JPWO2019093198A1 - 飛行制御装置及び飛行制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、相手の飛行体の種別に応じた衝突回避を行うことを目的とする。
図1は、飛行制御システム1の構成の一例を示す図である。飛行制御システム1は、飛行体10の飛行を制御するシステムである。飛行制御システム1は、複数の飛行体10と、サーバ装置20とを備える。
図7は、飛行制御システム1の動作の一例を示すシーケンスチャートである。ここでは、複数の飛行体10には、飛行体10Aと10Bとが含まれる場合を想定する。各飛行体10には、飛行前に、運航管理データベース123に含まれるその飛行体10の飛行計画及び飛行目的の優先度がサーバ装置20から配信され、ストレージ13に記憶される。そして、各飛行体10は、この飛行計画に従って飛行する。例えば飛行体10Bのストレージ13には、図6に示す運航管理データベース123において飛行体10Bの識別子「D002」と対応付けて記憶された飛行計画(第1飛行計画の一例)及び飛行目的の優先度が記憶される。飛行体10Bは、この飛行計画に従って、出発予定時刻「T3」に出発地「P4」を出発した後、飛行経路「R2」を通って飛行速度「V2」で飛行し、経由地「P5」を経由して、到着予定時刻「T4」に目的地「P6」に到着するように飛行する。
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の2つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
Claims (10)
- 飛行体から所定の範囲内に存在する他の飛行体を検出する検出部と、
前記検出された他の飛行体の種別を特定する特定部と、
前記他の飛行体の移動に関する属性に基づいて、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性を判定する判定部と、
前記可能性があると判定された場合には、前記特定された種別に応じて、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避する飛行制御部と
を備える飛行制御装置。 - 前記飛行体から見た前記他の飛行体の移動方向を測定する測定部をさらに備え、
前記特定部は、所定の条件を満たす場合には、前記他の飛行体の種別として第1種別を特定し、
前記判定部は、前記第1種別が特定された場合には、前記測定された移動方向が前記飛行体に近づく方向であるときは、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性があると判定し、
前記飛行制御部は、前記第1種別が特定された場合には、前記可能性があると判定されると、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避する
請求項1に記載の飛行制御装置。 - 前記所定の条件は、前記他の飛行体から識別信号が受信されないことを含む
請求項2に記載の飛行制御装置。 - 前記飛行制御部は、前記飛行体の飛行経路及び飛行時間が記載された第1飛行計画に従って前記飛行体の飛行を制御し、
前記他の飛行体の飛行経路及び飛行時間が記載された第2飛行計画と前記第2飛行計画における飛行目的の優先度とをサーバ装置から取得する取得部をさらに備え、
前記特定部は、前記第2飛行計画及び前記優先度が取得された場合には、前記他の飛行体の種別として第2種別を特定し、
前記判定部は、前記第2種別が特定された場合には、前記第1飛行計画と前記第2飛行計画との間で、同一の時間において前記飛行経路が重なるときは、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性があると判定し、
前記飛行制御部は、前記第2種別が特定された場合には、前記可能性があると判定されると、前記取得された優先度と前記第1飛行計画における飛行目的の優先度との関係に応じて、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避する
請求項1から3のいずれか1項に記載の飛行制御装置。 - 前記他の飛行体から識別信号を受信する受信部をさらに備え、
前記取得部は、前記受信された識別信号を前記サーバ装置に送信する
請求項4に記載の飛行制御装置。 - 前記飛行体から見た前記他の飛行体の移動方向を測定する測定部をさらに備え、
前記取得部は、前記他の飛行体が所定の管理下にあるか否かを問い合わせる要求を前記サーバ装置に送信し、
前記特定部は、前記要求に応じて前記サーバ装置から前記他の飛行体が前記所定の管理下にないことを示す応答が送信された場合には、前記他の飛行体の種別として第1種別を特定し、
前記判定部は、前記第1種別が特定された場合には、前記測定された移動方向が前記飛行体に近づく方向であるときは、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性があると判定し、
前記飛行制御部は、前記第1種別が特定された場合には、前記可能性があると判定されると、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避する
請求項4又は5に記載の飛行制御装置。 - 前記飛行体から見た前記他の飛行体の移動方向を測定する測定部をさらに備え、
前記取得部は、前記他の飛行体の飛行状況を示す状況情報を前記サーバ装置から取得し、
前記特定部は、前記第2飛行計画、前記優先度、及び前記状況情報が取得され、且つ、前記状況情報が、前記他の飛行体が前記第2飛行計画から外れて飛行していることを示す場合には、前記他の飛行体の種別として第3種別を特定し、
前記判定部は、前記第3種別が特定された場合には、前記第2飛行計画に関わらず、前記測定された移動方向が前記飛行体に近づく方向であるときは、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性があると判定し、
前記飛行制御部は、前記第3種別が特定された場合には、前記可能性があると判定されると、前記優先度に関わらず、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避する
請求項4から6のいずれか1項に記載の飛行制御装置。 - 前記他の飛行体が飛行する経路を予測する予測部をさらに備え、
前記飛行制御部は、前記飛行体の飛行を制御して前記予測された経路を避ける
請求項1から7のいずれか1項に記載の飛行制御装置。 - 所定の時間間隔で前記飛行体から見た前記他の飛行体の移動方向を測定する測定部をさらに備え、
前記飛行制御部は、前記測定された移動方向が前記飛行体から遠ざかる方向になるまで、空中において停止する
請求項1から8のいずれか1項に記載の飛行制御装置。 - 飛行体から所定の範囲内に存在する他の飛行体を検出する検出部と、
前記検出された他の飛行体の種別を特定する特定部と、
前記他の飛行体の移動に関する属性に基づいて、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性を判定する判定部と、
前記可能性があると判定された場合には、前記特定された種別に応じて、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避する飛行制御部と
を備える飛行制御システム。
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