JP6913464B2 - 飛行システム、飛行管理方法及び飛行プログラム - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施形態の飛行システムは、飛行体1A及び1B(以下、「無人機1A」、「無人機1B」と呼ぶ。)と、無人機1A等と通信可能な基地局100を有する無人機1Aは第一の飛行体の一例であり、無人機1Bは第二の飛行体の一例である。無人機1A等は、所定の経路を自律飛行して、所定の作業を行う。基地局100は、パーソナルコンピュータであり、無人機1A等の充電装置(図示せず)も備えている。本実施形態において、無人機1A等は、出発位置Sから所定の経路を飛行して目標位置Gに至り、撮影作業を行うものとして、説明する。出発位置Sから目標位置Gに至る最短の経路は直線的な経路であるが、障害物の状況や気流の状況によっては、最短経路をとるのは理想的ではない。採用可能な経路が存在する領域は、例えば、最短経路を中心として、水平方向に50メートルずつ拡大するものと仮定する。図1に示す領域は、山200、202、204、206及び208、川210が存在し、自然物が入り組んだ複雑地形である。山202の東側斜面、山204の東側斜面及び山206の東側斜面には、上昇気流Uが流れている。一方、山202の西側斜面、山204の西側斜面及び山206の西側斜面には、下降気流Dが流れている。無人機1A等は、自律飛行可能であり、所定の飛行経路が緯度・経度・高度によって与えられると、その所定の経路を飛行する。無人機1A等は、気流などによって飛行姿勢が乱れたり、所定の経路を外れた場合には、推力を調整して、自動的に所定の経路を維持し、姿勢を修正するようになっている。無人機1A等が、山202の東側斜面、山204の東側斜面及び山206の東側斜面を経て目標位置Gに至る場合には、上昇気流Uを利用できるから、無人機1A等が発生させる上向きの推力は、上昇気流Uを利用しない場合に比べて小さくてもよい。これに対して、無人機1A等が、山202の西側斜面、山204の西側斜面及び山206の西側斜面を経て目標位置Gに至る場合には、下降気流Dの影響を受けるから、無人機1A等が発生させる上向きの推力は、下降気流Dが流れていない場合に比べて大きい。
第二の実施形態について、第一の実施形態と異なる部分について、説明する。
第三の実施形態について、第二の実施形態と異なる部分について、説明する。
2 筐体
6 モーター
8 プロペラ
Claims (4)
- 自律飛行が可能な第一の飛行体と通信可能な管理装置を有する飛行システムであって、
前記第一の飛行体は、
飛行した空域の状況を示す空域情報を生成する空域情報生成段手段と、
前記空域情報を送信する空域情報送信手段と、を有し、
前記第一の飛行体は、固定翼を有さず、複数のプロペラの回転によって推力を得て飛行し、前記推力を調整することによって予め規定された高度を飛行するように構成されており、
前記空域情報は、前記推力を示す情報であり、
前記管理装置は、
前記空域情報を受信する空域情報受信手段と、
前記空域情報に基づいて、前記空域内を移動するための経路を算出する経路算出手段と、
前記経路を示す経路情報を第二の飛行体に送信する経路情報送信手段と、を有する飛行システム。 - 前記空域情報は前記第一の飛行体の推力を示す情報を含む、請求項1に記載の飛行システム。
- 自律飛行が可能な第一の飛行体を管理する管理装置が実施する飛行管理方法であって、
前記第一の飛行体が飛行した空域の状況を示す空域情報を受信する空域情報受信ステップと、
前記空域情報に基づいて、前記空域内を移動するための経路を算出する経路算出ステップと、を有し、
前記経路を示す経路情報を第二の飛行体に送信する経路情報送信ステップと、を有し、
前記第一の飛行体は、固定翼を有さず、複数のプロペラの回転によって推力を得て飛行し、前記推力を調整することによって予め規定された高度を飛行するように構成されており、
前記空域情報は、前記推力を示す情報である、
飛行管理方法。 - 自律飛行が可能な第一の飛行体を管理する管理装置を制御するコンピュータを、
前記第一の飛行体が飛行した空域の状況を示す空域情報を受信する空域情報受信手段、
前記空域情報に基づいて、前記空域内を移動するための経路を算出する経路算出手段と、
前記経路を示す経路情報を第二の飛行体に送信する経路情報送信手段、
として機能させるためのプログラムであり、
前記第一の飛行体は、固定翼を有さず、複数のプロペラの回転によって推力を得て飛行し、前記推力を調整することによって予め規定された高度を飛行するように構成されており、
前記空域情報は、前記推力を示す情報である、
プログラム。
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