JP2018110304A - 監視システム、監視方法、及びプログラム - Google Patents

監視システム、監視方法、及びプログラム Download PDF

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尚洋 吉村
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Akihiro Nawata
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Abstract

【課題】インシデントが発生した場合に監視対象の詳細を確認できる。
【解決手段】高速道路上の走行エリアに設置された複数の固定カメラＣＡ１，ＣＡ２と、サーバ装置１０と、がネットワークＮＷを介して接続される。サーバ装置１０は、固定カメラＣＡの撮像映像を固定カメラ用モニタ３１，３２に表示し、走行エリアでの交通事故等の発生に応じて、カメラ位置情報及びズーム位置情報をそれぞれの固定カメラＣＡ１，ＣＡ２に要求する。固定カメラＣＡ１，ＣＡ２は、この要求に応じてカメラ位置情報及びズーム位置情報をサーバ装置１０に送信する。サーバ装置１０は、カメラ位置情報及びズーム位置情報に基づいて、交通事故等の発生位置を導出し、交通事故等の発生位置の周囲の映像撮像を既定のドローンｄｎに指示し、ドローンｄｎから送信された撮像映像をドローン用モニタ３３に表示する。
【選択図】図８

Description

本開示は、カメラ装置の撮像対象となる撮像エリアを監視する監視システム、監視方法、及びプログラムに関する。
カメラ装置（例えば監視カメラ）で撮像対象となる撮像エリアを監視している時に監視対象地点の詳細を確認したい場合がある。例えば監視対象地点でインシデント（例えば事件、事故）が発生した場合に、パン・チルト・ズーム機能を搭載した監視カメラ（所謂、ＰＴＺカメラ）では、倍率や画角を変えて監視対象地点をある程度撮影することは可能である。
ここで、従来技術の一例として、監視対象地点に接近して撮影するカメラ装置を搭載した無人飛行体が知られている（例えば特許文献１参照）。
特許第５９９９５３７号公報
従来の監視カメラでも、例えば上述したパン・チルト・ズームの機能を使えれば、ある程度は監視対象地点の映像を撮影する事は可能である。しかし、監視カメラから見た一方向からの撮影しかできないので、例えば監視対象地点（例えば道路）を周回する等して、監視対象地点の近くや周りの状況の詳細を迅速に確認する事はできなかった。例えば事故等のインシデントが発生した場合、監視対象地点（例えば、事故現場）の詳細の状況を早期に把握できると、その事故現場に緊急車両が到着する迄の間に、どのような対処を施せばいいかの対策を事前に余裕を持って検討することが可能となり、事故現場に到着した後の迅速な対応が可能となる。
また、特許文献１の無人飛行体は、上述した監視カメラ（例えば、監視対象地点である道路に設置されている監視カメラ）の撮像映像と連携する事は考慮されておらず、上述したような事例（例えば、道路上で事故が発生した）の場合に、直ぐに事故現場に到着することができず、事故直後の現場の詳細な画像が得られず、使い勝手が良くなかった。
本開示は、上述した従来の状況に鑑みて案出され、インシデントが発生した場合に監視対象地点の詳細を迅速に確認でき、ユーザの使い勝手を向上する監視システム、監視方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
本開示は、撮像エリアに設置された複数のカメラ装置とサーバ装置とがネットワークを介して接続され、前記サーバ装置は、前記カメラ装置により撮像された前記撮像エリアの撮像映像を表示部に表示し、前記撮像エリアの周囲でのインシデントの発生に応じて、前記カメラ装置に関する情報を前記カメラ装置に要求し、前記カメラ装置は、前記要求に応じて、当該カメラ装置に関する情報を前記サーバ装置に送信し、前記サーバ装置は、前記カメラ装置から送信された前記カメラ装置に関する情報に基づいて、前記インシデントの発生位置を導出し、更に、導出された前記インシデントの発生位置の周囲の映像撮像を既定の無人飛行体に指示し、前記無人飛行体により撮像された前記インシデントの発生位置付近の撮像映像を前記無人飛行体から取得して前記表示部に表示する、監視システムを提供する。
また、本開示は、撮像エリアに設置された複数のカメラ装置とサーバ装置とがネットワークを介して接続された監視システムにおける監視方法であって、前記サーバ装置は、前記カメラ装置により撮像された前記撮像エリアの撮像映像を表示部に表示し、前記撮像エリアの周囲でのインシデントの発生に応じて、前記カメラ装置に関する情報を前記カメラ装置に要求し、前記カメラ装置は、前記要求に応じて、当該カメラ装置に関する情報を前記サーバ装置に送信し、前記サーバ装置は、前記カメラ装置から送信された前記カメラ装置に関する情報に基づいて、前記インシデントの発生位置を導出し、更に、導出された前記インシデントの発生位置の周囲の映像撮像を既定の無人飛行体に指示し、前記無人飛行体により撮像された前記インシデントの発生位置付近の撮像映像を前記無人飛行体から取得して前記表示部に表示する、監視方法を提供する。
また、本開示は、撮像エリアに設置された複数のカメラ装置とネットワークを介して接続される、コンピュータであるサーバ装置に、前記カメラ装置により撮像された前記撮像エリアの撮像映像を表示部に表示するステップと、前記撮像エリアの周囲でのインシデントの発生に応じて、前記カメラ装置に関する情報を前記カメラ装置に要求するステップと、前記要求に応じて前記カメラ装置から送信された前記カメラ装置に関する情報に基づいて、前記インシデントの発生位置を導出するステップと、導出された前記インシデントの発生位置の周囲の映像撮像を既定の無人飛行体に指示するステップと、前記無人飛行体により撮像された前記インシデントの発生位置付近の撮像映像を前記無人飛行体から取得して前記表示部に表示するステップと、を実現させるための、プログラムを提供する。
本開示によれば、インシデントが発生した場合に監視対象地点の詳細を迅速に確認でき、ユーザの使い勝手を向上できる。
実施の形態１の監視システムの動作概要の一例を示す説明図 監視システムのシステム構成の一例を示すブロック図 固定カメラの内部構成の一例を示すブロック図 ドローン（ＵＡＶ）の内部構成の一例を示すブロック図 サーバ装置の内部構成の一例を示すブロック図 クライアントＰＣの内部構成の一例を示すブロック図 ライティング装置の内部構成の一例を示すブロック図 実施の形態１の監視システムにおける監視動作手順の一例を詳細に示すシーケンス図 実施の形態２の監視システムの動作概要の一例を示す説明図 実施の形態２の監視システムにおける監視動作手順の一例を詳細に示すシーケンス図
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る監視システム、監視方法、及びプログラムを具体的に開示した実施の形態をそれぞれ詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１の監視システム５の動作概要の一例を示す説明図である。実施の形態１の監視システム５は、監視対象地点として高速道路ＲＤを監視する場合を例示して説明する。なお、監視対象地点となる道路は、高速道路に限らず、一般道路であってもよいし、更に、道路にも限定されない事は言うまでもない。
高速道路ＲＤの道路脇には、等間隔で複数のポールＰＬ１，ＰＬ２，…が設置されている。特にポールＰＬ１，ＰＬ２，…を区別しない場合、ポールＰＬと総称する。各ポールＰＬには、高速道路ＲＤ上の走行エリアを照明するオーバーハング型のライティング装置（照明装置の一例）ＬＴ１，ＬＴ２，…が取り付けられている。特にライティング装置（照明装置）ＬＴ１，ＬＴ２，…を区別しない場合、ライティング装置ＬＴと総称する。また、各ポールＰＬには、高速道路ＲＤ上の所定の走行エリアを撮像エリアとして監視する固定カメラＣＡ１，ＣＡ２，…が取り付けられている。特に固定カメラＣＡ１，ＣＡ２，…を区別しない場合、固定カメラＣＡと総称する。
また、高速道路ＲＤ上の道路脇に設置されたポールＰＬ１には、格納庫ＷＨが取り付けられている。格納庫ＷＨの中には、無人飛行体（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）であるドローンｄｎ、及びドローンｄｎを無線又は有線で給電する充電台ＰＳが配備される。図１では、ポールＰＬ１に格納庫ＷＨが取り付けられているが、格納庫ＷＨが置かれる場所としては、高速道路ＲＤの道路脇に設置された側壁等であってもよい。また、格納庫ＷＨは、高速道路ＲＤ上で任意の位置に任意の数が設置されてもよい。また、１つの格納庫ＷＨに収容されるドローンｄｎの数は、任意の数でよい。例えば事故が起きやすいジャンクションでは、ドローンｄｎの数を増やしてもよく、玉突き衝突等の交通事故で複数の車両が巻き込まれた場合で、複数の車両付近の映像を複数のドローンｄｎが同時に撮像可能である。
ここでは、一例として、高速道路ＲＤで２台の車両ｍｂ１，ｍｂ２が正面衝突の事故を起こした場合を想定する。２台の車両の正面衝突の事故は、走行中の車両が中央分離帯を越えて反対車線に侵入した場合、サービスエリア等で出入口を間違えて逆走してしまった場合等が原因として発生し得る。
図２は、監視システム５のシステム構成の一例を示すブロック図である。監視システム５は、サーバ装置１０と、複数の固定カメラＣＡ（ＣＡ１，ＣＡ２，…）と、複数のライティング装置ＬＴ（ＬＴ１，ＬＴ２，…）とがネットワークＮＷに接続された構成を有する。また、監視システム５は、サーバ装置１０に接続されたクライアントＰＣ２０と、固定カメラ用モニタ３１と、固定カメラ用モニタ３２と、ドローン用モニタ３３と、パニックボタンｂｎとを有する。また、監視システム５は、サーバ装置１０と無線ＬＡＮ（Local Area Network、例えばＷｉｆｉ（登録商標））を介して無線接続されるドローンｄｎを含む。
図３は、固定カメラＣＡの内部構成の一例を示すブロック図である。固定カメラＣＡは、高速道路ＲＤ上の所定の走行エリアを撮像エリアとして撮像するように、撮像方向が予め規定されたカメラである。本実施の形態では、固定カメラＣＡは、撮影画角を調節可能なズーム機能を有する。固定カメラＣＡは、制御部４１と、撮像部４２と、画像処理部４３と、通信部４４とを少なくとも有する。
制御部４１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）等で構成され、固定カメラＣＡの動作を制御する。制御部４１は、サーバ装置１０からカメラ装置に関する情報の要求があると、カメラ装置に関する情報の一例としての固定カメラＣＡの位置情報及びズーム位置情報を、通信部４４を介してサーバ装置１０に通知可能である。
撮像部４２は、光学レンズ、レンズ制御機構、イメージセンサ等を含む。光学レンズは、イメージセンサに被写体像を結像させる。レンズ制御機構は、光学レンズを光軸方向に移動させて焦点距離を可変するズーム機構を含む。なお、ここでは、ズーム機能は、ズーム機構による光学ズームであるが、光学ズーム及び電子ズームの少なくとも一方を含んでよい。イメージセンサは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサあるいはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）センサである。イメージセンサは、可視光を受光可能な素子の他、夜間撮像が可能なように、近赤外線を受光可能な素子を含む。
画像処理部４３は、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit），ＤＳＰ（digital signal processor)等で構成され、固定カメラＣＡにおける所定のカメラ信号処理や画像圧縮処理等を行う。なお、画像処理部４３は、制御部４１内に設けられても構わない。
通信部４４は、有線若しくは無線でネットワークＮＷに接続し、サーバ装置１０からの要求に応じてカメラ装置に関する情報（例えば、カメラの撮像条件としてのカメラ位置情報及びズーム位置情報）をサーバ装置１０に送信する。ここでは、カメラ装置に関する情報として、カメラ位置情報及びズーム位置情報を例示したが、カメラ装置（つまり、固定カメラＣＡ）で撮像される映像に被写体の特徴情報が含まれる場合には被写体の特徴情報でもよい。固定カメラＣＡが被写体の特徴情報を送信する場合、サーバ装置１０は、被写体の特徴情報をドローンｄｎに送信して被写体を追尾可能である。なお、本実施の形態では、固定カメラＣＡを用いた場合を示したが、固定カメラＣＡの代わりに、パン・チルト・ズーム可能なＰＴＺカメラや、全方位画像を撮像可能な全方位カメラを用いてもよい。
図４は、ドローン（ＵＡＶ）ｄｎの内部構成の一例を示すブロック図である。ドローンｄｎは、サーバ装置１０からの指示に従って自律的に飛行（例えば、起動、回転翼（不図示）の回転、上昇、降下、左旋回、右旋回、進行、後退を含む）を行い、撮像部５２において被写体の映像を撮像する。ドローンｄｎは、制御部５１と、撮像部５２と、画像処理部５３と、通信部５４と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部５５と、飛行制御部５６と、照明部５７と、バッテリ５８とを少なくとも有する。
制御部５１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰ等で構成され、ドローンｄｎの動きや各部の動作（処理）を統括的に制御する。制御部５１は、画像処理部５３によって抽出された特徴量を用いて、ドローンｄｎに対し、撮像対象を追尾させることも可能である。また、制御部５１は、ドローンｄｎの飛行中、バッテリ５８の残容量を検出し、電池切れに近付くと、自律的に充電台ＰＳが収容された格納庫ＷＨに戻るように、飛行制御部５６に指示する。
撮像部５２は、光学レンズ、レンズ制御機構、イメージセンサ等を含む。光学レンズは、イメージセンサに被写体像を結像させる。レンズ制御機構は、光学レンズを光軸方向に移動させて焦点距離を可変するズーム機構を含む。なお、ここでは、ズーム機能は、ズーム機構による光学ズームであるが、光学ズーム及び電子ズームの少なくとも一方を含んでよい。イメージセンサは、ＣＣＤセンサあるいはＣＭＯＳセンサである。撮像部５２は、例えばドローンｄｎが目的地である事故現場に到着すると、撮像を開始する。ドローンｄｎは、事故現場を一周旋回しながら撮像し、その後、事故現場に接近して撮像する。
画像処理部５３は、例えばＡＳＩＣ、ＤＳＰ等で構成され、ドローンｄｎにおける所定のカメラ信号処理や画像圧縮処理の他、撮像映像に映っている人物等の特徴量（例えば色情報等）を抽出する。
通信部５４は、無線ＬＡＮ等を用いてサーバ装置１０と無線接続する。つまり、ドローンｄｎは、無線ＬＡＮ等の通信可能圏内であればサーバ装置１０との間でデータの送受信を行う事ができる。なお、無線接続としては無線ＬＡＮでなく公衆無線等であってもよい。
ＧＰＳ受信部５５は、複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号（つまり、信号の送信時刻、ＧＰＳ衛星の位置（つまり、緯度、経度、高度）の情報を含む信号）を受信し、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を用いて、ドローンｄｎの現在位置を算出する。現在位置の情報には、緯度・経度・高度が含まれるが、少なくとも緯度・経度があればよい。なお、高度の情報が含まれる場合、ドローンｄｎが飛行する際、電線等に引っかからないように、飛行させることも可能となる。
飛行制御部５６は、ドローンの飛行に関する制御を行う。飛行に関する制御には、例えば、プロペラ（回転翼）制御、上昇・降下・左旋回・右旋回・進行・後退等の制御、ホバリング制御等が含まれる。
照明部５７は、ＬＥＤ（Light Emission Diode）、ハロゲンランプ、キセノンランプ等を光源とし、指向性を有する光を投射する。照明部５７は、夜間等、周囲が暗い場合に点灯して事故現場等を照明する。なお、照明部５７は、制御部５１からの指示に従って明るさを調節する調光機能を有してもよい。
バッテリ５８は、ドローンｄｎの電源であり、充電可能な２次電池、例えばリチウムイオン電池、リチウムイオンポリマー二次電池等である。
図５は、サーバ装置１０の内部構成の一例を示すブロック図である。サーバ装置１０は、監視システム５を全体的に統括するための制御処理、他の各部との間のデータの入出力処理、及びデータの記憶処理を行うものであり、ＣＰＵ６１と、データ記憶部６２と、画像処理部６３と、通信部６４と、メモリ６５とを少なくとも有する。
ＣＰＵ６１は、ユーザ（例えば実施の形態１では監視センタに駐在する高速道路ＲＤの監視員）によるパニックボタンｂｎの押下を表す信号の入力を検知すると、固定カメラＣＡ１から取得したカメラ位置情報及びズーム位置情報を基に、インシデントが発生した位置を算出する。例えば、ＣＰＵ６１は、撮像エリアの撮像画像を解析し、この撮像画像に含まれるマーカを検出し、このマーカの位置情報（緯度、軽度）を予めデータ記憶部６２に登録されたデータベースから取得して、インシデント発生位置を特定可能である。なお、ＣＰＵ６１におけるインシデント発生位置を特定する方法は、上述した方法はあくまで一例であって、その方法には限定されない。
データ記憶部６２は、例えばフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）を用いて構成され、固定カメラＣＡ及びドローンｄｎで撮像された映像データ等を記憶する。
画像処理部６３は、固定カメラＣＡ及びドローンｄｎで撮像され圧縮された画像を伸張処理して固定カメラＣＡ及びドローンｄｎで撮像された映像データを固定カメラ用モニタ３１，固定カメラ用モニタ３２，ドローン用モニタ３３の表示形式に適した表示データに変換する。
通信部６４は、有線又は無線でネットワークＮＷに接続され、固定カメラＣＡ１，ＣＡ２やライティング装置ＬＴ１，ＬＴ２と通信可能であり、また、無線ＬＡＮ等を介してドローンｄｎと通信可能である。
メモリ６５は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、不揮発性又は揮発性の半導体メモリを用いて構成され、ＣＰＵ６１や画像処理部６３の動作時のワークメモリとして機能し、ＣＰＵ６１や画像処理部６３を動作させるための所定のプログラム及びデータを保存する。
図６は、クライアントＰＣ２０の内部構成の一例を示すブロック図である。クライアントＰＣ２０は、例えば監視対象地点である高速道路ＲＤの付近を管轄する警察署の司令センタや、高速道路管理会社の監視センタにおいて設置かつ使用され、サーバ装置１０に有線又は無線で接続される。クライアントＰＣ２０は、上述した司令センタに所属する警察官、又は上述した監視センタに駐在する監視員が操作可能なＰＣであり、ＣＰＵ７１と、操作部７２と、メモリ７３と、通信部７４と、表示部７５とを少なくとも有する。
ＣＰＵ７１は、メモリ７３に記憶されたプログラム及びデータに従ってクライアントＰＣ２０の動作を制御する。
操作部７２は、例えばマウス、キーボードを用いて構成され、ユーザ（つまり、上述した警察官又は監視員）の入力操作に応じた信号をＣＰＵ７１に出力する。また、操作部７２は、表示部７５に表示されたパニックボタン（例えばアイコン）に対するユーザ（つまり、上述した警察官又は監視員）の選択操作を受け付け、パニックボタンが選択された旨の信号をＣＰＵ７１に出力する。
メモリ７３は、例えばＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性又は揮発性の半導体メモリを用いて構成され、ＣＰＵ７１の動作時のワークメモリとして機能し、ＣＰＵ７１を動作させるための所定のプログラム及びデータを保存する。
通信部７４は、有線又は無線でサーバ装置１０と直接に接続され、表示部７５に表示されたパニックボタン（例えばアイコン）が上述したユーザによって選択されたことを示す信号をサーバ装置１０に送信する。
表示部７５は、高速道路ＲＤの状況を監視するための専用アプリケーションの画面を表示し、更に、この画面の中でインシデントの発生に伴って緊急対応を要求するために使用されるパニックボタン等（例えばアイコン）を表示する。
監視システム５では、クライアントＰＣ２０の表示部７５に表示されたアイコン等のパニックボタンの他、ハードウェア型の押しボタンスイッチとしてのパニックボタンｂｎがネットワークＮＷに接続される。ユーザの手動操作（押下操作）によってパニックボタンｂｎが押下されると、緊急対応の要求信号がサーバ装置１０に送信される。
図７は、ライティング装置ＬＴの内部構成の一例を示すブロック図である。ライティング装置ＬＴは、高速道路ＲＤ上の走行エリアを照明する。ライティング装置ＬＴは、制御部８１と、照明部８２と、電源供給部８３と、通信部８４とを少なくとも有する。
制御部８１は、例えばマイコンを用いて構成され、サーバ装置１０からの点灯指示に従い、照明部８２を点灯させる。
照明部８２は、蛍光灯、水銀灯、ＬＥＤ、ハロゲンランプ、キセノンランプ、白色電球等を光源とし、夜間等、周囲が暗い場合に点灯して事故現場等を照明する。また、照明部８２は、例えば湾曲した面に沿って配置された多数の点光源から構成される場合、ライティング装置ＬＴが取り付けられたポールＰＬに近い領域からから遠い領域までの範囲で切り替えて照明してもよい。また、照明部８２は、サーチライトとして、ドローンｄｎが撮像する場所を照明するように、制御部８１によって制御されてもよい。また、照明部８２は、制御部８１からの指示に従って明るさを調節する調光機能を有してもよい。
電源供給部８３は、商用交流を電源として、照明部８２及び制御部８１に電力を供給し、また、制御部８１からの指示に従い、ドローンｄｎのバッテリ５８を充電可能である。
通信部８４は、有線又は無線でネットワークＮＷに接続され、サーバ装置１０と通信可能である。
次に、実施の形態１の監視システム５の動作手順について、図８を参照して詳細に説明する。例えば、警察署の司令センタに所属する警察官、又は高速道路管理会社の監視センタに駐在する監視員が高速道路ＲＤを監視する場合を例示して説明する。
図８は、実施の形態１の監視システム５における監視動作手順の一例を示すシーケンス図である。図８では、固定カメラＣＡと図示されているが、これは１台の固定カメラＣＡ１を意味してもよいし、複数台の固定カメラＣＡ１，ＣＡ２を意味するものであっても構わない。
図８において、監視システム５が起動すると、まず、複数の固定カメラＣＡ（ＣＡ１，ＣＡ２，…）は、高速道路ＲＤ上の各走行エリアの撮像を開始する（Ｔ１）。固定カメラＣＡは、前述したように、高速道路ＲＤに等間隔で複数設置されている。従って、複数の固定カメラＣＡ（ＣＡ１，ＣＡ２，…）による監視は、常に行われている。
サーバ装置１０は、複数の固定カメラＣＡ（ＣＡ１，ＣＡ２，…）に対し、撮像映像を要求する（Ｔ２）。複数の固定カメラＣＡ（ＣＡ１，ＣＡ２，…）は、この要求に応じ撮像映像をサーバ装置１０に送信する（Ｔ３）。
サーバ装置１０は、各固定カメラＣＡ（例えば固定カメラＣＡ１，ＣＡ２）から送信された撮像映像をそれぞれ受信すると、固定カメラ用モニタ３１，３２にそれぞれ撮像映像を出力する（Ｔ４）。固定カメラ用モニタ３１は、固定カメラＣＡ１で撮像された映像を表示し、固定カメラ用モニタ３２は、固定カメラＣＡ２で撮像された映像を表示する。なお、１台の固定カメラＣＡ１のみが使用されている場合には、固定カメラ用モニタ３１は、固定カメラＣＡ１で撮像された映像を表示し、固定カメラ用モニタ３２は使用されない事でも構わないし、同様に固定カメラＣＡ１で撮像された映像をクローン表示してもよい。
監視員が、固定カメラ用モニタ３１，３２に表示される映像を監視し、交通事故等の発生（インシデント）を見つけると、その状況から、現地確認が必要であると判断する。ここでは、固定カメラＣＡ１による撮像映像にインシデントの発生位置が映っていた場合を示す。監視員は、クライアントＰＣ２０の画面に表示されたパニックボタンの選択操作を行う。クライアントＰＣ２０は、このパニックボタンの選択操作に従い、サーバ装置１０に対し現地確認指示を行う（Ｔ５）。
なお、クライアントＰＣ２０の画面に表示されたパニックボタンの選択操作の代わりに、押しボタンスイッチとして、サーバ装置１０に接続されたパニックボタンｂｎが押下されてもよい。また、監視員が目視で交通事故等の発生（インシデント）を見つける代わりに、サーバ装置１０が固定カメラＣＡから送信された撮像映像を解析し、例えば差分画像に大きな変化があった場合（例えば火災を想起させるオレンジ色の画像領域が拡がった等）、交通事故等の発生（つまり、インシデントの発生）を推定してもよい。また、事故現場から緊急電話が入ったことで、監視員がインシデントの発生を判断してもよい。
サーバ装置１０は、固定カメラＣＡに対し、カメラの撮像条件として、カメラ位置情報及びズーム位置情報の取得を要求する（Ｔ６）。ここでは、カメラ位置情報は固定カメラＣＡ１の位置情報であり、ズーム位置情報は固定カメラＣＡ１のズーム位置情報である。固定カメラＣＡは、この要求に応じ、カメラ位置情報及びズーム位置情報をサーバ装置１０に返信する（Ｔ７）。サーバ装置１０は、固定カメラＣＡから送信されるカメラ位置情報及びズーム位置情報を基に、インシデントが発生したインシデント位置情報を導出する（Ｔ８）。サーバ装置１０は、インシデント位置情報の導出では、例えば、撮像エリアの撮像画像を解析し、この撮像画像に含まれるマーカを検出し、このマーカの位置情報（緯度、軽度）を予め登録されたデータベースから取得して、イベント発生位置を特定可能である。また、サーバ装置１０は、カメラ位置情報及びズーム位置情報を用いた幾何学的な計算により、例えばインシデント位置に近接する、既知の形状を持つ物体が撮影画角に占める割合から、インシデント位置情報を算出してもよい。なお、ここでは、インシデント位置情報は、緯度、経度の他、高度を含んでもよい。
サーバ装置１０は、このインシデント位置情報を基に、このインシデント位置に近くて現場を照明可能なライティング装置ＬＴを選択し、現地点灯指示を行う（Ｔ９）。ライティング装置ＬＴは、現地点灯指示を受けると、照明する。なお、例えば時間帯や照度で判断し、インシデントが発生した現地の周辺が明るい場合、サーバ装置１０は、ライティング装置ＬＴに現地点灯指示を行わなくてもよい。また、インシデントが発生した現地の周辺が明るい場合、ライティング装置ＬＴは、サーバ装置１０から現地点灯指示があっても、自身で時間帯や照度で判断し、サーバ装置１０からの指示によることなく消灯のままであってもよい。なお、１台のライティング装置ＬＴは１台の固定カメラとペアを構成するように設けられる。
サーバ装置１０は、既定の（つまり、既定の位置に配置されている）ドローンｄｎに対し、現地確認指示を行う（Ｔ１０）。現地確認指示は、ドローンｄｎが映像撮影を行うべきインシデント位置情報（緯度、経度）と、そのインシデント位置情報の周囲を旋回する旨の指示を含む。なお、高度の情報が含まれてもよい。ドローンｄｎは、サーバ装置１０から現地確認指示を受信すると、飛行を開始し、インシデント位置情報（緯度、経度）を基に、現地（事故現場）に移動する（Ｔ１１）。ドローンｄｎは、撮像を開始しながら事故現場に到着すると、事故現場を旋回しながら、接近あるいは周回しながら撮像し（Ｔ１２）、事故現場を含む付近の（つまり、インシデントの発生位置付近の）撮像映像をサーバ装置１０に送信し続ける（Ｔ１３）。
サーバ装置１０は、ドローンｄｎから送信された撮像映像をドローン用モニタ３３に出力する（Ｔ１４）。ドローン用モニタ３３は、ドローンｄｎで撮像された映像を表示する。監視員は、ドローン用モニタ３３に表示された映像を見て、けが人等の有無を判断し、現地急行の有無を判断する。現地急行に向かうと判断した場合、監視員は、警察の警察官や救急車に乗車している救命士に対し、いち早く事故現場の状況、けが人の状態等を伝えることができ、人命救助に貢献できる。
以上により、第１の実施形態の監視システム５では、高速道路ＲＤ上の走行エリア（撮像エリア）に設置された少なくとも１つの固定カメラＣＡと、サーバ装置１０（サーバ装置）とがネットワークＮＷを介して接続される。サーバ装置１０は、固定カメラＣＡの撮像映像を固定カメラ用モニタ３１、３２（表示部）に表示し、走行エリアでの交通事故等（インシデント）の発生に応じて、カメラの撮像条件としてカメラ位置情報及びズーム位置情報（カメラに関する情報）を固定カメラＣＡに要求する。固定カメラＣＡは、この要求に応じてカメラ位置情報及びズーム位置情報をサーバ装置１０に送信する。サーバ装置１０は、固定カメラＣＡから送信されたカメラ位置情報及びズーム位置情報に基づいて、交通事故等（インシデント）の発生位置を導出し、さらに、導出されたインシデントの発生位置の周囲の映像撮像をドローンｄｎ（無人飛行機）に指示し、ドローンｄｎから送信された撮像映像（第２撮像映像）をドローン用モニタ３３に表示する。
これにより、高速道路上で事故が発生した場合、事故現場の撮像映像を速やかに警察の司令室や高速道路管理会社の監視室に送信することができ、監視員は、事故現場の詳細を確認できる。例えば、車同士の正面衝突であった場合、監視員は、運転者や搭乗者等のけが人の有無をすぐさま把握できる。また、監視員は、救急車の手配と共に、けが人の状態を救命士に伝えることができ、人命救助に繋がる。このように、インシデントが発生した場合に監視対象の詳細を確認できる。
また、カメラに関する情報は、インシデントの発生位置を撮像したカメラの撮像条件である。これにより、サーバ装置１０は、固定カメラＣＡから送信されたカメラの撮像条件（カメラ位置情報、ズーム位置情報）を用いて導出されるインシデントの発生位置をドローンｄｎに伝えることができる。ドローンｄｎは、インシデントの発生位置に急行することができる。
また、監視システム５は、複数のライティング装置ＬＴ（照明装置）を備える。サーバ装置１０は、インシデントの発生位置に近いライティング装置ＬＴに点灯を指示する。これにより、ライティング装置ＬＴは、交通事故等（インシデント）が発生した位置を照明でき、ドローンｄｎによる撮像映像が鮮明になる。
また、サーバ装置１０は、クライアントＰＣ２０の画面に表示されたパニックボタン（所定のボタン）の選択操作に応じて、インシデントの発生を認識する。これにより、交通事故等のインシデントの発生を簡単かつ速やかにサーバ装置１０に伝えることができ、使い勝手が向上する。
なお、道路上のインシデントは、車同士の正面衝突や追突等の事故に限らず、逆走車、道路上の落下物、高速道路に侵入した自転車の発見等であってもよく、このようなインシデントに対しても、本実施形態の監視システムは有効である。また、道路上のインシデントに限らず、道路周辺で起きた、火事、倒壊等の一般の災害に対しても、本実施形態の監視システムでは、無人飛行体を発進させて、いち早く現場の撮像映像を送信することも可能である。
（実施の形態２）
実施の形態２では、監視システムは、コンビニエンスストアや量販店等の店舗を監視する場合を示す。従来、店舗内のレジで強盗が発生した場合、店内カメラによる撮像映像には、犯人が映っているものの、その詳細が分かりにくかった。特に、犯人がドアを出た時の映像は、店内カメラでは撮影されず、また、犯人の逃走方向も分からなかった。このため、犯人を速やかに特定して逮捕することが難しかった。実施の形態２では、犯人がドアを出た時の映像を撮像して犯人の詳細を確認できるようにする。
図９は、実施の形態２における監視システム５の動作概要の一例を示す説明図である。店舗ＳＨでは、レジで強盗が発生し、万引きが起きる等の事件（インシデント）を想定して、店内カメラＣＡ３及びドローンｄｎが備えている。店内カメラＣＡ３は、レジ付近を常時撮像する。また、ドローンｄｎは、店舗の軒下等に設置された格納庫ＷＨに収容されて待機する。なお、ドローンｄｎは、店舗から離れた近隣の場所にある駐車場や構造物に待機してもよい。
実施の形態２の監視システム５は、実施の形態１の監視システム５と同一の構成を有する。実施の形態１と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。但し、実施の形態２では、固定カメラＣＡは店内カメラＣＡ３として用いられる。また、固定カメラ用モニタ３１は店内カメラ用モニタ３４として用いられる。
監視システム５は、サーバ装置１０、及び複数の店内カメラＣＡ３がネットワークＮＷに接続された構成を有する。店内カメラＣＡ３は、レジ付近を撮像するように、画角が固定されたカメラである。なお、店内カメラＣＡ３は、店舗内全体を撮像可能な全方位カメラや、店舗内を任意の方向で撮像可能なＰＴＺカメラであってもよい。また、ここでは、店内カメラＣＡ３が１台である場合を示すが、店舗の広さによっては複数台であってもよい。
サーバ装置１０は、大容量のデータ記憶部（ストレージ）を有し、店内カメラＣＡ３で撮像された映像データを記録可能なレコーダ機能を兼ねる。なお、サーバ装置１０は、多くの映像データを記録・保存可能なレコーダであってもよい。また、サーバ装置１０は、店舗内に設置されず、ネットワークを介して監視センタに接続されるクラウドサーバであってもよい。
また、監視システム５は、サーバ装置１０と無線ＬＡＮ等を介して無線接続されるドローンｄｎを含む。監視システム５は、サーバ装置１０に接続された、店内カメラ用モニタ３４、ドローン用モニタ３３、及びパニックボタンｂｎを有する。
図１０は、実施の形態２の監視システム５における監視動作手順の一例を詳細に示すシーケンス図である。
図１０において、監視システム５が起動すると、店内カメラＣＡ３は、撮像を開始する（Ｔ２１）。店内カメラＣＡ３は、撮像した映像データをサーバ装置１０に送信する（Ｔ２２）。サーバ装置１０は、店内カメラＣＡ３で撮像された映像を、店舗ＳＨのバックヤードに配置された店内カメラ用モニタ３４に表示する（Ｔ２３）。
バックヤードで監視している店員は、店内カメラ用モニタ３４に表示された撮像映像でレジ付近の現場を確認し、例えば強盗事件（インシデント）が発生したと判断すると、パニックボタンｂｎを押下し（Ｔ２４）、サーバ装置１０に対し緊急対応を要求する（Ｔ２５）。なお、緊急対応の要求は、パニックホタンｂｎの押下によることなく、サーバ装置１０が店内カメラＣＡ３から送信される撮像映像を解析して行ってもよい。サーバ装置１０は、映像解析の結果、例えば店員ｈｍ１（図９参照）が両手を上げている映像が確認された場合、強盗事件が発生し、緊急対応の要求があったと判断してもよい。
サーバ装置１０は、パニックボタンｂｎの押下による緊急対応の要求を受け取ると、店内カメラＣＡ３に対し、レジ付近にいる人物の特徴を取得する要求（レジ最近接人物特徴取得要求）を行う（Ｔ２６）。店内カメラＣＡ３は、撮像映像を解析し、レジ付近にいる人物のうち、店員ｈｍ１を除いた人物ｈｍ２を犯人としてその特徴を取得する（Ｔ２７）。ここで取得される特徴は、人物の服の色、顔や肌の色等が挙げられる。なお、店内カメラＣＡ３は、顔認識を行って、特徴量を抽出し人物の特徴としてもよい。店内カメラＣＡ３は、この要求に応答し、サーバ装置１０に人物の特徴を表す人物の特徴データを返信する（Ｔ２８）。
サーバ装置１０は、この応答を受けると、例えば格納庫ＷＨ又は店舗ＳＨの軒先に収容されて待機しているドローンｄｎに対し、無線ＬＡＮ等を介して、飛行指示及び人物特徴データを送信する（Ｔ２９）。ドローンｄｎは、飛行指示に従って飛行し、店舗ＳＨの入口付近を外から撮像する動作を開始する（Ｔ３０）。ドローンｄｎは、飛行中、撮像した映像データを常時、サーバ装置１０に送信する（Ｔ３１）。サーバ装置１０は、ドローンｄｎから送信された映像データをデータ記憶部６２（レコーダ）に蓄積するとともに、ドローン用モニタ３３に表示する（Ｔ３２）。
ドローンｄｎは、サーバ装置１０から送られた人物の特徴データを基に、撮像映像を解析し、特徴データに該当する人物を探索する（Ｔ３３）。ドローンｄｎは、解析の結果、特徴データに該当する人物を見つけると、その人物を追跡する（Ｔ３４）。ドローンｄｎは、人物の追跡中、撮像映像をサーバ装置１０に送信する（Ｔ３５）。サーバ装置１０は、追跡中、ドローンｄｎから送信された映像データをデータ記憶部６２に蓄積するとともに、ドローン用モニタ３３に表示する（Ｔ３６）。
以上により、実施の形態２の監視システム５によれば、ドローンｄｎは、強盗事件の犯人が店舗のドアを出た時の映像を撮像するので、犯人の詳細を確認でき、犯人を容易に特定できる。また、犯人の逃走方向を把握できる。
また、カメラに関する情報は、強盗事件等（インシデント）の発生位置を撮像した、店内カメラの画角内の被写体の特徴情報である。これにより、サーバ装置１０は、犯人（被写体）の特徴情報（服の色等）をドローンｄｎに伝えることができる。ドローンｄｎは、この特徴情報を用いて、犯人を追跡できる。
また、サーバ装置１０は、パニックボタンｂｎの押下操作（ボタン操作）に応じて、強盗事件等の発生を認識する。これにより、強盗事件等のインシデントの発生を簡単かつ速やかにサーバ装置１０に伝えることができ、使い勝手が向上する。
以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
例えば、実施の形態１では、固定カメラ用モニタ３１、３２、ドローン用モニタ３３は、別体のモニタ装置として構成されたが、１台のモニタ装置を画面分割で共用するようにしてもよい。同様に、実施の形態２では、店内カメラ用モニタ３４、ドローン用モニタ３３は、別体のモニタ装置として構成されたが、１台のモニタ装置を画面分割で共用してもよい。
また、本開示は、上述した実施の形態の監視システムの機能を実現するプログラムを、ネットワークあるいは各種記憶媒体を介して装置に供給し、この装置内のコンピュータが読み出して実行するプログラムや、そのプログラムを記録した記録媒体も適用範囲である。
本開示は、インシデントが発生した場合に監視対象地点の詳細を迅速に確認でき、ユーザの使い勝手を向上する監視システム、監視方法、及びプログラムとして有用である。
５ 監視システム
１０ サーバ装置
３１，３２ 固定カメラ用モニタ
３３ ドローン用モニタ
３４ 店内カメラ用モニタ
ＣＡ１，ＣＡ２ 固定カメラ
ＣＡ３ 店内カメラ
ｄｎ ドローン
ＬＴ１，ＬＴ２ ライティング装置
ＮＷ ネットワーク

Claims (7)

  1. 撮像エリアに設置された複数のカメラ装置とサーバ装置とがネットワークを介して接続され、
    前記サーバ装置は、
    前記カメラ装置により撮像された前記撮像エリアの撮像映像を表示部に表示し、前記撮像エリアの周囲でのインシデントの発生に応じて、前記カメラ装置に関する情報を前記カメラ装置に要求し、
    前記カメラ装置は、
    前記要求に応じて、当該カメラ装置に関する情報を前記サーバ装置に送信し、
    前記サーバ装置は、
    前記カメラ装置から送信された前記カメラ装置に関する情報に基づいて、前記インシデントの発生位置を導出し、更に、導出された前記インシデントの発生位置の周囲の映像撮像を既定の無人飛行体に指示し、前記無人飛行体により撮像された前記インシデントの発生位置付近の撮像映像を前記無人飛行体から取得して前記表示部に表示する、
    監視システム。
  2. 前記カメラ装置に関する情報は、前記インシデントの発生位置を撮像したカメラ装置の撮像条件である、
    請求項１に記載の監視システム。
  3. 前記カメラ装置に関する情報は、前記インシデントの発生位置を撮像したカメラ装置の画角内の被写体の特徴情報である、
    請求項１に記載の監視システム。
  4. 複数の照明装置、を更に備え、
    前記サーバ装置は、前記複数の照明装置のうち、前記インシデントの発生位置に近接するいずれかの照明装置に点灯を指示する、
    請求項１〜３のいずれか一項に記載の監視システム。
  5. 前記サーバ装置は、所定のボタン操作に応じて、前記インシデントの発生を認識して前記カメラ装置に関する情報を前記カメラ装置に要求する、
    請求項１〜４のいずれか一項に記載の監視システム。
  6. 撮像エリアに設置された複数のカメラ装置とサーバ装置とがネットワークを介して接続された監視システムにおける監視方法であって、
    前記サーバ装置は、
    前記カメラ装置により撮像された前記撮像エリアの撮像映像を表示部に表示し、前記撮像エリアの周囲でのインシデントの発生に応じて、前記カメラ装置に関する情報を前記カメラ装置に要求し、
    前記カメラ装置は、
    前記要求に応じて、当該カメラ装置に関する情報を前記サーバ装置に送信し、
    前記サーバ装置は、
    前記カメラ装置から送信された前記カメラ装置に関する情報に基づいて、前記インシデントの発生位置を導出し、更に、導出された前記インシデントの発生位置の周囲の映像撮像を既定の無人飛行体に指示し、前記無人飛行体により撮像された前記インシデントの発生位置付近の撮像映像を前記無人飛行体から取得して前記表示部に表示する、
    監視方法。
  7. 撮像エリアに設置された複数のカメラ装置とネットワークを介して接続される、コンピュータであるサーバ装置に、
    前記カメラ装置により撮像された前記撮像エリアの撮像映像を表示部に表示するステップと、
    前記撮像エリアの周囲でのインシデントの発生に応じて、前記カメラ装置に関する情報を前記カメラ装置に要求するステップと、
    前記要求に応じて前記カメラ装置から送信された前記カメラ装置に関する情報に基づいて、前記インシデントの発生位置を導出するステップと、
    導出された前記インシデントの発生位置の周囲の映像撮像を既定の無人飛行体に指示するステップと、
    前記無人飛行体により撮像された前記インシデントの発生位置付近の撮像映像を前記無人飛行体から取得して前記表示部に表示するステップと、を実現させるための、
    プログラム。
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