JP7058290B2 - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、飛行体による危険を抑制するための技術に関する。

例えばドローンと呼ばれるような無人の飛行体の普及とともに、その安全確保のための技術の確立が求められている。例えば特許文献１には、飛行体が飛行中において電池の出力電圧、出力電流、及び出力電力のいずれかが所定の安全基準未満になったときに、飛行体の上昇禁止制御を行うことが開示されている。

特開２０１６－２１０４０４号公報

特許文献１に記載の技術は飛行体におけるいわゆる電池切れにのみ着目したものであるが、飛行体が飛行不能となる要因はこの電池切れ以外の要因も考えられる。

そこで、本発明は、飛行体が飛行不能となる複数の要因に応じて、その飛行不能となる前に安全確保のための動作を行い得る仕組みを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、飛行体が飛行不能となる可能性を示すパラメータを要因ごとに特定する特定部と、特定された前記パラメータが安全基準を下回る場合には、当該パラメータが安全基準を下回った前記要因に応じた動作を行うよう前記飛行体を制御する飛行制御部とを備え、前記飛行制御部は、特定された前記パラメータが、前記飛行体が搬送する搬送物の属性に応じて変動する安全基準を下回る場合に、前記飛行体の動作を制御することを特徴とする情報処理装置を提供する。
を提供する

また、本発明は、飛行体が飛行不能となる可能性を示すパラメータを要因ごとに特定する特定部と、特定された前記パラメータが安全基準を下回る場合には、当該パラメータが安全基準を下回った前記要因に応じた動作を行うよう前記飛行体を制御する飛行制御部と備え、前記飛行制御部は、特定された前記パラメータが、前記飛行体が飛行する空域に対応する地上の属性に応じて変動する安全基準を下回る場合に、前記飛行体の動作を制御することを特徴とする情報処理装置を提供する。

また、本発明は、飛行体が飛行不能となる可能性を示すパラメータを要因ごとに特定する特定部と、特定された前記パラメータが安全基準を下回る場合には、当該パラメータが安全基準を下回った前記要因に応じた動作を行うよう前記飛行体を制御する飛行制御部とを備え、前記飛行制御部は、特定された前記パラメータが、前記飛行体が飛行する空域の属性に応じて変動する安全基準を下回る場合に、前記飛行体の動作を制御することを特徴とする情報処理装置を提供する。

本発明によれば、飛行体が飛行不能となる複数の要因に応じて、その飛行不能となる前に安全確保のための動作を行うことができる。

飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。 飛行体１０の外観の一例を示す図である。 飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。 サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。 サーバ装置２０の機能構成の一例を示す図である。 飛行不能要因と飛行制御との関係を説明する図である。 飛行不能要因と飛行制御の関係を説明する図である。 サーバ装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。

１：飛行制御システム、１０：飛行体、２０：サーバ装置、２１：プロセッサ、２２：メモリ、２３：ストレージ、２４：通信装置、２５：バス、２００：トラッキング部、２０１：取得部、２０２：特定部、２０３：飛行制御部。

［構成］
図１は、飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。飛行制御システム１は、飛行体１０の飛行を制御するシステムである。飛行制御システム１は、複数の飛行体１０と、情報処理装置となるサーバ装置２０とを備える。

図２は、飛行体１０の外観の一例を示す図である。飛行体１０は、例えばドローンと呼ばれるものであり、プロペラ１０１と、駆動装置１０２と、バッテリ１０３とを備える。

プロペラ１０１は、軸を中心に回転する。プロペラ１０１が回転することにより、飛行体１０が飛行する。駆動装置１０２は、プロペラ１０１に動力を与えて回転させる。駆動装置１０２は、例えばモーターとモーターの動力をプロペラ１０１に伝達する伝達機構とを含む。バッテリ１０３は、駆動装置１０２を含む飛行体１０の各部に電力を供給する。

図３は、飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。飛行体１０は、物理的には、プロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、通信装置１４、測位装置１５、撮像装置１６、ビーコン装置１７、バス１８などを含むコンピュータ装置として構成されている。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。

プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成されてもよい。

また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１３及び／又は通信装置１４からメモリ１２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、飛行体１０の動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体１０において実行される各種処理は、１つのプロセッサ１１により実行されてもよいし、２以上のプロセッサ１１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。

メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２は、本発明の一実施の形態に係る飛行制御方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリ（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。

通信装置１４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。

測位装置１５は、飛行体１０の三次元の位置を測定する。測位装置１５は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の現在位置を測定する。

撮像装置１６は、飛行体１０の周囲の画像を撮影する。撮像装置１６は、例えばカメラであり、光学系を用いて撮像素子上に像を結ばせることにより、画像を撮影する。撮像装置１６は、例えば飛行体１０の前方において所定の範囲の画像を撮影する。ただし、撮像装置１６の撮影方向は、飛行体１０の前方に限定されず、飛行体１０の上方、下方、又は後方であってもよい。また、例えば撮像装置１６を支持する台座が回転することにより、撮影方向が変更されてもよい。

ビーコン装置１７は、所定の周波数のビーコン信号を送信し、また、他の飛行体１０から送信されるビーコン信号を受信する。このビーコン信号の到達範囲は例えば１００ｍなどの所定距離である。ビーコン信号には、当該ビーコン信号を送信する飛行体１０を識別する飛行体識別情報が含まれている。

センサ部１９は、飛行体１０の部品故障の兆候や、飛行体１０における異音、電池のバッテリ残量等を検出する。飛行体１０の部品故障の兆候は、例えば各部品の電圧／電流値等の動作状態を監視することで把握される。これらの検出値はサーバ装置２０に提供される。

上述したプロセッサ１１やメモリ１２などの各装置は、情報を通信するためのバス１８で接続される。バス１８は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。

図４は、サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０は、物理的には、プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４、バス２５などを含むコンピュータ装置として構成されている。プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４、及びバス２５は、上述したプロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、通信装置１４、及びバス１８と同様であるため、その説明を省略する。

図５は、サーバ装置２０の機能構成の一例を示す図である。サーバ装置２０における各機能は、プロセッサ２１、メモリ２２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２１が演算を行い、通信装置２４による通信や、メモリ２２及びストレージ２３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより実現される。

図５において、トラッキング部２００は、サーバ装置２０の制御下にある飛行体１０の飛行体識別情報とその飛行状況を記録する。飛行状況には、飛行体１０が飛行している位置と、その位置における日時とが含まれている。トラッキング部２００は、飛行体１０から通知される位置情報及び日時情報を記録する。また、トラッキング部２００は、その位置情報及び日時情報が、予め計画された飛行計画内であるかどうかを判断し、その判断結果を記録する。これにより、飛行体１０の飛行の計画と実績との差分が特定される。

取得部２０１は、飛行体１０が飛行する候補となる空域における地上（つまり空域直下の地上）の属性、当該空域の属性、及び当該飛行体１０が搬送する搬送物の属性を取得する。これらの属性は、各飛行体１０から、又は取得部２０１が記憶しているデータベースから、取得部２０１により取得される。このデータベースには、地上における人口分布と、地上における設備又は自然物の位置、数、密度及び種類と、飛行体１０が飛行する候補となる各空域の位置（緯度・経度・高度）及びその空域を飛行する予定の飛行体の数・属性と、各空域における飛行体１０の通信環境や各空域の天候等に関する情報が記憶されている。これらの情報は予め特定されて又は計測されてこのデータベースに記憶される。

特定部２０２は、複数の要因に基づいて飛行体１０が飛行不能となる可能性を示すパラメータを特定する。この要因には、例えば飛行体１０の故障に関する要因、飛行体１０の衝突に関する要因、又は、飛行体１０の電力不足に関する要因等の複数の要因がある。

特定された上記パラメータが予め決められた安全基準を下回ると、飛行体１０の安全確保が必要となる。飛行制御部２０３は、上記パラメータが安全基準を下回った場合には、当該パラメータが安全基準を下回った要因に応じた動作を行うよう飛行体１０を制御する。この安全基準は、飛行体が搬送する搬送物の属性（搬送物属性という）、飛行体が飛行する空域に対応する地上の属性（地上属性という）、又は飛行体が飛行する空域の属性（空域属性という）に応じて変動する。

地上属性は、例えば飛行体１０が飛行する候補となる空域の地上における人口の密度や、地上における設備又は自然物の数、密度又は種類に関する。人口は時間的に変動する場合を含む。設備は例えば建造物（屋根の有無を含む）、道路、田畑、ドローン着陸設備或いは車両などであり、地上の固定されたもののほか、地上を移動するものを含む。設備は時間的に変動する場合を含む。自然物は、山、河川、海、湖沼等を含む。

空域属性は、例えば空域の高度、空域における飛行体１０の通信環境、空域における飛行体１０の数又は密度、又は空域が特定の飛行体１０に対して時空間的に専有するよう割り当てるものか或いは複数の飛行体１０に対して共有するよう割り当てるものかということに関する。

搬送物属性は、例えば飛行体１０が搬送する搬送物の重量、壊れ物か否か又は重要度を含む。

図６は安全基準の変動例を説明する図である。搬送物属性として例えば搬送物が壊れ物である場合には、安全基準はTh1であり、壊れ物でない場合には、安全基準はTh2である。ただし、Th1＞Th2である。つまり、搬送物が壊れ物である場合には、飛行体１０の安全確保が必要となりやすい。また、地上属性として人口多（例えば人口密度が閾値以上）である場合には、安全基準はTh3であり、人口少（例えば人口密度が閾値未満）である場合には、安全基準はTh4である。ただし、Th3＞Th4である。つまり、人口が多いほど、飛行体１０の安全確保が必要となりやすい。空域属性として高高度（高度が閾値以上）である場合には、安全基準はTh5であり、低高度（例えば高度が閾値未満）である場合には、安全基準はTh6である。ただし、Th5＞Th46ある。つまり、飛行体１０の高度が高いほど、飛行体１０の安全確保が必要となりやすい。

図７は、飛行不能要因と飛行制御との関係を説明する図である。飛行制御部２０３による制御は、飛行体１０の飛行日時、飛行経路、飛行速度等の指示が含まれる。図７に示すように、安全基準を下回った要因が飛行体の故障に関する要因である場合には、飛行制御部２０３による制御は、飛行体の高度低下に関する動作の制御を含む。この飛行体の故障に関する要因は、飛行の計画と実績との差分、飛行体１０の部品故障の兆候、飛行体１０における異音といったものが検出対象となる。安全基準を下回った要因が飛行体の衝突に関する要因である場合には、飛行制御部２０３による動作の制御は、飛行体の進路変さらに関する動作の制御を含む。飛行体の衝突に関する要因は、他飛行体の数・属性や通信状態といったものが検出対象となる。安全基準を下回った要因が飛行体の電力不足に関する要因である場合には、飛行制御部２０３による制御は、飛行体の着陸に関する動作の制御を含む。飛行体の電力不足に関する要因は、飛行体１０のバッテリ残量又は天候といったものが検出対象となる。

このように、安全基準を下回った要因に応じて飛行体１０の制御を異ならせる理由は以下のとおりである。例えば安全基準を下回った要因として飛行体の故障に関する要因があったとしても、飛行体１０が飛行を継続できている場合は、電力不足に関する要因と比較すると、飛行不能となる（つまり飛行体１０が墜落する）蓋然性は高くない。従って、このような場合は、飛行体１０を着陸させるのではなく、飛行体１０の高度を低下させて例えば墜落時の危険性を小さくするとともに、飛行体１０の飛行目的を遂行することを優先させる。このように、飛行体１０に対する適切な動作制御は、安全基準を下回った要因に応じてそれぞれ異なると考えられる。なお、飛行体の電力不足に関する要因に関しては、安全基準のレベルを複数段階設けておき、そのうち安全度がより高い１つめの安全基準を下回ったときに飛行体１０の高度低下に関する動作制御を行い、安全度がより低い２つめの安全基準を下回ったときに飛行体１０の着陸に関する動作制御を行う、といったように飛行体１０の動作を段階的に制御してもよい。

［動作］
次に本実施形態の動作を説明する。なお、以下の説明において、サーバ装置２０を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ２１、メモリ２２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２１が演算を行い、通信装置２４による通信や、メモリ２２及びストレージ２３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。

図８は、サーバ装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。サーバ装置２０において、取得部２０１は、或る飛行体１０について搬送物属性、地上属性、及び空域属性といった各属性を取得するとともに、飛行体が飛行不能となると複数の要因を特定するための検出対象（飛行の計画と実績との差分、飛行体１０の部品故障の兆候、飛行体１０における異音、他飛行体の数・属性、通信状態、飛行体１０のバッテリ残量、天候等）といった各データを取得する（ステップＳ１１）。

特定部２０２は、各要因を特定するための検出対象に基づいて飛行体１０が飛行不能となる可能性を示すパラメータ（飛行不能パラメータ）を特定する（ステップＳ１２）。ここでは、飛行の計画と実績との差分、飛行体１０の部品故障の兆候、飛行体１０における異音、他飛行体の数・属性、通信状態、飛行体１０のバッテリ残量、天候等から、飛行体１０が飛行不能となる可能性を示す飛行不能パラメータ（例えば飛行不能となる確率）を求めるためのアルゴリズムが予め定義されており、特定部２０２は、このアルゴリズムを用いて、飛行不能パラメータを特定する。

飛行制御部２０３は、特定された飛行不能パラメータと安全基準とを比較する（ステップＳ１３）。ここで、飛行不能パラメータと比較される安全基準は、搬送物属性、地上属性、及び空域属性ごとに決められる。例えば搬送物属性として例えば搬送物が壊れ物である場合には、安全基準はTh1であり、壊れ物でない場合には、安全基準はTh2である。また、地上属性として人口多（例えば人口密度が閾値以上）である場合には、安全基準はTh3であり、人口少（例えば人口密度が閾値未満）である場合には、安全基準はTh4である。空域属性として高高度（高度が閾値以上）である場合には、安全基準はTh5であり、低高度（例えば高度が閾値未満）である場合には、安全基準はTh6である。

飛行制御部２０３は、特定された飛行不能パラメータと安全基準とを、上記飛行体１０の搬送物属性、地上属性、及び空域属性ごとに比較し、安全基準を下回る飛行不能パラメータがある場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、図７で説明したごとく、その飛行不能パラメータに対応する要因について決められた飛行制御を行う（ステップＳ１５）。つまり、安全基準を下回った要因が飛行体の故障に関する要因である場合には、飛行制御部２０３による制御は、飛行体の高度低下に関する動作の制御を含むことになる。また、安全基準を下回った要因が飛行体の衝突に関する要因である場合には、飛行制御部２０３による動作の制御は、飛行体の進路変さらに関する動作の制御を含むものとなる。また、安全基準を下回った要因が飛行体の電力不足に関する要因である場合には、飛行制御部２０３による制御は、飛行体の着陸に関する動作の制御を含むものとなる。

以上説明した実施形態によれば、飛行体１０が飛行不能となる複数の要因に応じて、その飛行不能となる前に安全確保のための動作を行うことができる。

［変形例］
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。

実施形態では、サーバ装置２０が搬送物属性、地上属性、空域属性の全てを用いていたが、少なくともいずれか１の属性を用いればよい。また、飛行体１０の位置は、ＧＰＳを用いない方法により、飛行体１０の位置が測定されてもよい。

上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
また、サーバ装置２０の機能の少なくとも一部が飛行体１０に実装されてもよい。同様に、飛行体１０の機能の少なくとも一部がサーバ装置２０に実装されてもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future Radio Access）、Ｗ－ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ－Ｆｉ）、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

本明細書で使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

本明細書で説明した情報又はパラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。

上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素（例えば、ＴＰＣなど）は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。

本明細書で使用する「判定（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判定」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up）（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、受信（receiving）（例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判定」「決定」は、何らかの動作を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。

本発明は、飛行制御システム１やサーバ装置２０において行われる処理のステップを備える飛行制御方法又は情報処理方法として提供されてもよい。また、本発明は、飛行体１０又はサーバ装置２０において実行されるプログラムとして提供されてもよい。かかるプログラムは、光ディスク等の記録媒体に記録した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されたりすることが可能である。

ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。

本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及び／又はシンボルは信号（シグナル）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ）は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。

本明細書で使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。従って、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。

「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、及びそれらの変形が、本明細書或いは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書或いは特許請求の範囲において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

本開示の全体において、例えば、英語でのa、an、及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。

以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。従って、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

Claims (3)

1. 飛行体が飛行不能となる可能性を示すパラメータを要因ごとに特定する特定部と、
   特定された前記パラメータが安全基準を下回る場合には、当該パラメータが安全基準を下回った前記要因に応じた動作を行うよう前記飛行体を制御する飛行制御部と
   を備え、
   前記飛行制御部は、特定された前記パラメータが、前記飛行体が搬送する搬送物の属性に応じて変動する安全基準を下回る場合に、前記飛行体の動作を制御する
   ことを特徴とする情報処理装置。
2. 飛行体が飛行不能となる可能性を示すパラメータを要因ごとに特定する特定部と、
   特定された前記パラメータが安全基準を下回る場合には、当該パラメータが安全基準を下回った前記要因に応じた動作を行うよう前記飛行体を制御する飛行制御部と備え、
   前記飛行制御部は、特定された前記パラメータが、前記飛行体が飛行する空域に対応する地上の属性に応じて変動する安全基準を下回る場合に、前記飛行体の動作を制御する
   ことを特徴とする情報処理装置。
3. 飛行体が飛行不能となる可能性を示すパラメータを要因ごとに特定する特定部と、
   特定された前記パラメータが安全基準を下回る場合には、当該パラメータが安全基準を下回った前記要因に応じた動作を行うよう前記飛行体を制御する飛行制御部と
   を備え、
   前記飛行制御部は、特定された前記パラメータが、前記飛行体が飛行する空域の属性に応じて変動する安全基準を下回る場合に、前記飛行体の動作を制御する
   ことを特徴とする情報処理装置。

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