JP7048892B2 - 通信システム及び通信方法 - Google Patents
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Description
そこで上記のマルチホップネットワークを用いて障害物を回避する通信路を構築することが考えられるが、この場合、移動局装置が障害物を回避して移動する行動に伴って生じる、目的地、移動局装置、基地局装置、中継局及び障害物の位置関係の変化に応じて、マルチホップネットワークの構成を動的に制御する必要がある。しかしながら、非特許文献1に記載の技術は、例えば、災害時におけるライフラインとして、既設の有線ネットワークのバックアップとして一時的な通信手段を確保することを目的としていることから、動的にマルチホップネットワークの構成を制御することは難しい。このように従来技術では、障害物が存在する場合には、移動局装置と基地局装置との間の通信路を確保することが難しいことがあるという課題がある。
以下に説明する各実施形態に係る通信システムは、一例として、目的地へ向かって移動(飛行)するドローンに搭載された移動局装置と基地局装置(固定局)とが、必要に応じて他のドローンに搭載された移動局装置(中継局)を経由して、通信を行うための通信システムである。
以下、目的地へ向かって移動する移動局装置を搭載するドローンを、単に「移動局」という。また、基地局装置を、単に「基地局」という。また、中継局となる移動局装置を搭載するドローンを、単に「中継局」という。
以下、第1の実施形態に係る通信システムついて説明する。
図1は、本発明の第1の実施形態に係る通信システムによる通信方法の概要を説明するための模式図である。
移動局10及び中継局30は、カメラ(図示せず)、画像処理エンジン(図示せず)及び追尾機構(図示せず)を備える。カメラは、対向局の方向を撮像する。カメラは、撮像された画像を示す画像データを画像処理エンジンへ出力する。画像処理エンジンは、カメラから入力された画像データを解析し、画像データに基づく画像内における、対向局を示す画像領域を特定する。
以下、通信システムの機能構成について、図面を参照しながら説明する。
図3は、本発明の第1の実施形態に係る通信システムの機能構成を示すブロック図である。図3に示すように、通信システムは、移動局10と、中継局30と、を含んで構成される。
なお、目的地の位置を示す情報は、例えば、移動局10が備える記憶媒体(図示せず)に予め記憶されている。あるいは、目的地の位置を示す情報は、予め基地局20が備える記憶媒体(図示せず)に予め記憶されており、必要に応じて移動局10が、基地局20から目的地の位置を示す情報をその都度取得する構成であってもよい。
また、移動制御部104は、障害物検知部105からの通知に応じて、自己の移動局10の移動を休止させる(すなわち、自己の移動局10であるドローンを現在位置で静止させる)。当該通知は、障害物検知部105が、目的地への移動ルート上に障害物50を検知したことを示す通知である。
また、移動制御部104は、通信接続切替部106からの通知に応じて、休止中の自己の移動局10の移動を再開させる。当該通知は、通信接続切替部106が、新たな中継局30を介した基地局20との通信接続に切り替えたこと示す通知である。この場合、移動制御部104は、障害物50を回避する移動ルート(第2の移動ルート)に沿って、自己の移動局10を移動させる。
また、通信接続切替部106は、送受信機101が新たな中継局30から送出された電波を受信したことを検知すると、ハンドオーバーを行い、新たな中継局30を介して自己の移動局10と中継局30との通信が行わるように、リンクを切り替える。
また、移動制御部305は、位置関係解析部304によって解析された位置関係に基づいて、移動局10及び基地局20をそれぞれ見通すことができる位置を維持するように、自己の中継局30の移動を制御する。
以下、通信システムの動作の一例について、図面を参照しながら説明する。
図4は、本発明の第1の実施形態に係る通信システムの動作を示すフローチャートである。
移動局10が目的地に到達した場合(ステップS002・Yes)、図4のフローチャートが示す処理が終了する。
移動局10が目的地に到達していない場合(ステップS002・No)、移動局10は移動を継続する。
移動局10が、目的地へ向かう移動ルート上に障害物50が存在することを検知した場合(ステップS003・Yes)、移動局10は移動を休止し(ステップS004)、基地局20に対して、新たな中継局30を配備させる要求を示す通知を送信する(ステップS005)。
中継局30は、基地局20から送出される電波を検知すると、基地局20と自己の中継局との間のリンクを確立する(ステップS007)。また、中継局30は、移動局10に対して電波を送出する。
移動局10と中継局30との間のリンク、及び、基地局20と中継局30との間のリンクがそれぞれ確立されると、移動局10は、障害物50を回避する移動ルートに沿って移動を再開する。また、中継局30は、移動局10の移動に応じて、移動局10と基地局20との間の通信を中継可能な位置を維持するように移動する。すなわち、移動局10と中継局30とが、障害物回避行動を開始する(ステップS009)。
以下、本発明の第2の実施形態について説明する。
以下、通信システムの機能構成について、図面を参照しながら説明する。
図6は、本発明の第2の実施形態に係る通信システムの機能構成を示すブロック図である。図6に示すように、通信システムは、移動局10と、中継局30Rと、を含んで構成される。
なお、図3を参照しながら説明した、第1の実施形態に係る通信装置が備える機能ブロックと構成が共通する機能ブロックについては、同一の符号を付す。また、繰り返しとなる説明は省略し、第1の実施形態に係る通信装置の構成に対して新たに追加された構成のみについて以下に説明する。
以下、通信システムの動作の一例について、図面を参照しながら説明する。
図7は、本発明の第2の実施形態に係る通信システムの動作を示すフローチャートである。なお、図7に示すフローチャートは、移動局10及び中継局30による障害物回避行動(すなわち、図4に示したフローチャートのステップS009)が行われた後の動作を示したものである。なお、第1の実施形態に係る通信装置の動作に対して新たに追加された動作のみを、以下に説明する。
移動局10が目的地に到達した場合(ステップS102・Yes)、図7のフローチャートが示す処理が終了する。
移動局10が目的地に到達していない場合(ステップS102・No)、移動局10及び中継局30は障害物回避行動を継続する。
基地局20と自己の中継局30との間の通信の通信品質を示す値が所定の閾値以下になった場合(ステップS103・Yes)、中継局30は移動を休止する(ステップS104)。
基地局20と中継局30との間の通信の通信品質を示す値が、移動局10と自己の中継局30との間の通信の通信品質を示す値以上になった場合(ステップS105・Yes)、中継局30は移動を再開する(ステップS106)。
Claims (5)
- 無線局との通信を行い所定の目的地へ向かって移動する移動局と、前記移動局と前記無線局との間の通信を中継する中継局と、を有する通信システムであって、
前記移動局は、
前記目的地へ向かう第1の移動ルートに沿って移動している場合において前記目的地と前記無線局との間の直線的な通信路上に存在する障害物を検知した場合に移動を休止し、前記移動を休止している場合において前記中継局を介した前記移動局と前記無線局との間の通信が確立した場合に前記障害物を回避して前記目的地へ向かう第2の移動ルートに沿って移動し、
前記中継局は、
前記移動局が前記第2の移動ルートに沿って移動する場合に、前記移動局の移動に応じて前記移動局と前記無線局との間の通信を中継可能な位置を維持するように移動する
通信システム。 - 前記中継局は、前記移動局及び前記無線局を見通すことができる位置を維持するように移動することにより前記中継可能な位置を維持する
請求項1に記載の通信システム。 - 前記中継局は、前記目的地の平面上の位置と前記障害物の平面上の位置とを通る直線によって分割される2つの領域のうち、前記移動局が存在するほうの領域に位置するように移動する
請求項1に記載の通信システム。 - 前記中継局は、前記移動局と前記中継局との間の通信の通信品質を示す値と、前記無線局と前記中継局との間の通信の通信品質を示す値と、の差が所定の閾値以下になるように移動する
請求項1から3のうちいずれか一項に記載の通信システム。 - 無線局との通信を行い所定の目的地へ向かって移動する移動局と、前記移動局と前記無線局との間の通信を中継する中継局と、による通信方法であって、
前記移動局が、前記目的地へ向かう第1の移動ルートに沿って移動している場合において前記目的地と前記無線局との間の直線的な通信路上に存在する障害物を検知した場合に移動を休止するステップと、
前記移動局が、前記移動を休止している場合において前記中継局を介した前記移動局と前記無線局との間の通信が確立した場合に前記障害物を回避して前記目的地へ向かう第2の移動ルートに沿って移動するステップと、
前記移動局が前記第2の移動ルートに沿って移動する場合に、前記中継局が、前記移動局の移動に応じて前記移動局と前記無線局との間の通信を中継可能な位置を維持するように移動するステップと、
を有する通信方法。
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