JP2022133489A - モータ制御装置、移動体、モータ制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】モータの制御の応答性を改善させることができるモータ制御装置、移動体、モータ制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】モータ制御装置２は、取得部２６と、モータ制御部２１と、を備える。取得部２６は、プロペラ４とプロペラ４を回転させるモータ３との間で発生するトルクに相当するトルク検出値Ｔ１を取得する。モータ制御部２１は、取得部２６で取得されたトルク検出値Ｔ１に基づいて、モータ３を制御する。【選択図】図１

Description

本開示は一般にモータ制御装置、移動体、モータ制御方法及びプログラムに関し、より詳細には、プロペラを回転させるモータを制御するモータ制御装置、このモータ制御装置を備える移動体、モータ制御方法及びプログラムに関する。

従来、ドローン等の移動体が備えているモータを制御する技術が知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の無人機（移動体）は、姿勢制御ループを有している。姿勢制御ループは、角速度制御ループを含んでいる。角速度制御ループは、ＰＩ補正器を使用して、無人機の角速度設定点を計算する。角速度制御ループは、角速度設定点と、ジャイロメータによって有効に測定された角速度との間の差を計算する。この情報に基づいて、モータの回転速度について（したがって、揚力について）種々の設定点を計算し、その設定点は、無人機の運動操作を実行するために、モータに送信される。

特表２０１５－５１４２６３号公報

特許文献１記載の無人機（移動体）では、無人機の姿勢を修正するためにモータの制御の補正を行うためには、まず、無人機の姿勢が変動してから、無人機の姿勢の変動をジャイロメータにより測定することを要するため、モータの制御の応答性に課題があった。

本開示は、モータの制御の応答性を改善させることができるモータ制御装置、移動体、モータ制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係るモータ制御装置は、取得部と、モータ制御部と、を備える。前記取得部は、プロペラと前記プロペラを回転させるモータとの間で発生するトルクに相当するトルク検出値を取得する。前記モータ制御部は、前記取得部で取得された前記トルク検出値に基づいて、前記モータを制御する。

本開示の一態様に係る移動体は、前記モータ制御装置と、前記モータと、前記プロペラと、移動体本体と、を備える。前記移動体本体には、前記モータ、前記プロペラ及び前記モータ制御装置が搭載される。

本開示の一態様に係るモータ制御方法は、プロペラと前記プロペラを回転させるモータとの間で発生するトルクに相当するトルク検出値を取得する第１のステップと、前記第１のステップで取得した前記トルク検出値に基づいて、前記モータを制御する第２のステップと、を備える。

本開示の一態様に係るプログラムは、前記モータ制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本開示は、モータの制御の応答性を改善させることができるという利点がある。

図１は、一実施形態に係る移動体のモータ制御装置のブロック図である。 図２は、同上の移動体のブロック図である。 図３は、同上の移動体の概略形状を示す斜視図である。 図４は、同上の移動体の動作例を示すフローチャートである。 図５は、変形例１に係る移動体のモータ制御装置のブロック図である。

以下、実施形態に係るモータ制御装置２、移動体１、モータ制御方法及びプログラムについて、図面を用いて説明する。ただし、下記の実施形態は、本開示の様々な実施形態の１つに過ぎない。下記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、下記の実施形態において説明する図３は、模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

（１）概要
図２に示すように、本実施形態の移動体１は、複数（図２では４つ）のモータ制御装置２と、複数（図２では４つ）のモータ３と、複数（図２では４つ）のプロペラ４（回転翼）と、移動体本体５と、を備えている。すなわち、本実施形態の移動体１は、３つ以上のモータ３及び３つ以上のプロペラ４を備えている。複数のモータ３、複数のプロペラ４及び複数のモータ制御装置２は、移動体本体５に搭載されている。

複数のモータ３と複数のプロペラ４とは、一対一で対応している。各プロペラ４は、対応するモータ３から与えられる力により回転する。これにより、各モータ３と対応するプロペラ４との間で、トルクが発生する。また、各プロペラ４が対応するモータ３により回転させられることで、移動体１を移動させる推力が発生する。

複数のモータ制御装置２と複数のモータ３とは、一対一で対応している。各モータ制御装置２は、対応するモータ３を制御する。

図１に示すように、本実施形態の各モータ制御装置２は、モータ制御部２１と、電流センサ２５と、取得部２６と、を備えている。

各モータ制御装置２において、電流センサ２５は、モータ３に流れる電流を測定する。取得部２６は、電流センサ２５で測定された電流に基づいて、モータ３に流れるトルク電流の検出値であるトルク検出値Ｔ１を算出する。トルク検出値Ｔ１は、プロペラ４とモータ３との間で発生するトルクに相当する値である。各モータ制御装置２において個別に、取得部２６がトルク検出値Ｔ１を算出する。

モータ制御部２１は、取得部２６で取得されたトルク検出値Ｔ１に基づいて、モータ３を制御する。

このようなモータ制御装置２では、プロペラ４とモータ３との間で発生するトルクの変化後であれば、トルクの変化の結果として移動体１の姿勢及び速度等が変化する前であっても、変化したトルク検出値Ｔ１に基づいてモータ３の制御を変更することができる。そのため、移動体１の姿勢及び速度等の検出結果に基づいてモータ３の制御を行う場合と比較して、モータ３の制御の応答性を改善させることができる。例えば、移動体１の姿勢が崩れ始めた場合に、姿勢の崩れが大きくなる前に、変化したトルク検出値Ｔ１に基づいてモータ３を制御することで、姿勢を補正することができる。

（２）構成
以下、本実施形態の移動体１及びモータ制御装置２について、より詳細に説明する。本実施形態では、移動体１（図３参照）がドローン（空中ドローン）である場合を代表例として説明する。ドローンは、無人航空機の一種である。また、ドローンは、３つ以上のプロペラ４を有したマルチコプターの一種である。ドローンは、自律的に飛行する機能を有している。ドローンは、３つ以上のプロペラ４の各々の回転数を制御することで、機体（移動体本体５）の姿勢を制御する。また、機体の姿勢の変化に応じて、機体の移動方向が変化する。

図３では、移動体本体５のロール軸、ピッチ軸及びヨー軸を、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸として図示している。図３に示すように、移動体本体５には、４つのプロペラ４が取り付けられている。より詳細には、移動体本体５は、４方に延びる４つのアーム５１を有し、各アーム５１の先端にプロペラ４が取り付けられている。以下では、４つのプロペラ４を区別するために、４つのプロペラ４をそれぞれプロペラ４１、４２、４３、４４と称することがある。４つのプロペラ４１～４４は、移動体本体５を囲む周方向において（ヨー軸（Ｚ軸）の周りに）この順に並んでいる。

４つのプロペラ４のうち２つのプロペラ４１、４３は、第１の向きに回転し、残りの２つのプロペラ４２、４４は、第１の向きとは反対向きの第２の向きに回転する。互いに対角に位置する２つのプロペラ４は、同じ向きに回転する。

４つのプロペラ４の各々が、対応するモータ３の駆動力により回転力し、推力を発生させる。図３では、各プロペラ４の推力を表す矢印ｆ１～ｆ４と、移動体本体５の推力を表す矢印ｆ５と、を図示している。各プロペラ４の推力の方向は、ヨー軸方向（上向き）である。４つのプロペラ４において、推力は互いに異なり得る。

４つのプロペラ４の各々では、回転数が大きいほど、推力が大きい。４つのプロペラ４の各々の推力に応じて、移動体本体５の推力及び姿勢が変化する。例えば、移動体１の前半分（Ｘ軸の正の側）に設けられた２つのプロペラ４１、４２の回転数を、移動体１の後ろ半分に設けられた２つのプロペラ４３、４４の回転数よりも小さくすることで、移動体１が前傾するので、移動体１に上向き前寄りの推力が発生して移動体１が前進する。

また、４つのプロペラ４から移動体本体５に作用するトルクも、４つのプロペラ４の各々の回転数により決まる。例えば、互いに対角に位置する２つのプロペラ４１、４３の回転数を、残りの２つのプロペラ４２、４４の回転数よりも小さく又は大きくしたとする。すると、２つのプロペラ４１、４３のトルクと２つのプロペラ４２、４４のトルクとの差分に相当するトルクが移動体本体５に作用するので、移動体本体５がヨー軸（Ｚ軸）を中心に回転する。

図２に示すように、移動体１は、上位部６と、中位部７と、４つのモータ制御装置２と、４つのモータ３と、４つのプロペラ４と、移動体本体５と、運動検出部９と、を備えている。各モータ３は、例えばブラシレスモータである。移動体１は、例えば、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、上位部６、中位部７及びモータ制御装置２の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

運動検出部９は、移動体１の運動に関する情報を検出する。運動検出部９の検出結果を示す検出信号は、上位部６及び中位部７に出力される。運動検出部９は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ及び、気圧センサ等を含む。ジャイロセンサは、移動体１の姿勢（傾き）を検出する。加速度センサは、移動体１の加速度を検出する。地磁気センサは、移動体１の方位を検出する。ＧＰＳセンサは、移動体１の現在位置を検出する。気圧センサは、移動体１の現在位置の気圧を検出する。

運動検出部９は、ジャイロセンサ等の各種のセンサの出力に基づいて、移動体１の座標、速度、角度及び、角速度を算出する。

運動検出部９で算出される移動体１の座標は、Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標である。ここでは、移動体１が傾いておらず４つのプロペラ４の回転軸が鉛直方向に対して平行であるときのロール軸、ピッチ軸及びヨー軸の方向を、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向とする。運動検出部９で算出される移動体１の速度は、Ｘ軸方向の速度及びＹ軸方向の速度である。

運動検出部９で算出される移動体１の角度は、ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ軸）周りの移動体１の回転位置である。運動検出部９で算出される移動体１の角速度は、ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸周りの回転の角速度である。

上位部６は、４つのモータ３の制御に関する第１の指示信号を中位部７に送信する。第１の指示信号は、例えば、移動体本体５の位置（高度及び水平方向の座標）を指示する位置指示信号及び、移動体本体５の姿勢（角度）を指示する姿勢指示信号のうち、少なくとも一方を含む。例えば、移動体１が地上で停止しているとき、上位部６には、移動体１の目的地の座標の情報が、移動体１の外部の装置から、無線通信又は有線通信により入力される。また、例えば、移動体１の飛行中において、上位部６には、移動体１の目的地の座標の更新情報が、移動体１の外部の装置から、無線通信により入力される。上位部６は、移動体１の目的地の座標の情報と、運動検出部９のジャイロセンサ及びＧＰＳセンサ等の検出信号とに基づいて、位置指示信号及び姿勢指示信号を生成する。これにより、上位部６は、移動体１を目的地に向かわせるように４つのモータ３を制御する。

中位部７は、上位部６から受信した第１の指示信号と、運動検出部９から受信した移動体１の運動に関する情報と、に基づいて、第２の指示信号を生成する。第２の指示信号は、例えば、４つのモータ３の各々のトルク目標値Ｔｒ１（又はＴｒ２、Ｔｒ３、Ｔｒ４）及び推力目標値Ｆｒ１（又はＦｒ２、Ｆｒ３、Ｆｒ４）を含む。中位部７は、４つの第２の指示信号を生成し、４つのモータ制御装置２に送信する。４つの第２の指示信号は、それぞれ異なり得る。つまり、中位部７は、４つのモータ制御装置２を介して、４つのモータ３にそれぞれ異なる指示を行い得る。これにより、４つのモータ３の各々の回転数を制御して、移動体１の姿勢、移動方向、移動速度及び加速度等を制御できる。

移動体本体５に掛かる力に関するパラメータとしては、ヨー軸（Ｚ軸）方向の加速度と、ロール軸周りの角速度と、ピッチ軸周りの角速度と、ヨー軸周りの角速度と、がある。ヨー軸方向の加速度は、運動検出部９の加速度センサにより検出される。ロール軸周りの角速度、ピッチ軸周りの角速度及びヨー軸周りの角速度は、運動検出部９のジャイロセンサにより検出される。中位部７は、これら４つのパラメータの各々の目標値を、上位部６から送信される第１の指示信号に基づいて算出し、これら４つのパラメータがそれぞれ目標値に近づくようにフィードバック制御する。

中位部７は、高度制御器７１と、位置制御器７２、７３と、速度制御器７４、７５と、角度制御器７６、７７、７８と、角速度制御器７９、８０、８１と、を有している。これらは、それぞれ、フィードバック制御を行う。中位部７は、指示部８２を更に有している。

高度制御器７１には、上位部６からの第１の指示信号として、移動体１のＺ座標（高度）の目標値（図２では、Ｚｒと表記）を含む信号が入力される。また、高度制御器７１には、運動検出部９で算出された移動体１のＺ座標（図２では、Ｚと表記）の算出値が入力される。高度制御器７１は、Ｚ座標の目標値と算出値との差分が所定範囲内に収束するように、４つのモータ３のトルクの合算の目標値Ｔｒを定める。目標値Ｔｒは、ベクトル量である。

位置制御器７２には、上位部６からの第１の指示信号として、移動体１のＸ座標の目標値（図２では、Ｘｒと表記）を含む信号が入力される。また、位置制御器７２には、運動検出部９で算出された移動体１のＸ座標（図２では、Ｘと表記）の算出値が入力される。位置制御器７２は、Ｘ座標の目標値と算出値との差分が所定範囲内に収束するように、Ｘ軸方向の速度の目標値Ｖｘｒを定める。

位置制御器７３には、上位部６からの第１の指示信号として、移動体１のＹ座標の目標値（図２では、Ｙｒと表記）を含む信号が入力される。また、位置制御器７３には、運動検出部９で算出された移動体１のＹ座標（図２では、Ｙと表記）の算出値が入力される。位置制御器７２は、Ｙ座標の目標値と算出値との差分が所定範囲内に収束するように、Ｙ軸方向の速度の目標値Ｖｙｒを定める。

速度制御器７４には、位置制御器７２で定められたＸ軸方向の速度の目標値Ｖｘｒと、運動検出部９で算出されたＸ軸方向の速度の算出値Ｖｘと、が入力される。速度制御器７４は、目標値Ｖｘｒと算出値Ｖｘとの差分が所定範囲内に収束するように、Ｙ軸周りの角度の目標値θｒを定める。移動体本体５がＹ軸周りに回転することで、Ｘ軸方向の移動体本体５の速度が調整される。

速度制御器７５には、位置制御器７３で定められたＹ軸方向の速度の目標値Ｖｙｒと、運動検出部９で算出されたＹ軸方向の速度の算出値Ｖｙと、が入力される。速度制御器７５は、目標値Ｖｙｒと算出値Ｖｙとの差分が所定範囲内に収束するように、Ｘ軸周りの角度の目標値φｒを定める。移動体本体５がＸ軸周りに回転することで、Ｙ軸方向の移動体本体５の速度が調整される。

角度制御器７６には、速度制御器７４で定められたＹ軸周りの角度の目標値θｒと、運動検出部９で算出されたＹ軸周りの角度の算出値（図２では、θと表記）と、が入力される。角度制御器７６は、目標値θｒと算出値θとの差分が所定範囲内に収束するように、Ｙ軸周りの回転の角速度の目標値ωθｒを定める。

角度制御器７７には、速度制御器７５で定められたＸ軸周りの角度の目標値φｒと、運動検出部９で算出されたＸ軸周りの角度の算出値（図２では、φと表記）と、が入力される。角度制御器７７は、目標値φｒと算出値φとの差分が所定範囲内に収束するように、Ｘ軸周りの回転の角速度の目標値ωφｒを定める。

角度制御器７８には、上位部６からの第１の指示信号として、Ｚ軸周りの角度の目標値（図２では、ψｒと表記）を含む信号が入力される。また、角度制御器７８には、運動検出部９で算出されたＺ軸周りの角度の算出値（図２では、ψと表記）が入力される。角度制御器７８は、目標値ψｒと算出値ψとの差分が所定範囲内に収束するように、Ｚ軸周りの回転の角速度の目標値ωψｒを定める。

角速度制御器７９には、角度制御器７６で定められたＹ軸周りの回転の角速度の目標値ωθｒと、運動検出部９で算出されたＹ軸周りの回転の角速度の算出値ωθと、が入力される。角速度制御器７９は、目標値ωθｒと算出値ωθとの差分が所定範囲内に収束するように、Ｙ軸周りの回転の角加速度の目標値τθｒを定める。

角速度制御器８０には、角度制御器７７で定められたＸ軸周りの回転の角速度の目標値ωφｒと、運動検出部９で算出されたＸ軸周りの回転の角速度の算出値ωφと、が入力される。角速度制御器８０は、目標値ωφｒと算出値ωφとの差分が所定範囲内に収束するように、Ｘ軸周りの回転の角加速度の目標値τφｒを定める。

角速度制御器８１には、角度制御器７８で定められたＺ軸周りの回転の角速度の目標値ωψｒと、運動検出部９で算出されたＺ軸周りの回転の角速度の算出値ωψと、が入力される。角速度制御器８０は、目標値ωψｒと算出値ωψとの差分が所定範囲内に収束するように、Ｚ軸周りの回転の角加速度の目標値τψｒを定める。

指示部８２は、高度制御器７１で定められた、４つのモータ３のトルクの合算の目標値Ｔｒと、角速度制御器７９、８０、８１で定められた、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸周りの回転の角加速度の目標値τφｒ、τθｒ、τψｒと、に基づいて、４つのトルク目標値Ｔｒ１、Ｔｒ２、Ｔｒ３、Ｔｒ４及び４つの推力目標値Ｆｒ１、Ｆｒ２、Ｆｒ３、Ｆｒ４を生成する。４つのトルク目標値Ｔｒ１、Ｔｒ２、Ｔｒ３、Ｔｒ４及び４つの推力目標値Ｆｒ１、Ｆｒ２、Ｆｒ３、Ｆｒ４はそれぞれ、４つのモータ制御装置２と一対一で対応する。指示部８２は、４つのモータ制御装置２にそれぞれ、対応するトルク目標値及び推力目標値を出力する。４つのモータ制御装置２においてそれぞれ、対応するトルク目標値及び推力目標値に基づいてモータ３の制御がされることで、目標値Ｔｒ、τφｒ、τθｒ、τψｒに実測値が近づけられる。

以下では、４つのモータ制御装置２のうちの１つに着目して説明する。図１に示すように、各モータ制御装置２は、モータ制御部２１と、制御出力部２２と、モータ回転測定部２３と、電源回路２４と、電流センサ２５と、取得部２６と、圧力センサ２７と、推力算出部２８と、出力部２９と、を備えている。モータ制御装置２は、例えば、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、モータ制御装置２の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

モータ制御部２１は、トルク制御器２１１と、推力制御器２１２と、電流制御器２１３と、を含む。

トルク制御器２１１には、中位部７の指示部８２から、トルク目標値Ｔｒ１が入力される。また、トルク制御器２１１には、取得部２６で算出された、モータ３のトルク検出値Ｔ１が入力される。

推力制御器２１２には、中位部７の指示部８２から、推力目標値Ｆｒ１が入力される。また、推力制御器２１２には、推力算出部２８で算出された、モータ３の推力検出値Ｆ１が入力される。

モータ制御部２１は、トルク検出値Ｔ１に基づいて、モータ３に流れる電流を制御する。より詳細には、モータ制御部２１は、トルク検出値Ｔ１がトルク目標値Ｔｒ１に近づくようにフィードバック制御する。すなわち、モータ制御部２１は、トルク目標値Ｔｒ１とトルク検出値Ｔ１との差分が第１の所定範囲内に収束するように、モータ３に供給される電流の電流目標値Ｉｒ１を定める。

モータ制御部２１は、プロペラ４により発生する推力に相当する推力検出値Ｆ１に更に基づいて、モータ３を制御する。本実施形態では、推力検出値Ｆ１は、推力算出部２８で算出される値である。モータ制御部２１は、推力検出値Ｆ１が推力目標値Ｆｒ１に近づくようにフィードバック制御する。すなわち、モータ制御部２１は、推力目標値Ｆｒ１と推力検出値Ｆ１との差分が第２の所定範囲内に収束するように、電流目標値Ｉｒ１を定める。

要するに、モータ制御部２１は、トルク目標値Ｔｒ１とトルク検出値Ｔ１との差分が第１の所定範囲内に収束し、かつ、推力目標値Ｆｒ１と推力検出値Ｆ１との差分が第２の所定範囲内に収束するように、電流目標値Ｉｒ１を定める。第１の所定範囲は、例えば、トルク目標値Ｔｒ１の－３％～＋３％の範囲である。第２の所定範囲は、例えば、推力目標値Ｆｒ１の－３％～＋３％の範囲である。

より詳細には、モータ制御部２１は、トルク制御器２１１と推力制御器２１２とを含むトルク・推力制御部２１０を有する。トルク制御器２１１は、トルク目標値Ｔｒ１とトルク検出値Ｔ１との差分を出力する。推力制御器２１２は、推力目標値Ｆｒ１と推力検出値Ｆ１との差分を出力する。トルク・推力制御部２１０は、トルク制御器２１１及び推力制御器２１２の出力に基づいて、電流目標値Ｉｒ１を定める。

ここで、第１の所定範囲及び第２の所定範囲の各々の幅（上限値と下限値との差）を定めることによって、トルクと推力とがそれぞれ重み付けされる。トルクの重み付けが大きいほど、トルク（トルク検出値Ｔ１）がトルク目標値Ｔｒ１に近づく。推力の重み付けが大きいほど、推力（推力検出値Ｆ１）が推力目標値Ｆｒ１に近づく。第１の所定範囲の幅が小さいほど、推力の重み付けが大きく、移動体１の高度を精度良く制御できる。第２の所定範囲の幅が小さいほど、トルクの重み付けが大きく、移動体１の姿勢を精度良く制御できる。設計により、トルクと推力との重み付けが適宜定められる。

電流制御器２１３には、トルク・推力制御部２１０で定められた電流目標値Ｉｒ１と、電流センサ２５で測定されたモータ３に流れる電流の測定値Ｉ１と、が入力される。電流制御器２１３（モータ制御部２１）は、モータ３に流れる電流（測定値Ｉ１）に基づいて、モータ３に流れる電流を制御する電流制御を行う。より詳細には、電流制御器２１３は、電流目標値Ｉｒ１と測定値Ｉ１との差分が所定範囲内に収束するように、モータ３に供給する電流を制御する。すなわち、電流制御器２１３は、測定値Ｉ１が電流目標値Ｉｒ１に近づくようにフィードバック制御する。

電源回路２４は、例えば、スイッチング素子を含むスイッチング電源回路である。電源回路２４は、モータ３に電流を流す。モータ制御装置２は、電源回路２４からモータ３に流す電流を制御することにより、モータ３を制御する。モータ３に流す電流を制御する手法としては、例えば、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御が採用される。すなわち、電流制御器２１３は、電流目標値Ｉｒ１と測定値Ｉ１とに基づいて生成したＰＷＭ信号Ｐ１により、電源回路２４のスイッチング素子の動作を制御する。これにより、電流制御器２１３は、モータ３に流す電流を制御する。

プロペラ４とモータ３との間で発生するトルクと、プロペラ４により発生する推力と、モータ３の回転数との間には、相関がある。なお、トルク、推力及び回転数の相関は、移動体１の周囲の風の影響により変化する。プロペラ４とモータ３との間で発生するトルクは、例えば、モータ３の回転数の２乗に比例する。プロペラ４により発生する推力は、例えば、モータ３の回転数の２乗に比例する。モータ制御装置２では、トルク及び推力に関するフィードバック制御を行うことで、モータ３の回転数を制御する。

モータ回転測定部２３、電流センサ２５及び圧力センサ２７は、モータ３に関する情報を取得する。

モータ回転測定部２３は、モータ３の回転角Ａ１を測定する。モータ回転測定部２３は、例えば、光電式エンコーダ又は磁気式エンコーダを含む。

電流センサ２５は、モータ３に流れる電流を測定する。より詳細には、モータ３には、電源回路２４から３相電流（Ｕ相電流、Ｖ相電流及びＷ相電流）が供給されており、電流センサ２５は、少なくとも２相の電流を測定する。

圧力センサ２７は、モータ３とプロペラ４との間で発生する圧力を検出する。すなわち、圧力センサ２７は、モータ３のロータが有する回転軸から、回転軸の回転に伴って発生する軸方向の力を受けて、この力を検出する。圧力センサ２７としては、例えば、抵抗式ひずみゲージ、又は、半導体式圧力センサ等を採用することができる。半導体圧力センサとしては、ピエゾ抵抗型圧力センサ、及び、静電容量型圧力センサ等がある。

取得部２６は、モータ３に流れるｄ軸電流及びｑ軸電流を算出する。より詳細には、取得部２６は、電流センサ２５で測定された少なくとも２相の電流を、モータ回転測定部２３で測定されたモータ３の回転角Ａ１に基づいて座標変換し、磁界成分（ｄ軸電流）の電流測定値と、トルク成分（ｑ軸電流）の電流測定値とに変換する。本実施形態において、プロペラ４とモータ３との間で発生するトルクに相当する値であるトルク検出値Ｔ１は、取得部２６で算出される、トルク成分（ｑ軸電流）の電流測定値である。すなわち、取得部２６は、モータ３に流れる電流に基づいて、トルク検出値Ｔ１を算出する。電流センサ２５で検出された少なくとも２相の電流とトルク検出値Ｔ１との関係は、例えば演算式又はデータテーブルの形式で、モータ制御装置２のメモリに記憶されている。

推力算出部２８は、圧力センサ２７で検出された、モータ３とプロペラ４との間で発生する圧力の検出値に基づいて、プロペラ４により発生する推力（推力検出値Ｆ１）を算出する。圧力の検出値と推力検出値Ｆ１との関係は、例えば演算式又はデータテーブルの形式で、モータ制御装置２のメモリに記憶されている。圧力の検出値が大きいほど、推力算出部２８で算出される推力検出値Ｆ１は大きくなる。

出力部２９は、トルク検出値Ｔ１を出力する。出力部２９は、例えば、トルク検出値Ｔ１をモータ制御部２１のメモリに出力する（記憶させる）。また、出力部２９は、例えば、無線通信装置を有し、トルク検出値Ｔ１を含む信号を無線通信により外部装置へ出力する（送信する）。

制御出力部２２は、モータ制御部２１によるモータ３の制御内容に関する情報を出力する。モータ３の制御内容に関する情報とは、例えば、トルク目標値Ｔｒ１及び推力目標値Ｆｒ１、並びに、その他の各種の目標値である。制御出力部２２は、例えば、モータ３の制御内容に関する情報をモータ制御部２１のメモリに出力する（記憶させる）。また、制御出力部２２は、例えば、無線通信装置を有し、モータ３の制御内容に関する情報を無線通信により外部装置へ出力する（送信する）。なお、制御出力部２２と出力部２９とで一部又は全部の構成を共有していてもよい。

（３）動作フロー
図４を参照して、モータ制御装置２の動作フローを説明する。

モータ制御装置２の電流センサ２５は、モータ３に流れる電流を測定する（ステップＳＴ１）。取得部２６は、電流センサ２５で測定された電流に基づいて、プロペラ４とモータ３との間で発生するトルクに相当するトルク検出値Ｔ１を算出（取得）する（ステップＳＴ２）。また、モータ制御装置２の圧力センサ２７は、モータ３とプロペラ４との間で発生する圧力を検出する（ステップＳＴ３）。推力算出部２８は、圧力センサ２７で検出された圧力の検出値に基づいて、推力検出値Ｆ１を算出する（ステップＳＴ４）。モータ制御部２１は、トルク検出値Ｔ１及びプロペラ４の推力検出値Ｆ１等に基づいて、モータ３を制御する（ステップＳＴ５）。このような処理が、４つのモータ制御装置２の各々で実行される。

（４）小括
以上説明したモータ制御装置２では、トルク検出値Ｔ１に基づいてモータ３を制御するので、移動体１の姿勢及び速度等の検出結果に基づいてモータ３の制御を行う場合と比較して、モータ３の制御の応答性を改善させることができる。

また、モータ制御装置２では、推力検出値Ｆ１に更に基づいて、モータ３を制御するので、トルク検出値Ｔ１のみに基づいてモータ３を制御する場合と比較して、モータ３の制御の精度を改善させることができる。さらに、トルク検出値Ｔ１の変動も推力検出値Ｆ１の変動も、移動体１の姿勢の変動がジャイロセンサで検出される前に検出することができる。そのため、移動体１の姿勢の崩れが大きくなる前に、変化したトルク検出値Ｔ１及び推力検出値Ｆ１に基づいてモータ３を制御することで、移動体１の姿勢を補正することができる。

また、仮に、トルク検出値Ｔ１及び推力検出値Ｆ１がモータ３の回転数に基づいて算出される場合は、移動体１の周囲の風の影響によってモータ３の回転数とトルク検出値Ｔ１及び推力検出値Ｆ１との相関が変化し、算出の精度が悪化する可能性がある。本実施形態のモータ制御装置２では、トルク検出値Ｔ１は、電流センサ２５で測定された電流に基づいて算出される。さらに、推力検出値Ｆ１は、圧力センサ２７で測定された圧力の検出値に基づいて算出される。そのため、トルク検出値Ｔ１及び推力検出値Ｆ１に対する風の影響を低減できる。よって、モータ３の制御の精度を改善させることができる。

（５）変形例１
以下、実施形態の変形例１に係るモータ制御装置２Ａについて、図５を用いて説明する。実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。以下では、４つのモータ制御装置２Ａのうちの１つに着目して説明する。

本変形例１のモータ制御部２１Ａは、回転数制御器２１４を更に備えている。トルク・推力制御部２１０は、トルク目標値Ｔｒ１及び推力目標値Ｆｒ１に基づいて、モータ３の回転数を指示する回転数目標値Ｎｒ１を生成し、回転数制御器２１４へ出力する。すなわち、トルク・推力制御部２１０は、トルク目標値Ｔｒ１とトルク検出値Ｔ１との差分が第１の所定範囲内に収束し、かつ、推力目標値Ｆｒ１と推力検出値Ｆ１との差分が第２の所定範囲内に収束するように、回転数目標値Ｎｒ１を定める。

モータ制御部２１Ａは、モータ３の回転数に基づいて、モータ３に流れる電流を制御する回転数制御を行う。より詳細には、回転数制御器２１４には、トルク・推力制御部２１０から、回転数目標値Ｎｒ１が入力される。また、回転数制御器２１４には、モータ回転測定部２３で測定された、モータ３の回転角Ａ１（測定値）が入力される。回転数制御器２１４は、回転角Ａ１を時間微分することにより、モータ３の回転数の測定値を算出する。モータ制御部２１Ａは、回転数の測定値が回転数目標値Ｎｒ１に近づくようにフィードバック制御する。すなわち、回転数制御器２１４は、回転数の測定値と回転数目標値Ｎｒ１との差分が所定範囲内に収束するように、電流目標値Ｉｒ１を定める。

以上説明したように、モータ制御部２１Ａは、モータ３の回転数の測定値に基づいて、モータ３に流れる電流を制御する回転数制御を行う。そのため、モータ制御部２１Ａがモータ３の回転数の測定値を用いずにモータ３を制御する場合と比較して、モータ３の制御の精度を改善させることができる。また、本変形例１でも、トルク検出値Ｔ１又は推力検出値Ｆ１の変化に応じてモータ３の制御を変化させることができるので、トルク検出値Ｔ１及び推力検出値Ｆ１のいずれもモータ３の制御に用いない場合と比較して、モータ３の制御の応答性を改善させることができる。

なお、本変形例１において、回転数制御器２１４は、トルク・推力制御部２１０の前段に設けられていてもよい。すなわち、一態様において、中位部７（図２参照）の指示部８２（図２参照）は、目標値Ｔｒ、τφｒ、τθｒ、τψｒに基づいて回転数目標値Ｎｒ１を算出し、回転数目標値Ｎｒ１を回転数制御器２１４へ出力する。回転数制御器２１４は、回転数目標値Ｎｒ１とモータ３の回転数の測定値との差分が所定範囲内に収束するように、トルク目標値Ｔｒ１及び推力目標値Ｆｒ１を定める。トルク・推力制御部２１０は、トルク目標値Ｔｒ１とトルク検出値Ｔ１との差分が第１の所定範囲内に収束し、かつ、推力目標値Ｆｒ１と推力検出値Ｆ１との差分が第２の所定範囲内に収束するように、電流目標値Ｉｒ１を定める。このような構成であっても、モータ制御部２１Ａは、モータ３の回転数に基づいた回転数制御ができる。

（６）その他の変形例
以下、実施形態のその他の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。

モータ制御装置２及び移動体１と同様の機能の少なくとも一部は、モータ制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。

一態様に係るモータ制御方法は、プロペラ４とプロペラ４を回転させるモータ３との間で発生するトルクに相当するトルク検出値Ｔ１を取得する第１のステップと、第１のステップで取得したトルク検出値Ｔ１に基づいて、モータ３を制御する第２のステップと、を備える。

一態様に係るプログラムは、上記のモータ制御方法を１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本開示におけるモータ制御装置２及び移動体１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示におけるモータ制御装置２及び移動体１としての機能の少なくとも一部が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、モータ制御装置２及び移動体１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることはモータ制御装置２及び移動体１に必須の構成ではなく、モータ制御装置２及び移動体１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、モータ制御装置２及び移動体１の少なくとも一部の機能、例えば、取得部２６の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

反対に、実施形態において、複数の装置に分散されているモータ制御装置２及び移動体１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、中位部７とモータ制御装置２とに分散されているモータ制御装置２及び移動体１の一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。

モータ制御部２１は、モータ３に印加される電圧に基づいて、モータ３に印加される電圧を制御する電圧制御を行ってもよい。モータ３に印加される電圧とは、具体的には、モータ３の巻線に印加される電圧である。モータ制御部２１が電圧制御を行う場合の一態様において、移動体１が備える電圧センサにより、モータ３に印加される電圧の電圧検出値が取得される。また、モータ制御部２１は、電流制御器２１３に代えて、電圧制御器を含んでいる。トルク・推力制御部２１０は、モータ３に印加される電圧の目標値（電圧目標値）を含む電圧指示信号を、電圧制御器に送信する。電圧制御器は、電圧目標値と電圧検出値との差分が所定範囲内に収束するように、電源回路２４のスイッチング素子の動作を制御する。これにより、電圧制御器は、モータ３に流す電流を制御する。言い換えると、モータ制御部２１は、電圧検出値が電圧目標値に近づくようにフィードバック制御する。

モータ制御部２１は、トルク検出値Ｔ１及び推力検出値Ｆ１の両方に基づいてモータ３を制御するのではなく、トルク検出値Ｔ１及び推力検出値Ｆ１のうち一方に基づいてモータ３を制御してもよい。

移動体１は、ドローン（空中ドローン）に限定されず、例えば、ラジコン機であってもよい。また、移動体１は、ドローン及びラジコン機等の飛行体に限定されない。移動体１は、水上ドローン、水中ドローン、水上ラジコン又は潜水艦ラジコン（水中ラジコン）等の、水上又は水中を移動する機器であってもよい。

移動体１が備えるプロペラ４の個数及びモータ３の個数は、４つに限定されない。移動体１のプロペラ４の個数及びモータ３の個数は、例えば、２つ、３つ、６つ、又は８つであってもよい。

移動体１が備えるモータ制御装置２の個数は、４つに限定されない。また、モータ制御装置２の個数は、プロペラ４の個数及びモータ３の個数とは異なっていてもよい。１つのモータ制御装置２が、複数のモータ３を制御してもよい。

各モータ制御装置２では、制御対象のモータ３に関する情報が、各センサ（モータ回転測定部２３、電流センサ２５及び圧力センサ２７）により取得される。実施形態では、各モータ制御装置２は、複数のモータ３に関する情報のうち、制御対象のモータ３に関する情報のみを用いてモータ３を制御する。これに対して、各モータ制御装置２は、複数のモータ３のうち制御対象のモータ３に関する情報に加えて、制御対象のモータ３以外のモータ３に関する情報を更に用いて、制御対象のモータ３を制御してもよい。

複数のモータ制御装置２間で、一部の構成を共有していてもよい。例えば、複数のモータ制御装置２間で、出力部２９、制御出力部２２、取得部２６及び推力算出部２８のうち少なくとも一部を共有していてもよい。

モータ制御装置２は、少なくとも取得部２６と、モータ制御部２１と、を備えていればよい。例えば、電流センサ２５及び圧力センサ２７が、モータ制御装置２の外部の構成として移動体１に備えられていてもよい。

取得部２６は、トルク検出値Ｔ１を自ら算出する構成に限定されない。例えば、移動体１が、トルク検出値Ｔ１を算出する算出部をモータ制御装置２の外部の構成として備えている場合に、取得部２６は、算出部からトルク検出値Ｔ１を取得してもよい。

移動体１は、トルクセンサを備えていてもよい。取得部２６は、電流センサ２５の出力に代えて、トルクセンサの出力に基づいてトルク検出値Ｔ１を算出してもよい。ここで言うトルクセンサは、モータ３の動作トルクを測定する。トルクセンサは、例えば、ねじり歪みの検出が可能な磁歪式歪センサである。磁歪式歪センサは、モータ３の回転軸にトルクが加わることにより発生する歪みに応じた透磁率の変化を、モータ３の非回転部分に設置したコイルで検出し、歪みに比例した電圧信号を出力する。

トルク検出値Ｔ１に基づいたモータ制御部２１の動作は、トルク検出値Ｔ１がトルク目標値に近づくようにするフィードバック制御に限定されない。また、推力検出値Ｆ１に基づいたモータ制御部２１の動作は、推力検出値Ｆ１が推力目標値に近づくようにするフィードバック制御に限定されない。モータ制御部２１は、例えば、移動体１の周囲の風速が閾値を超える等の特定の条件を満たす場合に、移動体１を不時着させるために、トルク検出値Ｔ１及び推力検出値Ｆ１が時間経過に伴って低下するようにモータ３の回転数を低下させる制御を行ってもよい。ここで言う「モータ３の回転数を低下させる」とは、モータ３の回転数を０にする（すなわち、モータ３を停止させる）ことを含む。移動体１の周囲の風速は、例えば、移動体１が備えた風速センサにより検出されればよい。

あるいは、モータ制御部２１は、特定の条件を満たす場合に、トルク検出値Ｔ１のリミット値を設定してもよい。そして、トルク目標値がリミット値よりも大きい場合に、モータ制御部２１は、トルク検出値Ｔ１がトルク目標値ではなくリミット値に近づくようにモータ３を制御してもよい。そして、モータ制御部２１は、特定の条件が満たされなくなると、リミット値の設定を解除する。これにより、特定の条件が満たされなくなった場合に、モータ３のトルクを増加させる余地が残るので、モータ３の制御の柔軟性を高めることができる。例えば、移動体１が乱気流に突入するという特定の条件を満たした場合に、リミット値を設定し、移動体１が乱気流から脱した後に、リミット値の設定を解除して４つのモータ３のトルクをモータ３ごとに適宜増加又は減少させることで、移動体１の姿勢を正すことができる。同様に、モータ制御部２１は、特定の条件を満たす場合に、推力検出値Ｆ１のリミット値を設定してもよい。移動体１における乱気流への突入の有無は、例えば、移動体１が備えた空気流センサの検出結果に基づいて判定されればよい。空気流センサは、移動体１の周囲の風速と風向きとを検出する。

モータ制御部２１は、運動検出部９のジャイロセンサの出力に更に基づいて、モータ３を制御してもよい。例えば、モータ制御部２１は、トルク検出値Ｔ１に基づいて移動体１の姿勢の乱れの大きさを判定する。モータ制御部２１は、トルク検出値Ｔ１に基づいて移動体１の姿勢の乱れの大きさが所定値を超えていると判定すると、まず、トルク検出値Ｔ１に基づいてモータ３を制御する。その後、所定時間が経過すると、モータ制御部２１は、トルク検出値Ｔ１とジャイロセンサとのうち、ジャイロセンサの出力に基づいて、モータ３を制御する。要するに、モータ制御部２１は、トルク検出値Ｔ１に基づいて移動体１の姿勢の乱れを検出した場合に、まずはトルク検出値Ｔ１に基づいた姿勢の修正を行う。その後、姿勢の乱れがジャイロセンサの出力に反映されるタイミング以降には、モータ制御部２１は、ジャイロセンサの出力に基づいた姿勢の修正を行う。これにより、モータ３に対する制御の精度の向上を図ることができる。

（７）まとめ
以上説明した実施形態等から、以下の態様が開示されている。

第１の態様に係るモータ制御装置（２；２Ａ）は、取得部（２６）と、モータ制御部（２１；２１Ａ）と、を備える。取得部（２６）は、プロペラ（４）とプロペラ（４）を回転させるモータ（３）との間で発生するトルクに相当するトルク検出値（Ｔ１）を取得する。モータ制御部（２１；２１Ａ）は、取得部（２６）で取得されたトルク検出値（Ｔ１）に基づいて、モータ（３）を制御する。

上記の構成によれば、プロペラ（４）とモータ（３）との間で発生するトルクの変化後であれば、トルクの変化の結果として移動体（１）の姿勢及び速度等が変化する前であっても、変化したトルク検出値（Ｔ１）に基づいてモータ（３）の制御を変更することができる。そのため、移動体（１）の姿勢及び速度等の検出結果に基づいてモータ（３）の制御を行う場合と比較して、モータ（３）の制御の応答性を改善させることができる。

また、第２の態様に係るモータ制御装置（２；２Ａ）では、第１の態様において、モータ制御部（２１；２１Ａ）は、プロペラ（４）により発生する推力に相当する推力検出値（Ｆ１）に更に基づいて、モータ（３）を制御する。

上記の構成によれば、モータ制御部（２１；２１Ａ）がトルク検出値（Ｔ１）のみに基づいてモータ（３）を制御する場合と比較して、モータ（３）の制御の精度を改善させることができる。

また、第３の態様に係るモータ制御装置（２；２Ａ）では、第１又は２の態様において、モータ制御部（２１；２１Ａ）は、電流制御を行う。電流制御では、モータ制御部（２１；２１Ａ）は、モータ（３）に流れる電流に基づいて、モータ（３）に流れる電流を制御する。

上記の構成によれば、モータ制御部（２１；２１Ａ）がトルク検出値（Ｔ１）のみに基づいてモータ（３）を制御する場合と比較して、モータ（３）の制御の精度を改善させることができる。

また、第４の態様に係るモータ制御装置（２；２Ａ）では、第１又は２の態様において、モータ制御部（２１；２１Ａ）は、電圧制御を行う。電圧制御では、モータ制御部（２１；２１Ａ）は、モータ（３）に印加される電圧に基づいて、モータ（３）に印加される電圧を制御する。

上記の構成によれば、モータ制御部（２１；２１Ａ）がトルク検出値（Ｔ１）のみに基づいてモータ（３）を制御する場合と比較して、モータ（３）の制御の精度を改善させることができる。

また、第５の態様に係るモータ制御装置（２Ａ）では、第１～４の態様のいずれか１つにおいて、モータ制御部（２１Ａ）は、回転数制御を行う。回転数制御では、モータ制御部（２１Ａ）は、モータ（３）の回転数に基づいて、モータ（３）に流れる電流を制御する
上記の構成によれば、モータ制御部（２１Ａ）がトルク検出値（Ｔ１）のみに基づいてモータ（３）を制御する場合と比較して、モータ（３）の制御の精度を改善させることができる。

また、第６の態様に係るモータ制御装置（２；２Ａ）では、第１～５の態様のいずれか１つにおいて、モータ制御部（２１；２１Ａ）は、トルク検出値（Ｔ１）がトルク目標値（Ｔｒ１）に近づくようにフィードバック制御する。

上記の構成によれば、モータ（３）の制御の精度を改善させることができる。

また、第７の態様に係るモータ制御装置（２；２Ａ）は、第１～６の態様のいずれか１つにおいて、出力部（２９）を更に備える。出力部（２９）は、トルク検出値（Ｔ１）を出力する。

上記の構成によれば、トルク検出値（Ｔ１）をモータ制御装置（２；２Ａ）の外部で用いることができる。例えば、モータ制御装置（２；２Ａ）の外部の装置は、出力部（２９）から出力されるトルク検出値（Ｔ１）をモニタすることで、モータ（３）の動作状態を判定することができる。

また、第８の態様に係るモータ制御装置（２；２Ａ）は、第１～７の態様のいずれか１つにおいて、制御出力部（２２）を更に備える。制御出力部（２２）は、モータ制御部（２１；２１Ａ）によるモータ（３）の制御内容に関する情報を出力する。

上記の構成によれば、モータ（３）の制御内容をユーザ等が把握できる。

また、第９の態様に係るモータ制御装置（２；２Ａ）では、第１～８の態様のいずれか１つにおいて、取得部（２６）は、モータ（３）に流れる電流に基づいて、トルク検出値（Ｔ１）を算出する。

上記の構成によれば、磁歪式歪センサ等のトルクセンサを用いることなくトルク検出値（Ｔ１）を算出することができる。

第１の態様以外の構成については、モータ制御装置（２；２Ａ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

また、第１０の態様に係る移動体（１）は、第１～９の態様のいずれか１つに係るモータ制御装置（２；２Ａ）と、モータ（３）と、プロペラ（４）と、移動体本体（５）と、を備える。移動体本体（５）には、モータ（３）、プロペラ（４）及びモータ制御装置（２；２Ａ）が搭載される。

上記の構成によれば、モータ（３）の制御の応答性を改善させることができる。

また、第１１の態様に係る移動体（１）は、第１０の態様において、モータ（３）及びプロペラ（４）の各々を３つ以上備える。

また、第１２の態様に係るモータ制御方法は、プロペラ（４）とプロペラ（４）を回転させるモータ（３）との間で発生するトルクに相当するトルク検出値（Ｔ１）を取得する第１のステップと、第１のステップで取得したトルク検出値（Ｔ１）に基づいて、モータ（３）を制御する第２のステップと、を備える。

上記の構成によれば、モータ（３）の制御の応答性を改善させることができる。

また、第１３の態様に係るプログラムは、第１２の態様に係るモータ制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

上記態様に限らず、実施形態に係るモータ制御装置（２；２Ａ）及び移動体（１）の種々の構成（変形例を含む）は、モータ制御方法及びプログラムにて具現化可能である。

１ 移動体
２、２Ａ モータ制御装置
２１、２１Ａ モータ制御部
２２ 制御出力部
２６ 取得部
２９ 出力部
３ モータ
４ プロペラ
５ 移動体本体
Ｆ１ 推力検出値
Ｔ１ トルク検出値
Ｔｒ１ トルク目標値

Claims (13)

1. プロペラと前記プロペラを回転させるモータとの間で発生するトルクに相当するトルク検出値を取得する取得部と、
   前記取得部で取得された前記トルク検出値に基づいて、前記モータを制御するモータ制御部と、を備える、
   モータ制御装置。
2. 前記モータ制御部は、前記プロペラにより発生する推力に相当する推力検出値に更に基づいて、前記モータを制御する、
   請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記モータ制御部は、前記モータに流れる電流に基づいて、前記モータに流れる電流を制御する電流制御を行う、
   請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
4. 前記モータ制御部は、前記モータに印加される電圧に基づいて、前記モータに印加される電圧を制御する電圧制御を行う、
   請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
5. 前記モータ制御部は、前記モータの回転数に基づいて、前記モータに流れる電流を制御する回転数制御を行う、
   請求項１～４のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
6. 前記モータ制御部は、前記トルク検出値がトルク目標値に近づくようにフィードバック制御する、
   請求項１～５のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
7. 前記トルク検出値を出力する出力部を更に備える、
   請求項１～６のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
8. 前記モータ制御部による前記モータの制御内容に関する情報を出力する制御出力部を更に備える、
   請求項１～７のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
9. 前記取得部は、前記モータに流れる電流に基づいて、前記トルク検出値を算出する、
   請求項１～８のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
10. 請求項１～９のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、
    前記モータと、
    前記プロペラと、
    前記モータ、前記プロペラ及び前記モータ制御装置が搭載された移動体本体と、を備える、
    移動体。
11. 前記モータ及び前記プロペラの各々を３つ以上備える、
    請求項１０に記載の移動体。
12. プロペラと前記プロペラを回転させるモータとの間で発生するトルクに相当するトルク検出値を取得する第１のステップと、
    前記第１のステップで取得した前記トルク検出値に基づいて、前記モータを制御する第２のステップと、を備える、
    モータ制御方法。
13. 請求項１２に記載のモータ制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるための、
    プログラム。

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