KR20160055571A - 자율 주행 차량, 자율 주행 관리 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

자율 주행 차량, 자율 주행 관리 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자율 주행 차량, 자율 주행 관리 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량은, 상기 차량의 위치 정보를 수신하는 무선 통신부, 전자지도를 저장하는 저장부, 목적지를 입력받는 입력부, 주행 속도 및 주행 방향을 조절하는 구동부 및 상기 전자지도에서 상기 위치 정보에 대응하는 지점부터 상기 목적지에 대응하는 지점까지의 경로를 탐색하고, 상기 무선 통신부를 통해 상기 경로에 포함된 적어도 하나 이상의 구간에 대한 점유권을 승인받으면, 상기 구동부를 통해 상기 차량이 상기 승인된 구간을 주행하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

자율 주행 차량, 자율 주행 관리 장치 및 그 제어 방법{SELF DRIVING VEHICLE, SELF DRIVING MANAGEMENT APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}
본 발명은 자율 주행 차량, 자율 주행 관리 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 사고 가능성을 저감하는 자율 주행 차량, 자율 주행 관리 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
오늘날의 자동차 산업은 운전자의 개입을 최소화 하는 자율주행을 구현하기 위한 방향으로 나아가고 있다.
자율 주행 차량이란 주행시 외부정보 감지 및 처리기능을 가지고 주변의 환경을 인식하여, 주행경로를 자체적으로 결정하며, 자체 동력을 이용하여 독립적으로 주행하는 차량을 말한다.
이러한 자율 주행 차량은 운전자가 핸들, 가속페달 또는 브레이크 등을 조작하지 않아도, 경로 상에 존재하는 장애물과 거리를 유지하고 도로의 형상을 따라 속도와 주행 방향을 조절하면서 스스로 목적지까지 찾아갈 수 있다. 예를 들어, 직선 도로에서는 가속을 수행하고, 곡선 도로에서는 도로의 곡률에 대응하여 주행 방향을 변경하면서 감속을 수행할 수 있다.
이때, 자율 주행 차량은 소정의 장소로부터 다른 장소까지의 경로를 탐색하고, 탐색된 경로를 주행하기 위해서, 경로 주변의 물체들을 검출하는 센서(예컨대, 카메라, 라이다 등)들과 GPS 수신기 및 전자지도(electronic maps) 등을 사용할 수 있다.
즉, 자율 주행 차량을 구현하기 위해서는, 일반적인 자동차 시스템과 함께 차량의 주행환경을 계측하는 전자센서부, 자체적으로 생성하거나 외부로부터 수신한 데이터를 효과적으로 처리하는 기술, 차량 간 또는 차량과 인프라 간의 통신기술 등 다양한 전자, IT 기술이 접목될 것이 요구되고 있으며, 이러한 이유로 전통적인 자동차 제조사뿐만 아니라 소프트웨어 제조사나 로봇 제조사 등 비자동차 산업의 사업자들이 자율 주행 차량에 관련된 기술분야에 뛰어들고 있다.
자율 주행 차량을 안정적인 주행을 보장하기 위해서는 세가지 핵심과정이 필요하다. 차량에 장착된 센서부를 통해 주행 환경을 계측하는 것이 첫번째이고, 차량의 주행 상태를 지속적으로 모니터링하고 계측된 주행환경에 맞추어 제어하는 것이 두번째이며, 차량간 통신 또는 차량과 인프라 간의 통신 기술을 이용하여 경로이탈이나 장애물과의 충돌상황을 사전에 방지하는 것이 세번째이다.
현재 개발되고 있는 자율 주행 차량은 전술한 첫번째와 두번째 과정에 중점을 두고 있으나, 세번째 과정이 보장되지 않는다면 자율 주행 차량 자체의 안전은 물론 다른 차량이나 사람의 안전을 완벽히 보호할 수 없다.
대한민국공개특허공보 제10-2012-0056631호: 차량간 통신 방법 및 장치(2012.06.04.)
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해서 안출된 것으로서, 본 발명의 실시예들에 따르면, 주행 경로 상의 특정 영역에 대한 소정 시간동안의 독점적인 점유권을 요청 및 승인받음으로써, 다른 차량과의 거리를 유지하여 충돌 사고를 사전에 방지할 수 있는 자율 주행 차량, 자율 주행 관리 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량에 있어서, 상기 차량의 위치 정보를 수신하는 무선 통신부, 전자지도를 저장하는 저장부, 목적지를 입력받는 입력부, 주행 속도 및 주행 방향을 조절하는 구동부 및 상기 전자지도에서 상기 위치 정보에 대응하는 지점부터 상기 목적지에 대응하는 지점까지의 경로를 탐색하고, 상기 무선 통신부를 통해 상기 경로에 포함된 적어도 하나 이상의 구간에 대한 점유권을 승인받으면, 상기 구동부를 통해 상기 차량이 상기 승인된 구간을 주행하도록 제어하는 제어부를 포함하는, 자율 주행 차량이 제공된다.
또한, 주행 환경을 계측하는 센서부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 센서부에 의해 계측되는 정보를 참조하여, 상기 승인된 구간을 주행하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 적어도 하나 이상의 구간에 대한 점유권 설정 요청을 송신하며, 상기 점유권 설정 요청을 승인하는 응답을 수신하면, 상기 구동부를 통해 상기 차량이 상기 승인된 구간을 주행하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 상기 승인된 구간에 대한 주행을 완료하면, 상기 무선 통신부를 통해 상기 승인된 구간에 대한 점유권 해지 요청을 송신할 수 있다.
또한, 상기 저장부는, 서로 다른 ID를 가지는 복수개의 구간을 포함하는 상기 전자지도를 저장할 수 있다.
또한, 상기 점유권 설정 요청은, 상기 차량의 ID, 점유권을 승인받고자 하는 적어도 하나 이상의 구간의 ID, 점유권 설정 요청을 송신한 시각 또는 점유권 승인받고자 하는 시간길이 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 주행 속도에 대응하여 상기 점유권을 승인받고자 하는 시간길이를 조절할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 서로 다른 ID를 가지는 복수개의 구간을 포함하는 전자지도를 저장하는 저장부, 차량으로부터 상기 복수개의 구간 중 적어도 어느 한 구간에 대한 점유권 설정 요청을 수신하는 무선 통신부 및 상기 점유권 설정 요청에 대응하는 구간의 ID를 획득하고, 기 정의된 규칙에 근거하여 상기 ID를 갖는 구간에 대한 상기 점유권 설정 요청을 승인 또는 거부하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 관리 장치가 제공된다.
또한, 상기 제어부는, 상기 점유권 설정 요청을 승인 또는 거부하는 응답을 상기 무선 통신부를 통해 상기 차량으로 송신할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 무선 통신부를 통해 상기 차량으로부터 점유권 해지 요청을 수신하면, 상기 점유권 해지 요청에 대응하는 구간에 승인된 점유권을 해지할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 점유권 설정 요청에 대응하는 구간이 타 차량에게 점유권이 승인된 구간인 경우, 상기 점유권 설정 요청을 거부하거나 또는 상기 점유권 설정 요청에 대응하는 구간과 다른 적어도 하나 이상의 구간에 대한 점유권을 승인할 수 있다.
또한, 상기 저장부는, 차량별 등급 또는 구간별 등급을 더 저장할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 복수개의 차량으로부터 동일한 구간에 대한 점유권 설정 요청을 수신하면, 상기 복수개의 차량 중 상기 동일한 구간에 가장 가까운 차량, 등급이 가장 높은 차량 또는 가장 먼저 점유권 설정 요청을 송신한 차량에 대하여 상기 점유권 설정 요청을 승인할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 점유권 설정 요청에 대응하는 구간이 타 차량에 의해 점유권이 설정된 경우, 상기 차량과 상기 타 차량의 등급을 비교하고, 상기 차량의 등급이 상기 타 차량의 등급보다 더 높으면, 상기 타 차량에 대하여 승인된 구간에 대한 점유권을 강제 해지하고, 상기 점유권 설정 요청을 승인할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 점유권이 강제 해지된 구간과 다른 적어도 하나 이상의 구간에 대한 점유권을 상기 타 차량에게 승인할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량별 등급 및 구간별 등급에 근거하여, 상기 차량의 등급이 상기 점유권 설정 요청에 대응하는 구간을 주행할 수 있는 등급인지 판단하고, 상기 점유권 설정 요청에 대응하는 구간을 주행할 수 없는 등급으로 판단되면, 상기 점유권 설정 요청을 거부하거나, 상기 점유권 설정 요청에 대응하는 구간과 다른 적어도 하나 이상의 구간에 대한 점유권을 승인할 수 있다.
본 발명에 따른 자율 운행 차량, 자율 주행 관리 장치 및 그 제어 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 주행 환경을 계측하는 센서를 보완할 수 있는 자율 운행 차량, 자율 주행 관리 장치 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다. 즉, 센서가 고장나거나, 감지 성능이 저하되더라도 소정 수준 이상의 안전성을 확보할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 특정 영역에 대한 소정 시간동안의 독점적인 점유권을 순차적으로 요청 및 승인받으면서 경로를 따라 주행함으로써, 다른 차량과의 거리를 유지하여 충돌 사고를 사전에 방지할 수 있다는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 주행 속도에 대응하는 시간동안에 대하여만 점유권을 요청 및 승인받음으로써, 과도하게 많거나 적은 시간동안의 점유권을 승인받는 상황을 막을 수 있다는 장점이 있다. 예컨대, 주행 속도가 상대적으로 느린 경우에는 더 긴 시간동안 특정 영역을 독점적으로 점유할 수 있는 점유권을 승인받을 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 점유권을 승인받은 영역에 대한 주행을 완료하면 점유권의 해지를 요청함으로써, 다른 차량이 상기 해지 요청된 영역에 대한 점유권을 승인받을 수 있도록 할 수 있다. 이에 따라, 교통 상황을 보다 원활하게 만들 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명과 관련된 자율 주행 차량 및 자율 주행 관리 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법에 대한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 관리 장치의 제어 방법에 대한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라, 자율 주행 차량이 경로를 주행하는 예시이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라, 복수개의 자율 주행 차량이 경로를 주행하는 예시이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라, 복수개의 자율 주행 차량이 경로를 주행하는 다른 예시이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라, 복수개의 자율 주행 차량이 경로를 주행하는 또 다른 예시이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따라, 서로 다른 등급을 갖는 복수개의 자율 주행 차량이 경로를 주행하는 예시이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라, 서로 다른 등급을 갖는 복수개의 자율 주행 차량이 서로 다른 등급을 갖는 구간을 포함하는 경로를 주행하는 예시이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명과 관련된 자율 주행 차량(1) 및 자율 주행 관리 장치(100)를 설명하기 위한 블록도이다.
우선 도 1의 (a)를 참조하면, 자율 주행 차량(1)은 무선 통신부(10), 저장부(20), 입력부(30), 구동부(40), 센서부(50), 출력부(미도시) 또는 제어부(60) 등을 포함할 수 있다. 도 1의 (a)에 도시된 구성요소들은 자율 주행 차량(1)를 구현하는 데에 있어서 필수적인 것은 아니어서, 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
구체적으로, 무선 통신부(10)는 자율 주행 차량(1)과 무선 통신 시스템 사이, 자율 주행 차량(1)과 다른 자율 주행 차량 사이, 또는 자율 주행 차량(1)과 외부서버 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신부(10)는 자율 주행 차량(1)을 하나 이상의 네트워크에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예컨대, 무선 통신부(10)는 GPS(Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있고, GPS 모듈은 GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 자율 주행 차량(1) 의 위치 정보를 획득할 수 있다.
저장부(20)는 제어부(60)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들을 임시 저장할 수도 있다. 또한, 저장부(20)에는 자율 주행 차량(1)의 주행에 필요한 각종 정보(예, 전자지도)가 미리 저장될 수 있다. 또한, 저장부(20)에는 자율 주행 차량(1)의 ID가 미리 저정될 수 있다. 또한, 저장부(20)에는 전자지도에 포함된 복수개의 구간 각각의 ID가 포함될 수 있다. 각 구간의 ID는 서로 다르게 부여되므로, 자율 주행 차량(1)의 경로 상 위치, 타 차량(1)과의 거리, 후술할 점유권의 승인 여부 결정 등에 활용될 수 있다.
입력부(30)는 영상 신호 입력을 위한 카메라, 오디오 신호 입력을 위한 마이크로폰, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 사용자 입력부(30)(예, 터치키, 푸시키 등) 또는 외부 저장매체(예, CD, USB)와 연결되어 외부 저장매체에 기록된 데이터를 입력받는 인터페이스 모듈 등을 포함할 수 있다.
센서부(50)는 자율 주행 차량(1)의 주행 환경(예, 보행자, 날씨)을 계측하기 위한 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서부(50)는 근접센서, 조도 센서, 적외선 센서, 초음파 센서, 광 센서(예, 카메라) 또는 환경 센서(예, 기압계, 습도계, 온도계, 열 감지 센서, 가스 감지 센서 등) 등을 포함할 수 있다. 한편, 이러한 센서들 중 적어도 둘 이상의 센서에서 센싱되는 정보들을 조합하여 활용할 수 있다.
출력부는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 디스플레이 모듈, 음향 모듈, 햅팁 모듈, 광 출력 모듈(예, 헤드라이트) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
구동부(40)는 자율 주행 차량(1)의 가속, 감속, 조향, 제동 등을 조절한다. 이러한 구동부(40)는 동력 모듈, 변속 모듈, 조향 모듈 또는 제동 모듈 등을 포함할 수 있다. 동력 모듈(예, 엔진, 모터)은 에너지원을 공급받아 주행에 필요한 동력을 생성한다. 변속 모듈은 동력 모듈로 전달되는 에너지원(예, 연료, 전기)의 양을 조절하여 자율 주행 차량(1)의 속력을 높이거나 낮춘다. 조향 모듈은 자율 주행 차량(1)의 차륜의 조향각을 변화시킨다. 제동 모듈은 변속 모듈과는 별개로 자율 주행 차량(1)의 감속 또는 정지시키거나 주차상태를 유지할 수 있는데, 예컨대 차륜에 마찰력을 발생시켜 주행에 따른 운동 에너지를 소비시킬 수 있다.
제어부(60)는 저장부(20)에 저장된 프로그램과 관련된 동작 외에도, 자율 주행 차량(1)의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(60)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리에 저장된 프로그램을 구동함으로써, 자율 주행 차량(1)이 가속, 감속, 제동 등을 수행하면서 소정의 경로를 따라 주행할 수 있도록 제어한다.
도 1의 (b)를 참조하면, 자율 주행 관리 장치(100)는 무선 통신부(110), 저장부(120) 및 제어부(130) 등을 포함할 수 있다. 자율 주행 관리 장치(100)에 포함되는 무선 통신부(110), 저장부(120) 및 제어부(130) 각각은 전술한 자율 주행 차량(1)의 무선 통신부(10), 저장부(20) 및 제어부(60)의 기능과 유사한 기능을 수행하는바, 구체적인 설명은 생략하기로 한다. 한편, 저장부(120)에 저장되는 전자지도는 자율 주행 차량(1)의 저장부(20)에 저장되는 전자지도와 동일하거나, 축척, 압축률, 구동 프로그램 등이 상이할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량(이하, 차량이라고 함)의 제어 방법에 대한 순서도이다.
도 2를 참조하면, 차량(1)의 위치 정보를 수신하고 목적지를 입력받는다(S210). 위치 정보는 무선 통신부(10)(예, GPS 모듈)를 통해 수신하고, 목적지는 입력부(30)를 통해 사용자로부터 입력받거나, 무선 통신부(10)를 통해 입력받을 수 있다.
다음으로, 제어부(60)는 전자지도에서 위치 정보에 대응하는 지점부터 목적지에 대응하는 지점까지의 경로를 탐색한다(S220). 구체적으로, 제어부(60)는 저장부(20)에 저장된 전자지도에 접근하여, 단계 S210에서 수신한 위치 정보에 대응하는 지점과 목적지에 대응하는 지점을 각각 추출하고, 추출된 두 지점 사이의 경로를 탐색한다 전자지도에는 복수개의 구간에 대한 정보가 포함될 수 있는데, 예를 들어 각 구간별 방향, 제한속도, 방지턱, 교차로, 횡단보도, 톨게이트, 급커브 여부, 도로상태, 경사도, 다른 구간과의 연결 여부, 주변 정보(예, 상점, 주유소), 주소, 사고 기록 등의 정보를 포함할 수 있다.
저장부(20)에 저장되는 전자지도는 무선 통신부를 통해 수신한 것이거나, 인터페이스 모듈 등을 통해 외부 저장매체 등으로부터 읽어들인 것일 수 있다.
또한, 저장부(20)는 전자지도에 포함된 복수개의 구간 각각에 대하여 미리 할당된 ID에 대한 정보를 더 포함할 수 있다. 즉, 어느 하나의 구간은 이와 다른 구간과는 상이한 ID가 할당될 수 있다.
이어서, 제어부(60)는 탐색된 경로에 포함된 적어도 하나 이상의 구간에 대한 점유권 설정 요청을 자율 주행 관리 장치(이하, 관리 장치라고 함)로 송신한다(S230). 본 발명에서 사용되는 점유권이라고 함은, 경로에 포함된 소정 구간에 대하여 타 차량(1)의 주행을 배제하는 독점적인 주행 권한을 의미한다. 즉, 어느 차량(1)에 대하여 점유권이 승인된 구간에 대해서는, 상기 점유권이 해지되기 이전까지는 다른 차량(1)의 주행이 불가능하다.
제어부(60)는 차량(1)의 ID(예, 차량번호, 자동차 차대 번호), 점유권을 승인받고자 하는 적어도 하나 이상의 구간의 ID, 점유권 설정 요청을 송신하는 시각 또는 점유권을 승인받고자 하는 시간길이 등에 대한 정보를 점유권 설정 요청에 포함시킬 수 있다. 또한, 점유권 설정 요청은 메시지 형식일 수 있으며, 데이터의 손실 여부에 대한 정보를 담은 체크패킷, 점유권 설정 요청이 시작됨을 알리는 시작패킷, 점유권 설정 요청의 종료를 알리는 종료패킷이 더 포함될 수 있다. 이때, 차량의 ID 또는 구간의 ID는 숫자, 문자 또는 특수기호 중 어느 하나 또는 둘 이상을 조합한 형식을 가질 수 있다.
이때, 제어부(60)는 차량(1)의 주행 속도에 대응하여, 점유권을 승인받고자 하는 시간길이를 조절할 수 있다. 예컨대, 주행 속도가 높아질수록 소정 구간에 대한 점유권을 승인받고자 하는 시간길이는 낮출 수 있다. 주행 속도가 높을수록 동일한 구간을 더 빠르게 주행할 수 있기 때문이다.
다음으로, 점유권 설정 요청에 대한 승인 여부를 판단한다(S240). 즉, 제어부(60)는 무선 통신부(20)를 통해 관리 장치(100)로부터 상기 점유권 설정 요청에 대한 응답을 수신하여, 해당 구간에 대한 점유권이 승인되었는지 또는 거부되었는지를 판단한다.
이후, 점유권 설정 요청에 대응하는 구간에 대한 점유권이 승인된 것으로 판단되면, 승인된 구간을 주행한다(S250). 예를 들어, 제어부(60)는 직선 구간을 주행 중 곡선 구간에 대한 점유권을 승인받으면, 변속 모듈을 통해 차량(1)을 감속시키고, 조향 모듈을 통해 곡선 구간을 따라 차륜의 조향각을 조절할 수 있다.
이때, 제어부(60)는 센서부(50)에 의해 계측되는 주변환경에 대한 정보를 참조하여, 구동부(40)를 통해 승인된 구간을 주행할 수 있다. 예를 들어, 소정 구간에 대한 점유권이 승인되었더라도, 센서부(50)가 해당 구간에 존재하는 장애물을 계측하면, 제어부(60)는 구동부(40)를 통해 차량(1)을 정지시키거나, 다른 구간에 대한 점유권 설정 요청을 송신하여, 경로를 변경할 수 있다.
한편, 점유권 설정 요청에 대응하는 구간에 대한 점유권이 거부된 것으로 판단되면, 제어부(60)는 점유권이 승인될 때까지 차량(1)을 정지시키거나, 다른 구간에 대한 점유권을 승인받을 수 있다.
다음으로, 승인된 구간의 주행이 완료되었는지 판단한다(S260).
이어서, 승인된 구간에 대한 주행이 모두 완료된 것으로 판단되면, 승인된 구간에 대한 점유권 해지를 요청한다(S270). 즉, 제어부(60)는 주행을 완료한 경로에 대한 점유권을 타 차량이 승인받을 수 있도록, 관리 장치(100)로 점유권을 반납한다.
다음으로, 탐색된 경로의 목적지에 도착하였는지 판단한다(S280). 구체적으로, 목적지를 포함하는 구간 또는 목적지로부터 기 설정된 거리 내의 구간에 대한 주행을 완료한 경우, 제어부(60)는 차량(1)이 목적지에 도착한 것으로 판단할 수 있다. 이때, 제어부(60)는 새로운 경로가 탐색될 때까지 차량(1)을 정지시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 관리 장치의 제어 방법에 대한 순서도이다.
도 3을 참조하면, 무선 통신부(110)를 통해 차량(1)으로부터 적어도 하나 이상의 구간에 대한 점유권 설정 요청을 수신한다(S310).
이후, 제어부(130)는 점유권 설정 요청에 대응하는 구간의 ID를 획득한다(S320). 구체적으로, 제어부(130)는 단계 S310에서 수신한 점유권 설정 요청에 포함된 구간의 ID를 추출하여, 차량(1)이 저장부(120)에 저장된 전자지도의 어느 구간에 대한 점유권을 승인받기를 원하는지 확인할 수 있다.
다음으로, 제어부(130)는 기 정의된 규칙에 근거하여, 상기 획득된 ID를 갖는 구간에 대한 점유권 설정 요청의 승인 여부를 결정한다(S330).
예를 들어, 제어부(130) 또는 저장부(120)에는, 점유권 설정 요청에 대응하는 구간에 대한 점유권이 이미 타 차량에 승인된 경우, 점유권 설정 요청을 거부하도록 하는 제1 규칙이 미리 정의될 수 있다.
다른 예를 들어, 제어부(130) 또는 저장부(120)에는, 복수개의 차량으로부터 동일 구간에 대한 점유권 설정 요청을 수신한 경우, 점유권 설정 요청을 가장 먼저 송신한 차량에게 해당 구간에 대한 점유권을 승인하도록 하는 제2 규칙이 미리 정의될 수 있다.
다른 예를 들어, 제어부(130) 또는 저장부(120)에는, 복수개의 차량으로부터 동일 구간에 대한 점유권 설정 요청을 수신한 경우, 해당 구간에 가장 가까이 위치하는 차량에게 점유권을 승인하도록 하는 제3 규칙이 미리 정의될 수 있다.
또 다른 예를 들어, 제어부(130) 또는 저장부(120)에는, 복수개의 차량으로부터 동일 구간에 대한 점유권 설정 요청을 수신한 경우, 더 높은 등급을 가지는 차량에게 해당 구간에 대한 점유권을 승인하도록 하는 제4 규칙이 미리 정의될 수 있다. 이를 위해, 저장부(120)에는 차량(1)별 ID 및 등급이 미리 저장될 수 있다. 이러한 차량별 등급은 차량의 유형(예, 구급차, 버스, 일반 4륜차, 2륜차 등) 등의 다양한 기준으로 분류된 것일 수 있으며, 각 등급 간의 우선순위가 부여될 수 있다. 제어부(130)는 점유권 설정 요청에 포함된 차량 ID를 획득하여 각 차량(1)이 어떤 등급에 해당하는지 확인할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 제어부(130) 또는 저장부(120)에는, 주행 가능한 구간에 대한 점유권 설정 요청을 송신한 차량(1)에게만 점유권을 승인하도록 하는 제5 규칙이 미리 정의될 수 있다. 이를 위해, 저장부(1230)에는 구간별 등급이 미리 더 저장될 수 있다. 이러한 구간별 등급은 구간의 유형(예, 버스전용차로, 고속도로, 일반도로 등) 등의 다양한 기준으로 분류된 것일 수 있으며, 구간별 등급 간의 우선순위가 부여될 수 있다. 예컨대, 점유권 설정 요청에 포함된 차량 ID 및 구간 ID를 획득한 결과, 2륜 차량이 고속도로에 대한 점유권을 요청하는 것으로 판단되면, 제어부(130)는 점유권 설정 요청을 거부할 수 있다.
한편, 제어부(130)는 소정 구간에 대한 점유권 설정 요청이 거부된 차량(1)에 대하여, 거부된 구간과는 다른 적어도 하나 이상의 구간에 대한 점유권을 승인할 수 있다.
이상에서 설명한 제1 내지 제5 규칙은 예시적인 것에 불과하고, 더 많거나 적은 규칙이 미리 정의될 수 있음은 물론이다. 또한, 복수개의 규칙이 미리 저장되는 경우, 각 규칙 간의 우선순위가 함께 정의될 수 있다. 또한, 차량(1)별 등급 또는 구간별 등급을 분류하는 기준은 도로 환경 등에 따라 변경될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
이후, 제어부(130)는 점유권 설정 요청을 승인 또는 거부하는 응답을 무선 통신부를 통해 차량(1)으로 송신할 수 있다(S340). 이에 따라, 차량(1)은 승인된 구간에 대한 주행을 수행하거나, 거부된 구간 또는 새로운 구간에 대한 점유권이 승인될 때까지 정지할 수 있다.
다음으로, 제어부(130)는 무선 통신부(110)를 통해 차량(1)으로부터 점유권 해지 요청을 수신하면, 점유권 해지 요청에 대응하는 구간에 승인된 점유권을 해지할 수 있다. 구체적으로, 소정 구간에 대한 점유권을 승인받아 해당 구간에 대한 주행을 완료한 차량(1)은 점유권 해지 요청을 송신하는데, 제어부(130)는 점유권 해지 요청에 대응하는 구간의 점유권을 해지함으로써, 타 차량(1)이 해당 구간의 점유권을 승인받을 수 있는 상태로 변경할 수 있다.
이하, 도 4 내지 도 9를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따라 차량(1)이 목적지까지 경로를 주행하는 예시들을 설명하기로 한다. 도 4 내지 도 9를 참조하면, 전자지도는 복수개의 구간을 포함할 수 있고, 각 구간에는 서로 다른 ID가 부여될 수 있다. 이하, 각 구간의 ID는 [X-X-X]의 형식(여기서 각 X는 문자 또는 숫자)인 것으로 가정한다.
또한, 도 4 내지 도 9에는 각 구간이 서로 동일한 크기와 형상인 것으로 도시되어 있으나, 이는 예시적인 것에 불과하고, 서로 다른 크기 또는 형상을 가질 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라, 자율 주행 차량(1)이 경로를 주행하는 예시이다.
도 4의 (a)를 참조하면, 왕복 4차선 도로를 확인할 수 있으며, 좌측 2개 차선은 하행선([A-X-X])이고, 우측 2개 차선은 상행선([B-X-X])인 것으로 가정한다. [B-1-2] 구간을 주행하는 제1 차량(V1)은, [B-1-3] 구간에 대한 점유권 설정 요청을 관리 장치(100)로 송신할 수 있다.
이때, 상행선에는 제1 차량(V1) 외의 차량이 존재하지 않으므로, 관리 장치(100)는 점유권 설정 요청에 대응하는 [B-1-3] 구간에 대한 점유권을 제1 차량(V1)에게 승인할 수 있다.
점유권 설정 요청을 승인하는 관리 장치(100)의 응답을 수신하면, 제1 차량(V1)은 도 4의 (b)와 같이 [B-1-2] 구간으로부터 [B-1-3] 구간까지 주행할 수 있다.
도시하지는 않았으나, 제1 차량(V1)이 점유권을 승인받은 [B-1-3] 구간에 대한 주행을 완료하면, 제1 차량(V1)은 다른 구간(예, [B-1-4], [B-2-3] 또는 [B-2-4]) 중 적어도 어느 한 구간에 대한 점유권을 승인받으면서, 경로를 따른 주행을 계속할 수 있다.
한편, 도 4에서는 제1 차량(V1)이 [B-1-2] 구간에 바로 인접한 [B-1-3] 구간에 대한 점유권 설정 요청을 송신하는 것으로 설명하였으나, 서로 연결된 복수개의 구간(예, [B-1-3], [B-1-4] 및 [B-2-4])에 대한 점유권 설정 요청을 동시에 송신할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라, 복수개의 자율 주행 차량이 경로를 주행하는 예시이다.
도 5의 (a)를 참조하면, [B-2-3] 구간을 주행하는 제2 차량(V2), [B-2-1] 구간을 주행하는 제3 차량(V3) 및 [B-1-1] 구간을 주행하는 제4 차량(V4)을 확인할 수 있다.
이때, 제2 차량(V2)은 [B-2-3] 구간에서 정지된 상태이고, 제3 차량(V3)은 [B-2-2] 및 [B-2-3] 구간에 대한 점유권 설정 요청을 송신하며, 제4 차량(V4)은 [B-1-2] 및 [B-1-3] 구간에 대한 점유권 설정 요청을 송신한 것으로 가정한다.
관리 장치(100)는, [B-1-2] 및 [B-1-3] 구간에 대한 점유권을 승인받은 타 차량이 없는 것으로 판단하여, 제4 차량(V4)의 점유권 승인 요청에 대응하는 [B-1-2] 및 [B-1-3] 구간에 대한 점유권을 모두 승인한다.
반면, [B-2-3] 구간에 대한 점유권을 승인받은 제2 차량(V2)이 정지된 상태이므로, 관리 장치(100)는 제3 차량(V3)의 점유권 승인 요청에 대응하는 구간 중 [B-2-2] 구간에 대한 점유권은 승인하고, [B-2-3] 구간에 대한 점유권은 거부할 수 있다.
이에 따라, 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이, 제4 차량(V4)은 [B-1-1] 구간으로부터 [B-1-2] 구간을 거쳐 [B-1-3] 구간까지 주행할 수 있지만, 제3 차량(V3)은 [B-2-1] 구간으로부터 [B-2-2] 구간까지만 주행할 수 있다.
이에 따라, 특정 차량에게 점유권이 승인된 구간이 다른 차량에게 승인되지 않으므로, 차량들 사이의 충돌을 사전에 방지할 수 있는 장점이 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라, 복수개의 자율 주행 차량이 경로를 주행하는 다른 예시이다.
도 6의 (a)를 참조하면, [B-2-3] 구간을 주행하는 제5 차량(V5) 및 [B-2-2] 구간을 주행하는 제6 차량(V6)을 확인할 수 있다.
이때, 제5 차량(V5)은 [B-2-3] 구간에서 정지된 상태이고, 제6 차량(V6)은 [B-2-3] 구간에 대한 점유권 설정 요청을 관리 장치(100)로 송신한 것으로 가정한다.
제5 차량(V5)이 [B-2-3] 구간을 점유하고 있으므로, 관리 장치(100)는 [B-2-3] 구간에 대한 제6 차량(V6)의 점유권 승인 요청을 거부하고, 제6 차량(V6)에게 [B-2-3] 구간과는 상이한 적어도 하나 이사의 구간에 대한 점유권을 승인할 수 있다.
예를 들어, 관리 장치(100)는 제6 차량(V6)이 주행 중인 [B-2-2] 구간과 바로 인접한 [B-1-2] 구간에 대한 점유권을 승인함으로써, 도 6의 (b)와 같이 제6 차량(V6)이 [B-2-2] 구간으로부터 [B-2-3] 구간이 아닌, [B-1-2] 구간까지 주행할 수 있도록 할 수 있다.
이에 따라, 제5 차량(V5)과 제6 차량(V6)의 충돌을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 제6 차량(V6)이 제5 차량(V5)에게 승인된 [B-2-3] 구간의 점유권이 해지될 때까지 [B-2-2] 구간에서 대기하지 않고 다른 경로를 통해 주행을 계속하게 할 수 있다는 장점이 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라, 복수개의 자율 주행 차량이 경로를 주행하는 또 다른 예시이다.
도 7의 (a)를 참조하면, [B-1-1] 구간을 주행하는 제7 차량(V7) 및 [B-2-1] 구간을 주행하는 제8 차량(V8)을 확인할 수 있다.
이때, 제7 차량(V7) 및 제8 차량(V8)은 상행선 중 첫번째 차선([B-1-X])을 주행하기 위해서 [B-1-2] 구간에 대한 점유권 설정 요청을 동시에 관리 장치(100)로 송신하고, 제7 차량(V7)과 제8 차량(V8)은 주행 중인 구간만이 상이하고 다른 모든 조건은 동일한 것으로 가정한다.
관리 장치(100)는 [B-1-1] 구간과 [B-2-1] 구간 각각으로부터 [B-1-2] 구간까지의 거리를 산출 또는 획득할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 저장부(120)에 저장된 전자지도에서 구간 ID에 대응하는 지점을 추출하여, 둘 이상의 구간들 사이의 거리를 산출 또는 획득할 수 있다.
[B-1-1] 구간이 [B-2-1] 구간보다 [B-1-2] 구간에 더 가까우므로, 제어부(130)는 제7 차량(V7)의 점유권 설정 요청을 승인하고, 제8 차량(V8)의 점유권 설정 요청은 거부할 수 있다.
이때, 제어부(130)는 [B-1-2] 구간과는 다른 구간에 대한 점유권을 제8 차량(V8)에게 승인할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는 제8 차량(V8)이 [B-1-1] 구간에 대한 점유권 설정 요청을 송신하지 않더라도, [B-1-1] 구간에 대한 점유권을 자동으로 승인하여, 제8 차량(V8)이 불필요하게 정지하지 않고 주행할 수 있도록 한다.
이에 따라, 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이, 제7 차량(V7)은 [B-1-1] 구간으로부터 [B-1-2] 구간까지 주행하고, 제8 차량(V8)은 제7 차량(V7)이 [B-1-2] 구간으로 주행함에 따라 점유권이 해지된 [B-1-1] 구간으로 주행하여 상행선 첫번째 차선에 합류할 수 있다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따라, 서로 다른 등급을 갖는 복수개의 자율 주행 차량이 경로를 주행하는 예시이다.
도 8의 (a)를 참조하면, [B-2-3] 구간을 주행하는 제9 차량(V9) 및 [B-2-2] 구간을 주행하는 제10 차량(V10)을 확인할 수 있다.
이때, 제9 차량(V9)은 일반 4륜 차량이고, 제10 차량(V10)은 구급차이며, 저장부(120)에는 구급차의 등급이 그 외 차량의 등급보다 높게 설정된 상태이고, 제9 차량(V9)은 [B-2-4] 구간에 대한 점유권 설정 요청을 송신하며, 제10 차량(V10)은 [B-2-3] 및 [B-2-4] 구간에 대한 점유권 설정 요청을 송신한 것으로 가정한다.
제어부(130)는 점유권 설정 요청에 포함된 각 차량의 ID에 근거하여 제9 차량(V9)은 일반 4륜 차량이고, 제10 차량(V10)은 구급차임을 확인할 수 있다.
이 경우, 제어부(130)는 동일한 구간에 대한 점유권 설정 요청을 송신한 두 차량의 등급이 같으면, 점유권 설정 요청에 대응하는 구간에 더 가까운 차량 또는 더 먼저 점유권 설정 요청을 송신한 차량에게 점유권을 승인하도록 하는 규칙과는 다른 규칙에 근거하여, 각 차량의 점유권 설정 요청을 승인 또는 거부할 수 있다.
구체적으로, 동일한 구간에 대한 점유권 설정 요청을 송신한 복수개의 차량의 등급이 상이하고, 점유권 설정 요청에 대응하는 구간과 더 먼 차량의 등급이 타 차량의 등급보다 더 높은 경우에, 제어부(130)는 등급이 가장 높은 차량에게 상기 동일한 구간에 대한 점유권을 승인할 수 있다. 또한, 제어부(130)는 등급이 가장 낮은 차량에게 먼저 승인된 상태의 점유권을 강제 해지하고, 강제 해지된 점유권을 등급이 가장 높은 차량에게 승인할 수 있다.
다시 도 8의 (a)를 참조하면, 제어부(130)는 제9 차량(V9)의 [B-2-4] 구간에 대한 점유권 설정 요청을 거부하고, 제9 차량(V9)에게 이미 승인된 상태인 [B-2-3] 구간에 대한 점유권을 강제 해지할 수 있다. 이에 따라, 제어부(130)는 제10 차량(V10)의 [B-2-3] 및 [B-2-4] 구간에 대한 점유권 설정 요청을 승인할 수 있다. 이때, 제어부(130)는 제9 차량(V9)에게 승인되었던 [B-2-3] 구간에 대한 점유권을 강제 해지한 대신에, 제9 차량(V9)에게 [B-1-3] 구간에 대한 점유권을 승인할 수 있다.
이에 따라, 도 8의 (b)를 참조하면, 제9 차량(V9)은 [B-2-3] 구간으로부터 [B-1-3] 구간까지 주행하고, 제10 차량(V10)은 [B-2-2] 구간으로부터 [B-2-3] 구간을 거쳐 [B-2-4] 구간까지 직진 주행할 수 있다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라, 서로 다른 등급을 갖는 복수개의 자율 주행 차량이 서로 다른 등급을 갖는 구간을 포함하는 경로를 주행하는 예시이다.
도 9a를 참조하면, [B-1-3] 구간을 주행하는 제11 차량(V11) 및 [B-1-1] 구간을 주행하는 제12 차량(V12)을 확인할 수 있다.
저장부(120)에는 버스전용구간인 [B-1-4] 및 [B-1-5] 구간이 제1 등급(R1)으로 저장되고, 일반도로인 [B-1-1], [B-1-2], [B-1-3], [B-2-1], [B-2-2], [B-2-3], [B-2-4] 및 [B-2-5] 구간은 제2 등급(R2)으로 저장된 것으로 가정한다.
저장부(120) 또는 제어부(130)에는, 제1 등급(R1)의 구간에 대해서는 버스에게만 점유권을 승인하고, 제2 등급(R2)의 구간에 대해서는 모든 차량에게 점유권을 승인하도록 하는 규칙이 미리 정의된 것으로 가정한다.
또는, 저장부(120) 또는 제어부(130)에는, 버스는 구간의 등급에 상관없이 점유권을 승인받을 수 있고, 그 외 차량은 버스전용구간보다 낮은 등급의 구간에 대하여만 점유권을 승인받을 수 있도록 하는 규칙이 미리 정의될 수 있다.
도 9a와 같이 주행 상황에서, 제11 차량(V11)은 제1 등급인 [B-1-4] 및 [B-1-5] 구간에 대한 점유권 설정 요청을 송신하고, 제12 차량(V12)은 제2 등급인 [B-1-2] 및 [B-1-3] 구간과 제1 등급인 [B-1-4] 구간에 대한 점유권 설정 요청을 송신할 수 있다.
이때, 제11 차량(V11)은 버스이므로, 제어부(130)는 제1 등급인 [B-1-4] 및 [B-1-5] 구간에 대한 점유권을 제11 차량에게 승인할 수 있다. 반면, 제12 차량(V12)은 제1 등급 구간을 주행할 수 없는 일반 4륜 차량이므로, 제어부(130)는 제12 차량(V12)에게 제2 등급인 [B-1-2] 및 [B-1-3] 구간에 대한 점유권만을 승인하고, 제1 등급인 [B-1-4] 구간에 대한 점유권 설정 요청은 거부할 수 있다.
이에 따라, 도 9b를 참조하면, 제11 차량(V11)은 제2 등급인 [B-1-3] 구간으로부터 제1 등급인 [B-1-4] 구간까지 주행하고, 제12 차량(V12)은 [B-1-1] 구간으로부터 [B-1-2]까지 주행할 수 있다.
이어, 도 9c를 참조하면, 제11 차량(V11)은 [B-1-4] 구간을 거쳐 [B-1-5] 구간까지 주행할 수 있는 데에 비하여, 제12 차량(V12)은 제1 등급인 [B-1-4] 구간에 진입하지 못하고 제2 등급인 [B-1-3] 구간까지만 주행할 수 있다.
즉, 전자지도에 포함된 복수개의 구간들 각각에 대하여도 소정 유형의 차량이 진입할 수 없도록 복수개의 등급들 중 어느 하나를 차등적으로 부여함으로써, 버스전용구간에 일반 4륜 차량이 진입하거나, 고속도로에 2륜 차량이 진입하여 사고나 교통체증을 유발하는 상황을 방지할 수 있다.
한편, 비록 도시되어 있지는 않으나, 제어부(130)는 소정 차량(1)에게 점유권이 승인된 구간에 바로 인접한 적어도 하나 이상의 구간에 대한 점유권을 타 차량에게 승인하지 않을 수 있다. 이에 따라, 차량과 차량 사이에 적어도 하나 이상의 빈 구간이 위치하게 되어, 차량 간의 충돌 가능성이 저감될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
또한, 이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수 있다.
10, V1-V11: 자율 주행 차량
10: 무선 통신부 20: 저장부
30: 입력부 40: 구동부
50: 센서부 60: 제어부
100: 자율 주행 관리 장치
110: 무선 통신부 120: 저장부
130: 제어부

Claims (17)

  1. 차량에 있어서,
    상기 차량의 위치 정보를 수신하는 무선 통신부;
    전자지도를 저장하는 저장부;
    목적지를 입력받는 입력부;
    주행 속도 및 주행 방향을 조절하는 구동부; 및
    상기 전자지도에서 상기 위치 정보에 대응하는 지점부터 상기 목적지에 대응하는 지점까지의 경로를 탐색하고, 상기 무선 통신부를 통해 상기 경로에 포함된 적어도 하나 이상의 구간에 대한 점유권을 승인받으면, 상기 구동부를 통해 상기 차량이 상기 승인된 구간을 주행하도록 제어하는 제어부;
    를 포함하는, 자율 주행 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    주행 환경을 계측하는 센서부;
    를 더 포함하는, 자율 주행 차량.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 센서부에 의해 계측되는 정보를 참조하여, 상기 승인된 구간을 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 하나 이상의 구간에 대한 점유권 설정 요청을 송신하며, 상기 점유권 설정 요청을 승인하는 응답을 수신하면, 상기 구동부를 통해 상기 차량이 상기 승인된 구간을 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 상기 승인된 구간에 대한 주행을 완료하면, 상기 무선 통신부를 통해 상기 승인된 구간에 대한 점유권 해지 요청을 송신하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 저장부는,
    서로 다른 ID를 가지는 복수개의 구간을 포함하는 상기 전자지도를 저장하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 점유권 설정 요청은,
    상기 차량의 ID, 점유권을 승인받고자 하는 적어도 하나 이상의 구간의 ID, 점유권 설정 요청을 송신한 시각 또는 점유권 승인받고자 하는 시간길이 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 주행 속도에 대응하여 상기 점유권을 승인받고자 하는 시간길이를 조절하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량.
  9. 서로 다른 ID를 가지는 복수개의 구간을 포함하는 전자지도를 저장하는 저장부;
    차량으로부터 상기 복수개의 구간 중 적어도 어느 한 구간에 대한 점유권 설정 요청을 수신하는 무선 통신부; 및
    상기 점유권 설정 요청에 대응하는 구간의 ID를 획득하고, 기 정의된 규칙에 근거하여 상기 ID를 갖는 구간에 대한 상기 점유권 설정 요청을 승인 또는 거부하는 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 관리 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 점유권 설정 요청을 승인 또는 거부하는 응답을 상기 무선 통신부를 통해 상기 차량으로 송신하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 관리 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 무선 통신부를 통해 상기 차량으로부터 점유권 해지 요청을 수신하면, 상기 점유권 해지 요청에 대응하는 구간에 승인된 점유권을 해지하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 관리 장치.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 점유권 설정 요청에 대응하는 구간이 타 차량에게 점유권이 승인된 구간인 경우, 상기 점유권 설정 요청을 거부하거나 또는 상기 점유권 설정 요청에 대응하는 구간과 다른 적어도 하나 이상의 구간에 대한 점유권을 승인하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 관리 장치.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 저장부는,
    차량별 등급 또는 구간별 등급을 더 저장하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 관리 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제어부는,
    복수개의 차량으로부터 동일한 구간에 대한 점유권 설정 요청을 수신하면, 상기 복수개의 차량 중 상기 동일한 구간에 가장 가까운 차량, 등급이 가장 높은 차량 또는 가장 먼저 점유권 설정 요청을 송신한 차량에 대하여 상기 점유권 설정 요청을 승인하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 관리 장치.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 점유권 설정 요청에 대응하는 구간이 타 차량에 의해 점유권이 설정된 경우, 상기 차량과 상기 타 차량의 등급을 비교하고, 상기 차량의 등급이 상기 타 차량의 등급보다 더 높으면, 상기 타 차량에 대하여 승인된 구간에 대한 점유권을 강제 해지하고, 상기 점유권 설정 요청을 승인하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 관리 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 점유권이 강제 해지된 구간과 다른 적어도 하나 이상의 구간에 대한 점유권을 상기 타 차량에게 승인하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 관리 장치.
  17. 제13항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량별 등급 및 구간별 등급에 근거하여, 상기 차량의 등급이 상기 점유권 설정 요청에 대응하는 구간을 주행할 수 있는 등급인지 판단하고, 상기 점유권 설정 요청에 대응하는 구간을 주행할 수 없는 등급으로 판단되면, 상기 점유권 설정 요청을 거부하거나, 상기 점유권 설정 요청에 대응하는 구간과 다른 적어도 하나 이상의 구간에 대한 점유권을 승인하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 관리 장치.
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