JP6903535B2 - 情報処理装置 - Google Patents
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Description
図1は、飛行制御システム1の構成の一例を示す図である。飛行制御システム1は、飛行体10の飛行を制御するシステムである。飛行制御システム1は、複数の飛行体10と、サーバ装置20とを備える。サーバ装置20は、飛行体10の飛行を制御する制御プラットフォームとして機能する情報処理装置である。図1には図示していないが、サーバ装置20とは異なる制御プラットフォームとして機能するサーバ装置と、そのサーバ装置によって飛行が制御される飛行体とが存在する。つまり、或るエリアにおいては、制御プラットフォームがそれぞれ異なる複数の飛行体が同時に飛行することがあり得る。また、このようなシステムとしての制御プラットフォームを持たない飛行体、例えばユーザ個人が地上から操縦する飛行体も、上記と同じエリアを同時に飛行し得る。
図8は、飛行制御システム1の動作の一例を示すシーケンスチャートである。ステップS10において、サーバ装置20と通信可能な各飛行体10は、自身のビーコン送受信装置17で受信したビーコン信号と、撮像装置16によって撮像された画像と、自飛行体の飛行体識別情報及び位置情報とを含む飛行体情報をサーバ装置20に送信する。サーバ装置20は、各飛行体10からこれらの飛行体情報を収集する。
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の2つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
[変形例1]
飛行制限エリアに該当するか否かを判定するときの危険飛行体の数の閾値の変動条件は、各エリアにおいて飛行体が飛行することによってどの程度の危険性があるかという観点から、実施形態で例示した以外の条件を含み得る。
例えば、設定部203は、飛行体の飛行計画を取得可能な場合において、将来において各エリアに進入する予定の飛行体の属性に応じて閾値を変動させてもよい。具体的には、設定部203は、飛行計画を参照すると、将来の時間軸上において各エリアを飛行している飛行体の属性を把握できるから、これらの飛行体の属性を用いて実施形態と同様の手法により、将来の時間軸上で閾値を変動させるようにしてもよい。
また、設定部203は、各エリアに隣接するエリアにおける危険飛行体の数に応じて閾値を変動させてもよい。具体的には、設定部203は、或るエリアA1に隣接するエリアA2における危険飛行体の数が所定数以上の場合には、エリアA1の閾値を小さくする。つまりそのようなエリアは飛行制限エリアに判定されやすくなる。
一方で、あるエリアA1に隣接する空域に限らず、複数の近隣の空域が既に飛行制限エリアに設定されている等の理由によって、エリアA1を飛行制限エリアに設定してしまった場合において、飛行体の所定の飛行計画が困難になってしまうときには、エリアA1の閾値を大きくしてもよい。近隣のエリアにおいて全体的に飛行体数が多い場合も同様である。要するに、閾値は、飛行制限の判断対象となるエリアとは異なるエリアにおける飛行体の数に応じて変動する。
また、設定部203は、危険飛行体を特定するときの精度に応じて閾値を変動させてもよい。具体的には、設定部203は、撮像画像によって危険飛行体が特定された場合は、ビーコン信号によって危険飛行体が特定された場合よりもその特定精度が低いから、撮像画像によって特定された危険飛行体を含むエリアの閾値を大きくする。つまりそのようなエリアは飛行制限エリアに判定されにくくなる。
飛行体を認識する方法や危険飛行体を特定する方法は、実施形態で例示した方法以外のものを含み得る。例えば地上に設置された撮像装置や地上に設置されたビーコン送受信装置を用いてもよい。つまり、ビーコン信号の受信又は撮像処理は、飛行体が行ってもよいし、地上に設置された設備が行ってもよい。また、例えば、レーダーにより飛行体10から所定の範囲内に存在する飛行体を検出してもよい。
また、危険飛行体は、制御プラットフォームが異なる飛行体や個人操縦の飛行体のほかに、鳥や気球或いは風船などの飛行体を含む。
設定部203は、危険飛行体の危険度を考慮して飛行制限エリアを設定するようにしてもよい。危険飛行体の危険度は、例えば実施形態において説明したように、異なる日時にわたって一定範囲内の位置で複数回観測されている危険飛行体については危険度が高いと判断する方法が考えられる。このほかにも、設定部203は、例えば危険飛行体の飛行速度が速いときには危険度が高いと判断してもよいし、危険飛行体の飛行方向の変更頻度が頻繁であるときには危険度が高いと判断してもよい。要するに、設定部203は、他の飛行体からみて衝突の可能性が高い場合や、衝突時の飛行体に対するダメージが大きいと推測される場合に危険度を高くする。そして、設定部203は、例えば或るエリアにおいて危険飛行体の数が例えば「4」の場合において、そのうちのいずれかの危険飛行体の危険度が高いときには、その危険飛行体の数については他の危険飛行体のX倍の重み付けをして(例えば危険飛行体の数を3倍にしてカウントして)、閾値と比較するようにしてもよい。
上述した各実施形態において、飛行体10の位置を測定する方法は、GPSを用いた方法に限定されない。GPSを用いない方法により、飛行体10の位置が測定されてもよい。
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック(構成部)は、ハードウェア及び/又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び/又は論理的に結合した1つの装置により実現されてもよいし、物理的及び/又は論理的に分離した2つ以上の装置を直接的及び/又は間接的に(例えば、有線及び/又は無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
また、サーバ装置20の機能の少なくとも一部が飛行体10に実装されてもよい。同様に、飛行体10の機能の少なくとも一部がサーバ装置20に実装されてもよい。
本明細書で説明した各態様/実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知(例えば、「Xであること」の通知)は、明示的に行うものに限られず、暗黙的(例えば、当該所定の情報の通知を行わない)ことによって行われてもよい。
Claims (4)
- 飛行している飛行体を認識する認識部と、
認識された前記飛行体のうち、危険な飛行体として決められている危険飛行体を特定する特定部と、
特定された前記危険飛行体の位置及び数に応じて、前記飛行体による飛行が制限される飛行制限エリアを設定する設定部と
を備え、
前記設定部は、或るエリア内において特定された前記危険飛行体の数が閾値よりも多い場合に、当該危険飛行体の位置を含む前記エリアを前記飛行制限エリアに設定し、
前記閾値は、前記エリア内で飛行している、前記危険飛行体以外の飛行体を含む飛行体の属性に応じて変動する
ことを特徴とする情報処理装置。 - 飛行している飛行体を認識する認識部と、
認識された前記飛行体のうち、危険な飛行体として決められている危険飛行体を特定する特定部と、
特定された前記危険飛行体の位置及び数に応じて、前記飛行体による飛行が制限される飛行制限エリアを設定する設定部と
を備え、
前記設定部は、或るエリア内において特定された前記危険飛行体の数が閾値よりも多い場合に、当該危険飛行体の位置を含む前記エリアを前記飛行制限エリアに設定し、
前記閾値は、前記エリア内に進入する予定の、前記危険飛行体以外の飛行体を含む飛行体の属性に応じて変動する
ことを特徴とする情報処理装置。 - 前記危険飛行体以外の飛行体の属性は、指定飛行目的であるか否か、指定飛行パターンであるか否か、指定機能が未装備であるか否か、指定速度域であるか否か、又は、指定重量域であるか否か、を含む
ことを特徴とする請求項1又は2記載の情報処理装置。 - 飛行している飛行体を認識する認識部と、
認識された前記飛行体のうち、危険な飛行体として決められている危険飛行体を特定する特定部と、
特定された前記危険飛行体の位置及び数に応じて、前記飛行体による飛行が制限される飛行制限エリアを設定する設定部と
を備え、
前記設定部は、或るエリア内において特定された前記危険飛行体の数が閾値よりも多い場合に、当該危険飛行体の位置を含む前記エリアを前記飛行制限エリアに設定し、
前記閾値は、前記特定部が前記危険飛行体を特定するときの精度に応じて変動する
ことを特徴とする情報処理装置。
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