JPWO2019216340A1 - 発信装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

地上に落下した飛行体を回収し易くする。測位部は、飛行中の飛行体の位置を測定する。特定部は、測定された位置に対応する地上の領域の特徴を特定する。決定部は、特定された特徴に応じて、飛行体の位置を示す位置情報の発信間隔を決定する。発信部は、決定された発信間隔で位置情報を発信する。

Description

本発明は、飛行体の位置情報を発信する技術に関する。

ドローン等の飛行体の位置を把握するための技術が知られている。例えば特許文献１には、無人航空機が位置情報を取得し、所定の宛先に送信することが記載されている。

国際公開第２０１７／０２６３５４号

特許文献１に記載の技術では、飛行体が地上に落下した後に位置情報が送信されるようになっている。しかし、例えば飛行体が地上に落下した際に、飛行体に搭載された通信装置が破損した場合又は飛行体が通信できない領域に落下した場合には、位置情報を送信することができない。この場合、飛行体が落下した地点が分からないため、飛行体を回収し難くなる。また、飛行体が落下した場所によっては、飛行体の位置をより高い精度で把握できないと、飛行体を回収し難い場合がある。
本発明は、地上に落下した飛行体を回収し易くすることを目的とする。

本発明は、飛行中の飛行体の位置を測定する測位部と、前記測定された位置に対応する地上の領域の特徴を特定する特定部と、前記特定された特徴に応じて、前記位置を示す位置情報の発信間隔を決定する決定部と、前記飛行中に前記決定された発信間隔で前記位置情報を発信する発信部とを備える発信装置を提供する。

また、本発明は、コンピュータに、飛行中の飛行体の位置を測定するステップと、前記測定された位置に対応する地上の領域の特徴を特定するステップと、前記特定された特徴に応じて、前記位置を示す位置情報の発信間隔を決定するステップと、前記飛行中に前記決定された発信間隔で前記位置情報を発信するステップとを実行させるためのプログラムを提供する。

本発明によれば、地上に落下した飛行体を回収し易くなる。

実施形態に係る飛行管理システム１の構成の一例を示す図である。 飛行体１０の外観の一例を示す図である。 飛行体１０のハードウェア構成の一例を示す図である。 飛行体１０の機能構成の一例を示す図である。 飛行体１０が飛行中に行う位置情報の発信処理の一例を示すフローチャートである。 テーブル１１７の一例を示す図である。 発信間隔Ｔ１の一例を示す図である。 発信間隔Ｔ２の一例を示す図である。 地上に落下した際に飛行体１０が行う位置情報の発信処理の一例を示すフローチャートである。 発信間隔Ｔ３の一例を示す図である。 変形例に係る飛行体１０の機能構成の一例を示す図である。

１．構成
図１は、本実施形態に係る飛行管理システム１の構成の一例を示す図である。飛行管理システム１は、飛行体１０の飛行を管理するシステムである。飛行管理システム１は、飛行体１０と、サーバ装置２０とを備える。なお、図１に示す装置の数は例示であり、これに限定されない。例えば飛行体１０は、複数設けられていてもよい。

飛行体１０とサーバ装置２０とは、通信回線３０を介して接続されている。通信回線３０は、例えば無線ネットワーク及びインターネットを含み、飛行体１０とサーバ装置２０との間の通信を伝送する。飛行体１０は、現在位置を示す位置情報を定期的にサーバ装置２０に送信する。サーバ装置２０は、飛行体１０から受信した位置情報に基づいて飛行体１０の位置を認識し、飛行体１０の飛行を管理する。

図２は、飛行体１０の外観の一例を示す図である。飛行体１０は、人が操作を行わなくても自律的に飛行可能な無人航空機である。例えば飛行体１０は、ドローンであってもよい。飛行体１０は、プロペラ１０１と、駆動装置１０２と、バッテリー１０３とを備える。プロペラ１０１は、軸を中心に回転する。プロペラ１０１が回転することで、飛行体１０が飛行する。駆動装置１０２は、プロペラ１０１に動力を与えて回転させる。駆動装置１０２は、例えばモーターである。駆動装置１０２は、プロペラ１０１に直接接続されてもよいし、駆動装置１０２の動力をプロペラ１０１に伝達する伝達機構を介してプロペラ１０１に接続されてもよい。バッテリー１０３は、駆動装置１０２を含む飛行体１０の各部に電力を供給する。

図３は、飛行体１０のハードウェア構成の一例を示す図である。飛行体１０は、物理的には、プロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、通信装置１４、測位装置１５、撮像装置１６、バス１７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。

プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成されてもよい。また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１３及び／又は通信装置１４からメモリ１２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、飛行体１０の動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体１０において実行される各種処理は、１つのプロセッサ１１により実行されてもよいし、２以上のプロセッサ１１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。

メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２は、本発明の一実施の形態に係る発信方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリ（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。ストレージ１３には、飛行体１０の飛行計画と地図情報とが予め記憶される。飛行計画は、予め作成された飛行体１０の飛行の計画を示す情報である。飛行計画には、例えば飛行体１０の出発地、経由地、目的地、飛行経路、出発予定時刻、到着予定時刻、及び飛行速度が含まれてもよい。なお、飛行体１０が飛行する空域が複数の空域セルに分割される場合、出発地、経由地、目的地、及び飛行経路は、１又は複数の空域セルによって表されてもよい。地図情報は、飛行計画に含まれる飛行経路に対応する地図を示す情報である。例えば地図情報は、飛行経路が上空を通る地上の地点を含む領域の地図を示す情報であってもよい。

通信装置１４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。通信装置１４は、例えばＬＰＷＡ（Low Power Wide Area）に対応し、ＬＰＷＡに従って通信を行う。

測位装置１５は、所定の時間間隔で飛行体１０の位置を測定する。測位装置１５は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の現在位置を測定する。この位置は、例えば緯度、経度、及び高度を用いて表されてもよい。

撮像装置１６は、飛行体１０の位置に対応する地上の領域の画像を撮影する。撮像装置１６は、例えばカメラであり、光学系を用いて被写体の像を撮像素子上に結ばせることで、画像を撮影する。例えば撮像装置１６は、飛行体１０において飛行中に地上と対向する位置に設置され、鉛直方向にある地上の領域の画像を撮影してもよい。

また、プロセッサ１１やメモリ１２などの各装置は、情報を通信するためのバス１７で接続される。バス１７は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。

図４は、飛行体１０の機能構成の一例を示す図である。飛行体１０は、特定部１１１と、検出部１１２と、決定部１１３と、発信部１１４として機能する。これらの機能は、プロセッサ１１、メモリ１２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１１が演算を行い、通信装置１４による通信や、メモリ１２及びストレージ１３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより実現される。

特定部１１１は、測位装置１５が測定した位置に対応する地上の領域の特徴を特定する。この位置に対応する地上の領域は、例えば位置から鉛直方向に延びる線と地上とが交わる地点を含む領域である。この特徴は、例えば地表の物体、現象、又は状態を表す。領域の特徴は、例えばストレージ１３に記憶された地図情報又は撮像装置１６が撮影した画像に基づいて特定されてもよい。

検出部１１２は、飛行体１０の地上への落下を検出する。落下の検出は、例えば衝撃センサーを用いて行われてもよい。例えば衝撃センサーが所定値以上の衝撃値を検出した場合には、飛行体１０の地上への落下が検出されてもよい。

決定部１１３は、特定部１１１が特定した特徴又は検出部１１２の検出結果に応じて、飛行体１０の位置情報の発信間隔を決定する。この位置情報の発信間隔は、特定部１１１が特定した特徴又は検出部１１２の検出結果に応じて変化する。例えば所定の特徴以外の特徴が特定された場合には、標準の発信間隔が決定されてもよい。一方、所定の特徴が特定された場合には、標準の発信間隔よりも短い発信間隔が決定されてもよい。この所定の特徴は、例えば飛行体１０が地上に落下したときに発見し難いような特徴である。所定の特徴を有する場所には、例えば森、林等の見通しの悪い場所、川、海等の動く場所、アクセスし難い場所が含まれてもよい。見通しの悪い場所は、例えば地上の領域に存在する物の大きさ及び密度に応じて定められてもよい。また、飛行体１０の地上への落下が検出された場合には、標準の発信間隔よりも長い発信間隔が決定されてもよい。

発信部１１４は、測位装置１５が測定した位置を示す位置情報を、決定部１１３が決定した発信間隔で発信する。この位置情報の発信は、例えばＬＰＷＡに従って行われる。例えば位置情報は、サーバ装置２０に送信される。このように位置情報が発信される際にも、バッテリー１０３の電力が消費される。位置情報の発信間隔が短い程、単位時間当たり消費される電力量は多くなる。

２．動作
２−１．飛行中の処理
図５は、飛行体１０が飛行中に行う位置情報の発信処理の一例を示すフローチャートである。飛行体１０は、ストレージ１３に記憶された飛行計画に従って飛行する。飛行体１０の飛行中、測位装置１５は、所定の時間間隔で飛行体１０の位置を測定する。図５に示す処理は、飛行体１０の飛行中において所定のタイミングで開始される。例えば所定の時間間隔で処理が開始されてもよいし、飛行体１０が所定の距離を飛行する毎に処理が開始されてもよい。

特定部１１１は、飛行体１０の位置に対応する地上の領域の特徴を特定する（ステップＳ１１）。例えば特定部１１１は、飛行体１０が所定の飛行経路に沿って飛行している場合と所定の飛行経路から外れて飛行している場合とで、互いに異なる方法を用いて地上の領域の特徴を特定してもよい。

この場合、特定部１１１は、測位装置１５が測定した位置とストレージ１３に記憶された飛行計画とに基づいて、飛行体１０が所定の飛行経路に沿って飛行しているか否かを判定する。例えば測位装置１５が測定した位置が、飛行計画に含まれる飛行経路に含まれる場合、飛行体１０が所定の飛行経路に沿って飛行していると判定される。一方、測位装置１５が測定した位置が、飛行計画に含まれる飛行経路に含まれない場合、飛行体１０が所定の飛行経路から外れて飛行していると判定される。

飛行体１０が所定の飛行経路に沿って飛行していると判定された場合、特定部１１１は、ストレージ１３に記憶された地図情報に基づいて地上の領域の特徴を特定する。例えば地図情報が示す地図において、測位装置１５が測定した緯度及び経度に対応する地上の領域が平原である場合には、「平原」という特徴が特定される。一方、飛行体１０が所定の飛行経路から外れて飛行していると判定された場合、特定部１１１は、撮像装置１６が撮影した画像に基づいて地上の領域の特徴を特定する。例えば撮像装置１６が撮影した画像に画像認識処理を施した結果、測位装置１５が測定した緯度及び経度に対応する地上の領域が林であることが認識された場合には、「林」という特徴が特定される。

決定部１１３は、ストレージ１３に予め記憶されたテーブル１１７と、ステップＳ１１において特定された地上の領域の特徴とに応じて、位置情報の発信間隔を決定する（ステップＳ１２）。

図６は、テーブル１１７の一例を示す図である。テーブル１１７には、地上の領域の特徴と、位置情報の発信間隔とが対応付けて記憶されている。例えば地上の領域の特徴が「平原」である場合、この特徴に対応付けて記憶された発信間隔Ｔ１が決定される。発信間隔Ｔ１は、例えば５００ミリ秒（ｍｓｅｃ）である。一方、地上の領域の特徴が「林」である場合、この特徴に対応付けて記憶された発信間隔Ｔ２が決定される。発信間隔Ｔ２は、例えば１ミリ秒（ｍｓｅｃ）である。

発信部１１４は、測位装置１５が測定した位置を示す位置情報を、ステップＳ１２において決定された発信間隔でサーバ装置２０に送信する（ステップＳ１３）。

図７は、発信間隔Ｔ１の一例を示す図である。図８は、発信間隔Ｔ２の一例を示す図である。なお、図が煩雑になるのを避けるために、図７に示す発信間隔Ｔ１と図８に示す発信間隔Ｔ２とは、必ずしも実際の比率通りに表示されていない。発信間隔Ｔ１が決定された場合には、図７に示すように、発信間隔Ｔ１で位置情報が送信される。例えば発信間隔Ｔ１が５００ミリ秒（ｍｓｅｃ）である場合、５００ミリ秒毎に位置情報が送信される。一方、発信間隔Ｔ２が決定された場合には、図８に示すように、発信間隔Ｔ１より短い発信間隔Ｔ２で位置情報が送信される。例えば発信間隔Ｔ２が１ミリ秒（ｍｓｅｃ）である場合、１ミリ秒毎に位置情報が送信される。

上述した処理が繰り返し実行されることで、飛行体１０が所定の特徴を有さない地上の領域の上空を飛行している間は、発信間隔Ｔ１で位置情報が送信され、飛行体１０が所定の特徴を有する地上の領域の上空を飛行している間は、発信間隔Ｔ２で位置情報が送信される。このようにして飛行体１０から送信された位置情報に基づいて、飛行体１０の位置が認識される。そして、例えば飛行体１０が地上に落下した場合には、飛行体１０から最後に送信された位置情報に基づいて、作業員が飛行体１０を捜索し回収する。

２−２．落下した後の処理
図９は、地上に落下した後に飛行体１０が行う位置情報の発信処理の一例を示すフローチャートである。飛行体１０は、飛行中だけではなく、地上に落下した後にも位置情報を発信する処理を行ってもよい。

飛行体１０が空中を飛行している間は、飛行体１０の地上への落下が検出されないため（ステップＳ２１の判定がＮＯ）、ステップＳ２１の判定を繰り返す。一方、飛行体１０が地上に落下すると、検出部１１２は、飛行体１０の地上への落下を検出する（ステップＳ２１の判定がＹＥＳ）。この場合、決定部１１３は、上述した発信間隔Ｔ１より長い発信間隔Ｔ３を決定する（ステップＳ２２）。この発信間隔Ｔ３は、例えば１秒（ｓｅｃ）である。発信部１１４は、測位装置１５が測定した位置を示す位置情報を、ステップＳ２２において決定された発信間隔Ｔ３でサーバ装置２０に送信する（ステップＳ２３）。

図１０は、発信間隔Ｔ３の一例を示す図である。なお、図が煩雑になるのを避けるために、図７に示す発信間隔Ｔ１、図８に示す発信間隔Ｔ２、及び図１０に示す発信間隔Ｔ３は、必ずしも実際の比率通りに表示されていない。発信間隔Ｔ３が決定された場合には、発信間隔Ｔ３で位置情報が送信される。例えば発信間隔Ｔ３が１秒（ｓｅｃ）である場合、１秒毎に位置情報が送信される。発信間隔Ｔ３で位置情報が送信される場合には、発信間隔Ｔ１又はＴ２で位置情報が送信される場合に比べて、単位時間当たりに消費されるバッテリー１０３の電力量が少なくなる。このように飛行体１０が地上に落下した場合には、飛行体１０から最後に送信された位置情報に基づいて、作業員が飛行体１０を捜索し回収する。

なお、上述した実施形態では、「飛行体１０」、「測位装置１５」、「ストレージ１３」、「撮像装置１６」、「標準の発信間隔」又は「発信間隔Ｔ１」、「発信間隔Ｔ２」、「発信間隔Ｔ３」が、それぞれ、本発明に係る「発信装置」、「測位部」、「記憶部」、「撮像部」、「第１発信間隔」、「第２発信間隔」、「第３発信間隔」として用いられている。

以上説明した実施形態によれば、飛行体１０が所定の特徴を有する領域の上空を飛行している場合には、位置情報の発信頻度が高くなる。この場合、飛行体１０が地上に落下した場合にも、飛行体１０の位置を精度よく把握することができるため、地上に落下した飛行体１０が回収され易くなる。また、飛行体１０が落下した場合には、位置情報の発信頻度が低くなるため、位置情報の発信に要する電力の消費を抑制し、位置情報が発信される期間を延ばすことができる。さらに、飛行体１０が所定の飛行経路に沿って飛行している場合には、地図情報を用いて地上の特徴が特定されるため、地上の領域の特徴を簡易に特定することができる。この場合、飛行経路に対応する地図を示す地図情報しか記憶しなくてよいため、地図情報を記憶するために必要な記憶領域を減らすことができる。一方、飛行体１０が所定の飛行経路から外れて飛行している場合には、撮像装置１６が撮影した画像に基づいて地上の特徴が特定されるため、地図情報が示す地図に含まれない領域の上空を飛行体１０が飛行している場合にも、飛行体１０の位置に対応する地上の領域の特徴を特定することができる。

３．変形例
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。

上述した実施形態において、飛行体１０の現在位置に対応する地上の領域の特徴と共に又はこの地上の領域の特徴に代えて、飛行体１０の進行方向にある地上の領域の特徴に応じて、位置情報の発信間隔を決定してもよい。この場合、図１１に示すように、飛行体１０は、図４に示す機能構成に加えて、測定部１１５を有する。測定部１１５は、飛行体１０の進行方向を測定する。測定部１１５は、例えば加速度センサー又は磁気センサーを用いて実現されてもよい。特定部１１１は、測定部１１５が測定した進行方向に沿って飛行体１０の現在位置から所定の距離だけ離れた位置に対応する地上の先の領域の特徴を特定する。この所定の距離は、例えば現状の位置情報の発信間隔において次の位置情報が発信されるまでに飛行体１０が飛行する距離より短い距離であってもよい。例えば現状の位置情報の発信間隔が５００ミリ秒（ｍｓｅｃ）であり、飛行体１０が５００ミリ秒（ｍｓｅｃ）の間に２．５メートル移動する速度で飛行している場合には、所定の距離は２．５メートルより短い距離であってもよい。決定部１１３は、特定部１１１が特定した先の領域の特徴に応じて位置情報の発信間隔を決定する。例えば飛行体１０の現在位置に対応する地上の領域が「平原」であっても、先の領域の特徴が「林」である場合には、発信間隔Ｔ２が決定されてもよい。この変形例によれば、飛行体１０がこれから飛行する位置に対応する地上の領域に応じた発信間隔で位置情報を発信することができる。

上述した実施形態において、飛行体１０の位置情報とともに、飛行体１０の進行方向及び飛行速度を発信してもよい。この場合、図１１に示す測定部１１５は、飛行体１０の進行方向及び飛行速度を測定する。測定部１１５は、例えば加速度センサー又は磁気センサーと、速度計とを用いて実現されてもよい。発信部１１４は、決定部１１３が決定した発信間隔で、測位装置１５が測定した位置を示す位置情報とともに、測定部１１５が測定した進行方向及び飛行速度を発信する。この変形例によれば、作業員は、飛行体１０から最後に送信された位置情報、進行方向、及び飛行速度に基づいて、飛行体１０が落下した地点を予測することができる。

上述した実施形態において、飛行体１０が落下する可能性がある場合に限り、位置情報の発信頻度を高くしてもよい。この場合、図１１に示すように、飛行体１０は、図４に示す機能構成に加えて、判定部１１６を有する。判定部１１６は、飛行体１０の状態を示す状態情報又は飛行体１０の位置に対応する気象を示す気象情報に基づいて、飛行体１０が落下する可能性があるか否かを判定する。この気象情報は、例えば飛行体１０の現在位置を含む地域の気象を示す情報であり、気象情報を提供する外部のサーバ装置から取得されてもよい。例えば飛行体１０の機体に異常が発生している場合には、飛行体１０が落下する可能性があると判定されてもよい。また、気象情報が悪天候を示す場合には、飛行体１０が落下する可能性があると判定されてもよい。決定部１１３は、落下する可能性がないと判定された場合には、特定部１１１が特定した特徴が所定の特徴であっても、標準の発信間隔を決定する。例えば飛行体１０の位置に対応する地上の領域が「林」であっても、落下する可能性がないと判定された場合には、発信間隔Ｔ１が決定されてもよい。一方、決定部１１３は、特定部１１１が特定した特徴が所定の特徴であり、且つ、落下する可能性があると判定された場合には、標準の発信間隔より短い発信間隔を決定してもよい。例えば飛行体１０の位置に対応する地上の領域が「林」であり、且つ、落下する可能性があると判定された場合には、発信間隔Ｔ２が決定されてもよい。この変形例によれば、飛行体１０が落下する可能性がある場合に限り、位置情報の発信間隔を短縮することができる。この場合、飛行体１０が落下する可能性がない場合には、位置情報の発信間隔は短縮されないため、位置情報の発信に要する電力の消費が抑えられる。

上述した実施形態において、飛行体１０が所定の飛行経路に沿って飛行しているか否かに関わらず、常に地図情報に基づいて地上の領域の特徴が特定されてもよい。この場合、ストレージ１３には、飛行体１０が上空を飛行する可能性がある全ての領域の地図を示す地図情報が予め記憶される。或いは、常に撮像装置１６が撮影した画像に基づいて地上の領域の特徴が特定されてもよい。この場合、ストレージ１３には、地図情報が記憶されなくてもよい。また、地図情報に基づいて地上の領域の特徴を特定する方法と、撮像装置１６が撮影した画像に基づいて地上の領域の特徴を特定する方法との両方が用いられてもよい。例えば地図情報に基づいて特定された地上の領域の特徴が「平原」であっても、地図情報の作成時から状況が変化することが原因で、撮像装置１６が撮影した画像に基づいて特定された地上の領域の特徴が「林」になる場合がある。この場合には、地上の領域の特徴として「林」が特定されてもよい。また、地図情報に基づいて特定された特徴が「平原」であっても、撮像装置１６が撮影した画像に画像認識処理を施した結果、地上に落下した飛行体１０を発見し難くなる原因となるような動く物体が認識された場合には、所定の特徴が特定されてもよい。この動く物体としては、例えば車、動物の群れであってもよい。この変形例によれば、飛行時点における地上の領域の特徴に応じた位置情報の発信間隔を決定することができる。

上述した実施形態において、地上の領域に移動する物体があるか否かに応じて、位置情報の発信間隔が決定されてもよい。この移動する物体は、例えば川、海、車、動物であってもよい。地上の領域に移動する物体がある場合には、飛行体１０がこの物体に落下して落下地点から移動する可能性があるため、標準の発信間隔より短い発信間隔が決定されてもよい。この変形例によれば、飛行体１０が落下地点から移動する可能性がある場合には、位置情報の送信頻度が高くなる。そのため、飛行体１０が落下地点から移動する場合であっても、地上に落下した飛行体１０が回収され易くなる。

上述した実施形態において、検出部１１２が飛行体１０の地上への落下を検出した時に、位置情報が発信されてもよい。この変形例によれば、飛行体１０が落下した地点を認識することができる。

上述した実施形態において、地上の領域の特徴に応じた位置情報の発信頻度の変化の段階は、２段階に限定されない。例えば地上の領域の特徴に応じて、位置情報の発信頻度が３段階以上に変化してもよい。この場合、地上の領域の特徴に応じて、地上に落下した飛行体１０を発見し難い度合を示す発見難度が設定される。例えばこの発見難度が高い程、短い発信間隔が決定されてもよい。

上述した実施形態において、通信装置１４が対応する通信規格はＬＰＷＡに限定されない。通信装置１４は、ＬＰＷＡ以外の通信規格に対応してもよい。

上述した実施形態において、位置情報の発信は、サーバ装置２０への送信に限定されない。例えば飛行体１０の位置から所定の範囲内に位置情報が発信されてもよい。

上述した実施形態において、飛行体１０の位置を測定する方法は、ＧＰＳを用いた方法に限定されない。ＧＰＳを用いない方法により、飛行体１０の位置が測定されてもよい。

上述した実施形態において、飛行体１０の機能の少なくとも一部が他の装置に実装されてもよい。例えば特定部１１１、検出部１１２、決定部１１３、測定部１１５、及び判定部１１６のうち少なくともいずれかは、サーバ装置２０に実装されてもよい。また、サーバ装置２０が飛行体１０の位置を測定する機能を有してもよい。

本発明は、飛行管理システム１、飛行体１０、又はサーバ装置２０において行われる処理のステップを備える飛行管理方法又は発信方法として提供されてもよい。また、本発明は、飛行体１０又はサーバ装置２０において実行されるプログラムとして提供されてもよい。

図４又は図１１のブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。

飛行体１０のハードウェア構成は、図３に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。また飛行体１０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、飛行体１０の機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future Radio Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

情報等は、上位レイヤ（または下位レイヤ）から下位レイヤ（または上位レイヤ）へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。

入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：trueまたはfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。

本明細書で使用する「システム」および「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

また、本明細書で説明した情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。

本明細書で使用する「判断（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up）（例えば、テーブル、データベースまたは別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信（receiving）（例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。

本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

本明細書で使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量または順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第１および第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、または何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

本開示の全体において、例えば、英語でのa、an、及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。

以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

１：飛行管理システム、１０：飛行体、１１：プロセッサ、１２：メモリ、１３：ストレージ、１４：通信装置、１５：測位装置、１６：撮像装置、１１１：特定部、１１２：検出部、１１３：決定部、１１４：発信部、１１５：測定部、１１６：判定部

Claims (9)

1. 飛行中の飛行体の位置を測定する測位部と、
   前記測定された位置に対応する地上の領域の特徴を特定する特定部と、
   前記特定された特徴に応じて、前記位置を示す位置情報の発信間隔を決定する決定部と、
   前記飛行中に前記決定された発信間隔で前記位置情報を発信する発信部と
   を備える発信装置。
2. 前記決定部は、前記特定された特徴が所定の特徴以外の特徴である場合には、第１発信間隔を決定し、前記特定された特徴が前記所定の特徴である場合には、前記第１発信間隔より短い第２発信間隔を決定する
   請求項１に記載の発信装置。
3. 前記飛行体の前記地上への落下を検出する検出部をさらに備え、
   前記決定部は、前記落下が検出された場合には、前記第１発信間隔より長い第３発信間隔を決定する
   請求項２に記載の発信装置。
4. 前記領域の地図を示す地図情報を記憶する記憶部をさらに備え、
   前記特定部は、前記記憶部に記憶された前記地図情報に基づいて前記特徴を特定する
   請求項１から３のいずれか１項に記載の発信装置。
5. 前記領域の画像を撮影する撮像部をさらに備え、
   前記特定部は、前記撮影された画像に基づいて前記特徴を特定する
   請求項１から３のいずれか１項に記載の発信装置。
6. 所定の飛行経路に対応する地図を示す地図情報を記憶する記憶部と、
   前記領域の画像を撮影する撮像部とをさらに備え、
   前記特定部は、前記飛行体が前記所定の飛行経路に沿って飛行している場合には、前記記憶部に記憶された前記地図情報に基づいて前記特徴を特定し、前記飛行体が前記所定の飛行経路から外れて飛行している場合には、前記撮影された画像に基づいて前記特徴を特定する
   請求項１から３のいずれか１項に記載の発信装置。
7. 前記飛行体の進行方向を測定する測定部をさらに備え、
   前記特定部は、前記測定された進行方向に沿って前記飛行体の現在位置から所定の距離だけ離れた他の位置に対応する前記地上の他の領域の特徴を特定し、
   前記決定部は、前記特定された他の特徴に応じて前記発信間隔を決定する
   請求項１から６のいずれか１項に記載の発信装置。
8. 前記飛行体の状態を示す状態情報又は前記位置に対応する気象を示す気象情報に基づいて、前記飛行体が落下する可能性があるか否かを判定する判定部をさらに備え、
   前記決定部は、前記落下する可能性がないと判定された場合には、第１発信間隔を決定し、前記特定された特徴が所定の特徴であり、且つ、前記落下する可能性があると判定された場合には、前記第１発信間隔より短い第２発信間隔を決定する
   請求項１から７のいずれか１項に記載の発信装置。
9. コンピュータに、
   飛行中の飛行体の位置を測定するステップと、
   前記測定された位置に対応する地上の領域の特徴を特定するステップと、
   前記特定された特徴に応じて、前記位置を示す位置情報の発信間隔を決定するステップと、
   前記飛行中に前記決定された発信間隔で前記位置情報を発信するステップと
   を実行させるためのプログラム。

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