时间，则将所述第三洼地的第二数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为所述第一位置的GPS信息和海拔信息、将所述第三洼地的第二数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息更新为所述至少一个第二位置的GPS信息和海拔信息；

根据所述第一位置的GPS信息和海拔信息以及第n个待检测部件与所述车辆的最低点的距离确定所述第n个待检测部件在所述第三洼地中的涉水危险位置P（n）的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q（n）的GPS信息和海拔信息，n=1，2……N；

将所述第三洼地的第二数据信息包括的所述第n个待检测部件在所述第三洼地中的涉水危险位置P（n）的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q（n）的GPS信息和海拔信息更新为根据所述第一位置的GPS信息和海拔信息以及所述第n个待检测部件与所述车辆的最低点的距离确定的涉水危险位置P（n）的GPS信息和海拔信息，以及涉水危险位置Q（n）的GPS信息和海拔信息。

22.根据权利要求21所述的车辆，其特征在于，当所述第三洼地的第一数据信息为所述其他车辆在行驶过程中检测得到的时，所述处理单元具体用于：

根据所述第一位置的GPS信息和海拔信息，以及所述洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息，计算所述第三洼地的第一数据信息与所述各个洼地的数据信息的偏差；

若所述第三洼地的第一数据信息与所述洼地数据库中的第四洼地的数据信息的偏差小于第一预设阈值，则确定所述第四洼地的数据信息为所述第三洼地的第二数据信息；

若所述第三洼地的第一数据信息与所述洼地数据库中的各个洼地的数据信息的偏差大于第二预设阈值，则将所述第三洼地的第一数据信息存储至所述洼地数据库中；

其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值。

23.根据权利要求22所述的车辆，其特征在于，当所述第三洼地的第一数据信息为所述智能测量设备测量得到的时，所述处理单元具体用于：

根据所述第一位置的GPS信息和海拔信息，以及所述洼地数据库中各个洼地的数据信息包括的第一行驶位置的GPS信息和海拔信息，计算所述第三洼地的第一数据信息与所述各个洼地的数据信息的偏差；

若所述第三洼地的第一数据信息与所述洼地数据库中的第五洼地的数据信息的偏差小于第三预设阈值，则确定所述第五洼地的数据信息为所述第三洼地的第二数据信息；

若所述第三洼地的第一数据信息与所述洼地数据库中的各个洼地的数据信息的偏差都大于所述第三预设阈值，则将所述第三洼地的第一数据信息存储至所述洼地数据库中。

24.根据权利要求19-23任一项所述的车辆，其特征在于，所述处理单元还用于：

确定所述车辆的当前位置的GPS信息和海拔信息；

在所述洼地数据库中查找所述当前位置的GPS信息和海拔信息所属的第六洼地的数据信息；

根据所述当前位置的GPS信息和海拔信息与所述第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置的GPS信息和海拔信息计算所述当前位置与所述第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置之间的斜率；

根据所述当前位置与所述第六洼地的数据信息包括的至少一个第二行驶位置之间的斜率、所述车辆当前所处的水位位置、所述车辆的当前行驶速度、以及相对于所述当前位置更近的第q个待检测部件的涉水危险位置P（q）或者涉水危险位置Q（q）的GPS信息和海拔信息，计算所述车辆到达相对于所述当前位置更近的所述涉水危险位置P（q）或者所述涉水危险位置Q（q）的时间t（q）；

根据所述t（q）对所述第q个待检测部件或者所述第q个待检测部件的相关部件进行处理；其中，q=1，2……N，N为所述车辆的待检测部件的个数。

25.根据权利要求24所述的车辆，其特征在于，当所述第1个待检测部件为所述车辆的发动机的排气口、所述第2个待检测部件为所述车辆的低层环境感知传感器、所述第3个待检测部件为所述车辆的中层环境感知传感器、所述第4个待检测部件为所述车辆的发动机的进气口时，所述处理单元具体用于：

若确定t（1）小于时间阈值，则触发开启所述发动机的进气口处的阻断传感器；根据所述阻断传感器发送的阻断信号触发关闭所述发动机；

若确定t（2）小于所述时间阈值，则触发关闭所述低层环境感知传感器；

若确定t（3）小于所述时间阈值，则触发关闭所述中层环境感知传感器；

若确定t（4）小于所述时间阈值，则触发开启所述车辆的拍摄装置。

26.根据权利要求25所述的车辆，其特征在于，所述处理单元还用于：

所述车辆通电之后，检测所述阻断传感器是否处于阻断状态；

若检测所述阻断传感器处于阻断状态，则推送所述拍摄装置拍摄的所述车辆的涉水情况。

27.根据权利要求25或26所述的车辆，其特征在于，所述处理单元还用于：

判断所述低层环境感知传感器和/或所述中层环境感知传感器是否处于关闭状态；

若确定所述低层环境感知传感器和/或所述中层环境感知传感器处于关闭状态，则触发开启空调系统，以使所述空调系统烘干所述低层环境感知传感器和/或所述中层环境感知传感器。

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