JP2020198477A - 監視システム、画像管理装置、飛翔体、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】無人航空機によって電波環境に依らずにドローン等の装置を適切に遠隔制御可能にする技術を提供することが望ましい。【解決手段】全方位を撮像する撮像部及び撮像部によって撮像された撮像画像を外部に無線送信する画像送信部を有する複数の飛翔体と、複数の飛翔体によって送信された撮像画像を取得して管理する画像管理装置とを備え、画像管理装置は、撮像対象を特定する撮像対象特定部と、複数の飛翔体のうちの１又は複数の飛翔体に対して、撮像対象の撮像画像を要求する画像要求を送信する要求送信部と、画像要求に応じて１又は複数の飛翔体の少なくともいずれかが送信した撮像画像を取得する画像取得部とを有する、監視システムを提供する。【選択図】図１

Description

本発明は、監視システム、画像管理装置、飛翔体、及びプログラムに関する。

カメラ及びフライトレコーダを搭載した無人航空機が知られていた。（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１７−２１７９４２号公報

無人航空機によって電波環境に依らずにドローン等の装置を適切に遠隔制御可能にする技術を提供することが望ましい。

本発明の第１の態様によれば、全方位を撮像する撮像部及び撮像部によって撮像された撮像画像を外部に無線送信する画像送信部を有する複数の飛翔体と、複数の飛翔体によって送信された撮像画像を取得して管理する画像管理装置とを備える監視システムが提供される。画像管理装置は、撮像対象を特定する撮像対象特定部を有してよい。画像管理装置は、複数の飛翔体のうちの１又は複数の飛翔体に対して、撮像対象の撮像画像を要求する画像要求を送信する要求送信部を有してよい。画像管理装置は、画像要求に応じて１又は複数の飛翔体の少なくともいずれかが送信した撮像画像を取得する画像取得部を有してよい。

上記要求送信部は、上記撮像対象に関する撮像対象関連情報と時刻情報とを含む上記画像要求を上記複数の飛翔体に送信してよく、上記画像取得部は、上記複数の飛翔体のうち、上記時刻情報によって示される時刻に上記撮像対象を撮像した撮像画像を格納していた飛翔体から、上記撮像画像を取得してよい。上記要求送信部は、上記撮像対象に関する撮像対象関連情報と時刻情報とを含む上記画像要求を上記複数の飛翔体に送信してよく、上記画像取得部は、上記複数の飛翔体のうち、上記時刻情報によって示される時刻に上記撮像対象を撮像可能な飛翔体が上記画像要求に応じて撮像した上記撮像対象の撮像画像を取得してよい。上記画像管理装置は、上記撮像対象の位置に基づいて、上記複数の飛翔体から、上記画像要求を送信する対象の１又は複数の飛翔体を選択する飛翔体選択部を有してよく、上記要求送信部は、上記飛翔体選択部によって選択された１又は複数の飛翔体に対して上記画像要求を送信してよい。上記複数の飛翔体のそれぞれは、複数の無線基地局のいずれかに在圏して、在圏している無線基地局を介して上記画像管理装置と通信してよく、上記飛翔体選択部は、上記撮像対象の位置に基づいて上記複数の無線基地局から選択した無線基地局に在圏している飛翔体を選択してよい。

上記画像管理装置は、上記撮像対象の位置情報と上記複数の飛翔体のそれぞれの位置情報とに基づいて、上記複数の飛翔体から上記撮像対象を監視させる１又は複数の飛翔体を選択する飛翔体選択部を有してよく、上記要求送信部は、上記飛翔体選択部によって選択された１又は複数の飛翔体に対して上記画像要求を送信してよく、上記画像取得部は、上記画像要求に応じて上記１又は複数の飛翔体が上記撮像対象を監視しながら撮像した上記撮像対象の撮像画像を取得してよい。上記画像管理装置は、上記撮像対象の周辺状況を取得する周辺状況取得部を有してよく、上記飛翔体選択部は、上記撮像対象の周辺状況にさらに基づいて、上記撮像対象を監視させる上記１又は複数の飛翔体を選択してよい。上記飛翔体選択部は、上記複数の飛翔体のそれぞれが実行しているタスクのタスクレベルにさらに基づいて、上記撮像対象を監視させる１又は複数の飛翔体を選択してよい。

上記撮像対象特定部は、上記複数の飛翔体のうちの問題が発生した飛翔体を、上記撮像対象として特定してよい。上記撮像対象特定部は、上記複数の飛翔体のうちの衝突事故が発生した飛翔体を、上記撮像対象として特定してよい。上記画像管理装置は、上記複数の飛翔体のいずれかに問題が発生することを予測する問題予測部を有してよく、上記撮像対象特定部は、上記問題予測部によって問題が発生すると予測された飛翔体を上記撮像対象として特定してよい。上記画像取得部は、上記複数の飛翔体のそれぞれによって断続的に送信される撮像画像を取得してよく、上記問題予測部は、上記画像取得部が断続的に取得する撮像画像にさらに基づいて、上記複数の飛翔体のいずれかに衝突事故が発生することを予測してよい。上記画像管理装置は、上記複数の飛翔体が飛行するエリアの気象に関連する気象関連情報を取得する気象関連情報取得部を有してよく、上記問題予測部は、上記気象関連情報にさらに基づいて、上記複数の飛翔体のいずれかに衝突事故が発生することを予測してよい。

上記飛翔体は、上記飛翔体を識別可能な飛翔体識別情報を格納する識別情報格納部と、上記飛翔体の位置情報を取得する位置情報取得部と、上記撮像部によって撮像された撮像画像を格納する画像格納部と、上記飛翔体に対して衝撃が加わったことを検知する衝撃検知部とを有してよく、上記画像送信部は、上記衝撃検知部によって衝撃が検知された場合に、上記衝撃が加わった時刻を含む予め定められた時間範囲内に上記撮像部が撮像した撮像画像に、上記撮像画像を撮像したときの上記飛翔体の位置情報と、上記飛翔体識別情報とを対応付けて外部に無線送信してよい。上記撮像部は、上記飛翔体に搭載された複数のカメラによって撮像された画像を合成することによって上記撮像画像を生成してよい。上記画像送信部は、上記撮像画像に、上記飛翔体が在圏している無線基地局を識別する基地局識別情報を対応付けて外部に無線送信してよい。

本発明の第２の態様によれば、画像管理装置が提供される。画像管理装置は、撮像対象を特定する撮像対象特定部を備えてよい。画像管理装置は、全方位を撮像する撮像部及び撮像部によって撮像された撮像画像を外部に無線送信する画像送信部を有する複数の飛翔体のうちの１又は複数の飛翔体に対して、撮像対象の撮像画像を要求する画像要求を送信する要求送信部を備えてよい。画像管理装置は、画像要求に応じて１又は複数の飛翔体の少なくともいずれかが送信した撮像画像を取得する画像取得部を備えてよい。

本発明の第３の態様によれば、コンピュータを、上記画像管理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

本発明の第４の態様によれば、飛翔体が提供される。飛翔体は、飛翔体を識別可能な飛翔体識別情報を格納する識別情報格納部を備えてよい。飛翔体は、飛翔体の位置情報を取得する位置情報取得部を備えてよい。飛翔体は、全方位を撮像する撮像部を備えてよい。飛翔体は、撮像部によって撮像された撮像画像を格納する画像格納部を備えてよい。飛翔体は、飛翔体に対して衝撃が加わったことを検知する衝撃検知部を備えてよい。飛翔体は、衝撃検知部によって衝撃が検知された場合に、衝撃が加わった時刻を含む予め定められた時間範囲内に撮像部が撮像した撮像画像に、撮像画像を撮像したときの飛翔体の位置情報と、飛翔体識別情報とを対応付けて外部に無線送信する画像送信部を備えてよい。

本発明の第５の態様によれば、コンピュータを、上記飛翔体として機能させるためのプログラムが提供される。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴のすべてを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

監視システム１０の一例を概略的に示す。 画像管理部４００の機能構成の一例を概略的に示す。 画像管理部４００による処理の流れの一例を概略的に示す。 画像管理部４００による処理の流れの一例を概略的に示す。 無人航空機１００の構成の一例を概略的に示す。 制御装置１４０の機能構成の一例を概略的に示す。 制御装置１４０による処理の流れの一例を概略的に示す。 飛翔体管理システム２００、画像管理部４００又は制御装置１４０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせのすべてが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、監視システム１０の一例を概略的に示す。本実施形態に係る監視システム１０は、全方位を撮像可能な複数の無人航空機１００と、複数の無人航空機１００によって撮像された撮像画像を取得して管理する飛翔体管理システム２００とを備える。無人航空機１００は、飛翔体の一例である。無人航空機１００は、いわゆるドローンであってよい。

無人航空機１００は、全方位を撮像可能な撮像部を備える。図１に示す例では、無人航空機１００は、カメラ１１２及びカメラ１１４を有する。カメラ１１２及びカメラ１１４は撮像部の一例であってよい。

カメラ１１２は、無人航空機１００の上面側に設置される。カメラ１１４は、無人航空機１００の下面側に設置される。カメラ１１２及びカメラ１１４のそれぞれは、全方位を撮像可能なカメラである。カメラ１１２及びカメラ１１４は、全方位カメラ、全天球カメラ、及び３６０度カメラ等と呼ばれる場合がある。

無人航空機１００は、カメラ１１２によって撮像された画像とカメラ１１４によって撮像された画像とを合成した撮像画像を出力可能である。無人航空機１００がカメラ１１２のみを有する場合、無人航空機１００の機体の下方が死角になる。また、無人航空機１００がカメラ１１４のみを有する場合、無人航空機１００の機体の上方が死角になる。それに対して、カメラ１１２によって撮像された画像とカメラ１１４によって撮像された画像とを合成することによって、より死角の少ない撮像画像を出力することができる。

なお、無人航空機１００は、カメラ１１２及びカメラ１１４の一方のみを備えてもよい。また、無人航空機１００は、３つ以上の全方位カメラを備えてもよい。また、無人航空機１００は、いわゆる超広角カメラを複数備えて、複数の超広角カメラによって撮像された画像を合成することによって、全方位の撮像画像を取得してもよい。複数の超広角カメラは、例えば、無人航空機１００の機体の各場所に埋め込まれる。

ここでは、飛翔体が無人航空機１００である場合の実施形態を主に説明するが、これに限らない。飛翔体の他の例として、無人航空機１００と同様に全方位を撮像可能な空飛ぶ車が挙げられる。

従来、自動車に搭載されたドライブレコーダが知られている。ドライブレコーダは、主に衝突事故時の証拠保全用機器として普及している。ドライブレコーダによる証拠保全は映像によるものが一般的であり、その効果の高さはよく知られているところである。しかし、空飛ぶ車やドローンについては、従来の航空機と同様に位置測位機能やフライトログによる証拠保全が一般的である。しかし、空飛ぶ車やドローンは、従来の航空機よりもはるかに低空かつ、第三者又は物件に害が及びかねない空域を移動するため、自動車に準じた映像による証拠保全が重要と考えられる。ただし、空飛ぶ車及びドローンは、３次元空間上を移動するため、自動車と違い映像記録も３６０度必要となる。

本実施形態に係る無人航空機１００は、全方位を撮像可能な撮像部を備え、当該撮像部によって撮像された撮像画像を格納する。特に、無人航空機１００は、カメラ１１２によって撮像された画像とカメラ１１４によって撮像された画像とを合成した撮像画像を出力可能である。これにより、無人航空機１００を中心とした死角の少ない全方位の撮像画像を記録することができ、無人航空機１００の証拠保全能力を高めることができる。

飛翔体管理システム２００は、無人航空機１００の飛行管制を行う飛行管制部３００と、無人航空機１００によって出力された撮像画像を取得して管理する画像管理部４００とを備える。飛翔体管理システム２００は、画像管理装置の一例であってよい。

飛翔体管理システム２００は、複数の装置によって構成されるシステムであってもよい。例えば、飛行管制部３００と画像管理部４００とは、それぞれ独立した装置であってよい。この場合、画像管理部４００は、画像管理装置の一例であってよい。

飛翔体管理システム２００と無人航空機１００とは、無線基地局３０及びネットワーク２０を介して通信する。無人航空機１００は、無線基地局３０に在圏して、無線基地局３０を介して飛翔体管理システム２００と通信する。無人航空機１００が無線基地局３０に在圏するとは、無人航空機１００が無線基地局３０と無線通信接続を確立することであってよい。

無線基地局３０は、任意の移動体通信システムに準拠していてよい。例えば、無線基地局３０は、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信システム、４Ｇ（４ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム、及び５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム以降の移動体通信システムに準拠する。ネットワーク２０は、移動体通信システムにおけるコアネットワークを含む。ネットワーク２０は、インターネットを含んでもよい。

飛行管制部３００は、複数の無人航空機１００のそれぞれから断続的に位置情報を受信して、複数の無人航空機１００のそれぞれの位置を管理してよい。位置情報は、緯度、経度、及び高度を含んでよい。

無人航空機１００は、飛行管制部３００に対して無人航空機１００の位置情報を断続的に送信してよい。位置情報を断続的に送信するとは、位置情報を定期的に送信することであってよい。また、位置情報を断続的に送信するとは、予め定められたスケジュールに従って位置情報を送信することであってもよい。また、位置情報を断続的に送信するとは、予め定められた条件が満たされる毎に位置情報を送信することであってもよい。無人航空機１００は、例えば、無人航空機１００の位置が予め定められた距離以上変化したことに応じて位置情報を送信する。

飛行管制部３００は、複数の無人航空機１００のそれぞれに対して位置情報の要求を送信し、要求に応じて複数の無人航空機１００のそれぞれが送信した位置情報を受信してもよい。

画像管理部４００は、撮像対象を特定し、飛行している複数の無人航空機１００のうちの１又は複数の無人航空機１００に対して撮像対象の撮像画像を要求する画像要求を送信し、画像要求に応じて１又は複数の無人航空機１００の少なくともいずれかが送信した撮像画像を取得する。

画像管理部４００は、例えば、複数の無人航空機１００のうちの問題が発生した無人航空機１００を撮像対象として特定する。例えば、画像管理部４００は、衝突事故を起こした無人航空機１００を撮像対象として特定する。

次に、画像管理部４００は、例えば、特定した撮像対象に関連する撮像対象関連情報と時刻情報とを含む画像要求を複数の無人航空機１００に対してブロードキャストする。撮像対象関連情報は、例えば、撮像対象の位置情報を含む。また、撮像対象関連情報は、撮像対象を特定可能な情報を含む。例えば、撮像対象が無人航空機１００である場合、撮像対象関連情報は、無人航空機１００を識別する無人航空機識別情報を含む。時刻情報は、例えば、衝突事故が発生した時刻を示す。

そして、画像管理部４００は、例えば、複数の無人航空機１００のうち、時刻情報によって示される時刻に撮像対象を撮像して格納していた無人航空機１００から撮像画像を受信する。これにより、衝突事故の客観的な撮像画像を取得することができる。このように、無人航空機１００の衝突事故を第三者的視点で知得可能にすることで、その後の損害賠償などの証跡に利用することができる。

近年、無人航空機の普及が進んでおり、将来的に、例えば、１ｋｍ^２に１００台のような多数の無人航空機が飛行することが想定されている。そのような無人航空機のうちの少なくともいずれか又はすべての無人航空機に、無人航空機１００と同様の機能を搭載させることによって、あらゆる場所の画像を取得することが可能になり得る。

図２は、画像管理部４００の機能構成の一例を概略的に示す。画像管理部４００は、飛翔体情報取得部４０２、飛翔体情報格納部４０４、撮像対象特定部４１０、要求送信部４２２、画像取得部４２４、画像格納部４２６、飛翔体選択部４２８、周辺状況取得部４３０、画像送信部４３２、及び表示制御部４３４を備える。なお、画像管理部４００がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。

飛翔体情報取得部４０２は、無人航空機１００に関する飛翔体情報を取得する。飛翔体情報取得部４０２は、飛行管制部３００から、複数の無人航空機１００のそれぞれの飛翔体情報を取得してよい。飛翔体情報取得部４０２は、飛行管制部３００によって断続的に送信される飛翔体情報を受信してよい。

また、飛翔体情報取得部４０２は、複数の無人航空機１００のそれぞれから、飛翔体情報を受信してもよい。飛翔体情報取得部４０２は、複数の無人航空機１００のそれぞれによって断続的に送信される飛翔体情報を受信してよい。

飛翔体情報格納部４０４は、飛翔体情報取得部４０２が取得した飛翔体情報を格納する。飛翔体情報格納部４０４は、飛翔体情報取得部４０２が断続的に取得した飛翔体情報を格納してよい。

飛翔体情報は、無人航空機１００の位置情報を含んでよい。飛翔体情報は、無人航空機１００の飛行速度を含んでもよい。飛翔体情報は、無人航空機１００の飛行方向を含んでもよい。

飛翔体情報は、無人航空機１００の状態を示す状態情報を含んでもよい。飛翔体情報は、例えば、無人航空機１００が有する各構成の状態を示す構成状態情報を含む。飛翔体情報は、例えば、無人航空機１００が正常に動作しているか否かを示す動作状態情報を含む。飛翔体情報は、例えば、無人航空機１００が、飛行管制部３００の制御に従って飛行しているか否かを示す制御状態情報を含む。

撮像対象特定部４１０は、撮像対象を特定する。撮像対象特定部４１０は、例えば、複数の無人航空機１００のうちの少なくともいずれかを撮像対象として特定する。撮像対象特定部４１０は、例えば、複数の無人航空機１００のうちの問題が発生した無人航空機１００を撮像対象として特定する。

例えば、撮像対象特定部４１０は、衝突事故が発生した無人航空機１００を撮像対象として特定する。具体例として、撮像対象特定部４１０は、無人航空機１００同士の衝突事故が発生した場合、衝突した複数の無人航空機１００を撮像対象として特定する。また、撮像対象特定部４１０は、鳥と衝突した無人航空機１００を撮像対象として特定してよい。また、撮像対象特定部４１０は、建物等と衝突した無人航空機１００を撮像対象として特定してよい。

また、例えば、撮像対象特定部４１０は、故障が発生した無人航空機１００を撮像対象として特定する。撮像対象特定部４１０は、例えば、飛行機能に故障が発生した無人航空機１００を撮像対象として特定する。

撮像対象特定部４１０は、複数の無人航空機１００以外の無人航空機を撮像対象として特定してもよい。撮像対象特定部４１０は、例えば、不審な無人航空機を撮像対象として特定する。

撮像対象特定部４１０は、その他任意の対象を撮像対象として特定してもよい。撮像対象特定部４１０は、例えば、災害が発生したエリアを撮像対象として特定する。また、撮像対象特定部４１０は、例えば、火災現場から発生した煙を撮像対象として特定する。

撮像対象特定部４１０は、指定受付部４１１、報告情報受信部４１２、問題予測部４１３、及び気象関連情報取得部４１４を有する。撮像対象特定部４１０がこれらのすべての構成を有することは必須とは限らない。

指定受付部４１１は、撮像対象の指定を受け付ける。撮像対象特定部４１０は、指定受付部４１１が受け付けた指定に従って、撮像対象を特定してよい。

指定受付部４１１は、操作部を介して、撮像対象の入力を受け付けてよい。指定受付部４１１は、例えば、飛翔体管理システム２００が有する操作部を介して撮像対象の入力を受け付ける。画像管理部４００が独立した装置である場合、指定受付部４１１は、画像管理部４００が有する操作部を介して撮像対象の入力を受け付けてもよい。また、指定受付部４１１は、通信部を介して、他の装置からの撮像対象の送信を受け付けてもよい。指定受付部４１１は、例えば、飛翔体管理システム２００が有する通信部を介して他の装置からの撮像対象の送信を受け付ける。画像管理部４００が独立した装置である場合、指定受付部４１１は、画像管理部４００が有する通信部を介して他の装置からの撮像対象の送信を受け付けてもよい。

指定受付部４１１は、例えば、飛翔体管理システム２００の管理者等による撮像対象の指定を受け付ける。管理者等は、例えば、無人航空機１００に問題が発生したことを知得した場合に、問題が発生した無人航空機１００を撮像対象として指定し得る。

指定受付部４１１は、さらに時刻情報の指定を受け付けてよい。飛翔体管理システム２００の管理者等は、例えば、無人航空機１００に問題が発生したことを知得した場合に、問題が発生した時刻を示す時刻情報を指定し得る。

報告情報受信部４１２は、無人航空機１００によって送信された、無人航空機１００に問題が発生したことを報告する報告情報を取得する。撮像対象特定部４１０は、報告情報受信部４１２が受信した報告情報に従って、撮像対象を特定してよい。

報告情報は、無人航空機１００の無人航空機識別情報を含んでよい。報告情報は、無人航空機１００に問題が発生したときの無人航空機１００の位置情報を含んでよい。報告情報は、無人航空機１００に問題が発生した時刻を示す時刻情報を含んでよい。

報告情報受信部４１２は、無人航空機１００から報告情報を受信してよい。また、報告情報受信部４１２は、無人航空機１００によって飛行管制部３００に対して送信された報告情報を、飛行管制部３００から受信してもよい。

無人航空機１００は、例えば、衝突事故が発生した場合に、報告情報を飛行管制部３００又は画像管理部４００に送信する。例えば、無人航空機１００は、無人航空機１００に対する衝撃を検知する衝撃センサを有し、衝撃センサによって衝撃が検知されたことに応じて、報告情報を飛行管制部３００又は画像管理部４００に送信する。

また、無人航空機１００は、例えば、故障が発生した場合に、報告情報を飛行管制部３００又は画像管理部４００に送信する。例えば、無人航空機１００は、故障を検知したことに応じて、報告情報を飛行管制部３００又は画像管理部４００に送信する。

問題予測部４１３は、複数の無人航空機１００のいずれかに問題が発生することを予測する。撮像対象特定部４１０は、問題予測部４１３によって問題が発生すると予測された無人航空機１００を撮像対象として特定してよい。問題予測部４１３は、飛翔体情報格納部４０４に格納されている飛翔体情報に基づいて、複数の無人航空機１００のいずれかに問題が発生することを予測してよい。

問題予測部４１３は、例えば、複数の無人航空機１００のいずれかに衝突事故が発生することを予測する。問題予測部４１３は、例えば、複数の無人航空機１００のそれぞれの位置、飛行速度、及び飛行方向に基づいて、複数の無人航空機１００のいずれかに衝突事故が発生することを予測する。問題予測部４１３は、画像取得部４２４が取得する、複数の無人航空機１００のそれぞれによって断続的に送信される撮像画像にさらに基づいて、複数の無人航空機１００のいずれかに衝突事故が発生することを予測してよい。

問題予測部４１３は、複数の無人航空機１００のそれぞれの位置、飛行速度、飛行方向、及び動作状態情報に基づいて、複数の無人航空機１００のいずれかに衝突事故が発生することを予測してもよい。具体例として、問題予測部４１３は、動作状態情報が正常に動作していないことを示す無人航空機１００が、他の無人航空機１００に向かって予め定められた飛行速度よりも速い飛行速度で近づいている場合に、これらの無人航空機１００に衝突事故が発生すると予測する。

問題予測部４１３は、複数の無人航空機１００のそれぞれの位置、飛行速度、飛行方向、及び制御状態情報に基づいて、複数の無人航空機１００のいずれかに衝突事故が発生することを予測してもよい。具体例として、問題予測部４１３は、制御状態情報が飛行管制部３００の制御に従って飛行していないことを示す無人航空機１００が、他の無人航空機１００に向かって予め定められた飛行速度よりも速い飛行速度で近づいている場合に、これらの無人航空機１００に衝突事故が発生すると予測する。

問題予測部４１３は、例えば、複数の無人航空機１００のいずれかに故障が発生することを予測する。問題予測部４１３は、複数の無人航空機１００のそれぞれの装置状態情報に基づいて、複数の無人航空機１００のいずれかに故障が発生することを予測してよい。

気象関連情報取得部４１４は、複数の無人航空機１００が飛行するエリアの気象に関連する気象関連情報を取得する。気象関連情報取得部４１４は、例えば、上空の各エリアの気象関連情報を提供するサーバから、ネットワーク２０を介して、複数の無人航空機１００が飛行するエリアの気象関連情報を受信する。問題予測部４１３は、気象関連情報にさらに基づいて、複数の無人航空機１００のいずれかに問題が発生することを予測してもよい。例えば、問題予測部４１３は、気象関連情報が暴風を示す場合であって、２機の無人航空機１００の間の距離が予め定められた距離よりも短い場合に、当該２機の無人航空機１００に衝突事故が発生することを予測する。

要求送信部４２２は、複数の無人航空機１００のうちの１又は複数の無人航空機１００に対して、撮像対象特定部４１０によって特定された撮像対象の撮像画像を要求する画像要求を送信する。画像取得部４２４は、画像要求に応じて１又は複数の無人航空機１００の少なくともいずれかが送信した撮像画像を取得する。画像取得部４２４は、取得した撮像画像を画像格納部４２６に格納する。

要求送信部４２２は、例えば、複数の無人航空機１００に対して、撮像対象関連情報と、過去の時刻を示す時刻情報とを含む画像要求をブロードキャストする。例えば、撮像対象関連情報は、問題が発生した無人航空機１００に関連する情報を含み、時刻情報は、無人航空機１００に問題が発生した時刻を示す。

画像取得部４２４は、複数の無人航空機１００のうち、時刻情報によって示される時刻に、撮像対象関連情報によって特定される撮像対象を撮像して格納していた無人航空機１００から、当該時刻に撮像した撮像対象の撮像画像を取得してよい。これにより、問題が発生したときの無人航空機１００の様子を示す撮像画像を取得することができる。

また、画像取得部４２４は、例えば、複数の無人航空機１００のうち、時刻情報によって示される時刻以降に撮像対象を撮像して格納していた無人航空機１００から撮像画像を受信する。これにより、問題が発生したとき以降の無人航空機１００の様子を示す撮像画像を取得することができる。

また、要求送信部４２２は、例えば、複数の無人航空機１００に対して、撮像対象関連情報と、未来の時刻を示す時刻情報とを含む画像要求をブロードキャストする。例えば、撮像対象関連情報は、問題予測部４１３によって問題が発生すると予測された無人航空機１００に関連する情報を含み、時刻情報は、問題が発生すると予測された時刻を示す。

画像取得部４２４は、複数の無人航空機１００のうち、時刻情報によって示される時刻に、撮像対象関連情報によって特定される撮像対象を撮像可能な無人航空機１００が画像要求に応じて撮像した撮像対象の撮像画像を取得してよい。これにより、例えば、無人航空機１００に問題が発生することが予測された場合に、問題が発生すると予測された時刻の無人航空機１００の様子を示す撮像画像を取得することができる。

また、画像取得部４２４は、例えば、複数の無人航空機１００のうち、時刻情報によって示される時刻以降に撮像対象を撮像可能な無人航空機１００が画像要求に応じて撮像下撮像対象の撮像画像を取得してよい。これにより、例えば、無人航空機１００に問題が発生することが予測された場合に、問題が発生すると予測された時刻以降の無人航空機１００の様子を示す撮像画像を取得することができる。

飛翔体選択部４２８は、複数の無人航空機１００から、画像要求を送信する対象の１又は複数の無人航空機１００を選択する。要求送信部４２２は、飛翔体選択部４２８によって選択された１又は複数の無人航空機１００に対して画像要求を送信するようにしてもよい。

飛翔体選択部４２８は、例えば、撮像対象の位置に基づいて、複数の無人航空機１００から、画像要求を送信する対象の１又は複数の無人航空機１００を選択する。例えば、飛翔体選択部４２８は、撮像対象の位置を撮像可能な範囲を特定し、複数の無人航空機１００のうち、特定した範囲内に位置する１又は複数の無人航空機１００を選択する。

また、例えば、飛翔体選択部４２８は、撮像対象の位置に基づいて、複数の無線基地局３０から無線基地局３０を選択し、選択した無線基地局３０に在圏している１又は複数の無人航空機１００を、画像要求の送信対象として選択する。画像取得部４２４は、例えば、カバーエリアが、撮像対象の位置情報によって示される位置を含む無線基地局３０を選択し得る。これにより、画像要求を送信する対象の無人航空機１００の数を適切に低減することができる。これにより、撮像対象の位置からは遠く離れており撮像対象を撮像できない無人航空機１００に対して画像要求を送信することによって、当該無人航空機１００に対して不必要な処理負荷が発生してしまうことを防止できる。

飛翔体選択部４２８は、複数の無人航空機１００から、撮像対象を監視させる１又は複数の無人航空機１００を選択してもよい。飛翔体選択部４２８は、例えば、撮像対象の位置情報と、複数の無人航空機１００のそれぞれの位置情報とに基づいて、撮像対象を監視させる１又は複数の無人航空機１００を選択し得る。

要求送信部４２２は、飛翔体選択部４２８によって選択された１又は複数の無人航空機１００に対して、撮像対象を監視しながら撮像した撮像画像を要求する画像要求を送信してよい。画像取得部４２４は、当該画像要求に応じて１又は複数の無人航空機１００が撮像対象を監視しながら撮像した撮像対象の撮像画像を取得してよい。

周辺状況取得部４３０は、撮像対象の周辺状況を取得する。周辺状況取得部４３０は、例えば、３次元情報を含む地図情報を予め格納しておき、撮像対象の位置情報と、地図情報とから、撮像対象の周辺状況を取得する。撮像対象の周辺状況は、例えば、撮像対象の周辺に位置する建物等の状況を示す。

飛翔体選択部４２８は、周辺状況取得部４３０が取得した周辺状況にさらに基づいて、撮像対象を監視させる１又は複数の無人航空機１００を選択してよい。飛翔体選択部４２８は、例えば、撮像対象との間に建物等が存在することによって、撮像対象が死角となってしまう無人航空機１００を除外して、撮像対象を監視させる１又は複数の無人航空機１００を選択する。

飛翔体選択部４２８は、複数の無人航空機１００のそれぞれが実行しているタスクのタスクレベルにさらに基づいて、撮像対象を監視させる１又は複数の無人航空機１００を選択してもよい。飛翔体選択部４２８は、例えば、複数の無人航空機１００のうち、タスクを実行していない又は実行しているタスクのタスクレベルが予め定められたレベルよりも低い無人航空機１００から、撮像対象を監視させる１又は複数の無人航空機１００を選択する。飛翔体選択部４２８は、例えば、複数のタスクと、それぞれのタスクのタスクレベルとが登録されたタスクレベル情報を予め格納しておき、当該タスクレベル情報を参照することによって、レベルの高低を判定し得る。

画像送信部４３２は、画像格納部４２６に格納されている撮像画像を送信する。画像送信部４３２は、例えば、警察及び保険会社等の外部からの、位置情報、無人航空機識別情報、及び時刻情報等をキーとした要求に基づいて、画像格納部４２６に格納されている撮像画像を送信する。

表示制御部４３４は、画像格納部４２６に格納されている撮像画像を、画像管理部４００が備えるディスプレイ等に表示させるよう制御する。表示制御部４３４は、例えば、位置情報、無人航空機識別情報、及び時刻情報等をキーとした要求に基づいて、画像格納部４２６に格納されている撮像画像を表示させる。

図３は、画像管理部４００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、撮像対象を特定してから、撮像画像を送信するまでの処理の流れの一例について説明する。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、撮像対象特定部４１０が撮像対象と時刻情報とを特定する。撮像対象特定部４１０は、例えば、警察及び保険会社等の外部から指定された、無人航空機１００の衝突事故が発生した位置を示す位置情報又は当該無人航空機１００の無人航空機識別情報と、事故が発生した時刻とに従って、撮像対象と時刻情報とを特定する。

Ｓ１０４では、要求送信部４２２が、Ｓ１０２において特定された撮像対象の撮像対象関連情報と、時刻情報とを含む画像要求を複数の無人航空機１００に対してブロードキャストする。Ｓ１０６では、画像取得部４２４が、複数の無人航空機１００のうちのいずれかが画像要求に応じて送信した撮像画像を受信して、画像格納部４２６に格納する。

Ｓ１０８では、画像要求をブロードキャストしてから、予め設定された設定時間が経過したか否かを、画像送信部４３２が判定する。当該設定時間は任意に設定可能であってよく、変更可能であってよい。経過していないと判定した場合、Ｓ１０６に戻り、経過したと判定した場合、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、画像送信部４３２が、Ｓ１０６において画像格納部４２６に格納された撮像画像を、警察及び保険会社等の外部に対して送信する。

図４は、画像管理部４００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、図３と異なる点を主に説明する。

Ｓ２０２では、撮像対象特定部４１０が撮像対象と時刻情報とを特定する。Ｓ２０４では、飛翔体選択部４２８が、複数の無人航空機１００から、画像要求を送信する対象の１又は複数の無人航空機１００を選択する。

Ｓ２０６では、要求送信部４２２が、Ｓ２０４において選択された１又は複数の無人航空機１００に対して画像要求を送信する。Ｓ２０８では、画像取得部４２４が、画像要求を送信した１又は複数の無人航空機１００のいずれかが画像要求に応じて送信した撮像画像を受信して、画像格納部４２６に格納する。

Ｓ２１０では、画像要求を送信してから、予め設定された設定時間が経過したか否かを、画像送信部４３２が判定する。経過していないと判定した場合、Ｓ２０８に戻り、経過したと判定した場合、Ｓ２１２に進む。Ｓ２１２では、画像送信部４３２が、Ｓ２０８において画像格納部４２６に格納された撮像画像を、警察及び保険会社等の外部に対して送信する。

図５は、無人航空機１００の構成の一例を概略的に示す。無人航空機１００は、本体部１０２、プロペラ１０４、脚部１０６、カメラ１１２、及びカメラ１１４を備える。

本体部１０２は、センサ群１２０、通信装置１３０、及び制御装置１４０を有する。センサ群１２０は、ＧＮＳＳユニット１２１、加速度センサ１２２、ジャイロセンサ１２３、及び衝突センサ１２４を含む。

ＧＮＳＳユニット１２１は、無人航空機１００の位置を特定して、位置情報を出力する。加速度センサ１２２は、加速度を検出する。ジャイロセンサ１２３は、角速度を検出する。衝突センサ１２４は、無人航空機１００への衝撃を検出する。

通信装置１３０は、無線基地局３０を介した通信を実行する。通信装置１３０は、無線基地局３０に在圏して、無線基地局３０を介して飛翔体管理システム２００と通信する。

制御装置１４０は、各種制御を実行する。制御装置１４０は、センサ群１２０から出力される情報を用いて、無人航空機１００の飛行制御を実行する。また、制御装置１４０は、通信装置１３０が飛翔体管理システム２００から画像要求を受信した場合に、状況に応じて、カメラ１１２及びカメラ１１４によって撮像された撮像画像を、飛翔体管理システム２００に対して通信装置１３０に送信させる。

図６は、制御装置１４０の機能構成の一例を概略的に示す。制御装置１４０は、識別情報格納部１４２、飛行情報格納部１４４、センサ情報取得部１４６、画像取得部１４８、撮像画像生成部１５０、撮像画像格納部１５２、飛行制御部１５４、画像要求取得部１５６、画像送信部１５８、衝撃検知部１６０、及び報告情報送信部１６２を備える。なお、制御装置１４０がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。

識別情報格納部１４２は、無人航空機１００の無人航空機識別情報を格納する。識別情報格納部１４２は、例えば、無人航空機１００の製造時に無人航空機識別情報を格納する。また、識別情報格納部１４２は、通信装置１３０が飛翔体管理システム２００から受信した無人航空機識別情報を格納する。

飛行情報格納部１４４は、無人航空機１００の飛行に関する飛行情報を格納する。飛行情報は、無人航空機１００の飛行予定ルートを含む。飛行情報は、無人航空機１００が実行するタスクに関するタスク関連情報を含んでよい。無人航空機１００が実行するタスクの例としては、荷物の搬送タスクや、監視対象を監視する監視タスク等が挙げられる。飛行情報格納部１４４は、通信装置１３０が飛行管制部３００から受信した飛行情報を格納してよい。

飛行情報格納部１４４は、他の無人航空機１００に関する情報を格納してよい。飛行情報格納部１４４は、例えば、他の無人航空機１００の位置情報を格納する。また、飛行情報格納部１４４は、他の無人航空機１００の飛行速度及び飛行方向を格納してもよい。飛行情報格納部１４４は、通信装置１３０が飛行管制部３００から受信した他の無人航空機１００の情報を格納してよい。

センサ情報取得部１４６は、センサ群１２０によって出力されたセンサ情報を取得する。センサ情報取得部１４６は、ＧＮＳＳユニット１２１によって出力された位置情報を取得してよい。センサ情報取得部１４６は、加速度センサ１２２によって出力された加速度を取得してよい。センサ情報取得部１４６は、ジャイロセンサ１２３によって出力された角速度を取得してよい。センサ情報取得部１４６は、衝突センサ１２４によって出力された、無人航空機１００に衝撃が加わったことを示す情報を取得してよい。

画像取得部１４８は、カメラ１１２及びカメラ１１４によって撮像された画像を取得する。画像取得部１４８は、カメラ１１２及びカメラ１１４によって撮像された画像と、飛行情報格納部１４４に格納されている他の無人航空機１００の情報とから、画像内の無人航空機１００を識別して、画像内の無人航空機１００に、当該無人航空機１００の無人航空機識別情報を対応付けてよい。

撮像画像生成部１５０は、カメラ１１２によって撮像された画像と、カメラ１１４によって撮像された画像とを合成する。撮像画像生成部１５０は、合成した撮像画像を撮像画像格納部１５２に格納する。撮像画像格納部１５２は、撮像画像内の無人航空機１００に対して、無人航空機識別情報を対応付けてよい。

飛行制御部１５４は、無人航空機１００の飛行を制御する。飛行制御部１５４は、センサ情報取得部１４６によって取得されるセンサ情報と、画像取得部１４８によって取得される画像とを用いて、飛行情報格納部１４４に格納されている飛行情報が示す飛行予定ルートを飛行するように無人航空機１００の飛行を制御してよい。

画像要求取得部１５６は、画像要求を取得する。画像要求取得部１５６は、通信装置１３０が画像管理部４００から受信した画像要求を取得する。

画像送信部１５８は、画像要求取得部１５６が取得した画像要求に基づいて、撮像画像格納部１５２に格納されている撮像画像を飛翔体管理システム２００に送信する。画像送信部１５８は、例えば、画像要求に含まれる時刻情報が示す時刻に、画像要求に含まれる撮像対象関連情報によって特定される撮像対象を撮像した撮像画像が撮像画像格納部１５２に格納されている場合に、当該撮像画像を画像管理部４００に送信する。

また、画像送信部１５８は、例えば、画像要求に含まれる時刻情報が示す時刻に、画像要求に含まれる撮像対象関連情報によって特定される撮像対象を撮像可能である場合に、当該時刻に当該撮像対象を撮像した撮像画像を画像管理部４００に送信する。画像送信部１５８は、例えば、無人航空機１００の飛行予定ルートを参照して、時刻情報が示す時刻に、撮像対象を撮像可能な位置に無人航空機１００が位置するか否かを判定し、位置すると判定した場合、撮像可能であると判定する。

画像要求取得部１５６が、撮像対象を監視して撮像対象の撮像画像を送信することを要求する画像要求を受信した場合、飛行制御部１５４は、無人航空機１００が撮像対象を監視可能な位置にいない場合には、監視可能な位置まで移動させ、撮像対象を撮像可能な範囲を飛行するよう無人航空機１００の飛行を制御する。そして、画像送信部１５８は、撮像画像格納部１５２に格納される撮像対象を含む撮像画像を飛行管制部３００に送信する。

画像要求取得部１５６が、撮像対象を監視して撮像対象の撮像画像を送信することを要求する画像要求を受信した場合、飛行制御部１５４は、撮像対象を監視可能であるか否かを判定して、監視可能と判定した場合に、撮像対象の監視を開始してもよい。飛行制御部１５４は、例えば、無人航空機１００がタスクを実行していない場合、無人航空機１００が実行している実行タスクのタスクレベルが、撮像対象を撮像する撮像タスクのタスクレベルよりも低い場合に、監視可能と判定する。

衝撃検知部１６０は、無人航空機１００に衝撃が加わったことを検知する。衝撃検知部１６０は、センサ情報取得部１４６から、衝突センサ１２４によって出力された無人航空機１００に衝撃が加わったことを示す情報を受信した場合に、無人航空機１００に衝撃が加わったことを検知する。

報告情報送信部１６２は、衝撃検知部１６０によって無人航空機１００に衝撃が加わったことが検知された場合に、無人航空機１００の無人航空機識別情報を含む報告情報を飛翔体管理システム２００に送信する。

画像送信部１５８は、衝撃検知部１６０によって無人航空機１００に衝撃が加わったことが検知された場合に、衝撃が加わった時刻を含む予め定められた時間範囲内にカメラ１１２及びカメラ１１４によって撮像され、撮像画像生成部１５０によって生成された撮像画像を撮像画像格納部１５２から読み出し、撮像したときの位置情報と、無人航空機識別情報とを対応付けて外部に無線送信してよい。画像送信部１５８は、これらを飛行管制部３００に対して送信してよい。画像送信部１５８は、撮像画像に、無人航空機１００が在圏している無線基地局３０の基地局識別情報を対応付けて送信してもよい。

図７は、制御装置１４０による処理の流れの一例を概略的に示す。図７は、衝撃検知部１６０によって無人航空機１００に衝撃が加わったことが検知された場合に、制御装置１４０が実行する処理を示す。

Ｓ３０２では、衝撃検知部１６０が衝撃を検知してから予め設定された設定時間が経過したか否かを判定する。当該設定時間は任意に設定可能であってよく、変更可能であってよい。経過したと判定した場合、Ｓ３０４に進む。

Ｓ３０４では、画像送信部１５８が、衝撃前後の予め設定された時間範囲内の撮像画像を撮像画像格納部１５２から取得する。当該時間範囲は任意に設定可能であってよく、変更可能であってよい。

Ｓ３０６では、画像送信部１５８が、Ｓ３０４において取得した撮像画像に、無人航空機１００の無人航空機識別情報を対応付けて、画像管理部４００に対して送信する。画像送信部１５８はＳ３０６以降、断続的に撮像画像を画像管理部４００に対して送信してもよい。

図８は、飛翔体管理システム２００、画像管理部４００、又は制御装置１４０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 監視システム、２０ ネットワーク、３０ 無線基地局、１００ 無人航空機、１０２ 本体部、１０４ プロペラ、１０６ 脚部、１１２ カメラ、１１４ カメラ、１２０ センサ群、１２１ ＧＮＳＳユニット、１２２ 加速度センサ、１２３ ジャイロセンサ、１２４ 衝突センサ、１３０ 通信装置、１４０ 制御装置、１４２ 識別情報格納部、１４４ 飛行情報格納部、１４６ センサ情報取得部、１４８ 画像取得部、１５０ 撮像画像生成部、１５２ 撮像画像格納部、１５４ 飛行制御部、１５６ 画像要求取得部、１５８ 画像送信部、１６０ 衝撃検知部、１６２ 報告情報送信部、２００ 飛翔体管理システム、３００ 飛行管制部、４００ 画像管理部、４０２ 飛翔体情報取得部、４０４ 飛翔体情報格納部、４１０ 撮像対象特定部、４１１ 指定受付部、４１２ 報告情報受信部、４１３ 問題予測部、４１４ 気象関連情報取得部、４２２ 要求送信部、４２４ 画像取得部、４２６ 画像格納部、４２８ 飛翔体選択部、４３０ 周辺状況取得部、４３２ 画像送信部、４３４ 表示制御部、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (20)

1. 全方位を撮像する撮像部及び前記撮像部によって撮像された撮像画像を外部に無線送信する画像送信部を有する複数の飛翔体と、
   前記複数の飛翔体によって送信された撮像画像を取得して管理する画像管理装置と
   を備え、
   前記画像管理装置は、
   撮像対象を特定する撮像対象特定部と、
   前記複数の飛翔体のうちの１又は複数の飛翔体に対して、前記撮像対象の撮像画像を要求する画像要求を送信する要求送信部と、
   前記画像要求に応じて前記１又は複数の飛翔体の少なくともいずれかが送信した撮像画像を取得する画像取得部と
   を有する、
   監視システム。
2. 前記要求送信部は、前記撮像対象に関する撮像対象関連情報と時刻情報とを含む前記画像要求を前記複数の飛翔体に送信し、
   前記画像取得部は、前記複数の飛翔体のうち、前記時刻情報によって示される時刻に前記撮像対象を撮像した撮像画像を格納していた飛翔体から、前記撮像画像を取得する、請求項１に記載の監視システム。
3. 前記要求送信部は、前記撮像対象に関する撮像対象関連情報と時刻情報とを含む前記画像要求を前記複数の飛翔体に送信し、
   前記画像取得部は、前記複数の飛翔体のうち、前記時刻情報によって示される時刻に前記撮像対象を撮像可能な飛翔体が前記画像要求に応じて撮像した前記撮像対象の撮像画像を取得する、請求項１に記載の監視システム。
4. 前記画像管理装置は、
   前記撮像対象の位置に基づいて、前記複数の飛翔体から、前記画像要求を送信する対象の１又は複数の飛翔体を選択する飛翔体選択部
   を有し、
   前記要求送信部は、前記飛翔体選択部によって選択された１又は複数の飛翔体に対して前記画像要求を送信する、請求項２又は３に記載の監視システム。
5. 前記複数の飛翔体のそれぞれは、複数の無線基地局のいずれかに在圏して、在圏している無線基地局を介して前記画像管理装置と通信し、
   前記飛翔体選択部は、前記撮像対象の位置に基づいて前記複数の無線基地局から選択した無線基地局に在圏している飛翔体を選択する、請求項４に記載の監視システム。
6. 前記画像管理装置は、
   前記撮像対象の位置情報と前記複数の飛翔体のそれぞれの位置情報とに基づいて、前記複数の飛翔体から前記撮像対象を監視させる１又は複数の飛翔体を選択する飛翔体選択部
   を有し、
   前記要求送信部は、前記飛翔体選択部によって選択された１又は複数の飛翔体に対して前記画像要求を送信し、
   前記画像取得部は、前記画像要求に応じて前記１又は複数の飛翔体が前記撮像対象を監視しながら撮像した前記撮像対象の撮像画像を取得する、請求項１に記載の監視システム。
7. 前記画像管理装置は、
   前記撮像対象の周辺状況を取得する周辺状況取得部
   を有し、
   前記飛翔体選択部は、前記撮像対象の周辺状況にさらに基づいて、前記撮像対象を監視させる前記１又は複数の飛翔体を選択する、請求項６に記載の監視システム。
8. 前記飛翔体選択部は、前記複数の飛翔体のそれぞれが実行しているタスクのタスクレベルにさらに基づいて、前記撮像対象を監視させる１又は複数の飛翔体を選択する、請求項６又は７に記載の監視システム。
9. 前記撮像対象特定部は、前記複数の飛翔体のうちの問題が発生した飛翔体を、前記撮像対象として特定する、請求項１から８のいずれか一項に記載の監視システム。
10. 前記撮像対象特定部は、前記複数の飛翔体のうちの衝突事故が発生した飛翔体を、前記撮像対象として特定する、請求項９に記載の監視システム。
11. 前記画像管理装置は、
    前記複数の飛翔体のいずれかに問題が発生することを予測する問題予測部
    を有し、
    前記撮像対象特定部は、前記問題予測部によって問題が発生すると予測された飛翔体を前記撮像対象として特定する、請求項１から１０のいずれか一項に記載の監視システム。
12. 前記画像取得部は、前記複数の飛翔体のそれぞれによって断続的に送信される撮像画像を取得し、
    前記問題予測部は、前記画像取得部が断続的に取得する撮像画像にさらに基づいて、前記複数の飛翔体のいずれかに衝突事故が発生することを予測する、請求項１１に記載の監視システム。
13. 前記画像管理装置は、
    前記複数の飛翔体が飛行するエリアの気象に関連する気象関連情報を取得する気象関連情報取得部
    を有し、
    前記問題予測部は、前記気象関連情報にさらに基づいて、前記複数の飛翔体のいずれかに衝突事故が発生することを予測する、請求項１１又は１２に記載の監視システム。
14. 前記飛翔体は、
    前記飛翔体を識別可能な飛翔体識別情報を格納する識別情報格納部と、
    前記飛翔体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記撮像部によって撮像された撮像画像を格納する画像格納部と、
    前記飛翔体に対して衝撃が加わったことを検知する衝撃検知部と
    を有し、
    前記画像送信部は、前記衝撃検知部によって衝撃が検知された場合に、前記衝撃が加わった時刻を含む予め定められた時間範囲内に前記撮像部が撮像した撮像画像に、前記撮像画像を撮像したときの前記飛翔体の位置情報と、前記飛翔体識別情報とを対応付けて外部に無線送信する、請求項１から１３のいずれか一項に記載の監視システム。
15. 前記撮像部は、前記飛翔体に搭載された複数のカメラによって撮像された画像を合成することによって前記撮像画像を生成する、請求項１４に記載の監視システム。
16. 前記画像送信部は、前記撮像画像に、前記飛翔体が在圏している無線基地局を識別する基地局識別情報を対応付けて外部に無線送信する、請求項１４又は１５に記載の監視システム。
17. 撮像対象を特定する撮像対象特定部と、
    全方位を撮像する撮像部及び前記撮像部によって撮像された撮像画像を外部に無線送信する画像送信部を有する複数の飛翔体のうちの１又は複数の飛翔体に対して、前記撮像対象の撮像画像を要求する画像要求を送信する要求送信部と、
    前記画像要求に応じて１又は複数の飛翔体の少なくともいずれかが送信した撮像画像を取得する画像取得部と
    を備える画像管理装置。
18. コンピュータを、請求項１７に記載の画像管理装置として機能させるためのプログラム。
19. 飛翔体であって、
    前記飛翔体を識別可能な飛翔体識別情報を格納する識別情報格納部と、
    前記飛翔体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    全方位を撮像する撮像部と、
    前記撮像部によって撮像された撮像画像を格納する画像格納部と、
    前記飛翔体に対して衝撃が加わったことを検知する衝撃検知部と、
    前記衝撃検知部によって衝撃が検知された場合に、前記衝撃が加わった時刻を含む予め定められた時間範囲内に前記撮像部が撮像した撮像画像に、前記撮像画像を撮像したときの前記飛翔体の位置情報と、前記飛翔体識別情報とを対応付けて外部に無線送信する画像送信部と
    を備える飛翔体。
20. コンピュータを、請求項１９に記載の飛翔体として機能させるためのプログラム。

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